KR20120086539A - Vessel mooring apparatus using hull shape data - Google Patents

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KR20120086539A KR1020110007845A KR20110007845A KR20120086539A KR 20120086539 A KR20120086539 A KR 20120086539A KR 1020110007845 A KR1020110007845 A KR 1020110007845A KR 20110007845 A KR20110007845 A KR 20110007845A KR 20120086539 A KR20120086539 A KR 20120086539A
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Abstract

PURPOSE: A vessel mooring apparatus using hull shape data is provided to stably moor a vessel to a quay by controlling the operation of a mooring module depending on hull shape and vessel position data. CONSTITUTION: A vessel mooring apparatus using hull shape data comprises multiple rails(100), one or more mooring modules(200), connection lines(300), and a control unit(400). The rails are extended between the top and bottom of the vertical surfaces(11,13) of a quay wall(10). The mooring modules are coupled to the rails to be moved at the upper and lower sections of the rails. The connection lines are coupled to the mooring modules to supply working fluid to the mooring modules. The control unit is connected to the connection lines and calculates the vertically moving distances of the mooring modules and the horizontally moving distances of fender members(210) installed in the mooring modules to move the fender members based on the calculated moving distances.

Description

선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치{VESSEL MOORING APPARATUS USING HULL SHAPE DATA}Vessel mooring device using hull profile information {VESSEL MOORING APPARATUS USING HULL SHAPE DATA}

본 발명은 선박 계류 장치에 관한 것으로서, 안벽에 설치되며, 계류시키려는 선박에 관한 선체형상정보 및 선박위치정보에 맞춰 접안모듈의 작동을 제어하여 선박을 안정적으로 안벽에 정박 또는 계류시킬 수 있는 선박의 계류 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a ship mooring device, which is installed on the quay wall, of the vessel that can be moored or moored on the quay stably by controlling the operation of the eyepiece module according to the hull shape information and vessel position information about the vessel to be moored Mooring apparatus.

일반적으로, 선박은 사용목적에 따라 상선, 군함, 어선 및 특수작업선으로 크게 구분할 수 있으며, 이 중에서 상선은 여객 또는 화물을 운반하여 운임수입을 얻는 것을 목적으로 하는 선박으로서, 화물선, 화객선, 여객선으로 구분될 수 있다.In general, ships can be classified into merchant ships, warships, fishing vessels and special work vessels according to the purpose of use, among which ships are intended to obtain freight income by carrying passengers or cargo, including cargo ships, ships, It can be divided into passenger ships.

이와 같은 선박에는 항구에 계류할 수 있도록 앵커 케이블(anchor cable)을 감기 위한 윈들러스(windlass)나, 무어링 로프(mooring rope)를 감기 위한 무어링 윈치(mooring winch) 등의 장비들이 마련되고, 항구에는 선박의 무어링 로프를 고정시키기 위한 계류 시설이 마련된다.Such ships are equipped with equipment such as windlass for anchoring the anchor cable or mooring winch for winding the mooring rope to moor the harbor. The port is provided with mooring facilities to secure the mooring ropes of the ship.

일반적인 선박의 계류 시설은 선박으로부터 인출되는 무어링 로프를 매어 두기 위해 안벽 또는 정박 위치 주변에 설치된 복수개의 계선주를 포함할 수 있다.A typical ship's mooring facility may include a plurality of mooring lines installed around the quay or anchoring position to tie the mooring ropes withdrawn from the ship.

이런 선박의 계류 시설은 선박의 무어링 윈치로부터 풀려진 무어링 로프들을 계선주 각각에 매어 두도록 함으로써 선박이 계류될 수 있다.The mooring facility of such ships can be moored by having each of the mooring ties mooring ropes released from the mooring winch of the ship.

또한, 안벽의 측면과 선박의 측면 사이에는 방현장치(fender)또는 접안장치가 개재되어 선박과 안벽의 과도한 충격을 감소시킬 수 있도록 되어 있다.In addition, a fender or an eyepiece is interposed between the side of the quay and the side of the ship to reduce excessive impact of the ship and the quay.

종래 기술에 따른 부체의 접안장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 선박과 같은 부체를 접안시키기 위한 안벽(1)에 스프링변위 작용에 의하여 부체의 접안에너지를 흡수하는 방현재(4)를 배설함과 동시에 내부유체의 저항에 의하여 상기 접안에너지를 감쇠시키는 대시포트(3)를 안벽(1)의 부착판(2)과 수충판(5)(受衝板) 사이에 병설하고 있다.The eyepiece of the floating body according to the prior art, as shown in Figure 1, to install a fender (4) for absorbing the eyepiece energy of the floating body by the spring displacement action on the inner wall (1) for docking the floating body, such as a ship. At the same time, a dash port 3 which attenuates the eyepiece energy due to the resistance of the inner fluid is provided between the attachment plate 2 and the receiver plate 5 of the inner wall 1.

그러나, 종래 기술에 따른 수충판 또는 일반적인 펜더와 같은 방현장치는 수상에서 선체의 외측면의 한 위치(point)에 단순히 접촉하는 형태이므로, 선박 또는 부체의 계류를 위해서는 앵커 케이블(anchor cable) 또는 무어링 로프(mooring rope) 등이 요구되는 단점이 있다.However, the antiglare device such as a water repellent plate or a general fender according to the prior art is simply in contact with a point on the outer surface of the hull in the water, so anchor cable or moor for mooring a ship or floating body. There is a disadvantage in that a ring rope or the like is required.

또한, 종래 기술에 따른 부체의 접안장치는 선체형상정보 또는 선박위치정보와 관계없이 미리 정해진 위치에서 단순히 돌설되어 있으므로, 계류시키려는 선박 또는 부체의 선체형상에 대응하게 안정적으로 지지할 수 없는 단점이 있다.In addition, since the eyepiece of the floating body according to the prior art is simply protruded at a predetermined position irrespective of the hull shape information or ship position information, there is a disadvantage that can not be stably supported corresponding to the hull shape of the ship or the floating body to be moored. .

즉, 종래 기술에 따른 부체의 접안장치는 선형 또는 선체형상정보에 대응하게 접안모듈의 배치 높이를 조절하거나, 선체와 접촉하기 위한 접안모듈의 수평 도달 거리(reaching distance)를 조절하기 위한 수단이 부재되어 있으므로, 앵커 케이블 또는 무어링 로프를 계선주 각각에 매는 작업에 많은 시간과 인력 및 수고로움이 필요한 문제점을 가지고 있었다.
That is, the floating eyepiece device according to the prior art has no means for adjusting the placement height of the eyepiece module to correspond to linear or hull shape information, or for adjusting the horizontal reach distance of the eyepiece module to contact the hull. Since the anchor cable or the mooring rope is tied to each of the mooring lines, it requires a lot of time, labor and labor.

본 발명의 실시예는 계류시키려는 선박에 관한 선체형상정보 및 선박위치정보에 대응하게 상부 또는 하부 접안모듈을 이동 및 작동시켜서, 상부 또는 하부 접안모듈의 배치 높이와, 각 접안모듈에 장착된 펜더부(fender member)의 수평 도달 거리(reaching stroke)와, 각 펜더부의 팽창 크기를 조절함에 따라 선박을 안정되게 계류시키고자 한다.
Embodiment of the present invention by moving and operating the upper or lower eyepiece module corresponding to the hull shape information and vessel position information about the vessel to be moored, the height of the arrangement of the upper or lower eyepiece module, and the fender portion mounted to each eyepiece module The ship is stably moored by adjusting the horizontal reaching stroke of the fender member and the expansion size of each fender.

본 발명의 일 측면에 따르면, 안벽의 수직 표면의 상부와 하부 사이에 연장 설치된 레일과, 상기 레일의 상부 구간 또는 하부 구간 사이에서 이동할 수 있도록 상기 레일에 결합된 하나 이상의 접안모듈과, 상기 접안모듈에 펌프 및 유압 공급장치의 작동 유체를 제공 또는 회수하도록 결합된 연결라인과, 상기 연결라인에 결합되고, 상기 안벽에 대한 모듈배치정보와 상기 안벽에 계류시킬 선박에 대한 선체형상정보를 비교 연산하고, 상기 접안모듈의 상하 이동 변위와 상기 접안모듈에 설치된 펜더부의 수평 이동 변위를 산출하며, 상기 접안모듈을 상기 상하 이동 변위에 대응되게 이동시키고 상기 펜더부를 상기 수평 이동 변위에 대응되게 이동시키는 제어부를 포함하는 선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the rail extending between the upper and lower portions of the vertical surface of the inner wall, at least one eyepiece module coupled to the rail to move between the upper section or the lower section of the rail, and the eyepiece module And comparing the connection line coupled to provide or recover the working fluid of the pump and the hydraulic supply to the ship line, the module arrangement information for the quay and the hull shape information for the vessel to be moored to the quay. And a control unit configured to calculate a vertical displacement of the eyepiece module and a horizontal displacement of the fender part installed in the eyepiece module, to move the eyepiece module corresponding to the vertical displacement, and to move the fender part corresponding to the horizontal displacement. Vessel mooring apparatus using the hull shape information including may be provided.

