CN112197141A - 缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人 - Google Patents

缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人，使得缆索机器人在移动过程中几乎不会对缆索造成损伤。本申请实施例包括：缆索机器人的负载和攀爬机构分体设置，负载可以承载在本体，攀爬机构设置在前体，在运动时，攀爬机构首先移动，并带动前体移动，在前体到达指定位置之后，前体的第一抱紧机构抱紧缆索，并通过收回连接绳以牵拉本体沿缆索移动，从而实现缆索机器人的运动。缆索机器人在运动时可以无需携带负载攀爬，只需在前体到达指定位置之后，通过连接绳牵拉负载，在牵拉负载的过程中几乎不会对缆索造成损伤。

Description

缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人
技术领域
本申请实施例涉及设备控制领域，具体涉及一种缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人。
背景技术
斜拉桥在使用过程中，缆索会受到不良环境的侵蚀而产生裂缝、锈蚀等缺陷。在领域内多采用缆索机器人来检测缆索的缺陷。缆索机器人可以在缆索上爬升，同时检测缆索是否有缺陷产生。缆索机器人有轮式机器人和蠕动式机器人等种类。
轮式机器人承载有一定重量的负载，负载主要包括用于检测线缆缺陷的检测单元。轮式机器人的爬升运动主要依靠驱动轮与缆索表面的摩擦力，使用轮式机器人时，若要增大轮式机器人的负载，则必须增大驱动轮与缆索之间的摩擦力，即驱动轮施加到缆索的压力将会很大，在爬升时会造成缆索表面损伤。
因此，亟需一种能够减小对缆索的损伤的缆索机器人。
发明内容
本申请实施例提供了一种缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人，使得缆索机器人在移动过程中几乎不会对缆索造成损伤。
本申请实施例第一方面提供了一种缆索机器人的运动控制方法，所述缆索机器人包括前体、收卷机构以及本体，所述前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，所述本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，所述收卷机构通过连接绳连接所述前体和所述本体；
所述方法包括：
接收第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿缆索向上移动；
响应所述第一运动控制指令，解除所述第一抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动；
当所述前体移动至指定位置时，控制所述第一抱紧机构抱紧所述缆索，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，并控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动。
优选的，所述方法还包括：
接收第二运动控制指令，所述第二运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿所述缆索向下移动；
响应所述第二运动控制指令，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，驱使所述本体沿所述缆索向下移动；
控制所述第二抱紧机构抱紧所述缆索，并驱使所述前体沿所述缆索向下移动。
优选的，所述第一运动控制指令具体用于指示所述缆索机器人控制所述收卷机构释放预设长度的连接绳以使所述前体到达所述指定位置；
所述驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动，包括：
控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动至所述指定位置。
优选的，所述收卷机构包括用于收卷所述连接绳的转轴，所述控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，包括：
控制所述收卷机构对所述转轴转动预设圈数，以使所述收卷机构释放所述预设长度的所述连接绳。
优选的，所述缆索机器人还包括用于测量所述本体和所述前体之间的距离的测距机构；
所述控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，包括：
控制所述收卷机构释放所述连接绳，并通过所述测距机构测量所述本体和所述前体之间的目标距离；
当所述目标距离等于所述预设长度时，停止释放所述连接绳，所述本体和所述前体之间的连接绳的长度等于所述预设长度。
优选的，所述第一运动控制指令具体用于指示所述本体沿所述缆索向上移动预设距离，所述收卷机构包括用于收卷所述连接绳的转轴；
所述驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动，包括：
控制所述收卷机构对所述转轴转动第一预设圈数以释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动，以使所述前体的移动距离大于或等于所述预设距离；
