KR20130037977A - 로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법 - Google Patents

로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법 Download PDF

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장철수
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Abstract

로봇들은 주로 사람들이 생활하는 공간에서 서비스를 제공하기 때문에, 로봇 내에서 구동되는 로봇 애플리케이션이 고장 날 경우에 로봇이 오 동작되어 사용자에게 피해를 줄 수 있다. 이에 본 발명의 실시예에서는, 로봇 애플리케이션을 구성하는 로봇 컴포넌트들의 상태를 감지하고, 로봇 컴포넌트의 고장 발생 여부를 판단하며, 로봇 컴포넌트에 고장이 발생하였을 경우 이에 대한 복구 절차를 수행하도록 함으로써, 로봇의 오 동작을 방지하고 서비스를 지속시킬 수 있는 로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법을 제안하고자 한다.

Description

로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ROBOT COMPONENT MANAGEMENT}
본 발명은 로봇 컴포넌트(component) 관리 기술에 관한 것으로, 특히 로봇 애플리케이션(application)을 구성하는 로봇 컴포넌트의 고장을 감지하고 이를 복구하는데 적합한 로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 일반 가정에서 사람들과 상호작용하며 다양한 서비스를 제공하는 서비스 로봇이 개발되고 있다.
이러한 로봇들은 주로 사람들이 생활하는 공간에서 서비스를 제공하기 때문에, 로봇 내에서 구동되는 로봇 애플리케이션이 고장 날 경우에 로봇이 오 동작되어 사용자에게 피해를 줄 수 있다.
따라서, 로봇 내의 고장이 발생하였을 경우에 이를 감지하고 필요한 조치를 취하여 로봇의 오 동작을 방지할 수 있는 기술개발이 필요한 실정이다.
한국공개특허 2011-0064971호, 추적점 기반의 고장 진단/복구 시스템 및 방법, 2011.06.15 공개
이에 본 발명의 실시예에서는, 로봇 애플리케이션을 구성하는 로봇 컴포넌트들의 상태를 감지하고, 로봇 컴포넌트의 고장 발생 여부를 판단하며, 로봇 컴포넌트에 고장이 발생하였을 경우 이에 대한 복구 절차를 수행하도록 함으로써, 로봇의 오 동작을 방지하고 서비스를 지속시킬 수 있는 로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 컴포넌트 관리 장치에 따르면, 로봇 애플리케이션 내의 다수의 로봇 컴포넌트들의 상태를 모니터링하는 컴포넌트 모니터링부와, 상기 컴포넌트 모니터링부의 상태 모니터링 결과를 바탕으로 임의의 로봇 컴포넌트의 고장 여부를 판단하고, 고장 여부 판단 결과에 대응하는 고장 정보를 생성하는 고장 여부 판단부와, 상기 고장 여부 판단부를 통해 생성된 상기 고장 정보를 이용하여 고장을 복구하기 위한 고장 복구정책 모델을 결정하는 고장 복구정책 관리부와, 상기 고장 복구정책 관리부를 통해 결정되는 고장 복구정책 모델에 따라 상기 임의의 로봇 컴포넌트의 고장을 복구하는 고장 복구부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 고장 여부 판단부는, 고장이 발생하였다고 판단되었을 경우에 고장의 종류 또는 고장의 중요도 또는 고장을 일으킨 컴포넌트 식별자 중 적어도 하나를 포함하는 고장 정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 고장 복구정책 관리부는, 트리 구조로 이루어진 다수의 고장 복구정책 노드들을 포함할 수 있다.
또한, 상기 다수의 고장 복구정책 노드들은, 단일의 부모 고장 복구정책 노드와, 다수의 자식 고장 복구정책 노드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 다수의 고장 복구정책 노드들은, 상기 단일의 부모 고장 복구정책 노드를 가지고 있지 않은 최상위 고장 복구정책 노드와, 상기 다수의 자식 고장 복구정책 노드를 가지고 있지 않은 단말 고장 복구정책 노드를 포함할 수 있다.