또한, 접안모듈은, 상기 레일을 따라 이동할 수 있는 구동력을 발생하는 승하강장치와, 상기 승하강장치에 탑재되고, 상기 승하강장치를 기반으로 상기 펜더부를 수평 이동시키는 수평이송장치를 포함하고, 상기 펜더부는 상기 연결라인을 통해 공급 또는 회수되는 작동 유체에 의해 팽창 또는 축소될 수 있게 구성되어 있다.In addition, the eyepiece module includes a lifting device for generating a driving force to move along the rail, and a horizontal transfer device mounted on the lifting device, horizontally moving the fender unit based on the lifting device, The fender portion is configured to be expanded or contracted by a working fluid supplied or recovered through the connection line.

또한, 연결라인에는, 세트포인트를 초과하는 압력이 상기 연결라인 또는 상기 펜더부 내부에 인가될 경우에 개방되는 릴리스밸브가 더 설치되어 있다.In addition, the connection line is further provided with a release valve that opens when pressure exceeding the set point is applied to the connection line or the fender portion.

또한, 제어부는, 상기 선체형상정보, 상기 모듈배치정보, 선박위치정보, 상기 상하 이동 변위, 상기 수평 이동 변위를 포함한 정보를 기록 저장 및 관리하는 데이터베이스와, 상기 정보를 상기 데이터베이스에 입력, 저장 및 관리하는 입출력장치와, 상기 모듈배치정보와 상기 선체형상정보와 상기 선박위치정보를 이용하여 상기 상하 이동 변위와 상기 수평 이동 변위와 펜더부 팽창 크기를 산출하는 중앙제어기를 포함할 수 있다.The control unit may further include a database for recording and storing information including the hull shape information, the module arrangement information, the vessel position information, the vertical movement displacement, and the horizontal movement displacement, and inputting, storing, and storing the information in the database. An input / output device to manage, and a central controller for calculating the vertical movement displacement, the horizontal movement displacement and the fender portion expansion size using the module arrangement information, the hull shape information and the vessel position information.

또한, 제어부는, 상기 중앙제어기를 펌프, 유압 공급장치, 제어밸브, 릴리스밸브에 접속시키는 구동기와, 상기 접안모듈에 연결된 연결라인별 유압유 또는 펜더 액체의 압력을 측정하기 위한 압력계에 접속된 센서처리기를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include a driver for connecting the central controller to a pump, a hydraulic supply device, a control valve and a release valve, and a sensor processor connected to a pressure gauge for measuring pressure of hydraulic oil or fender liquid for each connection line connected to the eyepiece module. It may further include.

또한, 제어밸브는, 상기 펜더 액체의 공급을 제어하기 위해 상기 연결라인의 유로에 설치된 제 1 제어밸브와, 상기 펜더 액체의 배출을 제어하기 위해 상기 유로에서 각각 분기된 배출 유로에 설치된 제 2 제어밸브를 포함할 수 있다.
In addition, the control valve, the first control valve installed in the flow path of the connection line for controlling the supply of the fender liquid, and the second control provided in each of the discharge flow path branched from the flow path for controlling the discharge of the fender liquid It may include a valve.

본 발명의 실시예는 선박을 계류시키려는 부두의 안벽(예: 'ㄷ'자 형상의 안벽)에 있어서, 안벽 상부(예: 수상)와 안벽 하부(예: 수중) 주변에 쌍을 이루어 배치된 접안모듈 쌍이 선박의 선수와 좌현 및 우현 각각을 향하여 이동 또는 작동 가능하게 배치되어 있어서, 무어링 로프를 계선주 각각에 매는 작업에 따른 시간과 인력 및 수고로움을 없앨 수 있는 장점이 있다.In the embodiment of the present invention in the quay of the wharf (e.g. 'c'-shaped quay) to mooring the vessel, the eyepiece is arranged in pairs around the top of the quay (for example the water) and the bottom of the quay (for example underwater) Since the pair of modules is arranged to be movable or operable toward the bow and port and starboard of the ship, respectively, there is an advantage that can eliminate the time, manpower and effort of tying the mooring rope to each mooring line.

또한, 본 발명의 실시예는 접안모듈 쌍 각각의 펜더부가 수상 및 수중에 배치된 상태에서 선체의 외측면의 복수 위치(point)에 접촉함에 따라, 동요가 상대적으로 심한 극한 환경의 바다에서도 안정된 계류를 수행할 수 있다.In addition, the embodiment of the present invention is stable mooring even in the sea of the harsh environment where the fluctuations are relatively severe as the fender part of each eyepiece pair is in contact with a plurality of points on the outer surface of the hull in the state of being disposed in the water and water. Can be performed.

또한, 본 발명의 실시예는 계류하려는 선박에 대한 선체형상정보를 이용하여 접안모듈의 상하 이동 변위(예: 배치 높이)와, 접안모듈의 펜더부를 선체의 외측면까지 이동시키기 위한 수평 이동 변위(예: 수평 도달 거리)와, 각 펜더부의 팽창 크기를 연산한 후, 펜더부가 선박의 선체형상정보에 대응하면서 선박위치정보에 맞게 선박에 접촉할 수 있도록 접안모듈의 작동을 제어함에 따라, 선체 형상과 접안모듈의 배치 형상간 교합이 이루어지게 함으로써, 안정되게 선박을 안벽에 계류시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the embodiment of the present invention using the hull shape information for the vessel to be moored up and down displacement (e.g., the height of the placement) of the eyepiece module, and the horizontal movement displacement for moving the fender portion of the eyepiece module to the outer surface of the hull ( Example: Horizontal reach distance) and the expansion size of each fender part, and then the fender part controls the operation of the eyepiece module so as to contact the ship according to the ship position information while responding to the hull shape information of the ship. By making the occlusion between the configuration of the eyepiece module and, there is an advantage that can be securely mooring the vessel on the inner wall.

또한, 본 발명의 실시예는 물풍선 구조, 혹은 유체를 충진하여 팽창 또는 수축 가능한 백(bag) 구조의 펜더부를 제공하되, 작동 유체를 펜더부의 내부 공간에 유입 또는 배출되도록 구성하고, 릴리스 밸브 압력에 관한 세트포인트(set point)보다 큰 압력이 펜더부에 가해질 경우, 릴리스 밸브에 의해 펜더부에서 유체가 빠져나갈 수 있게 하여 펜더부의 구조적 안정성을 확보할 수 있다.In addition, an embodiment of the present invention provides a fender portion of the water balloon structure, or a bag structure that can be expanded or contracted by filling the fluid, the working fluid is configured to be introduced or discharged into the internal space of the fender portion, the release valve pressure When a pressure greater than a set point is applied to the fender portion, fluid may be released from the fender portion by the release valve to secure structural stability of the fender portion.

또한, 본 발명의 실시예는 계류하려는 선체형상정보를 이용하여 연산한 상하 이동 변위에 상부 접안모듈과 하부 접안모듈을 각각 미리 이동시켜 놓고, 선체형상정보를 이용하여 연산한 수평 이동 변위에 상부 접안모듈과 하부 접안모듈 각각의 펜더부를 미리 배치시켜 놓음에 따라, 선박이 슬립식(slip type)으로 계류될 수 있고, 선박이 도착한 이후 계류 장치를 작동시키는 것에 비해 상대적으로 신속하게 선박을 계류할 수 있고, 선박의 계류를 위해 종전의 무어링 로프 또는 계선주가 필요하지 않은 장점이 있다.
In addition, in the embodiment of the present invention, the upper eyepiece module and the lower eyepiece module are previously moved to the vertical movement displacement calculated using the hull shape information to be moored, and the upper eyepiece is applied to the horizontal movement displacement calculated using the hull shape information. By arranging the fender portions of each of the module and the lower eyepiece module in advance, the ship can be slip-typed and mooring the ship relatively quickly compared to operating the mooring device after the ship arrives. And, there is an advantage that no mooring rope or mooring line is required for mooring the ship.

