KR20130005109A - Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof - Google Patents

Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20130005109A
KR20130005109A KR1020110066491A KR20110066491A KR20130005109A KR 20130005109 A KR20130005109 A KR 20130005109A KR 1020110066491 A KR1020110066491 A KR 1020110066491A KR 20110066491 A KR20110066491 A KR 20110066491A KR 20130005109 A KR20130005109 A KR 20130005109A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
alarm
rear vehicle
side offset
vehicle
collision warning
Prior art date
Application number
KR1020110066491A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101262555B1 (en
Inventor
임형준
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020110066491A priority Critical patent/KR101262555B1/en
Publication of KR20130005109A publication Critical patent/KR20130005109A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101262555B1 publication Critical patent/KR101262555B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

PURPOSE: A rear-end collision warning apparatus with a wrong warning prevention function is provided to prevent unnecessary warning like when a rear vehicle is in a warning region to overtake a front vehicle. CONSTITUTION: A rear-end collision warning apparatus with a wrong warning prevention function comprises an information collecting unit, a calculating unit, a controlling unit, and a warning unit. The information collecting unit collects information for calculating a side offset of a rear vehicle. The calculating unit calculates the side offset of a rear vehicle based on the collected information. If the side offset is over a critical value, the control unit does not sound an alarm when the rear vehicle enters into a warning region. If the side offset is not over the critical vale, the control nit sounds the alarm when the rear vehicle enters into the warning region. [Reference numerals] (10) Information collecting unit; (20) Route calculating unit; (30) Controlling unit; (40) Warning unit

Description

오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치 및 그 방법{REAR COLLISION WARNING APPARATUS FOR PREVENTING WRONG WARNING AND METHOD THEREOF}Collision warning device with false alarm prevention function and its method {REAR COLLISION WARNING APPARATUS FOR PREVENTING WRONG WARNING AND METHOD THEREOF}

본 발명은 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대상 차량의 좌/우측 후방에서 주행하고 있는 차량이 대상 차량을 추월하기 위해 경보영역에 진입한 경우 경보를 발생시키지 않는, 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a collision warning device having a false alarm prevention function and a method thereof, and more particularly, to generate an alarm when a vehicle running on the left / right rear side of a target vehicle enters an alarm area to pass the target vehicle. The present invention relates to a collision warning device having a false alarm prevention function and a method thereof.

교통사고의 대부분을 차지하는 추돌 사고는 운전자의 졸음운전이나 부주의에 의해 발생한다. 이러한 추돌 사고를 방어적 차원에서 미연에 방지하기 위한 기술로 추돌 경보 장치가 개발되었다.Collision accidents, which make up the majority of traffic accidents, are caused by drowsy driving or carelessness of the driver. Collision warning devices have been developed as a technology to prevent such collision accidents from a defensive level.

종래의 추돌 경보 장치는 후행 차량이 대상 차량의 후방 소정 영역에 진입한 경우 경보를 울려 운전자의 방어 운전을 유도하거나, 후행 차량의 속도와 거리를 산출한 후 이를 기반으로 경보를 울려 운전자의 방어 운전을 유도한다.Conventional collision warning device induces a driver's defensive driving by sounding an alarm when a trailing vehicle enters a predetermined area behind a target vehicle, or calculates the speed and distance of a trailing vehicle and then sounds an alarm based on the driver's defensive driving. Induce.