所述控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动，包括：
控制所述收卷机构对所述转轴转动第二预设圈数以收回所述连接绳，以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动所述预设距离，所述第二预设圈数小于或等于所述第一预设圈数。
本申请实施例第二方面提供了一种缆索机器人，所述缆索机器人包括前体、收卷机构以及本体，所述前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，所述本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，所述收卷机构通过连接绳连接所述前体和所述本体；
所述缆索机器人还包括：
接收单元，用于接收第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿缆索向上移动；
第一控制单元，用于响应所述第一运动控制指令，解除所述第一抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动；
第二控制单元，用于当所述前体移动至指定位置时，控制所述第一抱紧机构抱紧所述缆索，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，并控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动。
优选的，所述接收单元还用于接收第二运动控制指令，所述第二运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿所述缆索向下移动；
所述第一控制单元还用于响应所述第二运动控制指令，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，驱使所述本体沿所述缆索向下移动；
所述第二控制单元还用于控制所述第二抱紧机构抱紧所述缆索，并驱使所述前体沿所述缆索向下移动。
优选的，所述第一运动控制指令具体用于指示所述缆索机器人控制所述收卷机构释放预设长度的连接绳以使所述前体到达所述指定位置；
所述第一控制单元具体用于控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动至所述指定位置。
优选的，所述收卷机构包括用于收卷所述连接绳的转轴，所述第一控制单元具体用于控制所述收卷机构对所述转轴转动预设圈数，以使所述收卷机构释放所述预设长度的所述连接绳。
优选的，所述缆索机器人还包括用于测量所述本体和所述前体之间的距离的测距机构；
所述第一控制单元具体用于控制所述收卷机构释放所述连接绳，并通过所述测距机构测量所述本体和所述前体之间的目标距离，当所述目标距离等于所述预设长度时，停止释放所述连接绳，所述本体和所述前体之间的连接绳的长度等于所述预设长度。
优选的，所述第一运动控制指令具体用于指示所述本体沿所述缆索向上移动预设距离，所述收卷机构包括用于收卷所述连接绳的转轴；
所述第一控制单元具体用于控制所述收卷机构对所述转轴转动第一预设圈数以释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动，以使所述前体的移动距离大于或等于所述预设距离；
所述第二控制单元具体用于控制所述收卷机构对所述转轴转动第二预设圈数以收回所述连接绳，以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动所述预设距离，所述第二预设圈数小于或等于所述第一预设圈数。
本申请实施例第三方面提供了一种缆索机器人，包括：
处理器、存储器、总线、输入输出设备；
所述处理器与所述存储器、输入输出设备相连；
所述总线分别连接所述处理器、存储器以及输入输出设备；
所述缆索机器人还包括前体、收卷机构以及本体，所述前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，所述本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，所述收卷机构通过连接绳连接所述前体和所述本体；
所述处理器用于接收第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿缆索向上移动，响应所述第一运动控制指令，解除所述第一抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动，当所述前体移动至指定位置时，控制所述第一抱紧机构抱紧所述缆索，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，并控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，该指令在计算机上执行时，使得计算机执行前述第一方面的方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，缆索机器人的负载和攀爬机构分体设置，负载可以承载在本体，攀爬机构设置在前体，在运动时，攀爬机构首先移动，并带动前体移动，在前体到达指定位置之后，前体的第一抱紧机构抱紧缆索，并通过收回连接绳以牵拉本体沿缆索移动，从而实现缆索机器人的运动。缆索机器人在运动时可以无需携带负载攀爬，只需在前体到达指定位置之后，通过连接绳牵拉负载，在牵拉负载的过程中几乎不会对缆索造成损伤。
