KR20120040827A - Parking control system of vehicle - Google Patents

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KR20120040827A
KR20120040827A KR1020100102284A KR20100102284A KR20120040827A KR 20120040827 A KR20120040827 A KR 20120040827A KR 1020100102284 A KR1020100102284 A KR 1020100102284A KR 20100102284 A KR20100102284 A KR 20100102284A KR 20120040827 A KR20120040827 A KR 20120040827A
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control system
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KR1020100102284A
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Inventor
유관선
김재석
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주식회사 만도
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Abstract

PURPOSE: A parking control system of a vehicle is provided to watch objects in front and back, thereby parking safely. CONSTITUTION: A parking control system of a vehicle comprises a distance measure part and a control part. The distance measuring part measures distance from an object locating in front or rear while moving forward or backward. The distance measuring part outputs a distance information signal. A steering supplying part supplies steering force in order for a steering wheel to rotate in automatic parking. The control part calculates width of parking space by being input distance information from the distance measuring part. The control part moves backward until a brake of the vehicle is operated if a gear moves to a backward position.

Description

차량의 주차제어시스템{Parking Control System of Vehicle}Parking Control System of Vehicle

본 발명은 차량의 주차제어시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a parking control system of a vehicle.

최근의 자동차 등의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.Recently, vehicles such as automobiles are becoming a necessity of modern man, and new vehicles are rapidly released and operated, resulting in various social problems such as traffic jams and parking problems.

특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수 밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.In particular, the parking problem is serious, and as the number of vehicles increases in limited regions, cities, and countries, parking spaces can only be reduced. In order to solve the lack of parking spaces, a single vehicle can be parked. Parking lot is getting narrower.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다. 이에 따라 최근에는 차량에 주차제어시스템을 탑재하여 차량을 주차 공간에 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차를 보조한다.In addition, even when there are several vehicles parked together in a parking space without a parking compartment, the distance between the vehicles must be narrow.In this case, the driver checks the surrounding obstacles with the naked eye and drives the vehicle directly to park in a narrow parking space or narrow parking. There is a problem that it is difficult to leave a vehicle in space. Accordingly, recently, a parking control system is mounted on a vehicle to automatically assist the vehicle by steering the vehicle when the vehicle is parked in a parking space.

일반적인 주차제어시스템은 차량의 주차를 3 단계 동작에 따라 수행한다. 즉 일반적인 주차제어시스템은 차량을 후진 및 전진시킨 후 최종적으로 차량을 주차공간에 후진시킴으로써 주차제어를 완료한다. A general parking control system performs parking of a vehicle according to three steps. That is, a general parking control system completes parking control by reversing and advancing a vehicle and finally reversing the vehicle to a parking space.

하지만 경우에 따라서 운전자는 차량을 주차공간에 전진시켜 주차하기를 원하며 이에 따라 차량을 전진시켜 주차공간에 주차시킬 수 있는 주차제어시스템에 대한 요구가 증대되고 있다. However, in some cases, the driver wants to park the vehicle by moving the vehicle forward to the parking space. Accordingly, there is an increasing demand for a parking control system that can advance the vehicle and park the vehicle in the parking space.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 전진주차를 수행하는 주차제어시스템을 제공하기 위한 것이다.In this background, it is an object of the present invention to provide a parking control system for performing forward parking.

또한 본 발명의 목적은, 전진주차를 안정적으로 수행할 수 있는 주차제어시스템을 제공하기 위한 것이다.It is also an object of the present invention to provide a parking control system capable of stably carrying forward parking.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 자차의 전진 또는 후진시 상기 자차의 전방 또는 후방에 위치한 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력하는 거리측정부, 상기 자차의 자동주차시 조향 휠의 회전을 위한 조향력을 공급하는 조향력공급부 및 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 주차공간의 폭을 계산하고, 기어가 후진 위치로 이동하면 상기 자차의 브레이크가 조작되는 순간까지 후진하도록 상기 자차를 제어하고, 상기 기어가 전진 위치로 이동하면 상기 자차의 전진이 시작되는 상기 자차의 기준점 좌표와 상기 자차의 주차가 완료되는 주차공간 내부의 목표점 좌표를 설정하여 상기 기준점 좌표와 상기 목표점 좌표를 이용하여 주행 궤적을 계산하고, 상기 조향력공급부로 하여금 상기 주행 궤적에 따라 상기 자차가 상기 목표점을 향하여 전진하여 조향력을 공급하도록 하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention is a distance measuring unit for outputting a distance information signal by measuring the distance to the object located in front or rear of the vehicle when moving forward or backward, the automatic of the vehicle The parking space is calculated by receiving the distance information signal from the steering force supply unit and the distance measuring unit which supplies steering force for rotation of the steering wheel during parking, and when the gear moves to the reverse position, the brake of the own vehicle is operated. The host vehicle is controlled to move backward, and when the gear moves to the forward position, the reference point coordinates are set by setting the reference point coordinates of the own vehicle where the forwarding of the own vehicle starts and the target point coordinates within the parking space where the parking of the own vehicle is completed. The driving trajectory is calculated using the target point coordinates, and the steering force supply unit is connected to the driving trajectory. Accordingly, the host vehicle includes a controller for advancing toward the target point to supply steering force.