이러한 종래의 추돌 경보 장치는 후행 차량이 대상 차량을 추월하기 위해 진입한 경우에도 무조건 경보를 울려 불필요한 경보로 인하여 운전자를 불안하게 하는 문제점이 있다.
Such a conventional collision warning device has a problem that the driver is unstable due to an unnecessary alarm by unconditionally alarming even when a trailing vehicle enters to overtake a target vehicle.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 대상 차량의 좌/우측 후방에서 주행하고 있는 차량이 대상 차량을 추월하기 위해 경보영역에 진입한 경우 경보를 발생시키지 않음으로써, 불필요한 경보를 방지하는 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention does not generate an alarm when the vehicle running in the rear left / right rear of the target vehicle enters the alarm zone to overtake the target vehicle, thereby generating unnecessary alarms. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a collision warning device having a false alarm prevention function and a method thereof.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 대상 차량에 장착된 추돌 경보 장치에 있어서, 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는데 이용되는 정보를 수집하는 정보 수집수단; 상기 정보 수집수단이 수집한 정보를 바탕으로 상기 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는 산출수단; 상기 산출수단이 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과한 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리지 않고, 상기 산출수단이 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과하지 않은 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리는 제어수단; 및 상기 제어수단의 제어에 따라 경보를 울리는 경보수단을 포함한다.An apparatus of the present invention for achieving the above object, the collision warning device mounted on the target vehicle, comprising: information collecting means for collecting information used to calculate the side offset of the rear vehicle; Calculating means for calculating a side offset of the rear vehicle based on the information collected by the information collecting means; In a state where the side offset calculated by the calculating means exceeds a threshold, the alarm does not sound when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle, and the side offset calculated by the calculating means does not exceed the threshold. Control means for generating an alarm when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle; And alarm means for sounding an alarm according to the control of the control means.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 대상 차량에 장착된 추돌 경보 장치에서의 추돌 경보 방법에 있어서, 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는데 이용되는 정보를 수집하는 단계; 상기 수집한 정보를 바탕으로 상기 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는 측면 옵셋 산출단계; 상기 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과한 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리지 않는 단계; 및 상기 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과하지 않은 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리는 단계를 포함한다.
In addition, the method of the present invention for achieving the above object, in a collision warning method in a collision warning device mounted on a target vehicle, collecting the information used to calculate the side offset of the rear vehicle; A side offset calculation step of calculating a side offset of the rear vehicle based on the collected information; Not generating an alarm when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle when the calculated side offset exceeds a threshold; And generating an alarm when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle while the calculated side offset does not exceed a threshold.

상기와 같은 본 발명은, 대상 차량의 좌/우측 후방에서 주행하고 있는 차량이 대상 차량을 추월하기 위해 경보영역에 진입한 경우 경보를 발생시키지 않음으로써, 불필요한 경보를 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention does not generate an alarm when a vehicle running on the left / right rear of the target vehicle enters an alarm area to overtake the target vehicle, thereby preventing unnecessary alarms.

또한, 본 발명은 모든 종류의 추돌 방지 장치에 적용되어 해당 추돌 방지 장치의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
In addition, the present invention is applied to all kinds of collision prevention apparatus has an effect that can improve the performance of the collision prevention apparatus.

도 1 은 본 발명에 따른 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 진로 산출부의 진로 산출 과정에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a configuration of an embodiment of a collision warning device having a false alarm prevention function according to the present invention,
2 is an example of a career calculation process of the career calculation unit according to the present invention;
3 is a flowchart illustrating a collision warning method having a false alarm prevention function according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치의 일실시예 구성도이다.1 is a configuration of an embodiment of a collision warning device having a false alarm prevention function according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치는, 정보 수집부(10), 진로 산출부(20), 제어부(30), 및 경보부(40)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the collision warning device having the false alarm prevention function according to the present invention includes an information collecting unit 10, a career calculation unit 20, a control unit 30, and an alarm unit 40.

상기 각 구성요소들에 대해 상세히 살펴보면, 먼저 정보 수집부(10)는 일종의 레이더(Radar)로서, 대상 차량(본 발명의 추돌 경보 장치가 탑재된 차량)의 후방에서 주행하는 차량(이하, 후방 차량)과의 거리, 후방 차량과 이루는 각도, 후방 차량의 진로 각도, 및 후방 차량의 상대속도를 수집한다. 이때, 본 발명에 이용되는 레이더의 사양은 일예로 하기의 [표 1]과 같다.Looking at each of the above components in detail, first, the information collection unit 10 is a kind of radar (Radar), a vehicle traveling behind the target vehicle (the vehicle equipped with the collision warning device of the present invention) (hereinafter, the rear vehicle) ), The angle with the rear vehicle, the path angle of the rear vehicle, and the relative speed of the rear vehicle. At this time, the specifications of the radar used in the present invention are shown in Table 1 below as an example.

