KR20170085750A

KR20170085750A - Apparatus and method for automatic steering control based on vehicles changing lanes

Info

Publication number: KR20170085750A
Application number: KR1020160005267A
Authority: KR
Inventors: 이태석; 임성수; 양석열
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-01-15
Filing date: 2016-01-15
Publication date: 2017-07-25
Also published as: KR102467223B1

Abstract

자율 주행 차량의 제어 방법은 전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 단계, 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 단계, 주행 중인 차선을 기준으로 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계, 및 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 단계를 포함한다.The method of controlling an autonomous vehicle includes: acquiring vehicle information in front of the vehicle; tracking the vehicle in the lateral direction in the vehicle information; comparing the number of the lateral vehicles in the traveling lane; And changing the lane corresponding to the lane.

Description

차선을 변경하는 차량에 근거한 자율 주행 제어 방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC STEERING CONTROL BASED ON VEHICLES CHANGING LANES}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle-based autonomous-

본 발명은 차선을 변경하는 차량에 근거한 자율 주행 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율 주행 차량이 감지하는 전방의 차량 중 차선을 변경하는 차량을 근거로 운행 차선의 정체 여부를 판단하는 자율 주행 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle-based autonomous driving control method and apparatus for changing a lane, and more particularly, to a method and an apparatus for controlling an autonomous driving based on a vehicle that changes the lane among vehicles ahead of the self- To an autonomous-travel control method and apparatus.

자동차는 운전자에게 보다 편안하고 안전한 주행환경을 제공하기 위해 개발되어왔다. 또한, 운전자의 안전 및 편의를 향상시키기 위한 안전 제어 시스템들이 개발되고 있다. 나아가, 운전자에게 보다 안락하고 안전한 주행환경을 제공하기 위한 지능형 운전자 지원 시스템에 대한 연구 역시 활발하게 진행되고 있으며 궁극적으로는 자율 주행 또는 무인 자율 주행을 위한 제어 시스템에 대한 연구로 확대되어가고 있다.Automobiles have been developed to provide a more comfortable and safe driving environment for the driver. In addition, safety control systems are being developed to improve the safety and convenience of the driver. Furthermore, studies on intelligent driver assistance systems for providing a more comfortable and safe driving environment for drivers have been actively conducted, and ultimately, researches on control systems for autonomous driving or autonomous autonomous driving have been expanded.

자율 주행 차량은 주행하는 동안 전방 차량이 주변 교통 흐름에 비해 많이 서행하면 정체 및 추돌을 회피하기 위해 속도를 줄이거나 주행 차로(차선, lane)를 변경하는 동작을 수행한다. 예를 들어, 인접 차선에 있는 차량이 현재 주행 차선에 있는 차량보다 빠르게 주행 가능하면 차선을 자율 주행 장치는 차량의 차선을 변경할 수 있다.The autonomous driving vehicle performs the operation of reducing the speed or changing the driving lane (lane) to avoid congestion and collision when the preceding vehicle slows down more than the surrounding traffic flow during driving. For example, if the vehicle in the adjacent lane is able to travel faster than the vehicle in the current lane, the lane can change the lane of the vehicle.

자율 주행 차량에 장착된 주된 센서들은 가시선(Line of Sight)상에 있는 물체들만 파악하기 때문에, 현재 주행 차로의 흐름은 주행 중 전방에 위치한 하나의 차량의 속도에 의해 결정될 수 있다. 반면, 자율주행 지원 도로인프라(V2I, Vehicle to Infra)를 이용하는 경우, 자율주행 차량이 사고 및 정체 정보를 취득할 수 있어 보다 다양한 정보를 활용하여 현재 주행 차로의 흐름을 예측할 수 있다. 그러나, 자율주행 지원 도로인프라(V2I)는 사전에 구축된 공간이나 영역에서만 활용이 가능하고, 아직 자율주행 지원 도로인프라(V2I)에 전달되지 않은 정보(예를 들면, 직전에 발생한 돌발적인 사고나 국지적인 정체 등)를 고려할 수 없는 한계가 있다.Since the main sensors mounted on an autonomous vehicle recognize only the objects on the line of sight, the flow of the current lane can be determined by the speed of one vehicle located in front of the road. On the other hand, when the infrastructure (V2I, Vehicle to Infra) is used, autonomous vehicles can acquire accident and congestion information, so that the flow of the current driving lane can be predicted by utilizing a variety of information. However, the autonomous support road infrastructure (V2I) can be used only in a pre-constructed space or area, and information that has not yet been transmitted to the autonomous road infrastructure (V2I) (for example, Local congestion, etc.) can not be considered.

KR 10-1454153 B1KR 10-1454153 B1

본 발명은 자율 주행 중 정체 구간이 발생한 경우 각 차선(lane)별 차량 유입을 추정하여 정체 및 추돌을 회피하는 제어 방법 및 제어 장치를 제공할 수 있다.The present invention can provide a control method and a control device for avoiding congestion and collision by estimating a vehicle inflow for each lane when a congestion section occurs in autonomous driving.

또한, 본 발명은 자율 주행 차량보다 선행하는 차량들의 종방향 및 횡방향 거동 정보를 이용하여 정체 구간을 인식하는 정확도를 향상하고 정체 구간을 인식하는데 소요되는 시간을 단축할 수 있는 제어 방법과 제어 장치를 제공할 수 있다.The present invention also provides a control method and a control method for improving the accuracy of recognizing the congestion section and reducing the time required for recognizing the congestion section by using the longitudinal and transverse behavior information of the preceding vehicles, Can be provided.

또한, 본 발명은 차량과 같은 차선에서 이탈하는 차량을 추적함으로써 교통 흐름이 원활한 차선을 예측하고, 주행 중 예측에 대응하여 차선 유지 또는 변경하거나 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 제어 방법과 제어 장치를 제공할 수 있다.The present invention also provides a control method and a control apparatus capable of predicting a lane in which traffic flows smoothly by tracking a vehicle departing from a lane such as a vehicle and maintaining or changing lanes in response to a prediction during traveling or providing information to a driver .

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not restrictive of the invention, unless further departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be possible.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 단계, 상기 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 단계; 주행 중인 차선을 기준으로 상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 단계를 포함할 수 있다.A control method for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes: acquiring vehicle information in front of a vehicle; tracking a traversed vehicle in the vehicle information; Comparing the number of the transversely moving vehicles with respect to the driving lane; And changing a lane corresponding to the comparison result.

또한, 상기 차량 정보는 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 감지 센서, 빛을 이용해 레이더가 볼 수 없는 사각지대까지 관측 가능한 라이다(Lidar, Light Detection and Ranging) 센서, 광학계를 통해 영상으로 취득한 후 처리해 감지하는 카메라(Camera) 중 적어도 하나에 의해 습득될 수 있다.In addition, the vehicle information may be a radar (Radio Detection And Ranging) sensor that uses electromagnetic waves to measure the distance, speed, and angle of an object, or a blind spot that can not be seen by a radar using light (Lidar , Light Detection and Ranging) sensor, a camera which acquires an image through an optical system, and then processes and senses it.

또한, 상기 레이더 감지 센서, 상기 라이다 센서, 상기 카메라 중 적어도 하나는 차량의 루프(roof)에서 상기 차량 정보를 획득할 수 있다.At least one of the radar sensor, the Lidar sensor, and the camera may acquire the vehicle information on the roof of the vehicle.

또한, 자율 주행 차량의 제어 방법은 상기 차량 정보를 통해 상기 전방에 주행 중인 차량의 차속이 기 설정된 범위 이내인지 확인하는 단계; 및 서행 주행 시간이 기 설정된 범위를 초과하는지 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the control method of the autonomous vehicle may include: checking whether the vehicle speed of the vehicle traveling ahead is within a predetermined range through the vehicle information; And checking whether the slow running time exceeds a predetermined range.

또한, 상기 횡방향 이동 차량을 추적하는 단계는 복수의 센서 및 카메라로부터 수집되는 상기 차량 정보를 매칭시키는 단계; 매칭된 상기 차량 정보에서 횡방향 움직임을 인식하는 단계; 및 상기 횡방향 움직임에 대응하는 차량이 차선을 변경하는 지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the tracing of the traversing vehicle may include matching the vehicle information collected from the plurality of sensors and cameras. Recognizing a lateral motion in the matched vehicle information; And determining whether the vehicle corresponding to the lateral motion changes lane.