다수의 로봇 컴포넌트들로 구성된 로봇 애플리케이션과, 상기 로봇 애플리케이션이 장착되는 로봇으로 구성된 환경에서의 로봇 컴포넌트 관리 방법은, 컴포넌트 모니터링부가 상기 로봇 컴포넌트들의 상태를 모니터링하고, 상태 모니터링 결과를 고장 여부 판단부로 전달하는 제1 과정과, 상기 고장 여부 판단부가 상기 컴포넌트 모니터링부로부터 제공되는 상기 로봇 컴포넌트들의 상태 모니터링 결과를 분석하여 상기 로봇 컴포넌트들의 고장 여부를 판단하는 제2 과정과, 상기 고장 여부 판단부가 상기 로봇 컴포넌트들에 고장이 발생하였다고 판단하였을 경우에 고장 정보를 생성하여 고장 복구정책 관리부로 제공하는 제3 과정과, 상기 고장 복구정책 관리부가 내부의 고장 복구정책 노드들을 통해서 상기 고장 정보에 대응하는 고장 복구정책 모델을 생성하고, 생성되는 상기 고장 복구정책 모델을 고장 복구부로 전달하는 제4 과정과, 상기 고장 복구부가 상기 고장 복구정책 모델에 따라 상기 로봇 컴포넌트들의 고장을 복구하는 제5 과정을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제4 과정은, 상기 고장 정보가 상기 고장 복구정책 관리부로 제공되면, 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 고장 복구정책 노드들 중에서 상기 고장 정보에서 고장의 종류에 대응하는 임의의 고장 복구정책 노드를 선택하는 과정과, 상기 임의의 고장 복구정책 노드가 상기 고장 정보를 이용하여 상기 고장 복구정책 모델을 선택하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제4 과정은, 상기 임의의 고장 복구정책 노드에 의해 선택된 상기 고장 복구정책 모델이 상기 고장 복구정책 관리부로 반환되는 과정과, 상기 고장 복구정책 모델을 반환받은 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 고장 복구정책 모델을 상기 고장 복구부로 전달하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제4 과정은, 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 고장 복구정책 모델을 선택할 수 없는 경우에는 상기 고장 복구정책 노드들에서 부모 고장 복구정책 노드가 존재하는지를 판단하는 과정과, 상기 부모 고장 복구정책 노드가 존재하는 경우에는 상기 부모 고장 복구정책 노드를 새로운 고장 복구정책 노드로 설정하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제4 과정은, 상기 부모 고장 복구정책 노드가 존재하지 않을 경우에는 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 제1 과정으로 피드백하는 과정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 고장 정보는, 고장의 종류 또는 고장의 중요도 또는 고장을 일으킨 컴포넌트 식별자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 고장 복구정책 모델은, 고장의 종류 및 고장의 원인 및 고장을 복구하기 위해 수행되어야 할 액션을 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 로봇 애플리케이션을 구성하는 로봇 컴포넌트들의 상태를 감지하고, 로봇 컴포넌트의 고장 발생 여부를 판단하며, 로봇 컴포넌트에 고장이 발생하였을 경우 이에 대한 복구 절차를 수행하도록 함으로써, 로봇의 오 동작을 최소화하고 지속적인 서비스를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 컴포넌트 관리 장치에 대한 구성 블록도,
도 2는 도 1의 고장 복구정책 관리부에 대한 구체적인 구성 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 컴포넌트 관리 방법을 예시적으로 설명하는 흐름도,
도 4는 본 발명의 실시예에 적용되는 고장 복구정책 모델의 예시도,
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또한, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
실시예의 설명에 앞서, 본 발명은 다수의 로봇 컴포넌트(component)로 이루어진 로봇 애플리케이션(application)과 로봇 애플리케이션을 포함하고 잇는 로봇으로 구성된 환경에서, 로봇 컴포넌트에서 발생하는 고장을 감지하고 이를 복구하기 위한 것으로, 이러한 기술 사상으로부터 본 발명의 목적으로 하는 바를 용이하게 달성할 수 있을 것이다.
로봇 컴포넌트라 함은 재사용 및 교체가 가능한 로봇 소프트웨어 모듈을 일컫는 것으로, 로봇 애플리케이션을 손쉽게 개발하고 유지 및 보수할 수 있도록 표준화된 형태의 구조를 가질 수 있다.