附图说明
图1为本申请实施例中缆索机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例中缆索机器人的运动控制方法一个流程示意图；
图3为本申请实施例中缆索机器人的运动过程示意图；
图4为本申请实施例中缆索机器人的运动控制方法另一流程示意图；
图5为本申请实施例中缆索机器人另一结构示意图；
图6为本申请实施例中缆索机器人另一结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种缆索机器人的运动控制方法及缆索机器人，使得缆索机器人在移动过程中几乎不会对缆索造成损伤。
请参阅图1，本申请实施例中缆索机器人的结构组成包括：
前体、收卷机构103以及本体，其中，前体包括第一抱紧机构101以及攀爬机构102，本体包括第二抱紧机构105以及用于承载负载的机构104，收卷机构103通过连接绳106连接前体和本体。
其中，收卷机构103可以设置在前体上，也可以设置在本体上。优选的，收卷机构103设置在本体上。
攀爬机构102可以是滚轮，或者其他可以在缆索200上攀爬的机构。
第一抱紧机构101和第二抱紧机构105用于对缆索200进行抱紧，在第一抱紧机构101或第二抱紧机构105抱紧缆索200时，缆索机器人100可以固定在缆索200上。在实际应用中，第一抱紧机构101和第二抱紧机构105可以通过对缆索200施加压力而抱紧缆索200。
收卷机构103用于对连接绳106进行收卷和释放，在连接绳106的收放过程中，攀爬机构102可以在缆索200上运动，从而带动前体在缆索200上移动。其中，连接绳106可以由钢丝制成，或者其他能够用于牵拉重物的高强度材料制成，例如可以是高强度的橡胶材料。
连接绳106的长度可以是任意的，具体可以根据实际使用需求制作成特定长度的连接绳。
用于承载负载的机构104可以承载检测设备或者其他负载，该检测设备可以对缆索200进行检测，以检测缆索200是否出现损伤或者缺陷。
下面结合图1的缆索机器人的结构示意图，对本申请实施例中的缆索机器人的运动控制方法进行描述：
请参阅图2及图3，本申请实施例中缆索机器人的运动控制方法一个实施例包括：
201、接收第一运动控制指令；
本实施例的缆索机器人可以用于对缆索是否存在损伤或缺陷进行检测，并且在执行缆索检测时在缆索上移动。缆索机器人在缆索上的运动可以由上位机进行控制，也可以由自身进行控制。当上位机控制缆索机器人的运动时，该上位机可以是计算机设备等安装有运动控制程序的控制设备，当需要控制缆索机器人运动时，上位机发出第一运动控制指令，该第一运动控制指令用于指示缆索机器人沿缆索向上移动，从而缆索机器人可以接收到该指令并在该指令的指示下运动。
若缆索机器人的运动由自身控制，则缆索机器人可以安装有中央处理器、存储器及输入输出设备等，中央处理器可以执行存储器中存储的运动控制程序，以控制缆索机器人在缆索上的运动。当需要控制缆索机器人运动时，中央处理器发出第一运动控制指令，以指示缆索机器人的攀爬机构、收卷机构等执行机构运动，从而控制缆索机器人的运动。
202、响应第一运动控制指令，解除第一抱紧机构对缆索的抱紧动作，控制收卷机构释放连接绳，并驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动；
图3示出缆索机器人在向上攀爬的运动过程中的A～F这6种运动状态。如图3所示，当接收到第一运动控制指令时，缆索机器人解除第一抱紧机构对缆索的抱紧动作(即对应A状态)，此时第一抱紧机构没有抱紧缆索。控制收卷机构释放连接绳，在释放连接绳的同时，驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动(即对应B状态)。
203、当前体移动至指定位置时，控制第一抱紧机构抱紧缆索，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作，并控制收卷机构收回连接绳以使连接绳牵拉本体沿着缆索移动；
如图3所示，当前体移动至指定位置时，缆索机器人控制第一抱紧机构抱紧缆索(即对应C状态)，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作(即对应D状态)，并控制收卷机构收回连接绳以使连接绳牵拉本体沿着缆索移动，在连接绳的牵拉下，本体可以沿着缆索移动(即对应E状态)。
在实现了本体和前体的分体式移动之后，为保证缆索机器人可以更加牢固地固定在缆索上，可以使第二抱紧机构抱紧缆索，即第一抱紧机构和第二抱紧机构均抱紧缆索，此时缆索机器人可以很稳定地固定在缆索上，即对应了图3所示的F状态。
本实施例中，缆索机器人的负载和攀爬机构分体设置，负载可以承载在本体，攀爬机构设置在前体，在运动时，攀爬机构首先移动，并带动前体移动，在前体到达指定位置之后，前体的第一抱紧机构抱紧缆索，并通过收回连接绳以牵拉本体沿缆索移动，从而实现缆索机器人的运动。缆索机器人在运动时可以无需携带负载攀爬，只需在前体到达指定位置之后，通过连接绳牵拉负载，在牵拉负载的过程中几乎不会对缆索造成损伤。
下面将在前述图1至图3所示实施例的基础上，进一步详细地描述本申请实施例。请参阅图4，本申请实施例中缆索机器人的运动控制方法另一实施例包括：