또한, 상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계는 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 왼쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제1변수로 결정하는 단계; 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 오른쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제2변수로 결정하는 단계; 및 상기 제1변수와 상기 제2변수를 비교하여 더 큰 값에 대응하는 방향을 출력하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of comparing the number of the transversely moving vehicles may include determining a number of the transversely moving vehicles that have moved to the left in the driving lane for a predetermined time as a first variable; Determining a number of the transversely moving vehicles that have moved to the right from the driving lane for the predetermined time as a second variable; And comparing the first variable with the second variable to output a direction corresponding to a larger value.

또한, 상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계는 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 왼쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제3변수로 결정하는 단계; 상기 제1변수에서 상기 제3변수를 뺄셈하는 단계; 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 오른쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제4변수로 결정하는 단계; 및 상기 제2변수에서 상기 제4변수를 뺄셈하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the step of comparing the number of the transversely moving vehicles may include determining the number of the transversely moving vehicles entering from the left side of the driving lane as the third variable for the predetermined time period; Subtracting the third variable from the first variable; Determining the number of the transversely moving vehicles entering from the right side of the driving lane as the fourth variable for the predetermined time period; And subtracting the fourth variable from the second variable.

또한, 상기 비교 결과는 왼쪽, 오른쪽, 동일의 3가지 중 하나이며, 자율 주행 차량의 제어 방법은 상기 비교 결과가 동일할 경우, 상기 차선을 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the comparison result is one of the three types of the left, right, and the same, and the control method of the autonomous vehicle may further include maintaining the lane when the comparison result is the same.

또한, 상기 차선을 변경하는 단계는 상기 비교 결과에 대응하는 방향의 후방 접근 차량을 탐색하는 단계; 상기 후방 접근 차량의 차속을 고려하여 상기 방향으로의 차선변경을 위한 안전도를 판단하는 단계; 및 상기 안전도에 대응하여 상기 방향으로 차선을 변경하는 단계를 포함할 수 있다.Further, the step of changing the lane may include: searching for a rear access vehicle in a direction corresponding to the comparison result; Determining a safety degree for changing a lane in the direction in consideration of a vehicle speed of the rear access vehicle; And changing the lane in the direction corresponding to the safety degree.

본 발명의 다른 실시예에 따른 응용 프로그램은 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 전술한 자율 주행 차량의 제어 방법을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 전술한 자율 주행 차량의 제어 방법을 포함할 수 있다. An application program according to another embodiment of the present invention may include a control method of the above-described autonomous vehicle through being executed by a processor. Further, a computer-readable recording medium according to another embodiment of the present invention may include a control method of the above-described autonomous vehicle.

본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치는 전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 수집부; 상기 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 추적부; 주행 중인 차선을 기준으로 상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 비교부; 및 상기 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 제어부를 포함할 수 있다.The apparatus for controlling an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention includes: a collecting unit for acquiring vehicle information while driving ahead; A tracing unit for tracing a traversing vehicle in the vehicle information; A comparison unit comparing the number of the transversely moving vehicles with respect to the driving lane; And a controller for changing a lane corresponding to the comparison result.

또한, 자율 주행 차량의 제어 장치는 상기 차량 정보를 통해 상기 전방에 주행 중인 차량의 차속이 기 설정된 범위 이내인지 확인하고, 서행 주행 시간이 기 설정된 범위를 초과하는지 확인하는 정체 판단부를 더 포함할 수 있다.The control device of the autonomous vehicle may further include a congestion determining unit for checking whether the vehicle speed of the vehicle traveling ahead is within a predetermined range through the vehicle information and checking whether the slow travel time exceeds a predetermined range have.

또한, 상기 추적부는 복수의 센서 및 카메라로부터 수집되는 상기 차량 정보를 매칭시키고, 매칭된 상기 차량 정보에서 횡방향 움직임을 인식하며, 상기 횡방향 움직임에 대응하는 차량이 차선을 변경하는 지를 판단할 수 있다.The tracking unit may also be adapted to match the vehicle information collected from the plurality of sensors and cameras, to recognize lateral movement in the matched vehicle information, and to determine whether the vehicle corresponding to the lateral movement changes lanes have.

또한, 상기 비교부는 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 왼쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제1변수로 결정하고, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 오른쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제2변수로 결정하며, 상기 제1변수와 상기 제2변수를 비교하여 더 큰 값에 대응하는 방향을 출력할 수 있다.The comparison unit may determine the number of the transversely moving vehicles that have moved to the left in the driving lane for a predetermined time as a first variable, and determine the number of the transversely moving vehicles traveling in the transverse direction The number of moving vehicles may be determined as a second variable, and the first variable and the second variable may be compared to output a direction corresponding to a larger value.

또한, 상기 비교부는 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 왼쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제3변수로 결정하고, 상기 제1변수에서 상기 제3변수를 뺄셈하며, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 오른쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제4변수로 결정하고, 상기 제2변수에서 상기 제4변수를 뺄셈할 수 있다.The comparison unit may determine the number of the transversely moving vehicles entering from the left side of the driving lane for the predetermined time as a third variable, subtract the third variable from the first variable, The number of the transversely moving vehicles entering from the right side of the running lane for a period of time may be determined as a fourth variable, and the fourth variable may be subtracted from the second variable.

또한, 상기 비교 결과는 왼쪽, 오른쪽, 동일의 3가지 중 하나이며, 상기 비교 결과가 동일할 경우, 상기 제어부는 상기 차선을 유지할 수 있다.Also, the comparison result is one of the three types of left, right, and the same, and the control unit can maintain the lane when the comparison result is the same.

또한, 상기 제어부는 상기 비교 결과에 대응하는 방향의 후방 접근 차량을 탐색하고, 상기 후방 접근 차량의 차속을 고려하여 상기 방향으로의 차선변경을 위한 안전도를 판단하며, 상기 안전도에 대응하여 상기 방향으로 차선을 변경할 수 있다.The control unit searches for a rear access vehicle in a direction corresponding to the comparison result, determines a safety degree for changing a lane in the direction in consideration of the vehicle speed of the rear access vehicle, You can change the lane.

또한, 상기 제어부는 상기 차량에 탑재된 후면 카메라로부터 상기 후방 접근 차량의 정보를 수신할 수 있다.In addition, the control unit may receive the information of the rear access vehicle from a rear face camera mounted on the vehicle.

상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And can be understood and understood.

본 발명에 따른 장치에 대한 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the device according to the present invention will be described as follows.

본 발명은 자율 주행 중 정체 구간이 발생한 경우 각 차선별 차량 유입을 추정한 후, 추정된 값을 이용하여 정체 및 추돌을 회피할 수 있어 주행 안전을 강화하고, 주행 시간을 단축시킬 수 있다.The present invention can avoid traffic congestion and collision by using estimated values after estimating vehicle inflow for each car when autonomous traffic jamming occurs, thereby enhancing driving safety and shortening travel time.