도 1은 종래 기술에 따른 부체의 접안장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치의 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시된 선 A-A의 측면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 접안모듈의 확대 단면도이다.
도 5 내지 도 8은 도 2에 도시된 선박 계류 장치의 작동 관계를 설명하기 위한 도면들이다.1 is a perspective view of the eyepiece of the floating body according to the prior art.
2 is a block diagram of a ship mooring device using the hull shape information according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of the line AA shown in FIG. 2.
4 is an enlarged cross-sectional view of the eyepiece module shown in FIG.
5 to 8 are views for explaining the operating relationship of the ship mooring apparatus shown in FIG.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치의 구성도이고, 도 3은 도 2에 도시된 선 A-A의 측면도이다.2 is a configuration diagram of a ship mooring apparatus using the hull shape information according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a side view of the line A-A shown in FIG.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예는 부두의 안벽(10)(예: 'ㄷ'자 형상의 안벽)에 선박(20)을 계류시키는 장치 또는 설비로 이해될 수 있다.Referring to FIG. 2, an embodiment of the present invention may be understood as an apparatus or facility for mooring a vessel 20 to a quay wall 10 (eg, a 'c' shaped quay wall).

이를 위해, 본 실시예는 안벽(10) 주변에 설치된 복수개의 레일(100), 각 레일(100)에 설치된 접안모듈(200), 연결라인(300), 제어부(400)를 포함할 수 있다.To this end, the present embodiment may include a plurality of rails 100 installed around the inner wall 10, the eyepiece module 200 installed on each rail 100, a connection line 300, and a controller 400.

레일(100)은 안벽(10)의 수직 표면(11, 12, 13)의 상부(예: 수상)에서 하부(예: 수중)까지 연장되도록 안벽(10)의 수직 표면(11, 12, 13)에 복수개로 설치될 수 있다.The rails 100 are vertical surfaces 11, 12, 13 of the inner wall 10 such that they extend from the upper (eg water) to the lower (eg underwater) of the vertical surfaces 11, 12, 13 of the quay wall 10. It can be installed in plural.

안벽(10)의 수직 표면(11, 12, 13)은 도 2에서 선박(20)의 좌현, 선수, 우현을 향하는 안벽(10)의 측면들을 의미할 수 있다.The vertical surfaces 11, 12, 13 of the quay 10 may refer to the sides of the quay 10 facing the port, bow and starboard of the vessel 20 in FIG. 2.

접안모듈(200)은 하나 이상으로, 또는 복수 쌍을 이루어 본 실시예에서 사용될 수 있다.The eyepiece module 200 may be used in the present embodiment in one or more, or a plurality of pairs.

즉, 접안모듈(200)은 안벽(10) 상부와 안벽(10) 하부, 더욱 상세하게, 안벽(10)의 각각의 수직 표면(11, 12, 13)에 설치된 레일(100)의 상부 구간과 하부 구간에 각각 배치되어 쌍을 이룰 수 있다.In other words, the eyepiece module 200 and the upper section of the rail (100) installed on each of the vertical surface (11, 12, 13) of the upper wall and the lower portion of the inner wall 10, more specifically, the inner wall (10) Each may be disposed in the lower section to form a pair.

각 접안모듈(200)은 하기의 도 3 또는 도 4를 통해 상세히 설명할 바와 같이, 레일(100)의 상부 구간 또는 하부 구간에서 이동할 수 있도록 각각 결합될 수 있다. 본 실시예에서는 설명의 용이성을 위해 레일(100)별 접안모듈(200)은 레일(100)의 상부 구간 또는 하부 구간에 각각 배치되어 있는 것으로 설명되고 있다. 이를 응용할 경우, 레일(100)별 접안모듈(200)은 레일(100)의 상부 구간 또는 하부 구간을 비롯하여 중간 구간을 포함하여 복수개, 즉 3개 이상으로도 배치되어 사용될 수 있음은 물론이다.Each eyepiece module 200 may be coupled to each other so as to move in the upper section or the lower section of the rail 100, as will be described in detail with reference to Figure 3 or 4 below. In this embodiment, for ease of explanation, the eyepiece module 200 for each rail 100 is described as being disposed in an upper section or a lower section of the rail 100, respectively. In the case of applying this, the eyepiece module 200 for each rail 100 may be used by being arranged in plurality, that is, three or more, including an intermediate section including the upper section or the lower section of the rail 100.

연결라인(300)은 각 접안모듈(200)에 작동 유체를 제공 또는 회수하도록 하나 이상으로 마련되어 각각 결합될 수 있다.The connection line 300 may be provided with one or more to provide or withdraw the working fluid to each eyepiece module 200 may be coupled to each other.

여기서, 작동 유체는 접안모듈(200)의 펜더부(210)의 내부에 공급 또는 회수되어 펜더부(210)를 팽창 또는 축소시키는데 사용되는 물, 해수, 부동액, 에틸렌글리콜 등의 펜더 액체이거나, 승하강장치의 유압모터 또는 수평이송장치의 액추에이터에 공급 또는 회수되는 유압유 일 수 있다.Here, the working fluid is a fender liquid such as water, seawater, antifreeze, ethylene glycol, or the like, which is supplied or recovered to the inside of the fender part 210 of the eyepiece module 200 and used to expand or contract the fender part 210. It may be hydraulic oil supplied or recovered to the hydraulic motor of the lowering device or the actuator of the horizontal transfer device.

하기에서 설명할 바와 같이, 유압모터를 갖는 승하강장치는 레일(100)을 따라 각 접안모듈(200)을 상하 방향으로 이동시키는 역할을 담당할 수 있다. 또한, 액추에이터를 갖는 수평이송장치는 접안모듈(200)의 펜더부(210)를 수평 방향[예: 선박(20)의 폭 방향 또는 선박(20)의 선수미 방향]으로 이동시키는 역할을 담당할 수 있다.As will be described below, the lifting device having a hydraulic motor may play a role of moving each eyepiece module 200 in the up and down direction along the rail 100. In addition, the horizontal transfer device having an actuator may play a role of moving the fender portion 210 of the eyepiece module 200 in a horizontal direction (for example, the width direction of the vessel 20 or the bow and tail direction of the vessel 20). Can be.

이런 연결라인(300)은 각 종류의 작동 유체를 구분하여 각각 공급 또는 회수할 수 있도록, 각 관체(302)의 내부에 복수개의 유로(303, 304, 305, 306)를 가지고 있을 수 있고, 고정 설치되는 구간(도 2의 도면부호 M 참조)의 경우, 튜브 또는 파이프 구조로 형성되어 있을 수 있다.This connection line 300 may have a plurality of flow paths (303, 304, 305, 306) in the interior of each tube 302, so as to separately supply or withdraw each type of working fluid, and fixed In the case of the section to be installed (see reference numeral M of FIG. 2), it may be formed in a tube or pipe structure.

이런 연결라인(300)의 개수는 접안모듈(200)의 개수에 대응하게 본 실시예에서 사용될 수 있고, 그 개수는 한정되지 않을 수 있다. 또한, 접안모듈(200)의 개수도 안벽(10)의 규모 또는 계류시키려는 선박(20)의 규모에 따라 다양하게 설정될 수 있으므로, 역시 그 개수는 한정되지 않을 수 있다.The number of such connection lines 300 may be used in the present embodiment corresponding to the number of the eyepiece module 200, the number may not be limited. In addition, the number of the eyepiece module 200 may also be set in various ways depending on the size of the quay wall 10 or the size of the vessel 20 to be mooring, the number may also be limited.

또한, 연결라인(300)에서 이동 또는 작동이 이루어지는 구간(도 4의 도면부호 N 참조)의 경우에는, 신장 또는 축소되거나 유연성을 발휘할 수 있도록 유연관 또는 주름관의 구조로 연결라인(300)이 형성되어 있을 수 있다.In addition, in the case where the movement or operation is performed in the connection line 300 (see reference numeral N in FIG. 4), the connection line 300 is formed in a structure of a flexible pipe or a corrugated pipe so as to extend or contract or exhibit flexibility. It may be.

또한, 연결라인(300)은 설계 변경을 통해 복수개의 다발(bundle)로도 형성될 수 있다.In addition, the connection line 300 may be formed of a plurality of bundles (bundles) through a design change.

제어부(400)는 연결라인(300)에 결합되고, 안벽(10)에 대한 모듈배치정보와 상기 안벽(10)에 계류시킬 선박(20)에 대한 선체형상정보를 비교 연산하고, 상기 접안모듈(200)의 상하 이동 변위(예: 배치 높이)와 상기 접안모듈(200)에 설치된 펜더부(210)의 수평 이동 변위(예: 수평 도달 거리)를 산출하며, 상기 접안모듈(200)을 상기 상하 이동 변위에 대응되게 이동시키고 상기 펜더부(210)를 상기 수평 이동 변위에 대응되게 이동시키도록 컴퓨터 제어 장치의 형태로 구성될 수 있다.The control unit 400 is coupled to the connection line 300, and compares the module arrangement information for the quay wall 10 and the hull shape information for the vessel 20 to be moored to the quay wall 10, the eyepiece module ( Calculate a vertical displacement of the 200 (for example, the height of the arrangement) and the horizontal displacement of the fender (210) installed in the eyepiece module 200 (for example, horizontal reach), the eyepiece module 200 is It may be configured in the form of a computer control device to move corresponding to the movement displacement and to move the fender portion 210 corresponding to the horizontal movement displacement.

