KR20130032076A - 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치는 베이스부; 상기 베이스부 상에 위치 고정되는 고정부재, 상기 고정부재에 대향하며 상기 고정부재로부터 이격되거나 상기 고정부재와 가까워지도록 상기 베이스부 상에서 이동하는 이동부재로 구성되는 이격부; 상기 고정부재에 회동가능하게 장착되는 제1로드, 일단부가 상기 이동부재에 회동가능하게 장착되며 상기 제1로드와 엇갈리게 배치됨으로써 상기 이동부재의 이동에 의하여 타단부가 상기 베이스부로부터 멀어지거나 상기 베이스부와 가까워지는 제2로드를 포함하며, 상기 구동부재를 상기 케이블 측으로 가압하여 상기 케이블과 구동부재 사이에 접촉력을 발생시키는 팬터그래프;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 다양한 규격의 케이블을 대상으로 안정적인 고정력을 제공할 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치게 제공된다.

Description

케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치{APPARATUS FOR GENERATING FIXING FORCE FOR ROBOT FOR INSPECTING CABLE}
본 발명은 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 케이블 검사용 로봇이 케이블에 견고하게 고정될 수 있도록 고정력을 발생시킬 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 관한 것이다.
건설 기술이 점차 발전해감에 따라 현수교나 사장교와 같이 높은 기술을 요하는 교량 구조물이 증가하고 있다. 특히, 최근에는 교량의 유지관리가 차지하는 비중이 점차 확대됨에 따라 이들 교량의 주요 요소를 항상 정확히 점검하고, 이상이 있는 경우에는 이에 대하여 적절히 대처해야 할 필요성 역시 증가하고 있다.
교량의 주요 요소인 케이블은 높은 위치에 자리한 주탑과 교량 도로부 사이를 연결하는 것으로서, 이 케이블을 유지 관리하기 위해서는 케이블의 상태를 정확히 파악하여야 한다. 케이블의 상태를 파악하는 기존의 방법 중 대표적인 것으로 육안 점검법이 있으나, 높은 위치의 케이블을 육안으로 검사하는 데는 어려움이 따른다.
이를 해결하기 위하여, 케이블을 타고 올라가 무인으로 케이블을 검사할 수 있는 로봇에 대한 연구가 계속되고 있다. 종래의 케이블 검사용 로봇은 구동휠을 케이블에 고정시키기 위하여 공압, 스프링, 전자석 등을 이용하고 있다.
도 1은 종래의 공압 실린더 및 스프링을 이용하여 고정력을 확보하는 케이블 검사로봇의 일례를 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 공압 실린더(11)를 이용하는 종래의 케이블 검사 로봇(10)의 경우에 큰 고정력을 발생시킬 수 있는 장점은 있으나, 부피 및 중량이 커 로봇의 경량화에 부합하지 않는 문제가 있었다. 또한, 스프링(12)을 이용하는 경우에는 간단한 구조로, 경량의 제품을 구현할 수 있는 장점이 있으나, 다양한 규격의 케이블을 대상으로 사용되기 어렵다는 문제가 있었다. 마지막으로, 전자석의 경우에는 전원의 인가가 해제되는 경우에는 고정력이 해제되어 로봇이 추락함으로써, 인명사고 및 로봇의 파손을 발생시킬 우려가 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 케이블의 규격에 상관없이, 견고한 결합력을 발생할 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치를 제공함에 있다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 케이블의 외주면에 접촉하여 상기 케이블을 따라 이동하며 상기 케이블의 결함을 검사하는 케이블 검사용 로봇에 포함되는 장치에 있어서, 베이스부; 상기 베이스부 상에 위치 고정되는 고정부재, 상기 고정부재에 대향하며 상기 고정부재로부터 이격되거나 상기 고정부재와 가까워지도록 상기 베이스부 상에서 이동하는 이동부재로 구성되는 이격부; 상기 고정부재에 회동가능하게 장착되는 제1로드, 일단부가 상기 이동부재에 회동가능하게 장착되며 상기 제1로드와 엇갈리게 배치됨으로써 상기 이동부재의 이동에 의하여 타단부가 상기 베이스부로부터 멀어지거나 상기 베이스부와 가까워지는 제2로드를 포함하며, 상기 구동부재를 상기 케이블 측으로 가압하여 상기 케이블과 구동부재 사이에 접촉력을 발생시키는 팬터그래프;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 의해 달성된다.