또한, 본 발명은 자율 주행뿐만 아니라 수동 주행 중에도 선행 차량의 종방향 및 횡방향의 움직임을 추적하여 현재 주행 차선 및 인접 차선의 혼잡도를 예측하고 해당 정보를 운전자에게 제공할 수 있어, 차량 주행 중 운전자에게 편의성을 제공할 수 있다.Further, the present invention can track the longitudinal and lateral movements of the preceding vehicle as well as autonomous driving and passive driving, predict the congestion of the present driving lane and the adjacent lane, and provide the information to the driver, It is possible to provide convenience to the user.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable by the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도1은 자율 주행 차량의 차선 변경을 설명한다.
도2는 자율 주행 차량의 제어 방법을 설명한다.
도3은 자율 주행 차량의 차량 정보 수집을 설명한다.
도4는 자율 주행 차량에서 수집된 차량 정보의 예를 설명한다.
도5는 자율 주행 차량의 정체 확인 방법을 설명한다.
도6은 자율 주행 차량의 횡방향 움직임 추적 방법을 설명한다.
도7은 자율 주행 차량에서 횡방향 움직임을 추적한 예를 설명한다.
도8은 자율 주행 차량의 차선 혼잡도 판단 방법을 설명한다.
도9는 자율 주행 차량에서 차선 혼잡도를 판단한 제1예를 설명한다.
도10은 자율 주행 차량에서 차선 혼잡도를 판단한 제2예를 설명한다.
도11은 자율 주행 차량의 차선 변경 방법을 설명한다.
도12는 자율 주행 차량의 제어 장치를 설명한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the invention and are incorporated in and constitute a part of this specification, illustrate embodiments of the invention and, together with the description, serve to explain the principles of the invention. It is to be understood, however, that the technical features of the present invention are not limited to the specific drawings, and the features disclosed in the drawings may be combined with each other to constitute a new embodiment.
1 illustrates a lane change of an autonomous vehicle.
Fig. 2 illustrates a control method of the autonomous vehicle.
3 illustrates vehicle information collection of an autonomous vehicle.
4 illustrates an example of the vehicle information collected in the autonomous vehicle.
5 illustrates a method of confirming the identity of the autonomous vehicle.
6 illustrates a lateral motion tracking method of an autonomous vehicle.
Fig. 7 illustrates an example in which the lateral movement is tracked in the autonomous vehicle.
Fig. 8 illustrates a method for determining the lane congestion of the autonomous vehicle.
Fig. 9 illustrates a first example in which the lane congestion degree is determined in the autonomous vehicle.
10 illustrates a second example in which the lane congestion degree is determined in the autonomous vehicle.
11 illustrates a method of changing lanes of an autonomous vehicle.
12 illustrates a control apparatus for an autonomous vehicle.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and various methods to which embodiments of the present invention are applied will be described in detail with reference to the drawings. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role.

실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiments, when it is described as being formed on the "upper" or "lower" of each element, the upper or lower (lower) And that at least one further component is formed and arranged between the two components. Also, the expression "upward" or "downward" may include not only an upward direction but also a downward direction on the basis of one component.

운전자를 돕기 위한 주행 편의 장치에는 현재 차선(lane)을 유지하면서 종방향 속도를 조절하며 이웃한 차량과의 차간 거리를 제어할 수 있는 지능형 순항 제어장치(Smart Cruise Control, SCC), 고속도로 운전지원 시스템(Highway Driving Assist, HDA) 등이 포함되어 있다. 또한, 차선 유지 지원 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)과 같이, 주행중인 차선을 벗어나는 경우 운전자에게 경고를 주거나 본래 주행 중이던 차선으로 복귀할 수 있는 제어 장치들이 주행 편의 장치에 포함될 수 있다.In order to assist the driver, the driving convenience device includes an intelligent cruise control (SCC) that controls the longitudinal speed while maintaining the current lane while controlling the distance between the vehicle and the neighboring vehicle, a highway driving support system (Highway Driving Assist, HDA). In addition, control devices such as a Lane Keeping Assist System (LKAS) that can give a warning to a driver or return to a lane that was originally traveling can be included in the traveling convenience device.

도1은 자율 주행 차량의 차선 변경을 설명한다. 구체적으로, (a)는 차선 변경을 위해 전방 차량을 감지하는 과정을 설명하고, (b)는 차량 내 디스플레이 장치를 통해 자율 주행 제어 장치가 차선 변경을 시도하고 있음을 사용자(또는 운전자)에게 알려주는 과정을 설명하고 있다.1 illustrates a lane change of an autonomous vehicle. Specifically, (a) describes a process of detecting a preceding vehicle for lane change, (b) shows a user (or driver) through an in-vehicle display device that the autonomous drive control device is attempting to change lanes Describes the process.

차선을 유지하며 주행하는 것에서 더 나아가, 자율 주행 제어 장치로서 차선 변경을 위한 상황을 인지하고, 차량이 주행 차선을 변경할 수 있는 제어 장치들이 개발되고 있다. 주행 중 차선을 변경하기 위한 장치는 전방에 주행 중인 차량을 기반으로 정체를 인식한다. 만약 전방 차량이 기준 속도 이하로 일정 시간이상 주행을 지속하는 경우, 자율 주행 제어 장치는 현재 주행 중인 차선에 정체가 있는 것으로 판단할 수 있다. 만약 현재 주행 중인 차선에 정체가 있는 것으로 판단되면, 자율 주행 제어 장치는 이웃한 차선으로 진입할 수 있는 지를 판단한다. 현재 주행 중인 차선에서 왼쪽 혹은 오른쪽에 차선이 있는 지를 판단하고, 이웃한 차선을 발견하면 해당 차선에서 접근하는 후방 차량이 있는지를 확인한다. 이후, 후방에서 접근하는 차량의 정보를 근거로 차선 변경을 위한 안전이 확보되었다고 판단되면, 해당 차선으로 차량을 이동시킬 수 있다. 여기서, 현재 주행 차선에서 주행 중인 전방 차량만으로 정체를 인지하는 경우 지속적인 정체를 판단하기 위한 시간이 필요하기 때문에, 대부분의 경우 자율 주행 장치가 운행하는 차량의 차속이 현저히 낮아질 수 있다.In addition to driving while maintaining the lane, control devices are being developed that recognize the situation for lane change as an autonomous drive control device and can change the driving lane of the vehicle. The device for changing the lane during driving recognizes the congestion based on the vehicle in front. If the preceding vehicle continues to run for less than the reference speed for a certain period of time, the autonomous drive control device may determine that there is congestion in the currently running lane. If it is determined that there is a congestion in the currently running lane, the autonomous drive control device determines whether or not the vehicle can enter the neighboring lane. Determine whether there is a left or right lane in the current lane, and if there is a neighboring lane, check if there is a rear vehicle approaching the lane. Thereafter, if it is determined that the safety for changing the lane is secured based on the information of the vehicle approaching from the rear, the vehicle can be moved to the corresponding lane. Here, when recognizing the congestion by only the preceding vehicle in the current driving lane, it is necessary to take time to determine the congestion continuously. Therefore, in most cases, the vehicle speed of the vehicle operated by the autonomous vehicle may be significantly lowered.

도1의 (a)를 참조하면, 자율 주행 중인 차량이 현재 차선(중간 차선)의 전방에서 운행 중인 차량 외에 우측 인접 차선에 주행 중인 전방 차량까지 감지하고 있다. 이어, 도1의 (b)에서는 현재 차선과 우측 인접 차선의 전방에 차량이 주행 중이므로, 자율 주행 제어 장치가 차량을 좌측 인접 차선으로 차선 변경을 시도하고 있음을 알려주고 있다. 또한, 전방에서 주행 중인 차량을 추적하여 우측 인접 차선에서 주행 중인 차량이 중간 차선에서 우측 인접 차선으로 차선 변경을 시도한 것으로 판단된 경우, 자율 주행 제어 장치는 차선 변경을 시도한 전방 차량과는 다른 방향으로 차선 변경을 시도할 수 있다.Referring to FIG. 1 (a), the autonomous vehicle detects a preceding vehicle traveling in the right adjacent lane in addition to the vehicle traveling in front of the current lane (middle lane). Next, in FIG. 1 (b), the vehicle is running ahead of the current lane and the right adjacent lane, so that the autonomic driving control device indicates that the vehicle is attempting to change lanes to the left adjacent lane. In addition, when it is determined that the vehicle running in front is traced and the lane change from the middle lane to the right adjacent lane is attempted by the vehicle running in the right lane adjacent lane, the autonomous drive control device You can try changing the lane.

도2는 자율 주행 차량의 제어 방법을 설명한다.Fig. 2 illustrates a control method of the autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 제어 방법은 전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 단계(22), 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 단계(24), 주행 중인 차선을 기준으로 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계(26), 및 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 단계(28)를 포함할 수 있다. 도2에 도시되지 않았지만, 자율 주행 차량의 제어 방법은 현재 차선의 정체를 인지하는 단계를 더 포함할 수 있다.As shown in the figure, the control method of the autonomous vehicle includes a step (22) of acquiring vehicle information in front of the vehicle, a step (24) of tracking the vehicle in the lateral direction in the vehicle information, A step 26 of comparing the number of vehicles, and a step 28 of changing the lane corresponding to the comparison result. Although not shown in FIG. 2, the control method of the autonomous vehicle may further include recognizing the congestion of the current lane.