하나의 로봇 컴포넌트(제1 로봇 컴포넌트라 함)가 다른 하나의 로봇 컴포넌트(제2 로봇 컴포넌트라 함)와 서로 통신을 하기 위해서는 제1 로봇 컴포넌트와 제2 로봇 컴포넌트가 네트워크를 통해 서로 연결되어 있어야 한다. 제1 로봇 컴포넌트와 제2 로봇 컴포넌트가 연결되었다는 것은, 각각의 로봇 컴포넌트들이 상대의 로봇 컴포넌트에 대한 주소정보를 가지고 있다는 의미로 해석될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 기술에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 컴포넌트 관리 장치(100)에 대한 구성 블록도로서, 컴포넌트 모니터링부(102), 고장 여부 판단부(104), 고장 복구정책 관리부(106), 고장 복구부(108) 등을 포함할 수 있다.
도 1에 도시한 바와 같이, 컴포넌트 모니터링부(102)는 로봇 애플리케이션(1) 내의 다수의 로봇 컴포넌트들(11, 12, 13)의 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과를 고장여부 판단부(104)로 제공하는 역할을 할 수 있다.
고장 여부 판단부(104)는 컴포넌트 모니터링부(102)로부터 제공되는 로봇 컴포넌트들의 상태 모니터링 결과를 바탕으로 로봇 컴포넌트의 고장여부를 판단하고, 고장 여부 판단 결과에 대응하는 고장 정보를 생성하는 역할을 할 수 있다. 예컨대, 고장 여부 판단부(104)는 고장이 발생하였다고 판단되었을 경우에 고장의 종류, 고장의 중요도, 고장을 일으킨 컴포넌트 식별자 등을 포함하는 고장과 관련된 정보를 생성하는 역할을 할 수 있다.
고장 복구정책 관리부(106)는 고장 여부 판단부(104)를 통해 생성된 고장 정보를 이용하여 고장을 복구하기 위한 고장 복구정책 모델을 결정하는 역할을 할 수 있다. 이러한 고장 복구정책 관리부(106)는 트리 구조로 이루어진 다수의 고장 복구정책 노드들을 포함할 수 있으며, 이는 도 2에 예시한 바와 같다.
도 2에 예시한 바와 같이, 고장 복구정책 관리부(106)는 트리 구조를 갖는 다수의 고장 복구정책 노드들(106a~106e)을 포함할 수 있다.
고장 복구정책 노드들(106a~106e)은 하나의 부모 고장 복구정책 노드와 다수의 자식 고장 복구정책 노드로 구분될 수 있으며, 고장 복구정책 노드들(106a~106e) 중 부모 고장 복구정책 노드를 가지고 있지 않은 고장 복구정책 노드를 최상위 고장 복구정책 노드(106a)라 하고, 자식 고장 복구정책 노드를 가지고 있지 않은 고장 복구정책 노드를 단말 고장 복구정책 노드(106b, 106d, 106e)라 칭할 수 있다.
한편, 고장 복구부(108)는 고장 복구정책 관리부(106)를 통해 결정된 고장 복구정책 모델에 따라 상술한 고장을 복구하는 역할을 할 수 있다.
이하, 상술한 구성과 함께, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 컴포넌트 관리 방법을 첨부한 도 3의 흐름도를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3에 도시한 바와 같이, 다수의 컴포넌트로 구성된 로봇 애플리케이션과, 이러한 로봇 애플리케이션이 장착되는 로봇으로 구성된 환경에서, 컴포넌트 모니터링부(102)가 로봇 컴포넌트들(11, 12, 13)의 상태를 모니터링하고(S100), 상태 모니터링 결과를 고장 여부 판단부(104)로 전달할 수 있다.
고장 여부 판단부(104)는 컴포넌트 모니터링부(102)로부터 제공되는 로봇 컴포넌트들(11, 12, 13)의 상태 모니터링 결과를 분석하여 로봇 컴포넌트들(11, 12, 13)의 고장 여부를 판단할 수 있으며(S102), 로봇 컴포넌트들(11, 12, 13)에 고장이 발생하였다고 판단하였을 경우에 고장 정보를 생성하여 고장 복구정책 관리부(106)로 제공할 수 있다(S104).
여기서, 고장 정보는, 예를 들어 고장의 종류, 고장의 중요도, 고장을 일으킨 컴포넌트 식별자 등을 포함할 수 있다.