또한, 상기 이동부재의 내부에는 내나사산이 형성되는 관통공이 형성되며, 상기 관통공 내에 수용되되, 외주면에 외나사산이 형성되어 상기 관통공에 형성되는 내나사산과 치합되어, 회전함으로써 상기 이동부재를 이송시키는 이송가이드를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이송가이드에 일체로 회전가능하게 장착되는 전달기어; 상기 전달기어와 치합하는 출력기어; 상기 출력기어가 장착된 상태로 구동력을 발생시켜 상기 전달기어를 통하여 상기 이송가이드를 회전시킴으로써, 상기 이동부재를 이송시키는 동력발생부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이격부는 상기 베이스부 상에 상호 이격된 위치에 한 쌍이 마련되며, 상기 팬터그래프는 상기 한 쌍의 이격부에 장착되도록 한 쌍이 마련됨으로써, 상기 베이스부에 수직한 방향으로 힘을 발생시킬 수 있다.
또한, 상기 이송가이드의 외주면에는 중심을 기준으로 서로 다른 방향의 한 쌍의 나사산이 형성되고, 상기 한 쌍의 이송가이드는 상기 서로 다른 방향의 나사산 상에 각각 장착됨으로써, 상기 이송가이드의 회전에 의하여 서로 다른 방향을 따라 이송될 수 있다.
또한, 상기 이동부재에는 외측으로 돌출되는 플랜지가 형성되고, 상기 베이스 상에서 상기 이동부재가 이송되는 경로 상에는 상기 이송가이드의 회전에 의하여 상기 이동부재가 회전하는 것을 방지하도록 상기 플랜지부를 수용하는 회전방지부가 함몰되게 형성될 수 있다.
또한, 소정의 전원을 인가 받아 회전력을 발생시키는 동력발생부; 상기 동력발생부와 동축상에 결합되어 회전하는 헬리컬 기어 형태의 출력부재; 헬리컬 기어 형태로서 상기 출력부재와 치합되며, 상기 이송가이드에 장착됨으로써, 상기 동력전달부로부터 발생하는 회전력을 상기 이송가이드에 전달하는 전달부재;를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 회전력을 수직력으로 변환하여 우수한 고정력을 발생시킬 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치가 제공된다.
또한, 이격부간의 이격거리를 조절함으로써, 다양한 규격의 케이블을 대상으로 결합력을 발생시킬 수 있다.
또한, 이송가이드와 이동부재간의 나사결합을 통하여 구동부에 인가되는 전원이 단절되는 경우에도 역방향으로 발생하는 힘으로 인한 결합력 해제를 원천적으로 방지함으로써, 추락을 방지하는 동시에 결합력의 안정적인 유지가 가능하다.
도 1은 종래의 공압 실린더 및 스프링을 이용하여 고정력을 확보하는 케이블 검사로봇의 일례를 도시한 것이고,
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치 세개가 방사형으로 배치되는 구조를 개략적으로 도시한 것이고,
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 사시도이고,
도 4는 도 3의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 작동도이고,
도 5은 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 사시도이고,
도 6은 도 5의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 작동도이다.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(100)에 대하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치 세개가 방사형으로 배치되는 구조를 개략적으로 도시한 것이고, 도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 사시도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(100)는 베이스부(110)와 이송가이드(120)와 이격부(130)와 팬터그래프(140)와 작동부(150)를 포함한다.