상기 자차의 후진에 따라 상기 제어부는 상기 거리측정부로부터 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 후방에 위치하는 물체와의 충돌을 감시할 수 있다.According to the reverse of the host vehicle, the controller may receive a distance information signal from the distance measuring unit and monitor a collision with an object located behind the host vehicle.

상기 제어부는 상기 자차의 전진시, 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 전방에 위치하는 물체와의 충돌을 감시할 수 있다. The controller may monitor a collision with an object located in front of the host vehicle by receiving the distance information signal from the distance measuring unit when the vehicle is advanced.

상기 제어부는 상기 자차의 전진시, 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 전방에 위치하는 물체와의 거리가 기준값보다 작다고 판단하면 상기 물체를 회피할 수 있도록 상기 자차를 후진시킨 후 다시 전진시킬 수 있다.When the controller advances the host vehicle, the controller receives the distance information signal from the distance measuring unit and determines that the distance to the object located in front of the vehicle is smaller than a reference value. You can move forward again.

상기 제어부는 상기 자차의 전진시, 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 전방에 위치하는 물체와의 거리가 기준값보다 작다고 판단하면 상기 물체를 회피할 수 있도록 정정된 조향 프로파일 데이터에 따라 상기 자차의 후진을 제어할 수 있다.When the controller advances the host vehicle, the controller receives the distance information signal from the distance measuring unit and determines that the distance to the object located in front of the host vehicle is smaller than a reference value. As a result, the rearing of the host vehicle can be controlled.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차공간을 설정한 후 후진 및 전진 동작을 통하여 주차공간에 자차를 주차시킬 수 있다. As described above, according to the present invention, after setting the parking space, the host vehicle can be parked in the parking space through the backward and forward operations.

본 발명은 후진 및 전진 동작을 통하여 자차를 주차시킬 때 자차의 전방 또는 후방에 위치하는 물체를 감시함으로써 안정적으로 전진주차를 수행할 수 있다.The present invention can stably carry out forward parking by monitoring an object located in front of or behind the vehicle when the vehicle is parked through the backward and forward operations.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 2단계 동작을 상세히 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템이 사용하는 조향 프로파일 데이터의 일례를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템이 정정한 조향 프로파일 데이터의 일례를 나타낸다.1 shows a parking control system according to an embodiment of the present invention.
2 shows the operation of the parking control system according to the embodiment of the present invention.
3 illustrates in detail the two-stage operation of the parking control system according to the embodiment of the present invention.
4 shows an example of steering profile data used by the parking control system according to the embodiment of the present invention.
5 shows an example of steering profile data corrected by the parking control system according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 모드선택부(100), 거리측정부(110), 조향각센서(120), 이동거리측정부(130), 조향력공급부(140), 기어포지션센서(150), 인터페이스부(160) 및 제어부(170)를 포함한다. 1 shows a parking control system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the parking control system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a mode selection unit 100, a distance measuring unit 110, a steering angle sensor 120, a moving distance measuring unit 130, and a steering force supply unit ( 140, a gear position sensor 150, an interface unit 160, and a controller 170.

모드선택부(100)는 전진주차동작을 수행 또는 해제하기 위한 모드선택신호 또는 모드해제신호를 출력한다. 모드선택부(100)는 스위치, 터치식 (touch type) 디스플레이부 또는 음성인식장치를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 운전자의 스위치 조작에 의해서나, 운전자의 손이 터치식 디스플레이부와 접촉함으로써 또는 운전자의 음성명령에 의하여 수행신호가 출력될 수도 있다. The mode selector 100 outputs a mode selection signal or a mode release signal for performing or releasing the forward parking operation. The mode selection unit 100 may include a switch, a touch type display unit, or a voice recognition device, but is not limited thereto. The performance signal may be output by the driver's switch operation, the driver's hand is in contact with the touch display unit, or by the voice command of the driver.