제어부(400)는 안벽(10)에 대한 모듈배치정보와 상기 안벽(10)에 계류시킬 선박(20)에 관한 선박위치정보(예: 3차원 GPS 좌표정보)를 비교 연산하고, 상기 산출된 상하 이동 변위 및 수평 이동 변위에서 상기 선박(20)에 접촉시킬 수 있을 정도의 상기 펜더부(210)의 팽창 크기를 각 접안모듈(200)별로 산출할 수 있도록 구성될 수 있다.The controller 400 compares the module arrangement information on the quay wall 10 with the vessel position information (eg, 3D GPS coordinate information) about the vessel 20 to be moored to the quay wall 10, and calculates the calculated up and down. It may be configured to calculate the expansion size of the fender portion 210 for each eyepiece module 200 to the extent that it can be in contact with the vessel 20 in the movement displacement and horizontal displacement.

선박(20)이 안벽(10) 쪽으로 들어옴에 따라, 제어부(400)가 접안모듈(200)의 작동 또는 펜더부(210)의 팽창 크기를 선체형상정보 및 선박위치정보에 대응하게 제어함으로써, 각 펜더부(210)의 수평 이동 변위가 선박(20)의 위치별로 변화될 수 있고, 각 펜더부(210)가 선박(20)에 안정되게 접촉 또는 도킹될 수 있다.As the vessel 20 enters the quay wall 10, the control unit 400 controls the operation of the eyepiece module 200 or the expansion size of the fender unit 210 to correspond to the hull shape information and the vessel position information. The horizontal movement displacement of the fender part 210 may be changed for each position of the ship 20, and each fender part 210 may be stably contacted or docked with the ship 20.

도 3을 참조하면, 각 접안모듈(200)은 상부 접안모듈(200a)과 하부 접안모듈(200b)로서 쌍을 이루어 하나의 레일(100)에 설치되어 있을 수 있다.Referring to FIG. 3, each eyepiece module 200 may be installed on one rail 100 in pairs as an upper eyepiece module 200a and a lower eyepiece module 200b.

상부 접안모듈(200a)은 수상 쪽, 즉 레일(100)의 상부 구간에서 레일(100)을 따라 선박 계류를 위해 선체의 상부 측면에 그의 펜더부(210)를 접촉시킬 수 있는 배치 높이에 위치하도록 승강 또는 하강할 수 있다.The upper eyepiece module 200a is positioned at an arrangement level capable of contacting its fender portion 210 with the upper side of the hull for mooring along the rail 100 at the water side, ie the upper section of the rail 100. It can raise or lower.

상부 접안모듈(200a)은 수중 쪽, 즉 레일(100)의 하부 구간에서 레일(100)을 따라 선박 계류를 위해 선체의 하부 측면에 그의 펜더부(210)를 접촉시킬 수 있는 배치 높이에 위치하도록 승강 또는 하강할 수 있다.The upper eyepiece module 200a is located at an arrangement height such that its fender portion 210 can be brought into contact with the lower side of the hull for mooring along the rails 100 in the water, ie in the lower section of the rails 100. It can raise or lower.

이하, 도 2를 통해 제어부(400)에 대한 상세 구성을 설명하도록 한다.Hereinafter, a detailed configuration of the control unit 400 will be described with reference to FIG. 2.

제어부(400)는 계류시키려는 선박(20)의 선체형상정보, 선박위치정보, 모듈배치정보, 상하 이동 변위, 수평 이동 변위를 포함한 정보를 기록 저장 및 관리하는 데이터베이스(410)를 포함할 수 있다.The controller 400 may include a database 410 that records and stores and manages information including ship shape information, ship position information, module arrangement information, vertical movement displacement, and horizontal movement displacement of the vessel 20 to be moored.

선체형상정보, 선박위치정보, 모듈배치정보, 상하 이동 변위, 수평 이동 변위 등의 정보는 제어부(400)의 입출력장치(420)를 통해 데이터베이스(410)에 입력, 저장 및 관리될 수 있다.Information such as hull shape information, ship position information, module arrangement information, vertical movement displacement, horizontal movement displacement, and the like may be input, stored and managed in the database 410 through the input / output device 420 of the controller 400.

모듈배치정보는 안벽(10)의 지리적 정보, 안벽 3차원 설계 데이터, 안벽 3차원 측정 데이터, 시간 및 기간별 수면 높이 정보 등을 포함할 수 있다.The module arrangement information may include geographical information of the quay wall 10, quay wall 3D design data, quay wall 3D measurement data, sleep height information for each time and period, and the like.

선박위치정보는 안벽(10) 및 수중에 설치된 각종 복수개의 측정 센서(예: 레이저 센서, 적외선 센서 등)(미도시)를 이용하여 안벽(10)에 접근하는 선박(20)의 위치를 파악한 좌표정보이거나, 또는 위성항법장치(22) 및 선박측 통신단말(21)를 통해서 선박(20)으로부터 통신에 의해 입력 받을 수 있는 3차원 GPS 좌표정보 일 수 있다.The vessel position information is coordinates of the position of the vessel 20 approaching the quay wall 10 using the quay wall 10 and a plurality of measurement sensors (for example, laser sensor, infrared sensor, etc.) (not shown) installed in the water. It may be information or three-dimensional GPS coordinate information that can be input by communication from the vessel 20 through the satellite navigation device 22 and the vessel-side communication terminal 21.

선체형상정보는 선박(20) 별로 미리 가공 및 관리될 수 있는 제원 데이터이거나, 선박(20)의 선형을 수치화한 선체 설계 데이터이거나, 해당 선박(20)의 제작 완료 후 3차원 측정을 통해 얻을 수 있는 선체 측정 데이터일 수 있다.The hull shape information may be a specification data that can be processed and managed in advance for each vessel 20, or hull design data obtained by quantifying the linearity of the vessel 20, or may be obtained through three-dimensional measurement after completion of manufacturing of the vessel 20. May be hull measurement data.

예컨대, 선체형상정보에는 선형(hull form), 전장길이(length, overall), 수선간장(LBP), 전체 너비(breadth), 깊이(depth), 흘수(draft), 배수량,(displacement), 재화중량(deadweight), 적재능력, 선수 종류, 선체 위치별 선수각(stem angle), 선체 위치별 선측각(flare angle) 등을 기초로 가공한 3차원 선체 데이터일 수 있다.For example, the hull shape information may include the form (hull form), length (length, overall), repair length (LBP), breadth, depth, draft, displacement, and weight of goods. It may be three-dimensional hull data processed on the basis of (deadweight), load capacity, the type of athlete, stem angle for each position, flare angle for each position.

또한, 상하 이동 변위, 수평 이동 변위는 모듈배치정보와 선체형상정보간 비교 연산의 결과값으로서, 접안모듈의 상하 이동 변위와 상기 접안모듈에 설치된 펜더부의 수평 이동 변위에 대응한 좌표값일 수 있다.The vertical displacement and horizontal displacement may be coordinate values corresponding to the vertical displacement of the eyepiece module and the horizontal displacement of the fender part installed in the eyepiece module as a result of a comparison operation between the module arrangement information and the hull shape information.

즉, 상하 이동 변위, 수평 이동 변위는 모듈배치정보로 정의되는 가상의 공간상에 선체형상정보로 정의되는 가상 선박이 계류되는 상황을 시뮬레이션하고, 그 시뮬레이션을 통해서 얻은 최적화된 해당 선박의 접촉점 좌표값 쪽으로 접안모듈의 펜더부를 도달시킬 수 있도록 산출한 연산의 결과값일 수 있다.That is, the vertical displacement and horizontal displacement are simulated when the virtual vessel defined by the hull shape information is moored in the virtual space defined by the module arrangement information, and the contact point coordinate values of the optimized vessel obtained through the simulation are obtained. It may be the result of the calculation calculated to reach the fender portion of the eyepiece module toward.

입출력장치(420)는 유선 또는 무선링크의 사용 또는 네트워크의 접속이 가능한 컴퓨터일 수 있고, 사용자에 의해 수동으로 선체형상정보를 입력받거나, 미리 수집 및 관리해 둔 선박별 선체형상정보를 입출력하거나, 계류 명령을 지시받거나, 릴리스 밸브 압력에 관한 세트포인트(set point) 변경정보를 입력받거나, 선박(20)의 위성항법장치(22)와 연동하여 선박위치정보를 제공할 수 있도록 구성된 선박측 통신단말(21)로부터 무선으로 선박위치정보를 수신받을 수 있게 구성되어 있을 수 있다.The input / output device 420 may be a computer capable of using a wired or wireless link or accessing a network. The input / output device 420 may receive a hull shape information manually by a user, input / output hull shape information for each vessel previously collected and managed, or moor A ship side communication terminal configured to receive a command, receive set point change information on the release valve pressure, or provide ship position information in conjunction with the satellite navigation device 22 of the ship 20 ( 21) may be configured to receive vessel position information wirelessly.