상기 베이스부(110)는 후술하는 이격부(130) 및 팬터그래프(140) 등의 구성이 장착되는 평판형의 부재이다. 베이스부(110)의 상면에는 회전방지부(111)가 내부로 함몰되게 형성되어 후술하는 이동부재(132)의 플랜지(135)를 수용하며, 이동부재(132)는 플랜지(135) 부분이 회전방지부(111)에 수용된 채로 베이스부(110) 상에서 이동한다.
상기 이송가이드(120)는 회전회동을 함으로써 후술하는 이동부재(132)를 직선 이송시키기 위한 부재로서, 봉 형상으로 마련되어 상기 베이스부(110) 상에서 회전가능하게 배치된다. 한편, 이송가이드(120)는 이동부재(132)의 관통공(133) 내부에 수용되며, 이송가이드(120)의 외주면에는 이동부재(132)의 내나사산(134)과 치합되는 외나사산(121)이 형성된다.
상기 이격부(130)는 고정부재(131)와 이동부재(132)를 포함하며, 베이스부(110) 상에서 이송가이드(120)으로부터 전달되는 회전력을 이용하여 고정부재(131)와 이동부재(132) 간에 이격거리를 형성하기 위한 것이다.
상기 고정부재(131)는 베이스부(110)의 일측에 고정되며, 중심에는 상술한 이송가이드가 수용되어 자유롭게 회동할 수 있는 공간인 수용홈이 형성된다.
상기 이동부재(132)는 소정 간격 이동함으로써 고정부재(131)로부터 멀어지거나 고정부재(131)와 가까워지는 부재로서, 내부에 관통공(133)이 형성되어 이송가이드(120)를 수용함으로써 고정부재(131)와 직선상에 배치된다.
한편, 이동부재(132)의 관통공(133)의 내주면에는 내나사산(134)이 형성되어 이송가이드(120)의 외나사산(121)과 치합하며, 이러한 나사산 간의 치합구조에 의하면, 이동부재(132)는 이송가이드(120)의 회전회동을 직선 이동력으로 전환할 수 있게 된다.
또한, 이동부재(132)의 외면에는 플랜지(135)가 하측으로 돌출되어, 베이스부(110) 상에 형성되는 회전방지부(111) 내에 수용된다. 이러한 회전방지부(111)는 이동부재(132)가 이송되는 경로를 따라서 형성되는 것으로서, 회전방지부(111)에 플랜지(135)가 수용된 채로 이동함으로써 이동부재(132)가 회전하는 것을 방지함으로써, 이송가이드(120)의 회전력이 이동부재(132)의 직선운동으로 모두 변환되도록 한다.
상기 팬터그래프(140)는 베이스부(110)의 상면을 따라 발생하는 이동부재(132)와 고정부재(131) 간의 이격 거리차이를 베이스부(110)에 수직한 방향의 힘으로 변환하기 위한 것으로서, 제1로드(141)와 제2로드(142)와 제3로드(143)와 제4로드(144)를 포함한다.
상기 제1로드(141)는 단부가 고정부재에 회동가능한 상태로 장착되며, 상기 제2로드(142)는 단부가 이동부재(132)에 회동가능한 상태로 장착된다. 제1로드(141)와 제2로드(142)는 중심에서 상호 엇갈리며, 제1로드(141)와 제2로드(142)는 서로에 대하여 회동가능한 상태로 엇갈리게 결합한다.
상기 제3로드(143)는 제2로드(142)의 단부와 회동가능하게 장착되며, 상기 제4로드(144)는 일단부가 제1로드(141)의 단부와 회동가능하게 장착된다. 제4로드(144)의 타단부는 제3로드(143)의 중심에 회동가능하게 장착된다.
한편, 제3로드(143)의 단부에는 케이블(C)과 직접적으로 접촉하여 회전함으로써 케이블(C)을 타고 지면에 수직한 방향으로 상승하도록 하는 구동휠(W)이 직간접적으로 장착될 수 있다.