401、接收第一运动控制指令；
本实施例中，第一运动控制指令具体可以用于指示缆索机器人控制收卷机构释放预设长度的连接绳以使前体到达指定位置，也可以具体用于指示本体沿缆索向上移动预设距离。只要是指示缆索机器人运动的指令即可，第一运动控制指令的具体形式不作限定。
402、响应第一运动控制指令，解除第一抱紧机构对缆索的抱紧动作，控制收卷机构释放连接绳，并驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动；
若第一运动控制指令指示缆索机器人控制收卷机构释放预设长度的连接绳以使前体到达指定位置，则缆索机器人在接收到该指令之后，解除第一抱紧机构对缆索的抱紧动作，并控制收卷机构释放该预设长度的连接绳，同时，驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动至指定位置。
具体的，控制收卷机构释放该预设长度的连接绳的方式可以是，收卷机构包括有用于收卷连接绳和释放连接绳的转轴，即通过转动转轴，可以实现连接绳的收卷和释放。因此，在控制收卷机构释放预设长度的连接绳时，可以控制收卷机构对转轴转动预设圈数，转轴转动该预设圈数之后即可释放出预设长度的连接绳。
在另一种实现方式中，控制收卷机构释放该预设长度的连接绳的方式还可以是，缆索机器人还包括有用于测量本体和前体之间的距离的测距机构，该测距机构可以是激光传感器、激光测距仪或者是视觉传感器等测距机构，其基于光线传播、光线反射等原理测量出两点之间的距离。因此，在控制收卷机构释放预设长度的连接绳时，可以控制收卷机构释放连接绳，与此同时，通过测距机构测量本体和前体之间的目标距离，当目标距离等于预设长度时，表明此时收卷机构所释放的连接绳的长度已经等于该预设长度，则缆索机器人停止释放连接绳，从而确保收卷机构释放出预设长度的连接绳。
本实施例中，若第一运动控制指令具体用于指示本体沿缆索向上移动预设距离，则在驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动时，缆索机器人可以控制收卷机构对转轴转动第一预设圈数以释放连接绳，并驱动攀爬机构沿缆索向上运动，以使前体的移动距离大于或等于预设距离。在前体移动之后，控制收卷机构对转轴转动第二预设圈数以收回连接绳，以使连接绳牵拉本体沿着缆索移动预设距离，其中，该第二预设圈数小于或等于第一预设圈数，从而前体的移动距离大于或等于本体移动的预设距离，从而实现了本体移动预设距离。
根据收卷机构的转轴的转动圈数来分别确定前体和本体的移动距离，从而可以控制本体在缆索上移动的预设距离。
403、当前体移动至指定位置时，控制第一抱紧机构抱紧缆索，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作，并控制收卷机构收回连接绳以使连接绳牵拉本体沿着缆索移动；
本步骤所执行的操作与前述图2所示实施例中的步骤203所执行的操作类似，此处不再赘述。
404、接收第二运动控制指令；
本实施例中，步骤401至403描述了缆索机器人沿缆索向上攀爬的运动过程，步骤404至406将描述缆索机器人沿缆索向下攀爬的运动过程。在向下攀爬的运动过程中，缆索机器人接收第二运动控制指令，该第二运动控制指令用于指示缆索机器人沿缆索向下移动。
405、响应第二运动控制指令，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作，控制收卷机构释放连接绳，驱使本体沿缆索向下移动；
在接收到第二运动控制指令之后，缆索机器人响应该第二运动控制指令，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作，并控制收卷机构释放连接绳，与此同时，驱使本体沿缆索向下移动。
本实施例中，本体沿缆索向下运动的动力可以来源于重力作用，也可以是缆索机器人施加的推力，具体此处不作限定。
406、控制第二抱紧机构抱紧缆索，并驱使前体沿缆索向下移动；
在本体移动至某一位置时，缆索机器人控制第二抱紧机构抱紧缆索，并驱使前体沿缆索向下移动，从而实现缆索机器人沿缆索向下的整体移动。
本实施例中，缆索机器人可以根据释放的连接绳的长度来决定前体和本体的移动距离，并通过控制收卷机构的转轴的转动圈数或者通过测量本体与前体之间的距离等多种方式来确定释放的连接绳的长度，从而使缆索机器人可以更加灵活、更加精确地控制本体和前体的移动距离，提高了方案的可实现性。
上面对本申请实施例中的缆索机器人的运动控制方法进行了描述，下面对本申请实施例中的缆索机器人进行描述，请参阅图5，本申请实施例中缆索机器人一个实施例包括：
本实施例中，缆索机器人包括前体、收卷机构以及本体，前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，收卷机构通过连接绳连接前体和本体；
缆索机器人还包括：
接收单元501，用于接收第一运动控制指令，第一运动控制指令用于指示缆索机器人沿缆索向上移动；
第一控制单元502，用于响应第一运动控制指令，解除第一抱紧机构对缆索的抱紧动作，控制收卷机构释放连接绳，并驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动；
第二控制单元503，用于当前体移动至指定位置时，控制第一抱紧机构抱紧缆索，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作，并控制收卷机构收回连接绳以使连接绳牵拉本体沿着缆索移动。
