JP2014229197A

JP2014229197A - Vehicle notification device

Info

Publication number: JP2014229197A
Application number: JP2013110084A
Authority: JP
Inventors: 俊明松橋; Toshiaki Matsuhashi; 智也神園; Tomoya Kamizono
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-05-24
Filing date: 2013-05-24
Publication date: 2014-12-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle notification device suppressing erroneous vehicle notification.SOLUTION: A vehicle notification device 1 sends a front collision alarm to a driver if the risk of a collision between a vehicle and a front object is high. If the driver does not perform a collision avoidance operation in response to the front collision notification, it is determined that the object the collision against which should be avoided is not present by nature and determined that the front collision notification to the drive is an erroneous notification and a travel position corresponding to the erroneous notification is stored. From this time on, before a front collision notification, it is determined whether a current travel position is within the stored erroneous notification zone and the front collision notification is not sent if the current travel position belongs to the zone. According to this technique, it is possible to easily determine whether a notification is an erroneous notification on the basis of the driver's collision avoidance operation. Furthermore, since the front collision notification is not sent for the zone for which the erroneous notification is previously sent, the number of times of occurrence of erroneous notification can be decreased.

Description

本発明は、車両の周辺情報を検出し、検出した周辺情報に基づいて車両の運転者に対して報知を行う車両用報知装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle notification device that detects vehicle periphery information and notifies a vehicle driver based on the detected periphery information.

近年、車両の運転者に対する報知として、例えば車両周辺に存在する物体を検知し、車両と物体との衝突危険性が大きい場合に、運転者に対して車両に衝突の危険が迫っていることを示す衝突警報を行う技術が知られている。 In recent years, as a notification to the driver of the vehicle, for example, when an object existing around the vehicle is detected and the risk of collision between the vehicle and the object is large, the driver is approaching the risk of collision with the vehicle. Techniques for performing the indicated collision warning are known.

しかし、車両の運転状況や物体検知性能によっては、本来警報すべきでない物体や状況を検知してしまい誤警報が行われることもあるため、認識結果が本当に警報対象であるか否かを判定し、誤警報を防止する必要がある。 However, depending on the driving situation and object detection performance of the vehicle, an object or situation that should not be alarmed may be detected and a false alarm may be issued, so it is determined whether the recognition result is really an alarm target. Need to prevent false alarms.

例えば、特許文献１には、道路情報と車両挙動に基づいて所定の条件を満たす場合に運転者に対して警報を発する、衝突警報に適用可能なレーン逸脱警報装置が開示されている。通常、車両の車線逸脱により警報が発生した場合には、運転者は車線を逸脱しないよう慎重な運転を行うと考えられる。しかし、警報が発生したにも関わらず運転者が車線を逸脱したままの運転を行う状態が頻繁に発生する場合には、その警報は誤警報である可能性が高いとされる。そのため、このレーン逸脱警報装置は警報発生頻度が所定の閾値以上の場合には誤警報であると判定し、誤警報が発生した道路区間では警報を発生し難くしている。
特開２００２−９２７９４号公報 For example, Patent Literature 1 discloses a lane departure warning device applicable to a collision warning that issues a warning to a driver when a predetermined condition is satisfied based on road information and vehicle behavior. In general, when an alarm is generated due to a departure from the lane of the vehicle, it is considered that the driver performs careful driving so as not to depart from the lane. However, if a situation occurs in which the driver performs driving while leaving the lane despite the occurrence of an alarm, the alarm is likely to be a false alarm. For this reason, this lane departure warning device determines that a false alarm has occurred when the alarm occurrence frequency is equal to or higher than a predetermined threshold, and makes it difficult to generate an alarm in a road section where the false alarm has occurred.
JP 2002-92794 A

しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術においては、警報発生頻度に基づいて誤警報を判定しているため、警報が誤警報であると判定されるまで、即ち警報発生頻度が所定の閾値未満の間においては、同じ道路区間を走行するたびに誤警報が発生してしまうという問題点がある。 However, in the technique described in Patent Document 1 described above, since the false alarm is determined based on the alarm occurrence frequency, the alarm occurrence frequency is less than a predetermined threshold until it is determined that the alarm is a false alarm. In the meantime, there is a problem that a false alarm occurs every time the vehicle runs on the same road section.

そこで本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、車両の誤報知を抑制する車両用報知装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a vehicle notification device that suppresses erroneous notification of a vehicle.

上記問題点を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、周辺情報取得手段による周辺情報に基づいて車両の運転者に対して報知を行う報知手段と、報知手段による報知が誤報知であるか否かを判定する誤報知判定手段と、誤報知判定手段において報知が誤報知であると判定された場合に誤報知が行われた位置を記憶する誤報知区間記憶手段と、を備え、報知手段は、車両位置検出手段による検出位置が誤報知の行われた位置に該当する場合に報知を抑制する車両用報知装置において、誤報知判定手段は、報知に対して運転者による所定の運転操作が行われない場合に、報知が誤報知であると判定することを特徴とする。 The invention according to claim 1, which has been made to solve the above-mentioned problems, includes vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle, peripheral information acquisition means for acquiring peripheral information of the vehicle, and surroundings by the peripheral information acquisition means Informing means for informing the driver of the vehicle based on the information, informing means for judging whether or not the informing by the informing means is an informing error, and the informing in the notifying information judging means is an informing error. And an error notification section storage means for storing the position where the error notification has been performed when it is determined that the detection position of the vehicle position detection means corresponds to the position where the error notification has been performed. In the vehicle notification device that suppresses the notification, the erroneous notification determination unit determines that the notification is an erroneous notification when a predetermined driving operation by the driver is not performed for the notification.

この構成によれば、報知に対して運転者による所定の運転操作がない、即ち運転者に報知された周辺情報取得手段による検出情報は誤検出であったとされ、運転者への報知が誤報知であったと判定することができる。このように運転者の所定の運転操作に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことができる。また、過去に誤報知した区間での報知を抑制するため、誤報知の発生回数を低減することができる。 According to this configuration, there is no predetermined driving operation by the driver for the notification, that is, the detection information by the peripheral information acquisition means notified to the driver is an erroneous detection, and the notification to the driver is an erroneous notification. It can be determined that In this way, it is possible to simply make a false notification determination based on a predetermined driving operation of the driver. Moreover, since the notification in the section misreported in the past is suppressed, the number of occurrences of the false notification can be reduced.

以下、本発明の車両用報知装置を具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments embodying a vehicle alarm device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

（実施例１）
まず、図１を参照して実施例１における車両用報知装置１の構成について説明する。本実施例における車両用報知装置１は、車両の運転者に対して前方物体との衝突を報知するものであり、図１は車両用報知装置１のブロック図である。 Example 1
First, the configuration of the vehicle alarm device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. The vehicle notification device 1 in this embodiment notifies the vehicle driver of a collision with a front object, and FIG. 1 is a block diagram of the vehicle notification device 1.

図１に示すように、車両用報知装置１は、カメラ１０（周辺情報取得手段）と、カメラＥＣＵ１１と、ナビゲーションＥＣＵ１２（車両位置検出手段）と、車両情報取得センサ１３と、報知制御ＥＣＵ１４と、報知出力装置１５（報知手段）と、記憶装置１６（誤報知区間記憶手段）とから構成されている。 As shown in FIG. 1, the vehicle notification device 1 includes a camera 10 (peripheral information acquisition means), a camera ECU 11, a navigation ECU 12 (vehicle position detection means), a vehicle information acquisition sensor 13, a notification control ECU 14, It is comprised from the alerting | reporting output apparatus 15 (notification means) and the memory | storage device 16 (false alerting | reporting area storage means).