Figure pat00001
Figure pat00001

진로 산출부(20)는 본 발명의 핵심 구성요소로서, 후방 차량이 추월을 목적으로 대상 차량의 경보영역으로 진입하였는지 그렇지 않은지를 제어부(30)가 판단할 수 있도록 후방 차량의 진로를 산출한다.The course calculating unit 20 is a key component of the present invention, and calculates the course of the rear vehicle so that the controller 30 can determine whether the rear vehicle has entered the warning area of the target vehicle for overtaking.

즉, 진로 산출부(20)는 대상 차량의 후방 좌측에서 주행하던 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입했는지 또는 대상 차량의 후방 우측에서 주행하던 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입했는지를 구분하여 후방 차량의 진로를 확인한다.That is, the path calculating unit 20 distinguishes whether the rear vehicle traveling in the rear left side of the target vehicle enters the warning region of the target vehicle or the rear vehicle driving in the rear right side of the target vehicle enters the warning region of the target vehicle. Check the path of the vehicle behind you.

제어부(30)는 후방 차량이 추월을 목적으로 대상 차량의 경보영역에 진입하는지의 여부를 판단하는데 이용되는 임계치를 저장하는 메모리를 구비하고 있다.The control unit 30 has a memory for storing a threshold value used to determine whether the rear vehicle enters the warning area of the target vehicle for the purpose of overtaking.

또한, 제어부(30)는 진로 산출부(20)에서 산출된 결과가 임계치를 초과하면, 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입하여도 경보를 울리지 않으며, 임계치를 초과하지 않은 상태에서 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울린다.In addition, if the result calculated by the career calculator 20 exceeds the threshold, the controller 30 does not sound an alarm even when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle, and the rear vehicle is not exceeded. An alarm is triggered when entering the alarm zone of the target vehicle.

즉, 제어부(30)는 진로 산출부(20)에서 산출된 결과가 임계치를 초과한 상태에서 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입하였다면 이는 추월을 목적으로 진입한 것으로 판단하여 경보를 울리지 않는다.That is, if the rear vehicle enters the warning area of the target vehicle when the result calculated by the career calculator 20 exceeds the threshold, the controller 30 determines that the vehicle has entered the purpose of overtaking and does not sound an alarm.

경보부(40)는 제어부(30)의 제어에 따라 경보를 울려 운전자의 방어운전을 유도한다.The alarm unit 40 induces a driver's defensive driving by sounding an alarm under the control of the controller 30.

이하, 도 2를 참조하여 진로 산출부(20)가 후방 차량의 진로를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, the process of calculating the course of the rear vehicle by the course calculating unit 20 will be described with reference to FIG. 2.

도 2에 도시된 바와 같이, 대상 차량(100)의 후방 좌측 차로에서 후방 차량(200)이 주행하고 있다. 이후, 후방 차량(200)이 대상 차량(100)의 경보영역(300)으로 진입하는 경우를 가정한다.As shown in FIG. 2, the rear vehicle 200 is driving in the rear left lane of the target vehicle 100. Subsequently, it is assumed that the rear vehicle 200 enters the warning area 300 of the target vehicle 100.

진로 산출부(20)는 하기의 [수학식 1]를 통해 진로, 즉 측면 옵셋(L)를 산출한다.The course calculator 20 calculates a course, that is, a side offset L, through Equation 1 below.

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, D는 후방 차량과의 거리(Relative Distance)를 의미하고,

Figure pat00003
는 후방 차량과 이루는 각도(Relative Angle)를 의미하며,
Figure pat00004
는 후방 차량의 진로 각도(Course Angle)를 의미한다.Here, D means distance from the rear vehicle (Relative Distance),
Figure pat00003
Means the relative angle with the rear vehicle,
Figure pat00004
Is the course angle of the rear vehicle.