자율 주행 차량의 제어 방법은 주행 차선에서 이탈하는 차량을 측정하여, 차선에서 발생한 정체에 대응하기 위한 것이다. 예를 들면, 영상 및 라이다(LiDAR) 기반의 정보 수집을 통해 전방 차량의 정체를 인식할 수 있다. 또한, 수집된 정보에서 횡방향으로 이동하는 차량을 추적할 수 있다. 이때, 차량 정보에서 횡방향 움직임을 추적하는 데 정확도를 높이기 위해, 카메라 등에서 확보한 영상 정보와 라이다 등의 센서에서 수집한 정보를 매칭시켜, 수집된 정보에서 움직임이 있는 차량의 위치를 보다 정확히 추적할 수 있다. 수집된 정보에서 횡방향 움직임을 가지는 차량을 추적하고, 기 설정된 범위를 넘은 횡방향 움직임이 포착되면 해당 차량은 차선을 변경한 것으로 판단할 수 있다. 기 설정된 시간 동안 수집된 정보를 통해 차선을 변경한 전방 차량의 수를 파악하고, 이를 바탕으로 현재 주행 중인 차선에서 우측 또는 좌측 인접 차선으로의 차선 변경을 결정할 수 있다. 예를 들어, 많은 차들이 진입하려는 차선은 소통이 원활한 것으로 간주하여, 해당 차선으로 차선 변경을 시도할 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 보다 많은 차들이 진입한 차선은 혼잡도가 높을 것으로 판단하여 다른 방향의 차선으로 차선 변경을 시도할 수도 있다.The control method of the autonomous vehicle is for measuring a vehicle departing from the driving lane and responding to congestion generated in the lane. For example, it is possible to recognize the identity of a forward vehicle through video and LiDAR-based information collection. It is also possible to track the vehicle moving in the lateral direction from the collected information. In this case, in order to increase the accuracy in tracking the lateral movement in the vehicle information, the image information acquired from the camera and the information collected from the sensors such as Lidar are matched and the position of the moving vehicle is more accurately detected You can trace. When the vehicle having the lateral movement is traced in the collected information and the lateral movement over the predetermined range is detected, the vehicle can be judged as having changed the lane. It is possible to determine the number of the preceding vehicles that changed the lane through the information collected during the predetermined time and determine the change of the lane from the current lane to the right or left adjacent lane. For example, a lane that many cars are trying to enter can be considered to be in good communication and may attempt to change lanes to the corresponding lane. In addition, according to the embodiment, it may be determined that a lane having more cars entering the lane may change lanes in other directions due to the higher congestion level.

전술한 바와 같이, 주행 중 전방 차량들의 종방향 속도로만 정체를 판단하고 대응하는 것보다 자율 주행 중 전방 차량들의 횡방향 움직임을 활용해 정체에 대응함으로써, 자율 주행 중 정체를 피하고 사고 예방 등의 주행 안전을 도모할 수 있다. 이를 위해, 차량에 탑재된 장비를 통해 영상 및 정보를 동시에 활용함으로써 주행 중인 차량과 원거리에서 이동하는 차량의 인지를 위한 정확도를 높이는 것이 유리하다. 한편, 기 설정된 시간 동안 횡방향 움직임이 있는 차량을 추적하고 누적 계산으로 정체를 판단하고 대응할 수 있어, 자율 주행 장치가 혼잡을 회피하기 위해 차선 변경을 결정하는 데 소요되는 시간을 크게 줄일 수 있다.As described above, by responding to the congestion by utilizing the lateral movement of the forward vehicles during the autonomous driving rather than judging the congestion only by the longitudinal speed of the forward vehicles during running, it is possible to avoid the congestion during autonomous driving, Safety can be achieved. To this end, it is advantageous to increase the accuracy of the recognition of a moving vehicle and a moving vehicle at a distance by simultaneously utilizing images and information through equipment mounted on the vehicle. On the other hand, it is possible to track a vehicle having a lateral movement for a predetermined time, to determine the congestion by cumulative calculation, and to cope with it, and it is possible to greatly reduce the time required for the autonomous navigation device to determine lane change to avoid congestion.

도3은 자율 주행 차량의 차량 정보 수집을 설명한다.3 illustrates vehicle information collection of an autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 주행 중인 도로에는 복수의 차선이 포함될 수 있고, 도로에는 자율 주행 차량(10)을 중심으로 전방에 주행 중인 차량(12, 14a, 14b, 14c)과 후방에 주행 중인 차량(16)이 포함될 수 있다.As shown in the figure, a plurality of lanes can be included in the road on the road. On the road, vehicles (12, 14a, 14b, 14c) running forward in the forward direction of the autonomous vehicle 10, ) May be included.

자율 주행 차량(10)은 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 감지 센서, 빛을 이용해 레이더가 볼 수 없는 사각지대까지 관측 가능한 라이다(Lidar, Light Detection and Ranging) 센서, 광학계를 통해 영상으로 취득한 후 처리해 감지하는 카메라(Camera) 등을 포함할 수 있다. 전술한 장치를 통해 수집되는 차량 정보는 기 설정된 전방 범위(FR)에 위치하는 차량의 정보가 포함될 수 있다.The autonomous vehicle 10 is a radar (Radio Detection And Ranging) sensor that uses electromagnetic waves to measure the distance, speed, and angle of an object, and can observe a blind spot that the radar can not see using light Lidar, Light Detection and Ranging) sensor, a camera for capturing an image through an optical system, and then processing and sensing the image. The vehicle information collected through the above-described device may include information of a vehicle located in a predetermined front range (FR).

여기서, 차량에 탑재된 장치의 위치와 성능에 따라 동일한 차선을 주행 중인 전방 차량(12)에 의해 사각 지대(BS)가 형성될 수 있다. 이 경우, 또 다른 전방 주행 차량(14c)이 차량 정보에 포함되지 않을 수 있다. 특히, 자율 주행 차량(10)과 동일 차선에 위치한 전방 차량(12)과의 거리가 가까우면 전방 차량(12)에 의한 가려짐 때문에 주행 차로 위의 다른 선행 차량(14a)을 영상으로 검출하기 어려울 수 있다. 이러한 단점을 극복하기 위해, 차량에 탑재된 레이더 감지 센서, 상기 라이다 센서, 상기 카메라 중 적어도 하나를 차량의 루프(roof)에 설치할 수 있다. 차량에 탑재될 수 있는 위치가 지면(도로 상)에서 멀리 떨어질수록 보다 많은 차량 정보를 획득할 수 있다. 특히, 자율 주행 차량(10)으로부터 멀리 떨어진 전방 차량일수록 라이다(LiDAR) 장치에서 1~2 포인트 정도로 표현될 수 있기 때문에 차량으로 분류하기 어려울 수 있다. 이를 극복하기 위해, 차량에 탑재된 센서 및 카메라를 통해 획득한 정보를 매칭할 필요가 있다.Here, a blind spot BS can be formed by the front vehicle 12 traveling in the same lane according to the position and performance of the apparatus mounted on the vehicle. In this case, another forward running vehicle 14c may not be included in the vehicle information. Particularly, when the distance to the front vehicle 12 located on the same lane as the autonomous vehicle 10 is close to the front vehicle 12, it is difficult to detect the preceding vehicle 14a on the driving lane as an image . In order to overcome this disadvantage, at least one of the radar sensor, the Lidar sensor, and the camera mounted on the vehicle may be installed on the roof of the vehicle. As the position that can be mounted on the vehicle is far from the ground (on the road), more vehicle information can be obtained. Particularly, since the front vehicle far from the autonomous vehicle 10 can be represented by 1 to 2 points in the LiDAR device, it can be difficult to classify the vehicle as the vehicle. In order to overcome this problem, it is necessary to match the information obtained through the sensors and cameras mounted on the vehicle.