거리측정부(110)는 자차의 전진 또는 후진시 자차의 전방 또는 후방에 위치한 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력한다. 이를 위하여 거리측정부(110)는 레이저 센서 또는 초음파 센서를 포함할 수 있다. 거리측정부(110)는 자차와 후방 물체의 거리를 계산하기 위하여 차량의 후면에 장착될 수 있다. The distance measuring unit 110 outputs a distance information signal by measuring the distance to the object located in front or rear of the host vehicle when the vehicle is moving forward or backward. To this end, the distance measuring unit 110 may include a laser sensor or an ultrasonic sensor. The distance measuring unit 110 may be mounted on the rear of the vehicle to calculate the distance between the host vehicle and the rear object.

조향각센서(120)는 조향휠의 회전 각도를 검출하여 회전정보신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 조향각센서(120)는 토크센서일 수 있다. 토션바는 조향휠과 연결된 입력축과 출력축의 상대적인 회전에 의하여 비틀리며, 토크 센서는 입력축과 출력축 사이에 위치하여 토션바의 비틀림량을 감지하여 회전정보신호를 출력할 수 있다. The steering angle sensor 120 detects a rotation angle of the steering wheel and outputs a rotation information signal. In an embodiment of the present invention, the steering angle sensor 120 may be a torque sensor. The torsion bar is twisted by the relative rotation of the input shaft and the output shaft connected to the steering wheel, and the torque sensor is located between the input shaft and the output shaft to detect the amount of torsion of the torsion bar and output the rotation information signal.

이동거리측정부(130)는 자차의 이동거리를 측정하여 이동거리신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 이동거리측정부(130)는 휠속도센서를 포함할 수 있다. 휠 속도센서는 바퀴와 함께 회전하는 로터와 폴피스 사이의 자계 변화를 대응하는 펄스신호를 출력한다. 로터의 외주면에는 톱니 형상의 치차가 형성되어 있으며 로터의 회전시 치차와 폴피스 사이의 자계가 변화한다. 따라서 휠의 1회전에 따른 펄스의 개수는 일정하며 이동거리측정부(130)는 펄스의 개수에 따라 자차의 이동거리를 계산할 수 있다. The movement distance measuring unit 130 measures the movement distance of the host vehicle and outputs a movement distance signal. In the embodiment of the present invention, the movement distance measuring unit 130 may include a wheel speed sensor. The wheel speed sensor outputs a pulse signal corresponding to the change of the magnetic field between the rotor and the pole piece rotating together with the wheel. A tooth-shaped tooth is formed on the outer circumferential surface of the rotor, and the magnetic field between the tooth and the pole piece changes when the rotor is rotated. Accordingly, the number of pulses according to one rotation of the wheel is constant, and the movement distance measuring unit 130 may calculate the movement distance of the host vehicle according to the number of pulses.

조향력공급부(140)는 자차의 자동주차시 조향 휠(Steering Wheel) 의 회전을 위한 조향력을 공급한다. 본 발명의 실시예에서의 조향력공급부(140)는 전동식 파워 스티어링 장치 (Electric Power Steering Apparatus)나 전자제어식 파워 스티어링 장치 (Electronic Controlled Power Steering Apparatus)를 포함할 수 있으며, 이 밖에 다양한 파워 스티어링 장치를 포함할 수 있다. The steering force supply unit 140 supplies steering force for rotation of a steering wheel during auto parking of the own vehicle. The steering force supply unit 140 in the embodiment of the present invention may include an electric power steering device (Electric Power Steering Apparatus) or an electronic controlled power steering device (Electronic Controlled Power Steering Apparatus), in addition to the various power steering device can do.

기어포지션센서(150)는 현재의 기어의 위치에 해당되는 기어포지션신호를 출력한다.The gear position sensor 150 outputs a gear position signal corresponding to the position of the current gear.

제어부(170)는 거리측정부(110)로부터 거리정보신호를 입력받아 주차공간의 폭을 계산하고, 기어가 후진 위치로 이동하면 자차의 브레이크가 조작되는 순간까지 후진하도록 자차를 제어하고, 기어가 전진 위치로 이동하면 자차의 전진이 시작되는 자차의 기준점 좌표와 자차의 주차가 완료되는 주차공간 내부의 목표점 좌표를 설정하여 기준점 좌표와 상기 목표점 좌표를 이용하여 주행 궤적을 계산하고, 조향력공급부(140)로 하여금 주행 궤적에 따라 자차가 목표점을 향하여 전진하여 조향력을 공급하도록 한다.The controller 170 receives the distance information signal from the distance measuring unit 110 to calculate the width of the parking space, and when the gear moves to the reverse position, controls the own vehicle so that the vehicle reverses to the moment when the brake of the own vehicle is operated. When the vehicle moves to the forward position, the reference point coordinates of the own vehicle where the forwarding of the own vehicle starts and the target point coordinates inside the parking space where the parking of the own vehicle is completed are calculated by using the reference point coordinates and the target point coordinates, and the steering force supply unit 140. ), The vehicle moves forward toward the target point to supply steering power according to the driving trajectory.