本实施例一种优选的实施方式中，接收单元501还用于接收第二运动控制指令，第二运动控制指令用于指示缆索机器人沿缆索向下移动；
第一控制单元502还用于响应第二运动控制指令，解除第二抱紧机构对缆索的抱紧动作，控制收卷机构释放连接绳，驱使本体沿缆索向下移动；
第二控制单元503还用于控制第二抱紧机构抱紧缆索，并驱使前体沿缆索向下移动。
本实施例另一优选的实施方式中，第一运动控制指令具体用于指示缆索机器人控制收卷机构释放预设长度的连接绳以使前体到达指定位置；
第一控制单元502具体用于控制收卷机构释放预设长度的连接绳，驱动攀爬机构沿缆索向上运动以带动前体移动至指定位置。
本实施例另一优选的实施方式中，收卷机构包括用于收卷连接绳的转轴，第一控制单元502具体用于控制收卷机构对转轴转动预设圈数，以使收卷机构释放预设长度的连接绳。
本实施例另一优选的实施方式中，缆索机器人还包括用于测量本体和前体之间的距离的测距机构；
第一控制单元502具体用于控制收卷机构释放连接绳，并通过测距机构测量本体和前体之间的目标距离，当目标距离等于预设长度时，停止释放连接绳，本体和前体之间的连接绳的长度等于预设长度。
本实施例另一优选的实施方式中，第一运动控制指令具体用于指示本体沿缆索向上移动预设距离，收卷机构包括用于收卷连接绳的转轴；
第一控制单元502具体用于控制收卷机构对转轴转动第一预设圈数以释放连接绳，并驱动攀爬机构沿缆索向上运动，以使前体的移动距离大于或等于预设距离；
第二控制单元503具体用于控制收卷机构对转轴转动第二预设圈数以收回连接绳，以使连接绳牵拉本体沿着缆索移动预设距离，第二预设圈数小于或等于第一预设圈数。
本实施例中，缆索机器人中各单元所执行的操作与前述图2及图4所示实施例中描述的类似，此处不再赘述。
下面对本申请实施例中的缆索机器人进行描述，请参阅图6，本申请实施例中缆索机器人一个实施例包括：
该缆索机器人600可以包括一个或一个以***处理器(central processingunits，CPU)601和存储器605，该存储器605中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。
其中，存储器605可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器605的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对缆索机器人中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器601可以设置为与存储器605通信，在缆索机器人600上执行存储器605中的一系列指令操作。
缆索机器人600还可以包括一个或一个以上电源602，一个或一个以上有线或无线网络接口603，一个或一个以上输入输出接口604，和/或，一个或一个以上操作***，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM，以及，ROS、UCOS、FreeRTOS等。
该中央处理器601可以执行前述图2及图4所示实施例中缆索机器人所执行的操作，具体此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，其中一个实施例包括：该计算机存储介质中存储有指令，该指令在计算机上执行时，使得该计算机执行前述图2及图4所示实施例中缆索机器人所执行的操作。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种缆索机器人的运动控制方法，其特征在于，所述缆索机器人包括前体、收卷机构以及本体，所述前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，所述本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，所述收卷机构通过连接绳连接所述前体和所述本体；
所述方法包括：
接收第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿缆索向上移动；
响应所述第一运动控制指令，解除所述第一抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动；
当所述前体移动至指定位置时，控制所述第一抱紧机构抱紧所述缆索，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，并控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动。
2.根据权利要求1所述的缆索机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收第二运动控制指令，所述第二运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿所述缆索向下移动；
响应所述第二运动控制指令，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，驱使所述本体沿所述缆索向下移动；
控制所述第二抱紧机构抱紧所述缆索，并驱使所述前体沿所述缆索向下移动。