도4는 자율 주행 차량에서 수집된 차량 정보의 예를 설명한다. 구체적으로, (a)는 주간에 주행 중인 자율 주행 차량에서 습득한 차량 정보를 설명하고, (b)는 야간에 주행 중인 자율 주행 차량에서 습득한 차량 정보를 설명한다.4 illustrates an example of the vehicle information collected in the autonomous vehicle. Specifically, (a) explains vehicle information acquired in an autonomous vehicle traveling in a daytime, and (b) explains vehicle information acquired in an autonomous vehicle traveling in the night.

도시된 바와 같이, 습득된 영상 정보를 살펴보면 전방 차량(12)에 의해 더 멀리 있는 차량(14a)의 일부가 가려지지만, 영상 정보를 통해 차량으로 인지할 수 있는 상태이다. 예를 들어, 차량 정보를 수집할 수 있는 센서 및 카메라 등을 차량의 루프에 형성하는 경우, 전방 차량(12)에 의한 사각지대(BS)에 위치하는 차량(14a)에 대한 정보를 습득할 수 있다. As shown in the figure, a part of the vehicle 14a farther away by the front vehicle 12 is covered by the learned image information, but is recognized as a vehicle through the image information. For example, when a sensor, a camera, or the like capable of collecting vehicle information is formed in a loop of a vehicle, it is possible to acquire information about the vehicle 14a located in the blind spot BS by the front vehicle 12 have.

도5는 자율 주행 차량의 정체 확인 방법을 설명한다.5 illustrates a method of confirming the identity of the autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 자율 주행 차량이 현재 주행 중인 차선의 정체를 확인하는 방법은 차량 정보를 통해 전방에 주행 중인 차량의 차속이 기 설정된 범위 이내인지 확인하는 단계(32), 및 서행 주행 시간이 기 설정된 범위를 초과하는지 확인하는 단계(34)를 포함할 수 있다.As shown in the figure, the method for confirming the congestion of the lane in which the autonomous vehicle is currently traveling includes checking (32) whether the vehicle speed of the vehicle traveling ahead is within a preset range through the vehicle information, And a step (34) of checking whether the set range is exceeded.

자율 주행 차량은 현재 주행 차선에서 정상적인 차속(예를 들면, 도로마다 정해져 있는 제한 속도에 근접한 속도)으로 주행 중인 경우, 차선을 변경하는 것은 불필요할 수 있다. 반면, 전방에 운행 중인 차량의 차속이 제한 속도보다 느리고 이로 인해 기 설정된 시간 동안 자율 주행 차량이 속도를 낼 수 없는 상황이라면, 자율 주행 차량은 적어도 현재 운행 중인 차선에 정체가 있다고 판단할 수 있다.If the autonomous vehicle is traveling in the current driving lane at a normal vehicle speed (for example, a speed close to the speed limit set for each road), it may be unnecessary to change the lane. On the other hand, if the vehicle speed of the forward vehicle is slower than the speed limit, and the self-propelled vehicle can not speed up for a predetermined time, the autonomous vehicle can at least judge that the currently running lane is stagnant.

도6은 자율 주행 차량의 횡방향 움직임 추적 방법을 설명한다.6 illustrates a lateral motion tracking method of an autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 횡방향 움직임 추적 방법은 복수의 센서 및 카메라로부터 수집되는 차량 정보를 매칭시키는 단계(42), 매칭된 차량 정보에서 횡방향 움직임을 인식하는 단계(44), 및 횡방향 움직임에 대응하는 차량이 차선을 변경하는 지를 판단하는 단계(46)를 포함할 수 있다.As shown, the lateral motion tracking method of an autonomous vehicle includes matching (42) vehicle information collected from a plurality of sensors and cameras, recognizing lateral motion in the matched vehicle information (44), and And determining (46) whether the vehicle corresponding to the lateral motion changes lane.

차량에 탑재된 센서와 카메라 등의 장치로부터 수집된 차량 정보는 정확도를 높이기 위해 매칭될 수 있다. 매칭된 정보는 자율 주행 차량의 전방에서 주행 중인 차량에 대한 보다 정확한 정보를 제공할 수 있다. 이러한 정보를 바탕으로 기 설정된 시간 동안 횡방향으로 움직이는 차량을 추적할 수 있고, 횡방향의 움직임이 차선을 변경하는 수준으로 진행이 되는 경우, 해당 차량은 차선을 변경한 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해, 자율 주행 차량은 현재 주행하는 차선으로부터 우측 혹은 좌측에 인접한 차선으로 이동한 전방 차량을 인지할 수 있다. 아울러, 자율 주행 차량은 우측 혹은 좌측에 인접한 차선으로부터 현재 주행하는 차선으로 진입하는 전방 차량을 파악할 수도 있다.Vehicle information collected from devices such as sensors and cameras mounted on vehicles can be matched to increase accuracy. The matched information can provide more accurate information about the vehicle traveling in front of the autonomous vehicle. Based on such information, it is possible to track a vehicle moving in a lateral direction for a predetermined time, and when the lateral movement proceeds to a level that changes the lane, the vehicle can be judged as having changed the lane. Thus, the autonomous vehicle can recognize the preceding vehicle that has moved from the currently running lane to the right or left lane adjacent to the left lane. In addition, the autonomous vehicle may determine the preceding vehicle entering the currently traveling lane from the lane adjacent to the right or left side.

도7은 자율 주행 차량에서 횡방향 움직임을 추적한 예를 설명한다.Fig. 7 illustrates an example in which the lateral movement is tracked in the autonomous vehicle.

도7의 (a)를 참조하면, 차량 정보를 바탕으로 자율 주행 차량은 현재 주행 중인 차선 전방에 두 대의 차량이 주행 중인 것을 알 수 있다. (b)를 참조하면, 자율 주행 차량은 두 대의 차량 중 하나(18) 현재 주행 중인 차선에서 우측 인접한 차선으로 차선을 변경한 것을 인지할 수 있다. (a) 및 (b)에서 보여주는 것과 같이, 자율 주행 차량이 습득할 수 있는 전방 차량 정보를 통해 주행 중인 차량의 횡방향 움직임을 추적할 수 있다.Referring to FIG. 7 (a), based on the vehicle information, it can be seen that two vehicles are running ahead of the lane in which the autonomous vehicle is currently traveling. (b), the autonomous vehicle recognizes that one of the two vehicles (18) has changed the lane from the currently running lane to the right adjacent lane. it is possible to track the lateral movement of the running vehicle through the front vehicle information that the autonomous vehicle can acquire, as shown in (a) and (b).

도8은 자율 주행 차량의 차선 혼잡도 판단 방법을 설명한다.Fig. 8 illustrates a method for determining the lane congestion of the autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 차선 혼잡도 판단 방법은 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선에서 왼쪽으로 이동한 횡방향 이동 차량의 수를 제1변수로 결정하는 단계(52), 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선에서 오른쪽으로 이동한 횡방향 이동 차량의 수를 제2변수로 결정하는 단계(54), 및 제1변수와 제2변수를 비교하여 더 큰 값에 대응하는 방향을 출력하는 단계(56)를 포함할 수 있다.As shown in the figure, the method for determining the lane congestion of the autonomous vehicle includes determining (52) the number of the transversely moving vehicles that have moved to the left in the driving lane for a preset time as the first parameter (52) Determining (54) the number of traversed vehicles moving to the right from the lane as a second variable, and comparing the first and second variables to output a direction corresponding to the larger value (56) .

예를 들어, 기 설정된 시간 동안 수집된 정보를 통해 차선을 변경한 전방 차량의 수를 파악하고, 이를 바탕으로 현재 주행 중인 차선에서 우측 또는 좌측 인접 차선으로의 차선 변경을 결정할 수 있다. 실시예에 따라, 많은 차들이 진입하려는 차선은 소통이 원활한 것으로 간주하여, 해당 차선으로 차선 변경을 시도할 수 있다. 반대로, 보다 많은 차들이 진입한 차선은 혼잡도가 높을 것으로 판단하여 다른 방향의 차선으로 차선 변경을 시도할 수도 있다.For example, it is possible to determine the number of the front vehicles that changed the lane through the information collected during the predetermined time, and determine the lane change from the current lane to the right or left lane. According to the embodiment, a lane in which many cars are entering may be considered to be in good communication and may attempt to change lanes to the corresponding lane. Conversely, a lane in which more cars enter may attempt lane change in another lane, assuming that the congestion is high.