이러한 고장 정보가 고장 복구정책 관리부(106)로 제공되면, 고장 복구정책 관리부(106)는 도 2의 고장 복구정책 노드들(106a~106e) 중에서 상술한 고장 정보에서 고장의 종류에 대응하는 임의의 고장 복구정책 노드, 예를 들어 고장 복구정책 노드(106a)를 선택할 수 있다(S106).
고장 복구정책 관리부(106)에 의해 선택되는 해당 고장 복구정책 노드(106a)는 상술한 고장 정보를 이용하여 고장 복구정책 모델을 선택할 수 있다(S108). 고장 복구정책 노드(106a)에 의해 선택된 고장 복구정책 모델은 고장 복구정책 관리부(106)로 반환될 수 있으며, 고장 복구정책 모델을 반환받은 고장 복구정책 관리부(106)는 해당 고장 복구정책 모델을 고장 복구부(108)로 전달할 수 있다.
만일, 고장 복구정책 모델을 선택할 수 없는 경우에는, 고장 복구정책 관리부(106)는 고장 복구정책 노드들(106a~106e)에서 부모 고장 복구정책 노드가 존재하는지를 판단하고(S110), 부모 고장 복구정책 노드가 존재하는 경우에는 단계(S106)로 피드백하여 해당 부모 고장 복구정책 노드를 새로운 고장 복구정책 노드로 설정한 후 단계(S106) 이후의 과정들을 수행할 수 있다.
반면, 부모 고장 복구정책 노드가 존재하지 않을 경우에는 고장 복구정책 관리부(106)는 단계(S100)로 피드백하여 로봇 컴포넌트들(11, 12, 13)의 상태를 모니터링하는 과정을 수행할 수 있다. 이때, 고장 복구정책 관리부(106)를 통해서 에러 정보가 반환될 수 있다.
한편, 단계(S108)에서 고장 복구정책 노드(106a)에 의해 고장 복구정책 모델이 선택되는 경우에는, 선택한 고장 복구정책 모델이 고장 복구부(108)로 전달될 수 있는 바, 고장 복구부(108)는 해당 고장 복구정책 모델을 이용하여 고장 복구를 수행할 수 있다(S112).
도 4는 이와 같은 고장 복구정책 모델을 예시적으로 나타낸 것이다.
도 4에 예시한 바와 같이, 고장 복구정책 모델은 고장의 종류, 고장의 원인, 고장을 복구하기 위해 수행되어야 할 액션 등으로 구성될 수 있으며, 각각의 항목들은 다음 기능을 예시적으로 포함할 수 있다.
- 고장 종류: 데이터 전송 에러
- 고장 원인: 네트워크 단절
- 고장 복구액션: 네트워크 연결 재시도 후 데이터 재전송-컴포넌트 실행 중지
즉, 고장의 종류는 데이터 전송시 에러가 발생한 것이고, 고장의 원인은 통신 네트워크의 연결이 단절된 것이며, 고장을 복구하기 위한 액션은 네트워크 연결을 재시도하여 만약 네트워크 연결이 되면 데이터를 재전송하고, 네트워크 연결 재시도 후에도 네트워크가 연결되지 않으면 고장을 발생시킨 로봇 컴포넌트의 실행을 중지시키는 경우가 적용될 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 로봇 애플리케이션을 구성하는 로봇 컴포넌트들의 상태를 감지하고, 로봇 컴포넌트의 고장 발생 여부를 판단하며, 로봇 컴포넌트에 고장이 발생하였을 경우 이에 대한 복구 절차를 수행하도록 함으로써, 로봇의 오 동작을 최소화하고 지속적인 서비스를 제공할 수 있도록 구현한 것이다.