3.根据权利要求1所述的缆索机器人的运动控制方法，其特征在于，所述第一运动控制指令具体用于指示所述缆索机器人控制所述收卷机构释放预设长度的连接绳以使所述前体到达所述指定位置；
所述驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动，包括：
控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动至所述指定位置。
4.根据权利要求3所述的缆索机器人的运动控制方法，其特征在于，所述收卷机构包括用于收卷所述连接绳的转轴，所述控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，包括：
控制所述收卷机构对所述转轴转动预设圈数，以使所述收卷机构释放所述预设长度的所述连接绳。
5.根据权利要求3所述的缆索机器人的运动控制方法，其特征在于，所述缆索机器人还包括用于测量所述本体和所述前体之间的距离的测距机构；
所述控制所述收卷机构释放所述预设长度的连接绳，包括：
控制所述收卷机构释放所述连接绳，并通过所述测距机构测量所述本体和所述前体之间的目标距离；
当所述目标距离等于所述预设长度时，停止释放所述连接绳，所述本体和所述前体之间的连接绳的长度等于所述预设长度。
6.根据权利要求1所述的缆索机器人的运动控制方法，其特征在于，所述第一运动控制指令具体用于指示所述本体沿所述缆索向上移动预设距离，所述收卷机构包括用于收卷所述连接绳的转轴；
所述驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动，包括：
控制所述收卷机构对所述转轴转动第一预设圈数以释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动，以使所述前体的移动距离大于或等于所述预设距离；
所述控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动，包括：
控制所述收卷机构对所述转轴转动第二预设圈数以收回所述连接绳，以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动所述预设距离，所述第二预设圈数小于或等于所述第一预设圈数。
7.一种缆索机器人，其特征在于，所述缆索机器人包括前体、收卷机构以及本体，所述前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，所述本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，所述收卷机构通过连接绳连接所述前体和所述本体；
所述缆索机器人还包括：
接收单元，用于接收第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿缆索向上移动；
第一控制单元，用于响应所述第一运动控制指令，解除所述第一抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动；
第二控制单元，用于当所述前体移动至指定位置时，控制所述第一抱紧机构抱紧所述缆索，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，并控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动。
8.根据权利要求7所述的缆索机器人，其特征在于，所述接收单元还用于接收第二运动控制指令，所述第二运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿所述缆索向下移动；
所述第一控制单元还用于响应所述第二运动控制指令，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，驱使所述本体沿所述缆索向下移动；
所述第二控制单元还用于控制所述第二抱紧机构抱紧所述缆索，并驱使所述前体沿所述缆索向下移动。
9.一种缆索机器人，其特征在于，包括：
处理器、存储器、总线、输入输出设备；
所述处理器与所述存储器、输入输出设备相连；
所述总线分别连接所述处理器、存储器以及输入输出设备；
所述缆索机器人还包括前体、收卷机构以及本体，所述前体包括第一抱紧机构以及攀爬机构，所述本体包括第二抱紧机构以及用于承载负载的机构，所述收卷机构通过连接绳连接所述前体和所述本体；
所述处理器用于接收第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于指示所述缆索机器人沿缆索向上移动，响应所述第一运动控制指令，解除所述第一抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，控制所述收卷机构释放所述连接绳，并驱动所述攀爬机构沿所述缆索向上运动以带动所述前体移动，当所述前体移动至指定位置时，控制所述第一抱紧机构抱紧所述缆索，解除所述第二抱紧机构对所述缆索的抱紧动作，并控制所述收卷机构收回所述连接绳以使所述连接绳牵拉所述本体沿着所述缆索移动。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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