カメラ１０は、車両前部に設置され、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に車両周囲の道路状況を撮影し車両前方を撮像する。カメラ１０は、カメラＥＣＵ１１に接続されており、カメラ１０における撮像画像データをカメラＥＣＵ１１に出力する。カメラ１０としては、単眼またはステレオのカメラが使用され、そのセンサ方式は例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等がある。本実施例においては単眼のＣＣＤカメラを用いて車両の前方の撮像を行う。 The camera 10 is installed in the front part of the vehicle, and images the road situation around the vehicle and images the front of the vehicle at regular time intervals (for example, every 100 ms). The camera 10 is connected to the camera ECU 11 and outputs captured image data of the camera 10 to the camera ECU 11. As the camera 10, a monocular or stereo camera is used, and the sensor system includes, for example, a CCD or a CMOS. In this embodiment, the front of the vehicle is imaged using a monocular CCD camera.

カメラＥＣＵ１１は、カメラ１０から出力される撮像画像データが入力され、カメラ１０における撮像画像データに基づいて、エッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像認識処理を施し前方物体の検出を行う。カメラＥＣＵ１１は、報知制御ＥＣＵ１４に接続されており、カメラＥＣＵ１１における検出結果を報知制御ＥＣＵ１４に出力する。 The camera ECU 11 receives the captured image data output from the camera 10 and performs a predetermined image recognition process such as edge detection and pattern matching based on the captured image data of the camera 10 to detect a front object. The camera ECU 11 is connected to the notification control ECU 14 and outputs a detection result in the camera ECU 11 to the notification control ECU 14.

ナビゲーションＥＣＵ１２（以下、ナビＥＣＵ１２）は、車両が走行している位置情報を取得する電子制御装置である。ナビＥＣＵ１２は、報知制御ＥＣＵ１４に接続されており、ナビＥＣＵ１２における車両位置情報を報知制御ＥＣＵ１４に出力する。 The navigation ECU 12 (hereinafter referred to as the navigation ECU 12) is an electronic control device that acquires position information where the vehicle is traveling. The navigation ECU 12 is connected to the notification control ECU 14 and outputs vehicle position information in the navigation ECU 12 to the notification control ECU 14.

車両情報取得センサ１３は、車両の操作に関する情報を取得する。車両情報取得センサ１３は、報知制御ＥＣＵ１４に接続されており、車両情報取得センサ１３における車両操作情報を報知制御ＥＣＵ１４に出力する。車両情報取得センサ１３としては、例えば車両のステアリングの舵角を検出するステアリング舵角センサ、運転者によって踏み込み操作されるブレーキペダルの踏込量をペダルストロークとして検出するストロークセンサなどが該当し、これらを併用してもよい。 The vehicle information acquisition sensor 13 acquires information related to the operation of the vehicle. The vehicle information acquisition sensor 13 is connected to the notification control ECU 14 and outputs vehicle operation information in the vehicle information acquisition sensor 13 to the notification control ECU 14. Examples of the vehicle information acquisition sensor 13 include a steering angle sensor that detects the steering angle of the vehicle steering, and a stroke sensor that detects the depression amount of the brake pedal that is depressed by the driver as a pedal stroke. You may use together.

報知制御ＥＣＵ１４は、前方物体と車両との衝突の危険が迫っていることを示す前方衝突報知を、車両の運転者に行うために後述する報知出力装置１５を制御する電子制御装置である。報知制御ＥＣＵ１４は、機能的にはソフトウェア及びマイクロプロセッサ（図示省略）によって構成されるデータ演算部１４０と、衝突危険度判定部１４１と、走行位置判定部１４２と、誤報知判定部１４３（誤報知判定手段）とから構成されている。 The notification control ECU 14 is an electronic control device that controls a notification output device 15 to be described later in order to notify the driver of the vehicle that a frontal collision is informed that the danger of a collision between the front object and the vehicle is imminent. The notification control ECU 14 functionally includes a data calculation unit 140 configured by software and a microprocessor (not shown), a collision risk determination unit 141, a travel position determination unit 142, and an error notification determination unit 143 (error notification). Determination means).

データ演算部１４０には、カメラＥＣＵ１１から出力される検出結果が入力され、カメラＥＣＵ１１における検出結果に基づいて、前方物体に関する情報を算出する。ここにおける、前方物体に関する情報とは、車両と前方物体との相対速度、車間距離、衝突余裕時間ＴＴＣ（ＴｉｍｅＴｏＣｏｌｌｉｓｉｏｎ）などを指す。本実施例においては、車間距離を相対速度で除算することで求められる衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。データ演算部１４０は、衝突危険度判定部１４１に接続されており、データ演算部１４０による演算結果を衝突危険度判定部１４１に出力する。 The data calculation unit 140 receives a detection result output from the camera ECU 11, and calculates information on the front object based on the detection result in the camera ECU 11. Here, the information on the front object refers to a relative speed between the vehicle and the front object, a distance between the vehicles, a collision allowance time TTC (Time To Collation), and the like. In this embodiment, the collision margin time TTC obtained by dividing the inter-vehicle distance by the relative speed is calculated. The data calculation unit 140 is connected to the collision risk determination unit 141, and outputs the calculation result by the data calculation unit 140 to the collision risk determination unit 141.

衝突危険度判定部１４１には、データ演算部１４０から出力される演算結果が入力され、データ演算部１４０における演算結果に基づいて、前方物体に対する車両の衝突危険度を判定する。衝突危険度判定部１４１は、走行位置判定部１４２に接続されており、衝突危険度判定部１４１による衝突危険度判定結果を走行位置判定部１４２に出力する。 The collision risk level determination unit 141 receives the calculation result output from the data calculation unit 140, and determines the collision risk level of the vehicle against the object ahead based on the calculation result in the data calculation unit 140. The collision risk determination unit 141 is connected to the travel position determination unit 142, and outputs the collision risk determination result by the collision risk determination unit 141 to the travel position determination unit 142.

走行位置判定部１４２には、ナビＥＣＵ１２から出力される車両位置情報、衝突危険度判定部１４１から出力される衝突危険度判定結果が入力される。走行位置判定部１４２は、衝突危険度判定部１４１における衝突危険度判定結果を受けて、ナビＥＣＵ１２における車両位置情報と後述する記憶装置１６の誤報知区間情報とに基づいて、現在車両が走行している位置が所定区間内に該当するか否かを判定する。走行位置判定部１４２は、誤報知判定部１４３と報知出力装置１５とに接続されており、走行位置判定部１４２による位置判定結果を誤報知判定部１４３と報知出力装置１５とに出力する。 The vehicle position information output from the navigation ECU 12 and the collision risk determination result output from the collision risk determination unit 141 are input to the travel position determination unit 142. The travel position determination unit 142 receives the collision risk determination result in the collision risk determination unit 141, and the current vehicle travels based on the vehicle position information in the navigation ECU 12 and erroneous notification section information in the storage device 16 described later. It is determined whether or not the current position falls within a predetermined section. The traveling position determination unit 142 is connected to the erroneous notification determination unit 143 and the notification output device 15, and outputs the position determination result by the traveling position determination unit 142 to the erroneous notification determination unit 143 and the notification output device 15.