상기 작동부(150)는 이동부재(132)가 이송되는데 필요한 구동력을 전달하기 위한 것으로서, 동력발생부(151)와 출력기어(152)와 전달기어(153)를 포함한다.
상기 동력발생부(151)는 외부로부터 소정의 전원을 인가받아 회전함으로써, 후술하는 출력기어(152) 및 전달기어(153)에 회전력을 제공하는 부재이다.
상기 출력기어(152)는 헬리컬 기어의 형태로서, 상술한 동력발생부(151)의 회전축 상에 장착되어 동력발생부(151)의 회전축과 일체로 회전한다.
상기 전달기어(153)는 헬리컬 기어의 형태로서, 이송가이드(120) 상에 장착되어 이송가이드(120)와 일체로 회전하며, 출력기어(152)와 치합됨으로써, 동력발생부(151)로부터 발생하는 회전력을 이송가이드(120)에 전달한다.
지금부터는 상술한 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.
도 4는 도 3의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 작동도이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 본 실시예의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(100) 세 개가 120도 등각의 방사형으로 배치됨으로써 구성되는 케이블 검사 로봇을 일례로 하여 본 실시예의 작동에 대해 설명한다.
먼저, 케이블이 세 개의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(100)의 중심에 배치되도록 정렬하고, 동력발생부(151)에 전원을 인가한다. 동력발생부(151)는 인가되는 전원에 의하여 회전함으로써 출력기어(152)를 회전시키고, 출력기어(152)와 치합된 상태의 전달기어(153) 역시 출력기어(152)와 함께 회전하는 동시에 이송가이드(120)를 회전시킨다.
외나사산(121)과 내나사산(135) 간의 결합구조에 의하여, 이송가이드(120)의 회전회동으로부터 이동부재(132)는 고정부재(131) 측으로 이송되어, 고정부재(131)와 이동부재(132) 간의 이격간격은 감소하게 된다. 이때, 플랜지(135)가 베이스부(110)의 회전방지부(111) 내에 수용된 채로 이송되므로, 이동부재(132)가 이송가이드(120)를 따라 회전하는 현상 없이, 이송가이드(120)의 회전력 모두가 이동부재(132)의 직선이동으로 변환될 수 있다.
한편, 상술한 이동부재(132)의 이동에 따라, 고정부재(131)와 이동부재(132)에 각각 회동가능하게 장착되는 제1로드(141)의 일단부와 제2로드(142)의 일단부 간의 간격도 감소하게 된다.
이와 동시에, 베이스부(110) 상면으로부터 제1로드(141)의 타단부 간의 거리와 베이스부(110) 상면으로부터 제2로드(142) 사이의 간격은 멀어지게 된다. 이에 따르면, 제3로드(143)의 끝단이 베이스부(110)와 수직한 방향을 따라 상측으로 이동하여 베이스부(110)로부터 이격된다.
즉, 동력발생부(151)로부터 발생하는 회전력이 팬터그래프(140)에 전달되고 베이스부(110)의 상면과 수직인 방향으로의 힘으로 최종 변환된다. 따라서, 상술한 세개의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(100)로부터 발생하는 수직력을 구동휠(W)에 인가하여 케이블(C) 측으로 인가하면, 케이블(C)의 외주면에 고정될 수 있는 고정력이 발생한다.
한편, 발생하는 고정력을 통하여 케이블(C)의 외주면에 고정된 상태로 이동 중에, 케이블(C)로부터 베이스부 방향의 예상하지 못한 외력이 가해지는 경우에도 이송가이드(120)의 외나사산(121)과 이동부재의 내나사산(134) 간의 결합 구조로부터 발생하는 마찰력 및 결합력이 역방향 회전을 억제하여 팬터그래프(140)에 장착되는 구동휠(W)이 베이스부(110) 측에 가까워지는 현상을 방지하므로, 지속적인 고정력을 유지할 수 있다.