또한, 자율 주행 차량의 차선 혼잡도 판단 방법을 통해 출력될 수 있는 비교 결과는 왼쪽, 오른쪽, 동일의 3가지 중 하나일 수 있다. 만약 비교 결과가 동일할 경우, 자율 주행 차량은 현재 주행 중인 차선을 유지할 수 있다.Also, the comparison result that can be outputted through the method of determining the lane congestion of the autonomous vehicle may be one of the three types of left, right, and the same. If the comparison result is the same, the autonomous vehicle can maintain the current running lane.

도시되지 않았지만, 실시예에 따라, 자율 주행 차량의 차선 혼잡도 판단 방법은 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선의 왼쪽으로부터 진입하는 횡방향 이동 차량의 수를 제3변수로 결정하는 단계, 제1변수에서 제3변수를 뺄셈하는 단계, 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선의 오른쪽으로부터 진입하는 횡방향 이동 차량의 수를 제4변수로 결정하는 단계, 및 제2변수에서 제4변수를 뺄셈하는 단계를 더 포함할 수 있다.Although not shown, according to an embodiment, a method for determining the lane congestion of an autonomous vehicle includes determining a number of traversed vehicles entering from the left side of a running lane for a predetermined time as a third variable, Subtracting the three variables, determining the number of traversing vehicles entering from the right side of the driving lane for a predetermined time as a fourth variable, and subtracting the fourth variable from the second variable .

예를 들어, 차량에 탑재된 장치를 통해 얻을 수 있는 전방 차량 정보를 통해 자율 주행 차량이 현재 주행 중인 차선으로부터 이탈하는 전방 차량의 수를 파악하는 것뿐만 아니라, 인접한 차선에서 현재 주행 중인 차선으로 진입하는 전방 차량의 수도 파악할 수 있다. 이 경우, 이웃한 차선의 혼잡도를 결정하기 위해서는 이웃한 차선으로 진입한 차량과 해당 차선에서 이탈한 차량을 고려할 필요가 있다.For example, it is possible not only to grasp the number of forward vehicles that the autonomous vehicle leaves from the lane in which it is currently traveling, but also to enter the lane that is currently traveling from the adjacent lane through the front vehicle information obtained through the device mounted on the vehicle The number of the preceding vehicle to be able to understand. In this case, to determine the congestion of a neighboring lane, it is necessary to consider the vehicle entering the neighboring lane and the vehicle leaving the lane.

도9는 자율 주행 차량에서 차선 혼잡도를 판단한 제1예를 설명한다. 구체적으로, (a) 내지 (e)는 기 설정된 시간 동안 차량 정보를 이용하여 자율 주행 차량이 현재 주행 중인 차량으로부터 이탈하는 차량의 수를 확인하는 과정을 설명한다.Fig. 9 illustrates a first example in which the lane congestion degree is determined in the autonomous vehicle. Specifically, (a) to (e) illustrate a process of confirming the number of vehicles that the autonomous vehicle departs from the vehicle that is currently running, using the vehicle information for a predetermined time.

먼저, (a)에서 차량 정보를 통해 자율 주행 차량이 현재 주행 중인 차선에서 복수의 차량이 주행 중임을 알 수 있다. (b)에서 전방에 위치한 차량 중에서 횡방향 움직임을 가지는 차량이 포착될 수 있다. (c)에서 횡방향 움직임을 가지는 차량이 우측 차선으로 이동한 것을 알 수 있다. 이때, 우측으로 이탈한 차량의 수(n_right)는 1이 되고, 좌측으로 이탈한 차량의 수(n_left)는 0이 된다.First, in (a), it can be seen from the vehicle information that a plurality of vehicles are running in the lane in which the autonomous vehicle is currently traveling. a vehicle having a lateral movement can be captured among vehicles positioned forward in (b). (c), it can be seen that the vehicle having the lateral movement has moved to the right lane. At this time, the number (n _right ) of vehicles deviating to the _right is 1, and the number (n _left ) of vehicles deviating to the _left is zero.

이후, (d)에서 자율 주행 차량은 차량 정보를 통해 현재 주행 중인 차선에서 또 다른 차량을 발견할 수 있고, (e)에서 해당 차량이 우측 차선으로 이동하는 경우, 우측으로 이탈한 차량의 수(n_right)는 2가 되고, 좌측으로 이탈한 차량의 수(n_left)는 0이 된다.Then, in (d), the autonomous vehicle can find another vehicle in the currently driving lane through the vehicle information, and when the vehicle moves to the right lane in (e), the number n _right ) is 2, and the number of _left cars (n _left ) becomes zero.

도10은 자율 주행 차량에서 차선 혼잡도를 판단한 제2예를 설명한다. 구체적으로, (a) 내지 (e)는 기 설정된 시간 동안 차량 정보를 이용하여 자율 주행 차량이 현재 주행 중인 차량으로부터 이탈하는 차량의 수를 확인하는 과정을 설명한다.10 illustrates a second example in which the lane congestion degree is determined in the autonomous vehicle. Specifically, (a) to (e) illustrate a process of confirming the number of vehicles that the autonomous vehicle departs from the vehicle that is currently running, using the vehicle information for a predetermined time.

먼저, (a)에서 전방에 위치한 차량 중에서 횡방향 움직임을 가지는 차량이 포착될 수 있다. (b)에서 횡방향 움직임을 가지는 차량이 좌측 차선으로 이동한 것을 알 수 있다. 이때, 우측으로 이탈한 차량의 수(n_right)는 0이 되고, 좌측으로 이탈한 차량의 수(n_left)는 1이 된다.First, in (a), a vehicle having a lateral motion can be captured from a vehicle located in front of the vehicle. (b), it can be seen that the vehicle having the lateral movement has moved to the left lane. At this time, the number of cars deviated to the _right (n _right ) becomes 0, and the number of cars left to the _left (n _left ) becomes 1.

이후, (c)에서 자율 주행 차량은 차량 정보를 통해 현재 주행 중인 차선에서 또 다른 차량을 발견할 수 있고, (d)에서 해당 차량이 좌측 차선으로 이동하는 경우, 우측으로 이탈한 차량의 수(n_right)는 0이 되고, 좌측으로 이탈한 차량의 수(n_left)는 2가 된다. (e)는 차선 혼잡도를 바탕으로 자율 주행 차량이 좌측으로 차선을 변경한 모습을 설명하고 있다.Then, in (c), the autonomous vehicle can find another vehicle in the currently driving lane through the vehicle information. In (d), when the vehicle moves to the left lane, the number n _right ) becomes 0, and the number of cars left to the _left (n _left ) becomes 2. (e) explains how the autonomous vehicle changed its lane to the left based on the lane congestion.

도11은 자율 주행 차량의 차선 변경 방법을 설명한다.11 illustrates a method of changing lanes of an autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 차선 변경 방법은 비교 결과에 대응하는 방향의 후방 접근 차량을 탐색하는 단계(62), 후방 접근 차량의 차속을 고려하여 방향으로의 차선변경을 위한 안전도를 판단하는 단계(64), 및 안전도에 대응하여 방향으로 차선을 변경하는 단계(66)를 포함할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 비교 결과에 대응하는 방향은 비교 결과와 동일한 방향이거나 반대 방향일 수 있다.As shown in the figure, the method for changing the lane of the autonomous vehicle includes a step (62) of searching for a rear access vehicle in a direction corresponding to the comparison result, a step of determining safety for changing the lane in the direction in consideration of the vehicle speed of the rear access vehicle A step 64, and a step 66 of changing lanes in a direction corresponding to the degree of safety. On the other hand, according to the embodiment, the direction corresponding to the comparison result may be the same as or opposite to the comparison result.

도12는 자율 주행 차량의 제어 장치를 설명한다.12 illustrates a control apparatus for an autonomous vehicle.