誤報知判定部１４３には、車両情報取得センサ１３から出力される車両操作情報、走行位置判定部１４２から出力される位置判定結果が入力される。誤報知判定部１４３は、報知出力装置１５が前方衝突報知を出力したことを受けて、所定時間の経過までタイマカウントを行う。タイマカウント中は、カメラＥＣＵ１１における前方物体の検出状態、又は車両情報取得センサ１３における車両操作情報に基づいて、後述する報知出力装置１５による前方衝突報知が誤報知か否かを判定する。誤報知判定部１４３は、記憶装置１６に接続されており、誤報知判定結果を受けてナビＥＣＵ１２による車両位置情報を記憶装置１６に出力する。 The error notification determination unit 143 receives the vehicle operation information output from the vehicle information acquisition sensor 13 and the position determination result output from the travel position determination unit 142. In response to the notification output device 15 outputting the forward collision notification, the erroneous notification determination unit 143 performs timer counting until a predetermined time elapses. During the timer count, it is determined whether the forward collision notification by the notification output device 15 described later is an erroneous notification based on the detection state of the front object in the camera ECU 11 or the vehicle operation information in the vehicle information acquisition sensor 13. The erroneous notification determination unit 143 is connected to the storage device 16 and outputs vehicle position information from the navigation ECU 12 to the storage device 16 in response to an erroneous notification determination result.

報知出力装置１５は、走行位置判定部１４２から出力される位置判定結果が入力され、走行位置判定部１４２における位置判定結果を受けて、車両の運転者に対し前方衝突報知を行う装置である。報知出力装置１５は、図示しない音声出力装置、又は表示装置のうち少なくとも一つである。音声出力装置は、聴覚的な報知を行うスピーカシステム等の音声装置やブザー、また表示装置は、視覚的な報知を行う液晶モニタなどの画像表示装置、多数配列されたＬＥＤ等の発光素子の点灯、点滅により文字情報等を表示させる発光表示装置、ウォーニングランプ、又は音声出力と表示の２つの機能を兼ねたカーナビゲーションのモニタやスピーカを利用したナビゲーション装置などのうち少なくとも一つである。 The notification output device 15 is a device that receives the position determination result output from the traveling position determination unit 142 and receives the position determination result in the traveling position determination unit 142 and notifies the driver of the vehicle of a forward collision. The notification output device 15 is at least one of an audio output device (not shown) or a display device. The audio output device is an audio device such as a speaker system that performs auditory notification and a buzzer, and the display device is an image display device such as a liquid crystal monitor that performs visual notification, and lighting of light emitting elements such as LEDs arranged in large numbers. At least one of a light-emitting display device that displays character information and the like by blinking, a warning lamp, a car navigation monitor that functions as both voice output and display, and a navigation device that uses a speaker.

記憶装置１６は、誤報知判定部１４３から出力されるナビＥＣＵ１２の車両位置情報が入力され、ナビＥＣＵ１２が取得した車両の位置情報を、報知出力装置１５が誤報知した誤報知区間情報として記憶する。また、記憶装置１６は、走行位置判定部１４２に接続されており、走行位置判定部１４２が記憶装置１６の記憶した誤報知区間情報を参照する。 The storage device 16 stores the vehicle position information of the navigation ECU 12 output from the erroneous notification determination unit 143 and stores the vehicle position information acquired by the navigation ECU 12 as erroneous notification section information erroneously notified by the notification output device 15. . The storage device 16 is connected to the travel position determination unit 142, and the travel position determination unit 142 refers to the error notification section information stored in the storage device 16.

このような構成の車両用報知装置１における、本実施例について図２を用いて説明する。ここで、図２は車両用報知装置１による前方衝突報知処理の概要を示すフローチャートである。この前方衝突報知処理は、車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。 The present embodiment in the vehicle alarm device 1 having such a configuration will be described with reference to FIG. Here, FIG. 2 is a flowchart showing an outline of the front collision notification processing by the vehicle notification device 1. This forward collision notification process is repeatedly executed at a predetermined timing from when the ignition key of the vehicle is turned on until it is turned off.

図２に基づいて前方衝突報知処理について説明する。 The forward collision notification process will be described with reference to FIG.

まずＳ１０１において、カメラＥＣＵ１１が、カメラ１０から入力される撮像画像データに基づいて、車両の前方に物体を検出したか否かを判定する。具体的には、カメラＥＣＵ１１が、カメラ１０の撮影した車両前方の撮影画像データにエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像認識処理を施し、車両前方に存在する物体の検出を行う。 First, in step S <b> 101, the camera ECU 11 determines whether an object is detected in front of the vehicle based on captured image data input from the camera 10. Specifically, the camera ECU 11 performs predetermined image recognition processing such as edge detection and pattern matching on the captured image data in front of the vehicle captured by the camera 10, and detects an object existing in front of the vehicle.

Ｓ１０１において、前方物体が存在しないと判定された場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。 If it is determined in S101 that there is no forward object (S101: No), the process returns to S101.

一方、Ｓ１０１において、前方物体を検出したと判定された場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、報知制御ＥＣＵ１４のデータ演算部１４０が、カメラＥＣＵ１１から入力される前方物体の検出結果に基づいて、前方物体に関する情報を算出する（Ｓ１０２）。具体的には、データ演算部１４０が、カメラＥＣＵ１１の検出結果から車両と前方物体との相対速度および車間距離を求め、車間距離を相対速度で除算することで衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。 On the other hand, when it is determined in S101 that the front object has been detected (S101: Yes), the data calculation unit 140 of the notification control ECU 14 performs information on the front object based on the detection result of the front object input from the camera ECU 11. Is calculated (S102). Specifically, the data calculation unit 140 obtains the relative speed and the inter-vehicle distance between the vehicle and the front object from the detection result of the camera ECU 11, and calculates the collision allowance time TTC by dividing the inter-vehicle distance by the relative speed.

次にＳ１０３では、衝突危険度判定部１４１が、データ演算部１４０から入力される演算結果に基づいて、前方物体に対する車両の衝突危険度が所定衝突危険度よりも高いか否かを判定する。具体的には、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ未満であるか否かを判定する。ここにおける所定時間ＴＴＣｔｈには、運転者が前方物体に気付いた際に急ブレーキや急操舵を行わなくても通常制動にて十分に衝突回避可能な時間相当（例えば３秒）が予め設定され、走行環境により適宜設定される。 Next, in S103, the collision risk determination unit 141 determines whether the collision risk of the vehicle with respect to the front object is higher than a predetermined collision risk based on the calculation result input from the data calculation unit 140. Specifically, it is determined whether or not the calculated collision allowance time TTC is less than a predetermined time TTCth. Here, the predetermined time TTCth is set in advance to a time (for example, 3 seconds) that can sufficiently avoid collision by normal braking without sudden braking or sudden steering when the driver notices a forward object. It is set as appropriate according to the driving environment.

ここで、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ以上であるということは、前方物体に対する車両の衝突危険度が低く前方衝突報知を行う必要がないことを示す。また、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ未満であるということは、前方物体に対する車両の衝突危険度が高く前方衝突報知を行う必要があることを示す。 Here, that the calculated collision allowance time TTC is equal to or longer than the predetermined time TTCth indicates that the risk of collision of the vehicle with respect to the front object is low and it is not necessary to perform the front collision notification. Further, the fact that the calculated collision margin time TTC is less than the predetermined time TTCth indicates that the collision risk of the vehicle against the front object is high and it is necessary to perform the front collision notification.

Ｓ１０３において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、そのまま前方衝突報知処理を終了し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。 If it is determined in S103 that the calculated collision allowance time TTC is equal to or longer than the predetermined time TTCth (S103: No), the forward collision notification process is terminated as it is, and the process returns to the first S101.