즉, 동력발생부(151)에 인가되는 외부 전원이 의도하지 않게 단절됨으로써 고정부재(131)측으로 향하는 이동부재(132)의 이동력이 중단된 경우에도, 외부에서 베이스부(110) 쪽으로 발생하는 역방향의 힘이 고정부재(131)로부터 이동부재(132)가 멀어지는 것을 방지함으로써, 안정적인 고정력을 유지할 수 있으며, 추락으로 인한 손해를 방지할 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따르면, 회전력을 수직방향의 힘으로 변환하는 구조를 통하여 고정력이 해제되는 현상을 방지할 수 있다.
또한, 규격에 상관없이 검사 대상 케이블에 충분한 고정력을 발생시킬 수 있다.
다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(200)에 대하여 설명한다.
도 5은 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 사시도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(200)는 베이스부(210)와 이송가이드(220)와 이격부(130)와 팬터그래프(140)와 작동부(150)를 포함한다.
상기 베이스부(210)는 후술하는 이격부(130) 및 팬터그래프(140) 등의 구성이 장착되는 평판형의 부재이다. 베이스부(210)의 상면에는 회전방지부(211)가 내부로 함몰되게 형성되어 후술하는 이동부재(132)의 플랜지(135)를 수용하며, 이동부재(132)는 플랜지(135) 부분이 회전방지부(111)에 수용된 채로 베이스부(110) 상에서 이동한다. 다만, 본 실시예의 베이스부(210)에는 한 쌍의 회전방지부(211)가 형성된다.
상기 이송가이드(220)는 제1실시예의 이송가이드(120)와 동일한 형태로 구성되나, 중심을 기준으로 외나사산(221a, 221b)이 서로 다른 방향으로 형성된다. 즉, 본 실시예의 이송가이드(220)는 중심을 기준으로 양 단부에 한 쌍의 외나사산(221a, 221b)이 형성되며, 각 단부에 형성되는 외나사산(221a, 221b)은 서로 다른 방향을 갖는다.
상기 이격부(130)는 제1실시예의 구성과 동일한 것으로서 한 쌍으로 마련되며, 고정부재(131)와 이동부재(132)를 포함하며, 상기 한 쌍의 고정부재(131)는 베이스부(210)의 양단부에 각각 장착되고, 한 쌍의 이동부재(132)는 이송가이드(220) 상의 서로 다른 방향을 가지고 형성되는 외나사산(221a, 221b)에 치합된다.
상기 팬터그래프(140)는 기본적으로는 제1실시예의 구성과 동일한 것이나, 한 쌍이 마련되어 상기 한 쌍의 이격부(130)에 각각 장착된다.
상기 작동부(150)는 제1실시예에서 설명한 구성과 동일한 것이므로 중복설명은 생략한다.
이하, 상술한 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치(200)의 제2실시예의 작동에 대하여 설명한다.
도 6은 도 5의 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치의 작동도이다.
도 6을 참조하면, 먼저, 작동부(150)가 작동하면 이송가이드(220)는 일방향으로 회전하고, 이동부재(132)는 이송가이드(220)의 외나사산(221a, 221b)을 따라서 고정부재(131)에 가까워지는 방향을 따라 이송된다.
한편, 본 실시예의 이송가이드(220)에는 외나사산(221a, 221b)이 서로 다른 방향을 따라서 형성되며, 서로 다른 방향의 외나사산(221) 상에 이동부재가 장착되는 것이므로, 단일의 이송가이드(220)가 일방향으로 회전하는 경우에도, 각 외나사산(221)에 치합되는 이동부재(132)는 중앙에서 멀어지는 방향, 즉, 각각에 대응되는 고정부재(131)에 가까워지는 방향으로 이송된다.