아울러,

Figure pat00005
가 0°이상 180°미만인 경우는 후방 차량(200)이 대상 차량(100)의 후방 우측에서 주행하고 있는 것을 의미하고,
Figure pat00006
가 180°이상 360°미만인 경우는 후방 차량(200)이 대상 차량(100)의 후방 좌측에서 주행하고 있는 것을 의미한다.together,
Figure pat00005
When 0 ° or more and less than 180 °, it means that the rear vehicle 200 is driving on the rear right side of the target vehicle 100.
Figure pat00006
Is 180 ° or more and less than 360 °, it means that the rear vehicle 200 is traveling on the rear left side of the target vehicle 100.

제어부(30)는 측면 옵셋이 임계치를 초과하는지 초과하지 않는지를 판단하여 후방 차량의 경보영역 진입 목적이 추월인지 아닌지를 판단한다. 이때 임계치는 1.75m가 바람직하다.The controller 30 determines whether the side offset exceeds or exceeds the threshold and determines whether the purpose of entering the warning area of the rear vehicle is overtaking. In this case, the threshold is preferably 1.75 m.

즉, 제어부(30)는 측면 옵셋이 임계치를 초과한 상태에서 해당 후방 차량이 경보영역으로 진입하면 추월로 판단하여 경보를 울리지 않고, 초과하지 않는 상태에서 경보영역으로 진입하면 위험상황으로 판단하여 경보를 울린다.That is, the controller 30 determines that the vehicle is in overtaking when the lateral offset exceeds the threshold and determines that the vehicle is overtaking and does not sound an alarm. Rings.

한편, 제어부(30)는 하기의 [수학식 2]와 같은 TTC(Time To Collision) 방식으로 후방 차량의 경보영역 진입을 감지한다.On the other hand, the control unit 30 detects the entry of the warning area of the rear vehicle by the Time To Collision (TTC) method as shown in Equation 2 below.

Figure pat00007
Figure pat00007

여기서, Vr은 후방 차량의 상대속도를 의미한다.Here, Vr means the relative speed of the rear vehicle.

이러한 본 발명은 TTC 방식의 추돌 방지 장치는 물론 공지의 모든 추돌 방지 장치에 적용되어 해당 추돌 방지 장치의 성능을 향상시킬 수 있다.The present invention can be applied to all known collision prevention apparatuses as well as the TTC collision prevention apparatus can improve the performance of the collision prevention apparatus.

도 3 은 본 발명에 따른 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a collision warning method having a false alarm prevention function according to the present invention.

먼저, 정보 수집부(10)는 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는데 이용되는 정보를 수집한다(301). 여기서, 정보는 후방 차량과의 거리, 후방 차량과 이루는 각도, 후방 차량의 진로 각도, 및 후방 차량의 상대속도 중에서 적어도 하나 이상을 포함한다.First, the information collecting unit 10 collects information used to calculate the side offset of the rear vehicle (301). Here, the information includes at least one of a distance from the rear vehicle, an angle formed with the rear vehicle, a path angle of the rear vehicle, and a relative speed of the rear vehicle.

이후, 진로 산출부(20)는 정보 수집부(10)가 수집한 정보를 바탕으로 후방 차량의 측면 옵셋을 산출한다(302).Thereafter, the career calculator 20 calculates a side offset of the rear vehicle based on the information collected by the information collector 10 (302).

이후, 제어부(30)는 진로 산출부(20)가 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과하는지 확인한다(303).Thereafter, the controller 30 checks whether the lateral offset calculated by the career calculator 20 exceeds the threshold (303).

상기 확인 결과(303), 임계치를 초과하면 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입해도 경보를 울리지 않는다(304).As a result of the check 303, if the threshold value is exceeded, the alarm does not sound even when the rear vehicle enters the alarm region of the target vehicle (304).