一方、Ｓ１０３において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、走行位置判定部１４２が衝突危険度判定部１４１から入力される衝突危険度判定結果を受けて、現在車両が走行している位置が所定区間内に該当するか否かを判定する（Ｓ１０４）。ここにおける所定区間とは、過去に誤報知した誤報知区間を指し、具体的には記憶装置１６に記憶されている誤報知区間情報を参照し、ナビＥＣＵ１２から入力される車両位置情報による車両が現在走行している位置が過去に誤報知した区間内に該当するか否かの判定を行う。 On the other hand, when it is determined in S103 that the calculated collision allowance time TTC is less than the predetermined time TTCth (S103: Yes), the traveling position determination unit 142 displays the collision risk determination result input from the collision risk determination unit 141. In response, it is determined whether or not the position where the vehicle is currently traveling falls within a predetermined section (S104). Here, the predetermined section refers to an erroneous notification section that has been erroneously notified in the past. Specifically, referring to the erroneous notification section information stored in the storage device 16, a vehicle based on vehicle position information input from the navigation ECU 12 It is determined whether or not the current traveling position falls within a section that has been erroneously reported in the past.

Ｓ１０４において、車両走行位置が誤報知区間内に該当すると判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、そのまま前方衝突報知処理を終了し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。 In S104, when it is determined that the vehicle travel position falls within the erroneous notification section (S104: No), the forward collision notification process is terminated as it is, and the process returns to the first S101.

一方、Ｓ１０４において、車両走行位置が所定区間内に該当しないと判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、報知出力装置１５が走行位置判定部１４２から入力される位置判定結果を受けて、車両の運転者に前方衝突報知を行い（Ｓ１０５）、誤報知判定部１４３がタイマカウントを開始する。 On the other hand, when it is determined in S104 that the vehicle travel position does not fall within the predetermined section (S104: Yes), the notification output device 15 receives the position determination result input from the travel position determination unit 142, and operates the vehicle. The person is notified of the front collision (S105), and the false notification determination unit 143 starts the timer count.

次にＳ１０６では、誤報知判定部１４３が、Ｓ１０５における報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であるか否かを、車両の操作情報に基づいて判定する。具体的には、報知出力装置１５が出力する前方衝突報知に対して運転者が衝突回避操作を行ったか否かを判定する。 Next, in S106, the erroneous notification determination unit 143 determines whether or not the forward collision notification of the notification output device 15 in S105 is an erroneous notification based on the operation information of the vehicle. Specifically, it is determined whether or not the driver has performed a collision avoidance operation in response to the forward collision notification output by the notification output device 15.

運転者の衝突回避操作実施の有無は、車両情報取得センサ１３であるステアリング舵角センサから入力されるステアリング舵角θが所定角度θｔｈ未満であるか否か、及びストロークセンサから入力されるペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ未満であるか否かによって判定される。ここにおける所定角度θｔｈには、運転者が前方物体に気付いた際に操舵を行うことで衝突回避可能なステアリング舵角相当が予め設定され、所定ペダルストロークには、運転者が前方物体に気付いた際にブレーキ操作を行うことで衝突回避可能なブレーキの踏込量相当が予め設定されている。 Whether or not the driver performs the collision avoidance operation is determined based on whether or not the steering angle θ input from the steering angle sensor that is the vehicle information acquisition sensor 13 is less than the predetermined angle θth, and the pedal stroke input from the stroke sensor. It is determined by whether S is less than a predetermined pedal stroke Sth. The predetermined angle θth here is set in advance to the steering rudder angle that can avoid collision by steering when the driver notices the front object, and the driver notices the front object in the predetermined pedal stroke. At this time, a brake depression amount equivalent to avoiding a collision by performing a brake operation is set in advance.

ここで、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ未満、且つペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ未満であるということは、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行わなかった、つまり衝突を回避すべき物体が存在していなかったと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であった可能性が高いといえる。また、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ以上、又はペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ以上であるということは、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行った、つまり衝突を回避すべき物体が実際に存在したと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知は正報知であったといえる。 Here, the fact that the steering angle θ is less than the predetermined angle θth and the pedal stroke S is less than the predetermined pedal stroke Sth means that the driver did not perform the collision avoidance operation on the front object, that is, the object that should avoid the collision. Therefore, it can be said that there is a high possibility that the forward collision notification in the notification output device 15 was an erroneous notification. Further, the steering angle θ being equal to or greater than the predetermined angle θth or the pedal stroke S being equal to or greater than the predetermined pedal stroke Sth means that the driver has performed a collision avoidance operation on the front object, that is, the object that should avoid the collision is actually. Therefore, it can be said that the forward collision notification in the notification output device 15 was correct notification.

Ｓ１０６において、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ以上、又はペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ以上である、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知は正報知であると判定された場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、次のＳ１１０の処理へ進む。 When it is determined in S106 that the steering angle θ is equal to or greater than the predetermined angle θth, or the pedal stroke S is equal to or greater than the predetermined pedal stroke Sth, that is, the forward collision notification in the notification output device 15 is a positive notification (S106: No). The process proceeds to the next step S110.

一方、Ｓ１０６において、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ未満、且つペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ未満である、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、誤報知判定部１４３が、Ｓ１０５における報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であるか否かを、前方物体の検出状態に基づいて判定する。具体的には、誤報知判定部１４３が、カメラＥＣＵ１１から入力される前方物体の検出結果に基づいて、Ｓ１０１にて検出した前方物体が撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストしたか否かを判定する（Ｓ１０７）。 On the other hand, in S106, it is determined that the steering angle θ is less than the predetermined angle θth and the pedal stroke S is less than the predetermined pedal stroke Sth, that is, it is highly likely that the forward collision notification in the notification output device 15 is a false notification. In the case (S106: Yes), the false notification determination unit 143 determines whether the forward collision notification of the notification output device 15 in S105 is a false notification based on the detection state of the front object. Specifically, the false notification determination unit 143 loses the forward object detected in S101 based on the detection result of the forward object input from the camera ECU 11 without moving from within the captured image range to outside the captured image range. It is determined whether or not (S107).

通常、一度検出した前方物体の検出が終了する事象として、車両の操舵により前方物体が撮像画像範囲から徐々に外れていくことや、車両が前方物体に接近することで前方物体の左右上下の端が撮像画像範囲からはみ出てしまうことなどが考えられる。これに対し、ここにおける前方物体が撮像画像範囲内でロストするというのは、前方物体が撮像画像範囲から外れることなく、前方物体が突然検出できなくなり前方物体の検出が終了することを指す。 Usually, once the detection of the front object detected once is finished, the front object gradually deviates from the captured image range due to the steering of the vehicle, or the vehicle approaches the front object, and the left and right and upper and lower edges of the front object are detected. May protrude from the captured image range. On the other hand, the fact that the front object is lost within the captured image range here means that the front object is not suddenly detected without being out of the captured image range, and detection of the front object ends.

よって、ここで前方物体が撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストしたということは、カメラＥＣＵ１１において検出していた前方物体が突然検出できなくなった、つまり検出していた前方物体はもともと存在していなかったと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であった可能性が高いといえる。 Therefore, the fact that the front object is lost without moving from the captured image range to the outside of the captured image range here means that the forward object detected by the camera ECU 11 cannot be detected suddenly, that is, the detected forward object. Therefore, it can be said that there is a high possibility that the forward collision notification in the notification output device 15 was a false notification.

Ｓ１０７において、前方物体が撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストした、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、次のＳ１０９へ進む。 When it is determined in S107 that the front object has lost without moving from the captured image range to the outside of the captured image range, that is, it is determined that the forward collision notification in the notification output device 15 is likely to be a false notification (S107: Yes). ), And proceeds to the next S109.