다시 말하면, 서로 다른 방향의 외나사산(221a, 221b)이 형성되는 이송가이드(220)에 의하면, 이송가이드(220)가 어느 하나의 방향을 따라 회전하더라도 한 쌍의 이동부재(132)는 같은 방향으로 이송되는 것이 아니라 각각이 상호 다른 방향을 따라 이송된다. 따라서, 한 쌍의 이동부재(132) 각각은 별개의 작동부(150)를 이용하지 않고 단일 작동부(150) 및 이송가이드(220)만으로도 용이하게 제어할 수 있다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
100 : 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치
110 : 베이스부 120 : 이송가이드
130 : 이격부 131 : 고정부재
132 : 이동부재 140 : 팬터그래프
150 : 작동부

Claims (7)

  1. 케이블의 외주면과 접촉하는 구동부재가 동작함으로써 상기 케이블을 따라 이동하며 상기 케이블의 결함을 검사하는 케이블 검사용 로봇에 포함되는 장치에 있어서,
    베이스부;
    상기 베이스부 상에 위치 고정되는 고정부재, 상기 고정부재에 대향하며 상기 고정부재로부터 이격되거나 상기 고정부재와 가까워지도록 상기 베이스부 상에서 이동하는 이동부재로 구성되는 이격부;
    상기 고정부재에 회동가능하게 장착되는 제1로드, 일단부가 상기 이동부재에 회동가능하게 장착되며 상기 제1로드와 엇갈리게 배치됨으로써 상기 이동부재의 이동에 의하여 타단부가 상기 베이스부로부터 멀어지거나 상기 베이스부와 가까워지는 제2로드를 포함하며, 상기 구동부재를 상기 케이블 측으로 가압하여 상기 케이블과 구동부재 사이에 접촉력을 발생시키는 팬터그래프;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동부재의 내부에는 내나사산이 형성되는 관통공이 형성되며,
    상기 관통공 내에 수용되되, 외주면에 외나사산이 형성되어 상기 관통공에 형성되는 내나사산과 치합되어, 회전함으로써 상기 이동부재를 이송시키는 이송가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이송가이드에 일체로 회전가능하게 장착되는 전달기어; 상기 전달기어와 치합하는 출력기어; 상기 출력기어가 장착된 상태로 구동력을 발생시켜 상기 전달기어를 통하여 상기 이송가이드를 회전시킴으로써, 상기 이동부재를 이송시키는 동력발생부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 이격부는 상기 베이스부 상에 상호 이격된 위치에 한 쌍이 마련되며,
    상기 팬터그래프는 상기 한 쌍의 이격부에 장착되도록 한 쌍이 마련됨으로써, 상기 베이스부에 수직한 방향으로 힘을 발생시키는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 이송가이드의 외주면에는 중심을 기준으로 서로 다른 방향의 한 쌍의 나사산이 형성되고,
    상기 한 쌍의 이송가이드는 상기 서로 다른 방향의 나사산 상에 각각 장착됨으로써, 상기 이송가이드의 회전에 의하여 서로 다른 방향을 따라 이송되는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동부재에는 외측으로 돌출되는 플랜지가 형성되고,
    상기 베이스 상에서 상기 이동부재가 이송되는 경로 상에는 상기 이송가이드의 회전에 의하여 상기 이동부재가 회전하는 것을 방지하도록 상기 플랜지부를 수용하는 회전방지부가 함몰되게 형성되는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
  7. 제6항에 있어서,
    소정의 전원을 인가 받아 회전력을 발생시키는 동력발생부;
    상기 동력발생부와 동축상에 결합되어 회전하는 헬리컬 기어 형태의 출력부재;
    헬리컬 기어 형태로서 상기 출력부재와 치합되며, 상기 이송가이드에 장착됨으로써, 상기 동력전달부로부터 발생하는 회전력을 상기 이송가이드에 전달하는 전달부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치.
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