도시된 바와 같이, 자율 주행 차량의 제어 장치(80)는 전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 수집부(82), 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 추적부(84), 주행 중인 차선을 기준으로 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 비교부(86), 및 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 제어부(88)를 포함할 수 있다. As shown in the figure, the control device 80 of the autonomous vehicle includes a collecting section 82 for acquiring vehicle information in front of the vehicle, a tracking section 84 for tracking the vehicle in the lateral direction in the vehicle information, A comparison unit 86 for comparing the number of the transversely moving vehicles with the reference, and a control unit 88 for changing the lane corresponding to the comparison result.

또한, 자율 주행 차량의 제어 장치(80)는 차량에 탑재된 여러 주행 편의 장치(70)와 연동할 수 있다. 주행 편의 장치(70)는 레이더 감지 센서(72), 라이다 센서(74), 전면 카메라(76) 및 후면 카메라(78) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이를 통해, 자율 주행 차량의 제어 장치(80)는 전방에 주행 중인 차량의 정보를 수집할 수 있다. 한편, 레이더 감지 센서, 라이다 센서, 카메라 중 적어도 하나는 차량의 루프(roof)에서 차량 정보를 획득할 수 있다.In addition, the control device 80 of the autonomous vehicle can be interlocked with the various traveling convenience devices 70 mounted on the vehicle. The travel convenience device 70 may include at least one of a radar detection sensor 72, a Lidar sensor 74, a front camera 76 and a rear camera 78. Thus, the control device 80 of the autonomous vehicle can collect information of the vehicle traveling ahead. On the other hand, at least one of the radar sensor, the radar sensor, and the camera can acquire vehicle information on the roof of the vehicle.

자율 주행 차량의 제어 장치(80)는 차량 정보를 통해 전방에 주행 중인 차량의 차속이 기 설정된 범위 이내인지 확인하고, 서행 주행 시간이 기 설정된 범위를 초과하는지 확인하는 정체 판단부(90)를 더 포함할 수 있다.The control device 80 of the autonomous vehicle judges whether or not the vehicle speed of the vehicle traveling forward is within a predetermined range through the vehicle information and further determines the congestion judging section 90 which judges whether the slow travel time exceeds the preset range .

추적부(84)는 복수의 센서 및 카메라로부터 수집되는 차량 정보를 매칭시키고, 매칭된 차량 정보에서 횡방향 움직임을 인식하며, 횡방향 움직임에 대응하는 차량이 차선을 변경하는 지를 판단할 수 있다.The tracking unit 84 can match the vehicle information collected from the plurality of sensors and cameras, recognize the lateral movement in the matched vehicle information, and determine whether the vehicle corresponding to the lateral movement changes the lane.

비교부(86)는 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선에서 왼쪽으로 이동한 횡방향 이동 차량의 수를 제1변수로 결정하고, 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선에서 오른쪽으로 이동한 횡방향 이동 차량의 수를 제2변수로 결정하며, 제1변수와 제2변수를 비교하여 더 큰 값에 대응하는 방향을 출력할 수 있다.The comparator 86 determines the number of the transversely moving vehicles that have moved to the left in the driving lane for a predetermined time as the first variable and sets the number of the transversely moving vehicles that have moved to the right in the driving lane for the predetermined time Is determined as the second variable, and the direction corresponding to the larger value can be output by comparing the first variable and the second variable.

실시예에 따라, 비교부(86)는 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선의 왼쪽으로부터 진입하는 횡방향 이동 차량의 수를 제3변수로 결정하고, 제1변수에서 제3변수를 뺄셈하며, 기 설정된 시간 동안 주행 중인 차선의 오른쪽으로부터 진입하는 횡방향 이동 차량의 수를 제4변수로 결정하고, 제2변수에서 제4변수를 뺄셈할 수도 있다.According to the embodiment, the comparing unit 86 determines the number of the transversely moving vehicles entering from the left side of the driving lane for a predetermined time as the third variable, subtracts the third variable from the first variable, The number of transversely moving vehicles entering from the right side of the running lane for the time may be determined as the fourth variable and the second variable may be subtracted from the fourth variable.

비교부(86)에서 출력되는 비교 결과는 왼쪽, 오른쪽, 동일의 3가지 중 하나일 수 있다. 만약 비교 결과가 동일할 경우, 제어부(88)는 차선을 유지할 수 있다.The comparison result output from the comparison unit 86 may be one of the following three types: left, right, and the like. If the comparison result is the same, the control unit 88 can maintain the lane.

제어부(88)는 비교 결과에 대응하는 방향의 후방 접근 차량을 탐색하고, 후방 접근 차량의 차속을 고려하여 방향으로의 차선변경을 위한 안전도를 판단하며, 안전도에 대응하여 방향으로 차선을 변경할 수 있다.The control unit 88 searches for the rear access vehicle in the direction corresponding to the comparison result, determines the safety for changing the lane in the direction in consideration of the vehicle speed of the rear access vehicle, and changes the lane in the direction corresponding to the safety .

또한, 제어부(88)는 차량에 탑재된 후면 카메라(78)로부터 후방 접근 차량의 정보를 수신할 수 있다.Further, the control unit 88 can receive the information of the rear access vehicle from the rear face camera 78 mounted on the vehicle.

상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다.The method according to the above-described embodiments may be implemented as a program to be executed by a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD- , A floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet).

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer readable recording medium may be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And, functional program, code, and code segments for implementing the above-described method can be easily inferred by programmers in the technical field to which the embodiment belongs.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

10: 자율 주행 차량 70: 주행 편의 장치
80: 제어 장치 82: 수집부
84: 추적부 86: 비교부
88: 제어부 90: 정체 판단부10: Self-propelled vehicle 70: Traveling device
80: control device 82:
84: tracking section 86: comparing section
88: control unit 90:

Claims

전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 단계;
상기 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 단계;
주행 중인 차선을 기준으로 상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 단계
를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.Acquiring vehicle information in front of the vehicle;
Tracing a traversing vehicle in the vehicle information;
Comparing the number of the transversely moving vehicles with respect to the driving lane; And
Changing a lane corresponding to the comparison result
And a control unit for controlling the autonomous traveling vehicle.

제1항에 있어서,
상기 차량 정보는 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 감지 센서, 빛을 이용해 레이더가 볼 수 없는 사각지대까지 관측 가능한 라이다(Lidar, Light Detection and Ranging) 센서, 광학계를 통해 영상으로 취득한 후 처리해 감지하는 카메라(Camera) 중 적어도 하나에 의해 습득되는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
The vehicle information is a radar (Radio Detection And Ranging) sensor that uses electromagnetic waves to measure the distance, speed and angle of an object, and can observe a blind spot that can not be seen by a radar using light (Lidar, Light Detection and Ranging) sensor, and a camera that captures the image through an optical system and then processes it and detects it.

제2항에 있어서,
상기 레이더 감지 센서, 상기 라이다 센서, 상기 카메라 중 적어도 하나는 차량의 루프(roof)에서 상기 차량 정보를 획득하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.3. The method of claim 2,
Wherein at least one of the radar sensor, the Lidar sensor, and the camera acquires the vehicle information on the roof of the vehicle.

제1항에 있어서,
상기 차량 정보를 통해 상기 전방에 주행 중인 차량의 차속이 기 설정된 범위 이내인지 확인하는 단계; 및
서행 주행 시간이 기 설정된 범위를 초과하는지 확인하는 단계
를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
Confirming whether the vehicle speed of the vehicle traveling ahead is within a predetermined range through the vehicle information; And
Checking whether the slow travel time exceeds a preset range
Further comprising the steps of:

제1항에 있어서,
상기 횡방향 이동 차량을 추적하는 단계는
복수의 센서 및 카메라로부터 수집되는 상기 차량 정보를 매칭시키는 단계;
매칭된 상기 차량 정보에서 횡방향 움직임을 인식하는 단계; 및
상기 횡방향 움직임에 대응하는 차량이 차선을 변경하는 지를 판단하는 단계
를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of tracing the traversing vehicle
Matching the vehicle information collected from a plurality of sensors and cameras;
Recognizing a lateral motion in the matched vehicle information; And
Determining whether the vehicle corresponding to the lateral motion changes the lane
And a control unit for controlling the autonomous traveling vehicle.