상기 확인 결과(303), 임계치를 초과하지 않으면 후방 차량이 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울린다(305).As a result of the check 303, if the threshold value is not exceeded, an alarm sounds when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle (305).

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the written program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and read and executed by a computer to implement the method of the present invention. The recording medium may include any type of computer readable recording medium.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

10 : 정보 수집부 20 : 진로 산출부
30 : 제어부 40 : 경보부10: information collecting unit 20: career calculation unit
30: control unit 40: alarm unit

Claims (5)

대상 차량에 장착된 추돌 경보 장치에 있어서,
후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는데 이용되는 정보를 수집하는 정보 수집수단;
상기 정보 수집수단이 수집한 정보를 바탕으로 상기 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는 산출수단;
상기 산출수단이 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과한 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리지 않고, 상기 산출수단이 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과하지 않은 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리는 제어수단; 및
상기 제어수단의 제어에 따라 경보를 울리는 경보수단
을 포함하는 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치.
In the collision warning device mounted on the target vehicle,
Information collecting means for collecting information used to calculate a side offset of the rear vehicle;
Calculating means for calculating a side offset of the rear vehicle based on the information collected by the information collecting means;
In a state where the side offset calculated by the calculating means exceeds a threshold, the alarm does not sound when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle, and the side offset calculated by the calculating means does not exceed the threshold. Control means for generating an alarm when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle; And
Alarm means for sounding an alarm according to the control of the control means
Collision alarm device having a false alarm prevention function comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 산출수단은,
하기의 [수학식 A]를 바탕으로 측면 옵셋(L)을 산출하는 것을 특징으로 하는 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치.
[수학식 A]
Figure pat00008

여기서, D는 후방 차량과의 거리를 의미하고,
Figure pat00009
는 후방 차량과 이루는 각도를 의미하며,
Figure pat00010
는 후방 차량의 진로 각도를 의미한다.
The method of claim 1,
The calculating means,
Collision warning device having a false alarm prevention function characterized in that to calculate the side offset (L) based on the following [Equation A].
[Mathematical formula A]
Figure pat00008

Where D is the distance from the rear vehicle,
Figure pat00009
Means the angle with the rear vehicle,
Figure pat00010
Is the path angle of the rear vehicle.
제 2 항에 있어서,
상기
Figure pat00011
가 0°이상 180°미만인 경우는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 후방 우측에서 주행하고 있는 것을 의미하고, 상기
Figure pat00012
가 180°이상 360°미만인 경우는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 후방 좌측에서 주행하고 있는 것을 의미하는 것을 특징으로 하는 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치.
The method of claim 2,
remind
Figure pat00011
Is greater than or equal to 0 ° and less than 180 °, this means that the rear vehicle is traveling on the rear right side of the target vehicle.
Figure pat00012
Is a 180 ° or more and less than 360 °, the collision warning device having a false alarm prevention function, characterized in that the rear vehicle is running in the rear left of the target vehicle.
대상 차량에 장착된 추돌 경보 장치에서의 추돌 경보 방법에 있어서,
후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는데 이용되는 정보를 수집하는 단계;
상기 수집한 정보를 바탕으로 상기 후방 차량의 측면 옵셋을 산출하는 측면 옵셋 산출단계;
상기 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과한 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리지 않는 단계; 및
상기 산출한 측면 옵셋이 임계치를 초과하지 않은 상태에서, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량의 경보영역에 진입하면 경보를 울리는 단계
를 포함하는 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치에서의 추돌 경보 방법.
In the collision warning method in the collision warning device mounted on the target vehicle,
Collecting information used to calculate a side offset of the rear vehicle;
A side offset calculation step of calculating a side offset of the rear vehicle based on the collected information;
Not generating an alarm when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle when the calculated side offset exceeds a threshold; And
Sounding an alarm when the rear vehicle enters an alarm region of the target vehicle while the calculated side offset does not exceed a threshold;
Collision warning method in a collision warning device having a false alarm prevention function comprising a.
제 4 항에 있어서,
상기 측면 옵셋 산출단계는,
하기의 [수학식 B]를 바탕으로 측면 옵셋(L)을 산출하는 것을 특징으로 하는 오경보 방지 기능을 가지는 추돌 경보 장치에서의 추돌 경보 방법.
[수학식 B]
Figure pat00013