一方、Ｓ１０７において、前方物体が通常のロストをしたと判定された場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、報知出力装置１５による前方衝突報知後から所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。ここにおける所定カウント値Ｔ１ｔｈには、例えば３秒が予め設定され、走行環境により適宜設定される。 On the other hand, when it is determined in S107 that the front object has lost normally (S107: No), it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the notification of the forward collision by the notification output device 15. Specifically, it is determined whether or not the timer count value T is equal to or greater than a predetermined count value T1th (S108). Here, for example, 3 seconds is set in advance as the predetermined count value T1th, and is appropriately set depending on the traveling environment.

ここで、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ以上であるということは、前方衝突報知してから所定時間経過しているにも関わらず、運転者が前方衝突報知の対象である前方物体に対して衝突回避操作を一度も行わなかった、つまり衝突を回避すべき物体が存在していなかったと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であった可能性が高いといえる。 Here, the fact that the timer count value T is equal to or greater than the predetermined count value T1th means that the driver has detected the forward object that is the target of the forward collision notification even though a predetermined time has elapsed since the forward collision notification. Thus, it is determined that the collision avoidance operation has never been performed, that is, there is no object that should avoid the collision, and therefore, it is highly possible that the forward collision notification in the notification output device 15 is a false notification.

Ｓ１０８において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、Ｓ１０６の処理へ戻る。このようなＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を繰り返し行うことで、誤報知判定部１４３が、前方衝突を報知してから所定時間経過するまでのタイマカウント中に前方衝突報知が誤報知か否かの判定を行うこととなる。 If it is determined in S108 that the timer count value T is less than the predetermined count value T1th (S108: No), the process returns to S106. By repeatedly performing the processing of S106 to S108, the erroneous notification determination unit 143 determines whether the forward collision notification is erroneous notification during the timer count from when the forward collision is notified until a predetermined time elapses. Will be done.

一方、Ｓ１０８において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、又はＳ１０７において、前方物体が撮像画像範囲内でロストした場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合には、記憶装置１６に誤報知判定部１４３から誤報知判定結果を出力し、ナビＥＣＵ１２の車両位置情報による車両が現在走行している位置を誤報知した位置として記憶させる（Ｓ１０９）。記憶装置１６は、誤報知した位置を記憶する際に、誤報知位置とその位置の所定の周辺領域、例えば、誤報知位置の前後１０ｍを含めて誤報知した所定の誤報知区間として記憶する。 On the other hand, if it is determined in S108 that the timer count value T is greater than or equal to the predetermined count value T1th (S108: Yes), or if the forward object is lost within the captured image range in S107 (S107: Yes), that is, When it is determined that there is a high possibility that the forward collision notification in the notification output device 15 is a false notification, the erroneous notification determination result is output from the erroneous notification determination unit 143 to the storage device 16, and the vehicle position information of the navigation ECU 12 is used. The position where the vehicle is currently traveling is stored as an erroneously notified position (S109). When storing the erroneously notified position, the storage device 16 stores the erroneously notified position and a predetermined peripheral area around the position, for example, a predetermined erroneously notified section including 10 m before and after the erroneously notified position.

そして、Ｓ１１０で、報知出力装置１５における前方衝突報知の出力を停止し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。 In step S110, the output of the front collision notification in the notification output device 15 is stopped, and the process returns to the first step S101.

最後に、効果について説明する。本実施例に係る車両用報知装置１によれば、車両と前方物体との衝突危険度が高い場合に、車両の運転者に前方衝突報知を行い、前方衝突報知に対して運転者が所定時間内に衝突回避操作を行わない場合に、その前方衝突報知が誤報知であると判定し、誤報知した車両の走行位置が記憶される。そして、次回から前方衝突報知を行う前に、記憶されている誤報知区間内に車両の現在の走行位置が該当するか否か判定し、該当した場合には前方衝突報知を行わないとしている。 Finally, the effect will be described. According to the vehicle notification device 1 according to the present embodiment, when the risk of collision between the vehicle and the front object is high, the vehicle driver is notified of the front collision, and the driver performs a predetermined time for the front collision notification. When the collision avoidance operation is not performed, it is determined that the forward collision notification is a false notification, and the travel position of the vehicle that is erroneously notified is stored. Then, before the next collision notification is performed from the next time, it is determined whether or not the current traveling position of the vehicle falls within the stored erroneous notification section.

これによると、報知出力装置１５により前方衝突報知が行われたにも関わらず、前方衝突報知後の所定時間中に運転者が衝突回避操作を行わないということは、衝突を回避すべき物体が実際には存在しなかったとされ、報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であったと判定することができる。このように、本発明は衝突回避操作の有無に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことが可能となる。 According to this, the fact that the driver does not perform the collision avoidance operation during the predetermined time after the forward collision notification despite the notification of the forward collision notification by the notification output device 15 means that the object to avoid the collision is It can be determined that the actual collision did not exist and the forward collision notification of the notification output device 15 was a false notification. As described above, according to the present invention, it is possible to easily make a false alarm determination based on the presence or absence of a collision avoidance operation.

また、衝突を回避すべき物体が実際には存在しないこととして、カメラ１０の撮像画像データに基づく物体検出において、車両や歩行者の特徴に良く似た特徴を持った背景などが、衝突回避すべき前方物体として誤検出してしまうことなどが原因として考えられる。そのため、誤報知した同じ区間を走行するたびに、再度同じ背景が物体として誤検出され誤報知する虞がある。 Further, since there is actually no object that should avoid collision, in the object detection based on the captured image data of the camera 10, a background having characteristics similar to those of a vehicle or a pedestrian is avoided. This may be caused by erroneous detection as a forward object. For this reason, every time the vehicle travels in the same section that has been erroneously notified, the same background may be erroneously detected again as an object and erroneous notification may occur.

しかし、過去に誤報知した区間において、再度同じ背景が物体として誤検出され前方衝突報知を行う判定がなされたとしても、本発明は誤報知した位置を記憶し、車両の現在の走行位置が記憶した過去の誤報知区間内に該当する場合には前方衝突報知を行わないため、報知出力装置１５の誤報知を低減することが可能となる。 However, even if the same background is erroneously detected again as an object in the previously erroneously notified section and it is determined that the forward collision notification is made, the present invention stores the erroneously notified position and stores the current traveling position of the vehicle. Since the forward collision notification is not performed when it falls within the past erroneous notification section, the erroneous notification of the notification output device 15 can be reduced.

尚、本発明は上述した各実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

（実施例２）
次に、図３を参照して実施例２における車両用報知装置２の構成について説明する。本実施例における車両用報知装置２は、車両の運転者に対して制限速度を報知するものである。図３は車両用報知装置２のブロック図である。 (Example 2)
Next, the configuration of the vehicle notification device 2 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. The vehicle notification device 2 in this embodiment notifies the vehicle driver of the speed limit. FIG. 3 is a block diagram of the vehicle notification device 2.

図３に示すように、車両用報知装置２は、報知制御ＥＣＵ１４にはデータ演算部１４０と、衝突危険度判定部１４１とを装備しなくてよい。また、本実施例におけるカメラＥＣＵ１１は、カメラ１０の撮像画像データに基づいて道路標識の検出及び道路標識内容の認識を行い、車両情報取得センサ１３は、例えば車両の車輪の回転数を検知する車輪速センサを用いて車両の走行速度を取得する。なお、車両用報知装置２の他の構成は、実施例１の車両用報知装置１の構成と同様であるため、ここでの説明は省略する。 As shown in FIG. 3, in the vehicle notification device 2, the notification control ECU 14 does not have to be equipped with the data calculation unit 140 and the collision risk determination unit 141. In addition, the camera ECU 11 in the present embodiment detects a road sign and recognizes the contents of the road sign based on the captured image data of the camera 10, and the vehicle information acquisition sensor 13 detects, for example, the number of rotations of the vehicle wheel. The speed of the vehicle is acquired using a speed sensor. In addition, since the other structure of the vehicle alerting | reporting apparatus 2 is the same as that of the structure of the vehicle alerting | reporting apparatus 1 of Example 1, description here is abbreviate | omitted.