제1항에 있어서,
상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계는
기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 왼쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제1변수로 결정하는 단계;
상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 오른쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제2변수로 결정하는 단계; 및
상기 제1변수와 상기 제2변수를 비교하여 더 큰 값에 대응하는 방향을 출력하는 단계
를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of comparing the number of traversing vehicles
Determining a number of the transversely moving vehicles that have moved to the left in the driving lane for a predetermined time as a first variable;
Determining a number of the transversely moving vehicles that have moved to the right from the driving lane for the predetermined time as a second variable; And
Comparing the first variable with the second variable and outputting a direction corresponding to a larger value
And a control unit for controlling the autonomous traveling vehicle.

제6항에 있어서,
상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 단계는
상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 왼쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제3변수로 결정하는 단계;
상기 제1변수에서 상기 제3변수를 뺄셈하는 단계;
상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 오른쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제4변수로 결정하는 단계; 및
상기 제2변수에서 상기 제4변수를 뺄셈하는 단계
를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 6,
The step of comparing the number of traversing vehicles
Determining the number of the transversely moving vehicles entering from the left side of the driving lane as the third variable for the predetermined time period;
Subtracting the third variable from the first variable;
Determining the number of the transversely moving vehicles entering from the right side of the driving lane as the fourth variable for the predetermined time period; And
Subtracting the fourth variable from the second variable
Further comprising the steps of:

제1항에 있어서,
상기 비교 결과는 왼쪽, 오른쪽, 동일의 3가지 중 하나이며,
상기 비교 결과가 동일할 경우, 상기 차선을 유지하는 단계
를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
The comparison result is one of the three types of left, right, and same,
If the comparison result is the same, the step of maintaining the lane
Further comprising the steps of:

제1항에 있어서,
상기 차선을 변경하는 단계는
상기 비교 결과에 대응하는 방향의 후방 접근 차량을 탐색하는 단계;
상기 후방 접근 차량의 차속을 고려하여 상기 방향으로의 차선변경을 위한 안전도를 판단하는 단계; 및
상기 안전도에 대응하여 상기 방향으로 차선을 변경하는 단계
를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of changing the lane
Searching for a rear access vehicle in a direction corresponding to the comparison result;
Determining a safety degree for changing a lane in the direction in consideration of a vehicle speed of the rear access vehicle; And
Changing the lane in the direction corresponding to the safety degree
And a control unit for controlling the autonomous traveling vehicle.

프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여, 청구항 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 자율 주행 차량의 제어 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 응용 프로그램.9. An application program comprising the control method of an autonomous vehicle according to any one of claims 1 to 9 through being executed by a processor.

청구항 제10항에 기재된 자율 주행 차량의 제어 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.A computer-readable recording medium on which a control method of an autonomous vehicle according to claim 10 is recorded.

전방에 주행 중인 차량 정보를 획득하는 수집부;
상기 차량 정보에서 횡방향 이동 차량을 추적하는 추적부;
주행 중인 차선을 기준으로 상기 횡방향 이동 차량의 수를 비교하는 비교부; 및
상기 비교 결과에 대응하여 차선을 변경하는 제어부
를 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.A collecting unit for acquiring vehicle information in front of the vehicle;
A tracing unit for tracing a traversing vehicle in the vehicle information;
A comparison unit comparing the number of the transversely moving vehicles with respect to the driving lane; And
A control unit for changing a lane corresponding to the comparison result,
And a control device for controlling the autonomous traveling vehicle.

제12항에 있어서,
상기 차량 정보는 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 레이더(Radar, Radio Detection And Ranging) 감지 센서, 빛을 이용해 레이더가 볼 수 없는 사각지대까지 관측 가능한 라이다(Lidar, Light Detection and Ranging) 센서, 광학계를 통해 영상으로 취득한 후 처리해 감지하는 카메라(Camera) 중 적어도 하나에 의해 습득되는, 자율 주행 차량의 제어 장치.13. The method of claim 12,
The vehicle information is a radar (Radio Detection And Ranging) sensor that uses electromagnetic waves to measure the distance, speed and angle of an object, and can observe a blind spot that can not be seen by a radar using light (Lidar, Light Detection and Ranging) sensor, and a camera that captures an image through an optical system and then processes and senses it.

제13항에 있어서,
상기 레이더 감지 센서, 상기 라이다 센서, 상기 카메라 중 적어도 하나는 차량의 루프(roof)에서 상기 차량 정보를 획득하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.14. The method of claim 13,
Wherein at least one of the radar sensor, the Lidar sensor, and the camera acquires the vehicle information on the roof of the vehicle.

제12항에 있어서,
상기 차량 정보를 통해 상기 전방에 주행 중인 차량의 차속이 기 설정된 범위 이내인지 확인하고, 서행 주행 시간이 기 설정된 범위를 초과하는지 확인하는 정체 판단부를 더 포함하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.13. The method of claim 12,
Further comprising a congestion determining unit which determines whether the vehicle speed of the vehicle traveling ahead is within a predetermined range through the vehicle information and whether the slow travel time exceeds a preset range.

제12항에 있어서,
상기 추적부는 복수의 센서 및 카메라로부터 수집되는 상기 차량 정보를 매칭시키고, 매칭된 상기 차량 정보에서 횡방향 움직임을 인식하며, 상기 횡방향 움직임에 대응하는 차량이 차선을 변경하는 지를 판단하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.13. The method of claim 12,
Wherein the tracking unit is adapted to match the vehicle information collected from the plurality of sensors and cameras, to recognize lateral motion in the matched vehicle information, and to determine whether the vehicle corresponding to the lateral motion changes lane A control device of a vehicle.

제12항에 있어서,
상기 비교부는 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 왼쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제1변수로 결정하고, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선에서 오른쪽으로 이동한 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제2변수로 결정하며, 상기 제1변수와 상기 제2변수를 비교하여 더 큰 값에 대응하는 방향을 출력하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.13. The method of claim 12,
Wherein the comparing unit determines the number of the transversely moving vehicles that have moved to the left in the driving lane for a predetermined time as a first variable and sets the number of the transversely moving vehicles that have moved to the right in the running lane for the predetermined time, And outputs the direction corresponding to a larger value by comparing the first variable with the second variable.

제17항에 있어서,
상기 비교부는 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 왼쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제3변수로 결정하고, 상기 제1변수에서 상기 제3변수를 뺄셈하며, 상기 기 설정된 시간 동안 상기 주행 중인 차선의 오른쪽으로부터 진입하는 상기 횡방향 이동 차량의 수를 제4변수로 결정하고, 상기 제2변수에서 상기 제4변수를 뺄셈하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.18. The method of claim 17,
Wherein the comparator determines the number of the transversely moving vehicles entering from the left side of the driving lane for the predetermined time as a third variable and subtracts the third variable from the first variable, And determines the number of the transversely moving vehicles entering from the right side of the driving lane as a fourth variable, and subtracts the fourth variable from the second variable.

제12항에 있어서,
상기 비교 결과는 왼쪽, 오른쪽, 동일의 3가지 중 하나이며, 상기 비교 결과가 동일할 경우, 상기 제어부는 상기 차선을 유지하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.13. The method of claim 12,
Wherein the control unit maintains the lane when the result of the comparison is one of left, right, and the same.

제12항에 있어서,
상기 제어부는 상기 비교 결과에 대응하는 방향의 후방 접근 차량을 탐색하고, 상기 후방 접근 차량의 차속을 고려하여 상기 방향으로의 차선변경을 위한 안전도를 판단하며, 상기 안전도에 대응하여 상기 방향으로 차선을 변경하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.13. The method of claim 12,
The controller searches for a rear access vehicle in a direction corresponding to the comparison result, determines a safety degree for changing a lane in the direction in consideration of a vehicle speed of the rear access vehicle, Wherein the control unit is adapted to control the autonomous traveling vehicle.

제20항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량에 탑재된 후면 카메라로부터 상기 후방 접근 차량의 정보를 수신하는, 자율 주행 차량의 제어 장치.21. The method of claim 20,
Wherein the control unit receives information of the rear-facing vehicle from a rear-view camera mounted on the vehicle.