여기서, 세트포인트는 미리 실험을 통해 본 실시예가 사용하려는 선박을 기준으로 예측한 릴리스 밸브 압력에 대응하게 서로 다른 값을 가질 수 있고, 필요에 따라 본 실시예에서는 가변하여 사용할 수 있는 수치의 개념으로 선박에 따라 달라질 수 있으므로, 본 실시예에서는 그의 수치가 한정되지 않을 수 있다.Here, the setpoint may have different values corresponding to the release valve pressure predicted based on the vessel to be used by the present embodiment through experiments in advance, and in the present embodiment, the setpoint may have a variable value as necessary. Since it may vary depending on the vessel, its numerical value may not be limited in this embodiment.

또한, 제어부(400)는 데이터베이스(410)에 접속되고, 데이터베이스(410)의 모듈배치정보와 선체형상정보를 비교 연산하여, 접안모듈(200)의 상하 이동 변위와 접안모듈(200)에 설치된 펜더부(210)의 수평 이동 변위를 산출하여 유압 구동기(441) 및 유압 공급장치(490)를 통해 접안모듈(200)의 작동을 제어하는 중앙제어기(430)를 포함할 수 있다.In addition, the control unit 400 is connected to the database 410, and compares the module arrangement information and the hull shape information of the database 410, the vertical movement displacement of the eyepiece module 200 and the fender installed in the eyepiece module 200 It may include a central controller 430 to calculate the horizontal movement displacement of the unit 210 to control the operation of the eyepiece module 200 through the hydraulic driver 441 and the hydraulic supply device 490.

예컨대, 도 2의 중앙제어기(430)는 도 3의 접안모듈(200) 중에서, 상부 접안모듈(200a) 또는 하부 접안모듈(200b)의 승강 또는 하강 이동을 상기 상하 이동 변위, 수평 이동 변위를 이용하여 각각 제어함으로써, 목적하는 상하 이동 변위에 위치시킬 수 있다.For example, the central controller 430 of FIG. 2 uses the vertical movement displacement and the horizontal movement displacement to move up or down of the upper eyepiece module 200a or the lower eyepiece module 200b among the eyepiece modules 200 of FIG. 3. By controlling each other, it can be located in a desired vertical movement displacement.

이후, 중앙제어기(430)는 상기 상하 이동 변위에서 상부 접안모듈(200a) 또는 하부 접안모듈(200b)의 펜더부(210)가 선박의 접촉점까지 도달할 수 있도록 상기 상하 이동 변위, 수평 이동 변위를 이용하여 각각 제어할 수 있다.Thereafter, the central controller 430 adjusts the vertical displacement and the horizontal displacement so that the fender part 210 of the upper eyepiece module 200a or the lower eyepiece module 200b can reach the contact point of the ship at the vertical displacement. Can be controlled individually.

이를 위해, 중앙제어기(430)는 펌프 구동기(440)를 통해 펌프(450)에 접속되고, 유압 구동기(441)를 통해 유압 공급장치(490)에 접속되고, 밸브 구동기(442)를 통해 제어밸브(460) 및 릴리스밸브(470)에 접속되어, 펌프(450)의 작동제어와, 유압 공급장치(490)의 유압공급회수제어와, 제어밸브(460)의 개폐제어와, 릴리스밸브(470)의 세트포인트 변경제어를 수행할 수 있도록 구성될 수 있다.To this end, the central controller 430 is connected to the pump 450 via the pump driver 440, to the hydraulic supply device 490 via the hydraulic driver 441, and to the control valve through the valve driver 442. 460 and the release valve 470, the operation control of the pump 450, the hydraulic supply recovery control of the hydraulic supply device 490, the opening and closing control of the control valve 460, and the release valve 470. It can be configured to perform the setpoint change control of.

여기서, 펌프(450)는 각 연결라인(300)의 해당 유로를 통해 각 접안모듈(200)의 펜더부(210)를 팽창시킬 수 있는 펜더 액체를 공급하는 역할을 담당할 수 있다.Here, the pump 450 may serve to supply a fender liquid capable of expanding the fender part 210 of each eyepiece module 200 through a corresponding flow path of each connection line 300.

또한, 펌프(450)와 연결라인(300)의 매니폴드(301) 사이에는 체크밸브가 결합되어 있을 수 있다.In addition, a check valve may be coupled between the pump 450 and the manifold 301 of the connection line 300.

또한, 제어밸브(460)는 상기 펜더 액체의 공급을 제어하기 위해 연결라인(300)의 해당 유로에 설치된 제 1 제어밸브(461)와, 상기 펜더 액체의 배출을 제어하기 위해 상기 해당 유로에서 각각 분기된 배출 유로에 설치된 제 2 제어밸브(462)를 한 쌍으로 하여, 각 연결라인(300)의 해당 유로 및 배출 유로 별로 마련되어 있을 수 있다.In addition, the control valve 460 is a first control valve (461) installed in the corresponding flow path of the connection line 300 to control the supply of the fender liquid, and in the corresponding flow path to control the discharge of the fender liquid, respectively A pair of second control valves 462 installed in the branched discharge flow path may be provided as a pair, and may be provided for each of the corresponding flow paths and the discharge flow paths of the connection lines 300.

또한, 릴리스밸브(470)는 과도한 압력이, 즉 릴리스밸브(470)의 세트포인트를 초과하는 압력이, 연결라인(300)의 해당 유로 상에 또는 상기 펜더부 내부에 인가될 경우, 릴리스밸브(470)가 개방되어 상기 펜더 액체를 외부로 배출시킴으로써, 압력을 급감시킴에 따라 펜더부(210)를 보호할 수 있도록 되어 있다.In addition, the release valve 470, when excessive pressure, that is, a pressure exceeding the set point of the release valve 470, is applied on the corresponding flow path of the connection line 300 or inside the fender portion, 470 is opened to discharge the fender liquid to the outside, thereby protecting the fender portion 210 by rapidly reducing the pressure.

이를 위해, 릴리스밸브(470)는 일종의 전자식 릴리프 밸브(relief valve)와 같은 안전변으로서, 밸브 구동기(442)를 통해 중앙제어기(430)가 릴리스밸브(470)의 세트포인트를 가변시킬 수 있도록 구성되어 있을 수 있다. To this end, the release valve 470 is a safety valve, such as a kind of electronic relief valve (relief valve), it is configured to allow the central controller 430 to vary the set point of the release valve 470 through the valve driver 442. There may be.

릴리스밸브(470)의 세트포인트란 릴리스밸브(470)에 장착된 탄성부재의 탄성방반력을 조절하여, 과도한 압력 작용시 밸브 개방이 이루어지는 기준점을 의미할 수 있다.The set point of the release valve 470 may mean a reference point at which the valve is opened when excessive pressure is applied by adjusting the elastic anti-rust force of the elastic member mounted on the release valve 470.

또한, 유압 공급장치(490)는 외부의 유압탱크와 유압회로(미도시) 및 입출력포트를 구비하되, 입출력포트를 각 연결라인(300)의 유압측 유로에 각각 연결하고 있을 수 있다.In addition, the hydraulic supply device 490 may be provided with an external hydraulic tank, a hydraulic circuit (not shown), and an input / output port, and may respectively connect the input / output port to the hydraulic side flow path of each connection line 300.

이런 유압 공급장치(490)는 접안모듈(200)의 작동 제어를 위해, 유압 구동기(441)를 통한 중앙제어기(430)의 작동제어신호에 따라 유압유를 각 접안모듈(200)의 승하강장치의 유압모터, 또는 수평이송장치의 액추에이터에 공급하거나 회수할 수 있도록 구성되어 있을 수 있다.The hydraulic pressure supply device 490 controls the operation of the lifting device of the eyepiece module 200 in accordance with the operation control signal of the central controller 430 through the hydraulic driver 441 for the operation control of the eyepiece module 200. It may be configured to supply or withdraw the hydraulic motor, or the actuator of the horizontal transfer device.

중앙제어기(430)는 센서처리기(443)를 통해 디지털 압력 센서인 압력계(480)에 접속되어, 각 압력계(480)가 설치된 연결라인(300)별 유압유 또는 펜더 액체의 압력을 측정할 수 있다.The central controller 430 may be connected to the pressure gauge 480 which is a digital pressure sensor through the sensor processor 443, and may measure the pressure of hydraulic oil or fender liquid for each connection line 300 in which the pressure gauge 480 is installed.

여기서, 압력계(480)는 연결라인(300)이 복수개의 유로로 구성될 경우, 복수개의 유로별로 각각 설치되어 있을 수 있다.Here, the pressure gauge 480 may be provided for each of the plurality of flow paths when the connection line 300 is composed of a plurality of flow paths.