여기서, D는 후방 차량과의 거리를 의미하고,
Figure pat00014
는 후방 차량과 이루는 각도를 의미하며,
Figure pat00015
는 후방 차량의 진로 각도를 의미한다.The method of claim 4, wherein
The side offset calculation step,
A collision warning method in a collision warning device having a false alarm prevention function, wherein the side offset L is calculated based on Equation B below.
[Mathematical expression B]
Figure pat00013

Where D is the distance from the rear vehicle,
Figure pat00014
Means the angle with the rear vehicle,
Figure pat00015
Is the path angle of the rear vehicle.
KR1020110066491A 2011-07-05 2011-07-05 Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof KR101262555B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110066491A KR101262555B1 (en) 2011-07-05 2011-07-05 Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110066491A KR101262555B1 (en) 2011-07-05 2011-07-05 Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130005109A true KR20130005109A (en) 2013-01-15
KR101262555B1 KR101262555B1 (en) 2013-05-08

Family

ID=47836513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110066491A KR101262555B1 (en) 2011-07-05 2011-07-05 Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101262555B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021109165A1 (en) * 2019-12-06 2021-06-10 格物汽车科技(苏州)有限公司 Prediction method in automatic driving for performing lane change to overtake leading vehicle in target lane

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003306102A (en) * 2002-04-11 2003-10-28 Toshiba Corp Passing vehicle detection device, and rear side alarm device for drive supporting system
CN101211408B (en) 2006-12-29 2011-05-25 东软集团股份有限公司 Vehicle side image recognition method and apparatus, car lamp error identification detection and driving safety prediction method

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021109165A1 (en) * 2019-12-06 2021-06-10 格物汽车科技(苏州)有限公司 Prediction method in automatic driving for performing lane change to overtake leading vehicle in target lane

Also Published As

Publication number Publication date
KR101262555B1 (en) 2013-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102005253B1 (en) Lane assistance system responsive to extremely fast approaching vehicles
JP5572657B2 (en) Vehicle driving support device
EP2654028B1 (en) Orientation sensitive traffic collision warning system
KR101759804B1 (en) Driving assistance device and driving assistance method
US8543309B2 (en) ACC and AM braking range variable based on lateral and longitudinal position of forward vehicle and curvature of road
KR102406523B1 (en) Apparatus and method for deciding maneuver of peripheral vehicle
US9533685B2 (en) Method and system for assisting overtaking
CN111497840B (en) Calculation method and safety evaluation system for vehicle-pedestrian collision risk domain
JP6629040B2 (en) Traffic information providing device, system and method
JP2015022758A (en) Intelligent forward collision warning system
JP6327708B2 (en) Vehicle driving support device
JPWO2014080484A1 (en) Driving support device and driving support method
JP6412346B2 (en) Vehicle driving support device
JP6083368B2 (en) Target recognition device
KR102048186B1 (en) Apparatus and method for judging drowsiness drive using driving pattern of vehicle
JP4876772B2 (en) Interrupting vehicle determination device
KR20140051444A (en) Vehicle driving assistance system
KR101390909B1 (en) A system to detect and to decide the lateral lane change intention of drivers
JP4865095B1 (en) Vehicle driving support device
CN113272197B (en) Device and method for improving an auxiliary system for lateral vehicle movement
KR101745015B1 (en) Apparatus and method for controlling obstacle sensing zone
JP2010039718A (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control processing program
JP2014229197A (en) Vehicle notification device
KR101262555B1 (en) Rear collision warning apparatus for preventing wrong warning and method thereof
JP2012194864A (en) Collision avoidance device and collision avoidance method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180427

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190429

Year of fee payment: 7