このような構成の車両用報知装置２における、本実施例について図４を用いて説明する。ここで、図４は車両用報知装置２による制限速度報知処理の概要を示すフローチャートである。この制限速度報知処理は、車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。 The present embodiment in the vehicle alarm device 2 having such a configuration will be described with reference to FIG. Here, FIG. 4 is a flowchart showing an outline of the speed limit notification processing by the vehicle notification device 2. This speed limit notification process is repeatedly executed at a predetermined timing from when the ignition key of the vehicle is turned on until it is turned off.

図４に基づいて制限速度報知処理について説明する。 The speed limit notification process will be described based on FIG.

まずＳ２０１において、カメラＥＣＵ１１が、カメラ１０から入力される撮像画像データに基づいて、車両の前方に道路標識を検出したか否かを判定する。具体的には、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、予め記憶された道路標識の形状の基準データと類似性の高い形状を検出する。ここで、カメラＥＣＵ１１が基準データと類似性の高い形状を検出した場合には、道路標識を検出したと判定される。 First, in S201, the camera ECU 11 determines whether or not a road sign is detected in front of the vehicle based on the captured image data input from the camera 10. Specifically, using a known recognition method such as pattern matching, a shape that is highly similar to the reference data of the road sign shape stored in advance is detected. Here, when the camera ECU 11 detects a shape highly similar to the reference data, it is determined that a road sign has been detected.

Ｓ２０１において、道路標識を検出していないと判定された場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、Ｓ２０１の処理へ戻る。 In S201, when it is determined that no road sign is detected (S201: No), the process returns to S201.

一方、Ｓ２０１において、道路標識を検出したと判定された場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、カメラＥＣＵ１１が、検出した道路標識が速度制限標識であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、予め記憶された道路標識の形状や配色などの基準データと検出した道路標識の検出データとを比較し、道路標識の内容を認識する。ここで、カメラＥＣＵ１１が、道路標識の基準データのうち制限速度標識の基準データと、検出した道路標識の検出データとが類似性が高いと認識した場合には、検出した道路標識が速度制限標識であると判定される。 On the other hand, when it is determined in S201 that a road sign is detected (S201: Yes), the camera ECU 11 determines whether or not the detected road sign is a speed limit sign (S202). Specifically, using well-known recognition techniques such as pattern matching, the reference data stored in advance, such as the shape and color scheme of the road sign, is compared with the detected road sign detection data to recognize the contents of the road sign. To do. Here, when the camera ECU 11 recognizes that the reference data of the speed limit sign among the reference data of the road sign is highly similar to the detected data of the detected road sign, the detected road sign is the speed limit sign. It is determined that

Ｓ２０２において、検出した道路標識が速度制限標識でないと判定された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、そのまま制限速度報知処理を終了し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。 If it is determined in S202 that the detected road sign is not a speed limit sign (S202: No), the speed limit notification process is terminated as it is, and the process returns to the first step S201.

一方、Ｓ２０２において、検出した道路標識が速度制限標識であると判定された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、走行位置判定部１４２がカメラＥＣＵ１１から入力される認識結果を受けて、現在車両が走行している位置が所定区間内に該当するか否かを判定する（Ｓ２０３）。 On the other hand, when it is determined in S202 that the detected road sign is a speed limit sign (S202: Yes), the traveling position determination unit 142 receives a recognition result input from the camera ECU 11, and the vehicle is currently traveling. It is determined whether or not the current position falls within the predetermined section (S203).

Ｓ２０３において、車両走行位置が誤報知区間内に該当すると判定された場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、そのまま制限速度報知処理を終了し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。 In S203, when it is determined that the vehicle traveling position falls within the erroneous notification section (S203: No), the speed limit notification process is terminated as it is, and the process returns to the first S201.

一方、Ｓ２０３において、車両走行位置が所定区間内に該当しないと判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、報知出力装置１５が走行位置判定部１４２から入力される位置判定結果を受けて、車両の運転者に制限速度報知を行い（Ｓ２０４）、誤報知判定部１４３がタイマカウントを開始する。 On the other hand, when it is determined in S203 that the vehicle travel position does not fall within the predetermined section (S203: Yes), the notification output device 15 receives the position determination result input from the travel position determination unit 142, and operates the vehicle. The user is notified of the speed limit (S204), and the false notification determination unit 143 starts the timer count.

次にＳ２０５では、誤報知判定部１４３が、Ｓ２０４における報知出力装置１５の制限速度報知が誤報知であるか否かを、車両の状態情報に基づいて判定する。具体的には、報知出力装置１５が出力する制限速度報知に対して、車両情報取得センサ１３である車輪速センサから入力される車両の走行速度Ｖが制限速度以下であるか否かを判定する。 Next, in S205, the erroneous notification determination unit 143 determines whether or not the speed limit notification of the notification output device 15 in S204 is an erroneous notification based on the vehicle state information. Specifically, it is determined whether or not the traveling speed V of the vehicle input from the wheel speed sensor that is the vehicle information acquisition sensor 13 is equal to or lower than the speed limit in response to the speed limit notification output by the notification output device 15. .

ここで、走行速度Ｖが制限速度より大きいということは、制限速度報知の効果がないと判断されるため、報知出力装置１５における制限速度報知が誤報知であった可能性が高いといえる。また、走行速度Ｖが制限速度以下であるということは、制限速度報知により走行速度Ｖが制限速度以下になったと判断されるため、報知出力装置１５における制限速度報知は正報知であったといえる。 Here, when the traveling speed V is greater than the speed limit, it is determined that the speed limit notification is not effective, and therefore it is highly possible that the speed limit notification in the notification output device 15 is a false notification. Further, since the travel speed V is equal to or lower than the speed limit, it is determined by the speed limit notification that the travel speed V is equal to or lower than the speed limit, so that the speed limit notification in the notification output device 15 is a correct notification.

Ｓ２０５において、走行速度Ｖが制限速度以下である、即ち報知出力装置１５における制限速度報知が正報知である可能性が高いと判定された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、次のＳ２０８へ進む。 If it is determined in S205 that the traveling speed V is equal to or lower than the speed limit, that is, it is highly likely that the speed limit notification in the notification output device 15 is a correct notification (S205: No), the process proceeds to the next S208.

一方、Ｓ２０５において、走行速度Ｖが制限速度より大きい、即ち報知出力装置１５における制限速度報知は誤報知であると判定された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、報知出力装置１５による制限速度報知後から所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ２ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここにおける所定カウント値Ｔ２ｔｈには、例えば６秒が予め設定され、走行環境により適宜設定される。 On the other hand, if it is determined in S205 that the traveling speed V is greater than the speed limit, that is, the speed limit notification in the notification output device 15 is a false notification (S205: Yes), a predetermined time is notified after the speed limit notification by the notification output device 15 is made. Determine whether the time has passed. Specifically, it is determined whether or not the timer count value T is equal to or greater than a predetermined count value T2th (S206). Here, for example, 6 seconds is set in advance as the predetermined count value T2th, and is appropriately set depending on the traveling environment.