압력계(480)는 연결라인(300)의 유로별로 측정된 압력 계측값을 센서처리기(443)를 통해 중앙제어기(430) 쪽으로 입력시킬 수 있다.The pressure gauge 480 may input the pressure measurement value measured for each flow path of the connection line 300 toward the central controller 430 through the sensor processor 443.

중앙제어기(430)는 밸브 구동기(442)를 통해 릴리스밸브(470)의 세트포인트를 세팅하거나 변경할 수 있으므로, 과도한 외력으로부터 접안모듈(200)의 펜더부(210)를 보호할 수 있다.Since the central controller 430 may set or change the set point of the release valve 470 through the valve driver 442, the central controller 430 may protect the fender portion 210 of the eyepiece module 200 from excessive external force.

밸브 구동기(442)는 제어밸브(460)의 제 1 제어밸브를 개방시키고, 제 2 제어밸브를 폐쇄시킴에 따라, 작동 유체인 펜더 액체가 접안모듈(200)의 펜더부(210) 내부에 유입되게 할 수 있다.As the valve driver 442 opens the first control valve of the control valve 460 and closes the second control valve, the fender liquid as the working fluid flows into the fender part 210 of the eyepiece module 200. It can be done.

이후, 밸브 구동기(442)는 펜더부(210) 내부 압력이 압력계(480)를 통해 알 수 있는 미리 정한 압력에 도달할 경우, 제어밸브(460)의 제 1 제어밸브를 폐쇄시키고, 제 2 제어밸브를 개방시킴에 따라, 작동 유체인 펜더 액체가 외부로 배출될 수 있게 한다.Thereafter, the valve driver 442 closes the first control valve of the control valve 460 when the pressure inside the fender part 210 reaches a predetermined pressure that can be known through the pressure gauge 480, and controls the second control. By opening the valve, the fender liquid, the working fluid, can be discharged to the outside.

밸브 구동기(442)는 이런 유입 또는 배출을 반복적으로 수행하여, 평상시 펜더부(210) 내부 압력이 미리 정한 압력 범위 내에서 일정하게 유지될 수 있도록 제어할 수 있다.The valve driver 442 may repeatedly perform such inflow or outflow, so that the pressure inside the fender portion 210 may be constantly maintained within a predetermined pressure range.

도 4는 도 2에 도시된 접안모듈의 확대 단면도이다.4 is an enlarged cross-sectional view of the eyepiece module shown in FIG.

도 4를 참조하면, 접안모듈(200)은 레일(100)을 따라 이동할 수 있는 구동력을 발생하는 승하강장치(220)와, 그 승하강장치(220)에 탑재되고, 승하강장치(220)를 기반으로 펜더부(210)를 수평 이동시키는 수평이송장치(230)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 4, the eyepiece module 200 is mounted on the elevating device 220 and the elevating device 220 for generating a driving force to move along the rail 100, the elevating device 220 It may include a horizontal transfer device 230 for horizontally moving the fender unit 210 based on.

접안모듈(200)은 레일(100)의 연장 방향과 그의 수직 방향으로 각각 펜더부(210)를 이동 또는 이송시킬 수 있는 수직로봇과 수평로봇을 포함한 다축선형로봇의 형태로도 구성될 수 있다.The eyepiece module 200 may also be configured in the form of a multi-axis linear robot including a vertical robot and a horizontal robot capable of moving or conveying the fender unit 210 in the extending direction of the rail 100 and the vertical direction thereof.

여기서, 펜더부(210)는 연결라인(300)을 통해 공급 또는 회수되는 작동 유체의 일종인 펜더 액체에 의해 팽창 또는 축소될 수 있도록, 물풍선 구조, 혹은 유체를 충진하여 팽창 또는 수축 가능한 백(bag) 구조 및 소재로 형성되어 있을 수 있다.Here, the fender unit 210 is a water balloon structure or a bag capable of expanding or contracting by filling a fluid to be expanded or contracted by a fender liquid, which is a kind of working fluid supplied or recovered through the connection line 300 ( bag) structure and material.

펜더부(210)는 작동 유체가 펜더부(210)의 내부 공간에 유입 또는 배출되도록 입구를 가질 수 있다. 펜더부(210)의 입구와 연결라인(300) 사이에는 이동 또는 작동이 이루어지는 구간(N)의 신장 가능하거나 권취형 관부재 피더(feeder)(도시 안됨)에 의해 신장 길이가 증가되거나 축소될 수 있게 형성된 유연관(211)과 주름관(212)이 설치되어 있을 수 있다.The fender portion 210 may have an inlet such that the working fluid is introduced into or discharged from the internal space of the fender portion 210. Between the inlet of the fender portion 210 and the connection line 300, the elongation length can be increased or shortened by a stretchable or wound tubular feeder (not shown) of the section N in which movement or operation is made. The flexible pipe 211 and the corrugated pipe 212 may be installed.

펜더부(210)의 내부에는 펜더부(210)의 팽창 크기를 검출하기 위해 펜더부(210)의 전방측 내표면에 일측 끝단이 연결되고, 타측 끝단이 이송판(232)의 관통공을 통과하는 선부재(212)(예: 탄성 와이어)가 더 설치되어 있을 수 있다.Inside the fender portion 210, one end is connected to the front inner surface of the fender portion 210 to detect the expansion size of the fender portion 210, and the other end passes through the through hole of the transfer plate 232. The wire member 212 (eg, elastic wire) may be further installed.

선부재(212)의 타측 끝단은 이송판(232) 배면에 설치된 팽창 크기 검출용 엔코더(214)에 결합되어 있을 수 있다.The other end of the line member 212 may be coupled to the expansion size detecting encoder 214 installed on the rear surface of the transfer plate 232.

팽창 크기 검출용 엔코더(214)는 도 2에 도시된 중앙제어기(430)에 전기적으로 결합되어 있을 수 있고, 펜더부(210)의 팽창에 따라 선부재(212)가 엔코더(214)에서 풀려나가거나, 펜더부(210)의 축소에 따라 선부재(212)가 엔코더(214) 쪽으로 감겨나가는 것을 검출함으로써, 결과적으로 펜더부(210)의 팽창 크기를 산출하는 용도로 사용될 수 있다.The expansion size detecting encoder 214 may be electrically coupled to the central controller 430 shown in FIG. 2, and the wire member 212 is released from the encoder 214 according to the expansion of the fender portion 210. In addition, by detecting that the wire member 212 is wound toward the encoder 214 according to the reduction of the fender portion 210, it may be used as a result of calculating the expansion size of the fender portion 210.

펜더 액체는 연결라인(300)의 유연관(211), 주름관(212), 펜더부(210)의 입구를 통해 펜더부(210)의 내부에 공급되거나 외부로 배출될 수 있다.The fender liquid may be supplied to the inside of the fender part 210 or discharged to the outside through the inlet of the flexible pipe 211, the corrugated pipe 212, and the fender part 210 of the connection line 300.

승하강장치(220)는 레일(100)의 랙과 승하강장치(220)의 피니언간 조합, 또는 볼스크루 조립체 등과 같은 승하강을 위한 주지의 기구장치(221)와, 그 기구장치(221)에 구동력을 제공하기 위한 유압모터(222)와, 기구장치(221) 및 유압모터(222)가 탑재된 베이스판(223)을 포함할 수 있다.The elevating device 220 is a combination of the rack of the rail 100 and the pinion of the elevating device 220, or a known mechanism device 221 for elevating, such as a ball screw assembly, and the mechanism device 221. It may include a hydraulic motor 222 for providing a driving force, a base plate 223 on which the mechanism device 221 and the hydraulic motor 222 is mounted.

기구장치(221)는 레일(100)의 양측면에서 상하방향으로 연장된 슬릿을 따라 슬라이딩하는 일측 끝단과, 베이스판(223)에 결합된 타측 끝단을 갖는 다리부를 더 구비할 수 있다.The mechanism device 221 may further include a leg having one end sliding along a slit extending upward and downward from both sides of the rail 100, and the other end coupled to the base plate 223.

유압모터(222)에는 기구장치(221)의 작동 상태를 기반으로 접안모듈(200)의 상하 이동 변위를 도 2에 도시된 중앙제어기(430)에서 검출할 수 있도록 상기 기구장치(221)에 공동력을 제공하는 유압모터(222)의 모터샤프트에 장착된 엔코더(도시 안됨)가 더 마련되어 있을 수 있다.In the hydraulic motor 222, the vertical movement displacement of the eyepiece module 200 can be detected by the central controller 430 shown in FIG. 2 based on the operating state of the mechanical device 221. An encoder (not shown) mounted on the motor shaft of the hydraulic motor 222 providing the force may be further provided.