100: 로봇 컴포넌트 관리 장치
102: 컴포넌트 모니터링부
104: 고장 여부 판단부
106: 고장 복구정책 관리부
108: 고장 복구부

Claims (12)

  1. 로봇 애플리케이션 내의 다수의 로봇 컴포넌트들의 상태를 모니터링하는 컴포넌트 모니터링부와,
    상기 컴포넌트 모니터링부의 상태 모니터링 결과를 바탕으로 임의의 로봇 컴포넌트의 고장 여부를 판단하고, 고장 여부 판단 결과에 대응하는 고장 정보를 생성하는 고장 여부 판단부와,
    상기 고장 여부 판단부를 통해 생성된 상기 고장 정보를 이용하여 고장을 복구하기 위한 고장 복구정책 모델을 결정하는 고장 복구정책 관리부와,
    상기 고장 복구정책 관리부를 통해 결정되는 고장 복구정책 모델에 따라 상기 임의의 로봇 컴포넌트의 고장을 복구하는 고장 복구부를 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 고장 여부 판단부는,
    고장이 발생하였다고 판단되었을 경우에 고장의 종류 또는 고장의 중요도 또는 고장을 일으킨 컴포넌트 식별자 중 적어도 하나를 포함하는 고장 정보를 생성하는
    로봇 컴포넌트 관리 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 고장 복구정책 관리부는, 트리 구조로 이루어진 다수의 고장 복구정책 노드들을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 다수의 고장 복구정책 노드들은,
    단일의 부모 고장 복구정책 노드와,
    다수의 자식 고장 복구정책 노드를 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 다수의 고장 복구정책 노드들은,
    상기 단일의 부모 고장 복구정책 노드를 가지고 있지 않은 최상위 고장 복구정책 노드와,
    상기 다수의 자식 고장 복구정책 노드를 가지고 있지 않은 단말 고장 복구정책 노드를 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 장치.
  6. 다수의 로봇 컴포넌트들로 구성된 로봇 애플리케이션과, 상기 로봇 애플리케이션이 장착되는 로봇으로 구성된 환경에서의 로봇 컴포넌트 관리 방법에 있어서,
    컴포넌트 모니터링부가 상기 로봇 컴포넌트들의 상태를 모니터링하고, 상태 모니터링 결과를 고장 여부 판단부로 전달하는 제1 과정과,
    상기 고장 여부 판단부가 상기 컴포넌트 모니터링부로부터 제공되는 상기 로봇 컴포넌트들의 상태 모니터링 결과를 분석하여 상기 로봇 컴포넌트들의 고장 여부를 판단하는 제2 과정과,
    상기 고장 여부 판단부가 상기 로봇 컴포넌트들에 고장이 발생하였다고 판단하였을 경우에 고장 정보를 생성하여 고장 복구정책 관리부로 제공하는 제3 과정과,
    상기 고장 복구정책 관리부가 내부의 고장 복구정책 노드들을 통해서 상기 고장 정보에 대응하는 고장 복구정책 모델을 생성하고, 생성되는 상기 고장 복구정책 모델을 고장 복구부로 전달하는 제4 과정과,
    상기 고장 복구부가 상기 고장 복구정책 모델에 따라 상기 로봇 컴포넌트들의 고장을 복구하는 제5 과정을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제4 과정은,
    상기 고장 정보가 상기 고장 복구정책 관리부로 제공되면, 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 고장 복구정책 노드들 중에서 상기 고장 정보에서 고장의 종류에 대응하는 임의의 고장 복구정책 노드를 선택하는 과정과,
    상기 임의의 고장 복구정책 노드가 상기 고장 정보를 이용하여 상기 고장 복구정책 모델을 선택하는 과정을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제4 과정은,
    상기 임의의 고장 복구정책 노드에 의해 선택된 상기 고장 복구정책 모델이 상기 고장 복구정책 관리부로 반환되는 과정과,
    상기 고장 복구정책 모델을 반환받은 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 고장 복구정책 모델을 상기 고장 복구부로 전달하는 과정을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제4 과정은,
    상기 고장 복구정책 관리부가 상기 고장 복구정책 모델을 선택할 수 없는 경우에는 상기 고장 복구정책 노드들에서 부모 고장 복구정책 노드가 존재하는지를 판단하는 과정과,
    상기 부모 고장 복구정책 노드가 존재하는 경우에는 상기 부모 고장 복구정책 노드를 새로운 고장 복구정책 노드로 설정하는 과정을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제4 과정은,
    상기 부모 고장 복구정책 노드가 존재하지 않을 경우에는 상기 고장 복구정책 관리부가 상기 제1 과정으로 피드백하는 과정을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
  11. 제 6 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 고장 정보는, 고장의 종류 또는 고장의 중요도 또는 고장을 일으킨 컴포넌트 식별자 중 적어도 하나를 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
  12. 제 6 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 고장 복구정책 모델은, 고장의 종류 및 고장의 원인 및 고장을 복구하기 위해 수행되어야 할 액션을 포함하는
    로봇 컴포넌트 관리 방법.
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