尚、制限速度報知時の所定カウント値Ｔ２ｔｈは、実施例１の前方衝突報知時の所定カウント値Ｔ１ｔｈよりも長く設定される。制限速度報知は、前方衝突報知よりも早めに行われるものであり、制限速度報知後に運転者がアクセルを緩めるなどの所定の運転操作を行うための許容時間が長く設けられる為である。 The predetermined count value T2th at the time of speed limit notification is set to be longer than the predetermined count value T1th at the time of notification of a forward collision according to the first embodiment. This is because the speed limit notification is performed earlier than the forward collision notification, and a longer allowable time is provided for the driver to perform a predetermined driving operation such as loosening the accelerator after the speed limit notification.

Ｓ２０６において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ２ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、Ｓ２０５の処理へ戻る。このようなＳ２０５、Ｓ２０６の処理を繰り返し行うことで、誤報知判定部１４３が、制限速度を報知してから所定時間経過するまでのタイマカウント中に制限速度報知が誤報知か否かの判定を行うこととなる。 In S206, when it is determined that the timer count value T is less than the predetermined count value T2th (S206: No), the process returns to S205. By repeatedly performing the processes of S205 and S206, the erroneous notification determination unit 143 determines whether or not the limited speed notification is erroneous notification during the timer count from when the limited speed is notified until a predetermined time elapses. Will be done.

一方、Ｓ２０６において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ２ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、即ち報知出力装置１５における制限速度報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合には、記憶装置１６に誤報知判定部１４３から誤報知判定結果を出力し、ナビＥＣＵ１２の車両位置情報による車両が現在走行している位置を誤報知した位置として記憶させる（Ｓ２０７）。記憶装置１６は、誤報知した位置を記憶する際に、誤報知位置とその位置の所定の周辺領域、例えば、誤報知位置の前後１０ｍを含めて誤報知した所定の誤報知区間として記憶する。 On the other hand, when it is determined in S206 that the timer count value T is equal to or greater than the predetermined count value T2th (S206: Yes), that is, it is determined that there is a high possibility that the speed limit notification in the notification output device 15 is a false notification. In this case, the erroneous notification determination result is output from the erroneous notification determination unit 143 to the storage device 16, and the position where the vehicle is currently traveling based on the vehicle position information of the navigation ECU 12 is stored as the erroneously notified position (S207). When storing the erroneously notified position, the storage device 16 stores the erroneously notified position and a predetermined peripheral area around the position, for example, a predetermined erroneously notified section including 10 m before and after the erroneously notified position.

そして、Ｓ２０８で、報知出力装置１５における制限速度報知を停止し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。 In step S208, the speed limit notification in the notification output device 15 is stopped, and the process returns to the first step S201.

最後に、効果について説明する。本実施例に係る車両用報知装置２によれば、速度制限標識を検出した場合に、車両の運転者に制限速度報知を行い、車両の走行速度が制限速度以下にならない場合に、その制限速度報知が誤報知であると判定し、誤報知した車両の走行位置が記憶される。そして、次回から制限速度報知を行う前に、記憶されている誤報知区間内に車両の現在の走行位置が該当するか否か判定し、該当した場合には制限速度報知を行わないとしている。 Finally, the effect will be described. According to the vehicle notification device 2 according to the present embodiment, when a speed limit sign is detected, a speed limit notification is given to the driver of the vehicle, and when the traveling speed of the vehicle does not fall below the speed limit, the speed limit is notified. It is determined that the notification is a false notification, and the travel position of the vehicle that has been erroneously notified is stored. Then, before performing the speed limit notification from the next time, it is determined whether or not the current travel position of the vehicle falls within the stored erroneous notification section, and if it is, the speed limit notification is not performed.

これによると、報知出力装置１５により制限速度報知が行われたにも関わらず、制限速度報知後の所定時間中に車両の走行速度が制限速度以下にならないということは、カメラＥＣＵ１１による道路標識の検出が誤検出、又は速度制限標識の認識が誤認識であったとされ、報知出力装置１５の制限速度報知が誤報知であったと判定することが出来る。このように、本発明は車両の走行速度に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことが可能となる。 According to this, although the speed limit notification is performed by the notification output device 15, the fact that the traveling speed of the vehicle does not become lower than the speed limit during the predetermined time after the speed limit notification indicates that the road sign by the camera ECU 11 is It can be determined that the detection is erroneously detected or the speed limit sign is recognized erroneously, and that the speed limit notification of the notification output device 15 is erroneous notification. As described above, according to the present invention, it is possible to easily make a false alarm determination based on the traveling speed of the vehicle.

また、道路標識の検出が誤検出、又は速度制限標識の認識が誤認識であったとすると、誤報知した同じ区間を走行するたびに、再度道路標識が誤検出、又は速度制限標識が誤認識され誤報知する虞がある。しかし、過去に誤報知した区間において、速度制限標識が誤検出され制限速度報知を行う判定がなされたとしても、本発明は誤報知した位置を記憶し、車両の現在の走行位置が記憶した過去の誤報知区間内に該当する場合には制限速度報知を行わないため、報知出力装置１５の誤報知を低減することが可能となる。 Also, if the detection of the road sign is erroneously detected or the recognition of the speed limit sign is erroneously recognized, the road sign is erroneously detected again or the speed limit sign is erroneously recognized each time the vehicle travels in the same misreported section. There is a risk of false notification. However, even if a speed limit sign is erroneously detected in the past erroneously notified and it is determined to perform the speed limit notification, the present invention stores the erroneously notified position, and the vehicle's current traveling position is stored in the past. Since the speed limit notification is not performed when it falls within the erroneous notification section, it is possible to reduce the erroneous notification of the notification output device 15.

（変形例１）
例えば、実施例１では、カメラ１０により車両の周辺情報を取得する例を示したが、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波などのセンサを用いて周辺情報を取得する構成としてもよい。具体的には、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に車両の前方にレーダ波を送信し、反射して返ってくる反射波に基づいて前方物体の検出を行う。センサのみを用いて前方物体を検出する場合には、運転者が所定時間内に衝突回避操作を行わない条件が成立すれば、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であると判定される。 (Modification 1)
For example, in the first embodiment, the example in which the surrounding information of the vehicle is acquired by the camera 10 is described. However, the surrounding information may be acquired by using a sensor such as a millimeter wave radar, a laser radar, or an ultrasonic wave. Specifically, a radar wave is transmitted in front of the vehicle at regular intervals (for example, at a cycle of 100 ms), and a forward object is detected based on the reflected wave that is reflected and returned. When a forward object is detected using only the sensor, if the condition that the driver does not perform the collision avoidance operation within a predetermined time is satisfied, it is determined that the forward collision notification in the notification output device 15 is a false notification. .

また、上記センサを併用、又はカメラと上記センサをフュージョンして使用することで、さらに高精度な前方物体の検出を行うことが出来る。 Further, the front object can be detected with higher accuracy by using the sensor in combination or by fusing the camera and the sensor.

（変形例２）
また、実施例１では、報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であるか否かを判定するための運転者の衝突回避操作実施の有無判定を、車両情報取得センサ１３であるステアリング舵角センサが検出するステアリング舵角θ、且つストロークセンサが検出するペダルストロークＳに基づいて判定する例を示したが、これに限られるものではない。 (Modification 2)
Further, in the first embodiment, the steering angle of the vehicle information acquisition sensor 13 is used to determine whether or not the driver has performed a collision avoidance operation for determining whether or not the forward collision notification of the notification output device 15 is a false notification. Although an example in which the determination is made based on the steering angle θ detected by the sensor and the pedal stroke S detected by the stroke sensor has been shown, the present invention is not limited to this.