즉, 유압모터(222)는 유압모터(222)의 모터샤프트의 엔코더를 이용하여, 유압모터(222)의 모터샤프트의 회전수에 따른 승강 거리 또는 하강 거리, 즉 접안모듈(200)의 상하 이동 변위를 제어부(400) 쪽으로 피드백하여 사용할 수 있도록 구성되어 있을 수 있다.That is, the hydraulic motor 222 uses the encoder of the motor shaft of the hydraulic motor 222, the lifting distance or falling distance according to the rotational speed of the motor shaft of the hydraulic motor 222, that is, the vertical movement of the eyepiece module 200 It may be configured to be used by feeding back the displacement to the control unit 400.

승하강장치(220)는 유압모터(222) 및 기구장치(221)의 작동시, 레일(100)을 따라 접안모듈(200) 자체를 따라 승강 또는 하강시킬 수 있다.The elevating device 220 may elevate or descend along the eyepiece module 200 itself along the rail 100 when the hydraulic motor 222 and the mechanism device 221 operate.

수평이송장치(230)는 베이스판(223)을 기반으로 설치되고, 연결라인(300) 중 유압유를 공급받는 유로에 결합된 액추에이터(231)와, 그 액추에이터(231)의 피스톤축의 끝단부에 결합된 이송판(232)과, 액추에이터(231)의 주변으로 베이스판(223)과 이송판(232) 사이에 기밀하게 결합된 벨로우즈부(233)를 포함할 수 있다.The horizontal transfer device 230 is installed based on the base plate 223 and is coupled to an actuator 231 coupled to an oil passage receiving hydraulic oil in the connection line 300 and an end portion of the piston shaft of the actuator 231. The conveying plate 232 and the bellows portion 233 which is hermetically coupled between the base plate 223 and the conveying plate 232 around the actuator 231.

액추에이터(231)의 반대편 이송판(232)에는 펜더부(210)가 설치되어 있다.The fender part 210 is provided in the conveyance plate 232 opposite to the actuator 231.

액추에이터(231)도 피스톤축과 연동하는 선형엔코더(미도시)를 구비하여 피스톤축의 스트로크 거리를 제어부(400) 쪽으로 피드백하여 사용할 수 있도록 구성되어 있을 수 있다.Actuator 231 also has a linear encoder (not shown) in conjunction with the piston shaft may be configured to feed back the stroke distance of the piston shaft toward the control unit 400 can be used.

수평이송장치(230)는 액추에이터(231)의 작동시, 이송판(232)을 피스톤축으로 이동시켜, 수평 도달 거리(reaching distance)를 조절함에 따라, 결과적으로 이송판(232)에 결합된 펜더부(210)를 선박에 밀착시킬 수 있도록 작동할 수 있다.The horizontal feeder 230 moves the feed plate 232 to the piston shaft during the operation of the actuator 231 to adjust the horizontal reaching distance, resulting in a fender coupled to the feed plate 232. The unit 210 may operate to be in close contact with the ship.

이하, 본 실시예에 따른 선박 계류 장치의 작동 관계를 설명하고자 한다.Hereinafter, the operation relationship of the ship mooring apparatus according to the present embodiment.

도 5 내지 도 8은 도 2에 도시된 선박 계류 장치의 작동 관계를 설명하기 위한 도면들이다.5 to 8 are views for explaining the operating relationship of the ship mooring apparatus shown in FIG.

도 5를 참조하면, 제어부(400)는 선박(20)의 입항 전, 각 접안모듈(200) 및 그의 펜더부(210)를 디폴트 위치에 위치시킨다.Referring to FIG. 5, the control unit 400 places each eyepiece module 200 and its fender unit 210 in a default position before entering the vessel 20.

예컨대, 디폴트 위치에서, 각 접안모듈(200)은 펜더부(210)를 최대로 펼친 상태, 즉 최대 수평 도달 거리를 유지하고 있을 수 있다.For example, in the default position, each eyepiece module 200 may be maintained in a state in which the fender unit 210 is fully extended, that is, the maximum horizontal reach distance.

이후, 선박(20)이 안벽(10)의 안쪽 계류 위치에 점진적으로 접근할 때, 제어부(400)를 사용하는 사용자는 선박(20)과 교신하여 선박(20)에 대한 정보를 얻거나, 주지의 선박식별방법을 이용하여, 계류하려는 선박(20)을 제어부(400)가 인식할 수 있게 한다.Then, when the vessel 20 gradually approaches the inner mooring position of the quay wall 10, the user using the control unit 400 communicates with the vessel 20 to obtain information about the vessel 20, or well known By using the vessel identification method of, the control unit 400 to recognize the vessel 20 to be moored.

이후, 선박(20)을 인식한 제어부(400)는 미리 준비된 선체형상정보 또는 선박(20)으로부터 전달되어 온 선박위치정보를 중앙제어기에 로딩한다.Subsequently, the controller 400 recognizing the vessel 20 loads the prepared hull shape information or vessel position information transmitted from the vessel 20 to the central controller.

중앙제어기는 안벽(10)에 대한 모듈배치정보와, 상기 안벽(10)에 계류시킬 선박(20)에 대한 선체형상정보와, 선박위치정보를 이용하여, 선체형상정보 및 선박위치정보로 정의되는 가상 선박이 모듈배치정보로 정의되는 가상의 공간상에 접근 및 계류되는 상황을 시뮬레이션하고, 그 시뮬레이션을 통해서 얻은 최적화된 해당 선박의 접촉점 좌표값 쪽으로 각 접안모듈(200)의 펜더부(210)가 도달될 수 있고, 펜더부의 팽창 크기를 선박위치정보에 대응하게 조절시킬 수 있는 비교 연산을 수행할 수 있다.The central controller is defined by the hull shape information and the ship position information by using the module arrangement information on the inner wall 10, the hull shape information on the vessel 20 to be moored to the inner wall 10, and the vessel position information. Simulates the virtual vessel approaching and mooring the virtual space defined by the module arrangement information, the fender unit 210 of each eyepiece module 200 toward the optimized contact point coordinate value of the corresponding vessel obtained through the simulation It can be reached, it is possible to perform a comparison operation that can adjust the expansion size of the fender portion corresponding to the vessel position information.

즉, 중앙제어기는 각 접안모듈(200)의 디폴트 위치로부터 선박(20)을 안정되게 지지할 수 있는 최적화된 해당 선박의 접촉점 좌표값까지 각 접안모듈(200)의 작동을 제어하기 위한 각 접안모듈(200)의 상하 이동 변위(예: 배치 높이)와 상기 접안모듈(200)에 설치된 각 펜더부(210)의 수평 이동 변위(예: 수평 도달 거리)를 산출한다.That is, the central controller controls each eyepiece module for controlling the operation of each eyepiece module 200 from a default position of each eyepiece module 200 to a coordinate point of a contact point of the corresponding vessel that can stably support the vessel 20. The vertical displacement (eg, placement height) of the 200 and the horizontal displacement (eg, horizontal reach) of each of the fenders 210 installed in the eyepiece module 200 are calculated.

또한, 중앙제어기는 상기 상하 이동 변위와 상기 수평 이동 변위에서 상기 각 펜더부(210)의 팽창 크기를 산출한다.In addition, the central controller calculates the expansion size of each of the fender unit 210 in the vertical movement displacement and the horizontal movement displacement.

이렇게 산출된 상하 이동 변위, 수평 이동 변위, 팽창 크기를 기초로 제어부(400)는 펌프와 유압 공급장치를 가동시키고, 승하강장치의 유압모터 또는 수평이송장치의 액추에이터를 선박 진입 상황에 맞게 다단계로 제어한다.Based on the vertical movement displacement, horizontal movement displacement, and expansion size calculated in this way, the control unit 400 operates the pump and the hydraulic supply device, and moves the hydraulic motor of the elevating device or the actuator of the horizontal transfer device in multiple stages according to the ship entry situation. To control.

액추에이터를 선박(20) 진입 상황에 맞게 다단계로 제어한다는 의미는, 선박(20)이 진입하여 오는 상황에 따라 선박(20)의 선형에 맞춰 선박(20)에 가까운 쪽에 배치된 접안모듈로부터 선박(20)에 멀리 배치된 접안모듈까지 단계별로 착착 접해당 접안모듈의 상하 이동 변위 및 펜더부의 수평 이동 변위가 변화되도록 제어함을 의미할 수 있다. 이와 같은 상황은 도 6을 통해 확인할 수 있다.Meaning that the actuator is controlled in multiple stages according to the ship 20 entry situation, according to the situation in which the ship 20 enters the ship (from the eyepiece module disposed near the ship 20 in accordance with the linearity of the ship 20) 20) It may mean that the up and down displacement of the eyepiece module and the horizontal displacement of the fender part are changed so that the eyepiece module can be attached to the eyepiece module disposed far away. Such a situation can be confirmed through FIG. 6.