例えば、ステアリングトルクセンサが検出するステアリングトルク、ヨーレートセンサが検出する車両の旋回方向への回転角の加速度（ヨーレート）、踏力センサが検出するブレーキペダルに対する踏力等の衝突回避操作量に基づいて衝突回避操作実施の有無を判定する構成としてもよい。このとき、いずれの衝突回避操作量においても各衝突回避操作量が各所定値未満の場合に、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行わなかったと判定され、各衝突回避操作量が各所定値以上の場合に、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行ったと判定される。 For example, collision avoidance is based on the amount of collision avoidance operation such as steering torque detected by the steering torque sensor, acceleration of the rotational angle in the turning direction of the vehicle (yaw rate) detected by the yaw rate sensor, and pedaling force on the brake pedal detected by the pedaling force sensor. It is good also as a structure which determines the presence or absence of operation implementation. At this time, when each collision avoidance operation amount is less than each predetermined value at any collision avoidance operation amount, it is determined that the driver has not performed the collision avoidance operation on the front object, and each collision avoidance operation amount is equal to each predetermined value. In the above case, it is determined that the driver has performed a collision avoidance operation on the front object.

（実施例３）
また、実施例２では、車両情報取得センサ１３に車輪速センサを用いて車両の車速Ｖを検出する例を示したが、アウトプットシャフトの回転速度を検出する車速センサを用いて車両の車速Ｖを検出する構成としてもよい。 Example 3
In the second embodiment, the vehicle speed V of the vehicle is detected by using the wheel speed sensor as the vehicle information acquisition sensor 13. However, the vehicle speed V of the vehicle is detected by using the vehicle speed sensor that detects the rotational speed of the output shaft. It is good also as a structure to detect.

尚、以上の何れの変形例においても、本実施例と同様の効果を得ることができる。 In any of the above modifications, the same effects as in the present embodiment can be obtained.

実施例１における車両用報知装置１のブロック図である。1 is a block diagram of a vehicle notification device 1 in Embodiment 1. FIG. 実施例１における車両用報知装置１による前方衝突報知処理の概要を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an overview of a front collision notification process by the vehicle notification device 1 according to the first embodiment. 実施例２における車両用報知装置２のブロック図である。It is a block diagram of the alerting device 2 for vehicles in Example 2. FIG. 実施例２における車両用報知装置２による制限速度報知処理の概要を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an overview of speed limit notification processing by the vehicle notification device 2 according to the second embodiment.

１、２：車両用報知装置
１０：カメラ
１１：カメラＥＣＵ
１２：ナビゲーションＥＣＵ
１３：車間情報取得センサ
１４：報知制御ＥＣＵ
１４０：データ演算部
１４１：衝突危険度判定部
１４２：走行位置判定部
１４３：誤報知判定部
１５：報知出力装置
１６：記憶装置 1, 2: Vehicle notification device 10: Camera 11: Camera ECU
12: Navigation ECU
13: Inter-vehicle information acquisition sensor 14: Notification control ECU
140: Data calculation unit 141: Collision risk determination unit 142: Travel position determination unit 143: Error notification determination unit 15: Notification output device 16: Storage device

Claims

車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
前記周辺情報取得手段による周辺情報に基づいて前記車両の運転者に対して報知を行う報知手段と、
前記報知手段による報知が誤報知であるか否かを判定する誤報知判定手段と、
前記誤報知判定手段において前記報知が誤報知であると判定された場合に該誤報知が行われた位置を記憶する誤報知区間記憶手段と、
を備え、
前記報知手段は、前記車両位置検出手段による検出位置が前記誤報知の行われた位置に該当する場合に前記報知を抑制する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記報知に対して前記運転者による所定の運転操作が行われない場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする車両用報知装置。 Vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle;
Peripheral information acquisition means for acquiring peripheral information of the vehicle;
Informing means for informing the driver of the vehicle based on the peripheral information by the peripheral information acquiring means;
Erroneous notification determination means for determining whether the notification by the notification means is a false notification;
An error notification section storage means for storing a position where the error notification is performed when the error notification determination means determines that the notification is an error notification;
With
In the vehicle notification device that suppresses the notification when the detection position by the vehicle position detection unit corresponds to the position where the erroneous notification is performed,
The vehicle notification device, wherein the error notification determination unit determines that the notification is an error notification when a predetermined driving operation by the driver is not performed for the notification.

前記周辺情報取得手段が前記車両の前方に存在する物体を検出し、
前記検出物体と前記車両との衝突危険度が所定衝突危険度よりも高い場合に、前記報知手段が該車両の運転者に対して前方衝突を報知する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記運転者による衝突回避操作がない場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用報知装置。 The peripheral information acquisition means detects an object present in front of the vehicle;
In the vehicle notification device in which the notification means notifies the driver of the vehicle of a forward collision when the collision risk between the detected object and the vehicle is higher than a predetermined collision risk.
The vehicle notification device according to claim 1, wherein the error notification determination unit determines that the notification is an error notification when there is no collision avoidance operation by the driver.

前記誤報知判定手段は、ブレーキの操作量が所定値未満、且つステアリングの操作量が所定値未満の場合に前記衝突回避操作がないと判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用報知装置。 3. The vehicle according to claim 2, wherein the erroneous notification determination unit determines that there is no collision avoidance operation when a brake operation amount is less than a predetermined value and a steering operation amount is less than a predetermined value. Notification device.

前記ブレーキの操作量は、ブレーキペダルの踏込量であることを特徴とする請求項３に記載の車両用報知装置。 The vehicle notification device according to claim 3, wherein the brake operation amount is a depression amount of a brake pedal.

前記ステアリングの操作量は、ステアリングの舵角であることを特徴とする請求項３に記載の車両用報知装置。 The vehicle notification device according to claim 3, wherein the steering operation amount is a steering angle of the steering.

前記周辺情報取得手段が前記車両の前方を撮像することにより前記物体を検出する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記検出物体が前記物体検出手段による撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストした場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項に記載の車両用報知装置。 In the vehicle notification device in which the peripheral information acquisition unit detects the object by imaging the front of the vehicle,
The erroneous notification determination unit determines that the notification is a false notification when the detected object is lost without moving from within the captured image range by the object detection unit to outside the captured image range. Item 6. The vehicle notification device according to any one of Items 2 to 5.

前記周辺情報取得手段が前記車両の前方に道路標識を検出し、
前記周辺情報取得手段が前記道路標識は速度制限標識であると認識した場合に、前記報知手段が該車両の運転者に対して制限速度を報知する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記車両の走行速度が前記制限速度以下にならない場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用報知装置。 The surrounding information acquisition means detects a road sign in front of the vehicle,
When the surrounding information acquisition means recognizes that the road sign is a speed limit sign, the notification means informs the driver of the vehicle of the speed limit in the vehicle notification device.
The vehicle notification device according to claim 1, wherein the error notification determination unit determines that the notification is an error notification when a traveling speed of the vehicle does not become the speed limit or less.

前記誤報知判定手段は、前記報知発生後の所定時間内に前記所定の運転操作がない場合に、前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の車両用報知装置。 The error notification determination unit determines that the notification is an error notification when the predetermined driving operation is not performed within a predetermined time after the occurrence of the notification. The vehicle alarm device according to item.

前記所定時間は、衝突報知時の所定時間よりも制限速度報知時の所定時間の方が長く設定されることを特徴とする請求項８に記載の車両用報知装置。 The vehicle notification device according to claim 8, wherein the predetermined time is set to be longer than the predetermined time at the time of collision notification, and the predetermined time at the time of speed limit notification.

前記誤報知区間記憶手段は、前記誤報知が行われた位置と該位置の所定の周辺領域を含めて所定の誤報知区間として記憶することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車両用報知装置。 10. The false notification section storage means stores as a predetermined false notification section including a position where the false notification is performed and a predetermined peripheral area of the position. The vehicle alarm device described in 1.