결국, 도 7에 도시된 바와 같이, 각 접안모듈(200)의 펜더부(210)의 위치 또는 팽창 크기가 선박(20) 접근 시간 또는 접근 위치별로 최적화된 상태로 가변되면서 선박(20)과의 접촉을 순차적으로 수행한 후, 선박(20)의 선수부, 좌현부, 우현부와 같은 복수 접촉점에서 선박(20)의 선체형상에 대응하게 밀착될 수 있게 할 수 있다.As a result, as shown in Figure 7, the position or expansion size of the fender portion 210 of each eyepiece module 200 is changed to the optimized state for each vessel 20 approach time or approach position with the vessel 20 After sequentially performing the contact, it can be made to be in close contact with the hull shape of the vessel 20 at a plurality of contact points such as the bow portion, port side, starboard portion of the vessel 20.

특히, 각 접안모듈(200)의 상부측 펜더부(210a)와 하부측 펜더부(210b)가 도 8에 도시된 바와 같이, 선박(20)의 좌현 및 우현 각각의 상부와 하부와 같은 복수 접촉점에서 선박(20)의 선체형상정보 및 선박위치정보에 대응하게 순차적으로 작동되어 밀착될 수 있으므로, 종전의 무어링 로프 또는 계선주를 사용하지 않고도, 선박(20)을 안벽(10)에 안정되게 계류시킬 수 있다.In particular, the upper side fender portion 210a and the lower side fender portion 210b of each eyepiece module 200, as shown in Figure 8, a plurality of contact points, such as the top and bottom of the port and starboard of the vessel 20, respectively In order to correspond to the hull shape information and vessel position information of the vessel 20 in order to be in close contact, the mooring vessel 20 stably to the quay wall 10 without using a conventional mooring rope or mooring line You can.

또한, 각 펜더부(210a, 210b)가 물풍선 구조로 형성되어 있으므로, 별도의 세밀한 접안모듈(200)의 자세 제어 없이도, 선박(20) 표면의 선체 위치별 선수각 또는 선측각에 대응하게 밀착될 수 있다.In addition, since each of the fender parts 210a and 210b is formed in a water balloon structure, the fender parts 210a and 210b are closely attached to the bow angle or the side angle of each ship position on the surface of the ship 20 without the attitude control of the detailed eyepiece module 200. Can be.

또한, 각 펜더부(210a, 210b)는 미리 선체형상정보를 이용하여 해당 선박(20)에 대응한 위치에 배치될 수 있으므로, 선박(20)은 슬립식(slip type)으로 신속하게 계류될 수 있다.In addition, since each of the fenders 210a and 210b may be disposed at a position corresponding to the corresponding vessel 20 using the hull shape information in advance, the vessel 20 may be quickly moored in a slip type. have.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안되며, 이러한 변형된 실시예는 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. For example, a person skilled in the art can change the material, size and the like of each constituent element depending on the application field or can combine or substitute the embodiments in a form not clearly disclosed in the embodiment of the present invention, Of the range. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and that such modified embodiments are included in the technical idea described in the claims of the present invention.

100 : 레일 200 : 접안모듈
210, 210a, 210b : 펜더부 220 : 승하강장치
230 : 수평이송장치 300 : 연결라인
400 : 제어부 410 : 데이터베이스
420 : 입출력장치 430 : 중앙제어기
440, 441, 442 : 구동기 443 : 센서처리기
450 : 펌프 460, 461, 462 : 제어밸브
470 : 릴리스밸브 480 : 압력계
490 : 유압 공급장치 100: rail 200: eyepiece module
210, 210a, 210b: fender 220: lifting device
230: horizontal transfer device 300: connection line
400: control unit 410: database
420: input / output device 430: central controller
440, 441, 442: driver 443: sensor processor
450: pump 460, 461, 462: control valve
470: release valve 480: pressure gauge
490: hydraulic supply device

Claims (6)

안벽의 수직 표면의 상부와 하부 사이에 연장 설치된 레일과,
상기 레일의 상부 구간 또는 하부 구간 사이에서 이동할 수 있도록 상기 레일에 결합된 하나 이상의 접안모듈과,
상기 접안모듈에 펌프 및 유압 공급장치의 작동 유체를 제공 또는 회수하도록 결합된 연결라인과,
상기 연결라인에 결합되고, 상기 안벽에 대한 모듈배치정보와 상기 안벽에 계류시킬 선박에 대한 선체형상정보를 비교 연산하고, 상기 접안모듈의 상하 이동 변위와 상기 접안모듈에 설치된 펜더부의 수평 이동 변위를 산출하며, 상기 접안모듈을 상기 상하 이동 변위에 대응되게 이동시키고 상기 펜더부를 상기 수평 이동 변위에 대응되게 이동시키는 제어부를 포함하는
선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치.
A rail extending between the upper and lower portions of the vertical surface of the quay wall,
At least one eyepiece module coupled to the rail to move between upper and lower sections of the rail,
A connection line coupled to the eyepiece module to provide or withdraw a working fluid of a pump and a hydraulic supply device;
Coupled to the connection line, the module arrangement information for the quay and the hull shape information for the vessel to be moored to the quay, and the vertical displacement of the eyepiece module and the horizontal displacement of the fender installed in the eyepiece module And a control unit configured to move the eyepiece module corresponding to the vertical movement displacement and to move the fender part corresponding to the horizontal movement displacement.
Ship mooring device using hull shape information.
제1항에 있어서,
상기 접안모듈은,
상기 레일을 따라 이동할 수 있는 구동력을 발생하는 승하강장치와,
상기 승하강장치에 탑재되고, 상기 승하강장치를 기반으로 상기 펜더부를 수평 이동시키는 수평이송장치를 포함하고,
상기 펜더부는 상기 연결라인을 통해 공급 또는 회수되는 작동 유체에 의해 팽창 또는 축소될 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는
선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치.
The method of claim 1,
The eyepiece module,
Lifting device for generating a driving force to move along the rail,
It is mounted to the lifting device, and comprises a horizontal transfer device for horizontally moving the fender unit based on the lifting device,
The fender portion is characterized in that it can be expanded or reduced by the working fluid supplied or recovered through the connection line.
Ship mooring device using hull shape information.
제1항에 있어서,
상기 연결라인에는,
세트포인트를 초과하는 압력이 상기 연결라인 또는 상기 펜더부 내부에 인가될 경우에 개방되는 릴리스밸브가 더 설치되어 있는
선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치.
The method of claim 1,
The connection line,
A release valve is further provided which opens when pressure exceeding the set point is applied to the connection line or inside the fender portion.
Ship mooring device using hull shape information.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 선체형상정보, 상기 모듈배치정보, 선박위치정보, 상기 상하 이동 변위, 상기 수평 이동 변위를 포함한 정보를 기록 저장 및 관리하는 데이터베이스와,
상기 정보를 상기 데이터베이스에 입력, 저장 및 관리하는 입출력장치와,
상기 모듈배치정보와 상기 선체형상정보와 상기 선박위치정보를 이용하여 상기 상하 이동 변위와 상기 수평 이동 변위와 펜더부 팽창 크기를 산출하는 중앙제어기를 포함하는
선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치.
The method of claim 1,
The control unit,
A database for recording, storing and managing information including the hull shape information, the module arrangement information, the vessel position information, the vertical displacement, and the horizontal displacement;
An input / output device for inputting, storing, and managing the information in the database;
And a central controller configured to calculate the vertical movement displacement, the horizontal movement displacement and the fender portion expansion size using the module arrangement information, the hull shape information, and the vessel position information.
Ship mooring device using hull shape information.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 중앙제어기를 상기 펌프, 상기 유압 공급장치, 제어밸브, 릴리스밸브에 접속시키는 구동기와,
상기 접안모듈에 연결된 상기 연결라인별 유압유 또는 펜더 액체의 압력을 측정하기 위한 압력계에 접속된 센서처리기를 더 포함하는
선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치.
The method of claim 4, wherein
The control unit,
A driver for connecting the central controller to the pump, the hydraulic pressure supply device, a control valve and a release valve;
Further comprising a sensor processor connected to the pressure gauge for measuring the pressure of the hydraulic oil or fender liquid for each connection line connected to the eyepiece module
Ship mooring device using hull shape information.
제5항에 있어서,
상기 제어밸브는,
상기 펜더 액체의 공급을 제어하기 위해 상기 연결라인의 유로에 설치된 제 1 제어밸브와,
상기 펜더 액체의 배출을 제어하기 위해 상기 유로에서 각각 분기된 배출 유로에 설치된 제 2 제어밸브를 포함하는
선체형상정보를 이용한 선박 계류 장치.The method of claim 5,
The control valve,
A first control valve installed in a flow path of the connection line to control the supply of the fender liquid;
A second control valve installed in each of the discharge flow passages branched from the flow passage to control discharge of the fender liquid;
Ship mooring device using hull shape information.
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