인터페이스부(160)는 전진주차동작에 따른 기어조작 및 브레이크 제어에 대한 메시지를 운전자에게 전달한다.The interface unit 160 transmits a message about the gear operation and the brake control according to the forward parking operation to the driver.

다음으로 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동주차제어시스템의 동작에 대해 상세히 설명한다.Next, with reference to the drawings will be described in detail the operation of the automatic parking control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타낸다.2 shows the operation of the parking control system according to the embodiment of the present invention.

제어부(170)는 모드선택부(100)로부터 모드선택신호를 입력받으면, 주차제어시스템의 거리측정부(110)로 하여금 타겟 물체들을 스캔하도록 한다. 이에 따라 거리측정부(110)는 스캔 과정에서 자차와 타겟 물체들 사이의 거리에 해당되는 거리정보신호를 출력한다. 제어부(170)는 거리측정부(110)로부터 거리정보신호를 입력받아 타겟 물체의 엣지를 검출하고 인접한 타겟 물체들의 엣지들 사이의 거리를 계산함으로써 주차공간의 폭을 계산한다. When the controller 170 receives the mode selection signal from the mode selector 100, the controller 170 causes the distance measuring unit 110 of the parking control system to scan the target objects. Accordingly, the distance measuring unit 110 outputs a distance information signal corresponding to the distance between the host vehicle and the target object in the scanning process. The controller 170 receives the distance information signal from the distance measuring unit 110 to detect the edge of the target object and calculate the width of the parking space by calculating the distance between the edges of adjacent target objects.

주차공간의 인식이 완료되면 제어부(170)는 기어포지션센서(150)로부터 입력받은 기어포지션신호를 바탕으로 현재의 기어포지션을 확인하고 기어의 위치가 후진 기어가 아닌 경우 인터페이스부(160)를 통하여 운전자에게 기어의 위치를 후진 기어로 옮기라는 메시지를 출력하도록 인터페이스부(160)를 제어한다. When the recognition of the parking space is completed, the controller 170 checks the current gear position on the basis of the gear position signal received from the gear position sensor 150 and, if the position of the gear is not the reverse gear, through the interface unit 160. The interface unit 160 is controlled to output a message to the driver to shift the position of the gear to the reverse gear.

이에 따라 운전자의 기어조작에 의하여 기어가 후진 위치로 이동하면, 도 2에 도시된 제1 단계와 같이 자차는 후진하고, 자차는 운전자가 자차의 브레이크를 조작하는 순간까지 후진한다. 제1 단계 자동주차 동작시 자차의 후진에 따라 제어부(170)는 자차의 후방에 장착된 거리측정부(110)로부터 거리정보신호를 입력받아 자차의 후방에 위치하는 물체와의 충돌을 감시한다. 제어부(170)는 인터페이스부(160)를 통하여 자차와 후방 물체의 거리정보를 운전자에게 알려준다. 이와 같은 거리 정보는 시각적 정보이거나 비프음(beep)과 같은 청각적 정보일 수 있다. Accordingly, when the gear moves to the reverse position by the driver's gear operation, the host vehicle reverses as in the first step shown in FIG. 2, and the host vehicle reverses until the moment when the driver operates the brake of the host vehicle. According to the backward movement of the host vehicle during the first step auto parking operation, the controller 170 receives a distance information signal from the distance measuring unit 110 mounted at the rear of the host vehicle and monitors a collision with an object located at the rear of the host vehicle. The controller 170 informs the driver of distance information between the host vehicle and the rear object through the interface unit 160. Such distance information may be visual information or audio information such as a beep.

제어부(170)는 기어포지션센서(150)로부터 입력받은 기어포지션신호를 바탕으로 현재의 기어포지션을 확인하고 기어의 위치가 전진 기어가 아닌 경우 인터페이스부(160)를 통하여 운전자에게 기어의 위치를 전진 기어로 옮기라는 메시지를 출력하도록 인터페이스부(160)를 제어한다. 이에 따라 운전자의 기어조작에 의하여 기어가 전진 위치로 이동하면, 도 2에 도시된 제2 단계와 같이 자차는 전진한다. The controller 170 checks the current gear position based on the gear position signal received from the gear position sensor 150, and advances the position of the gear to the driver through the interface unit 160 when the position of the gear is not the forward gear. The interface unit 160 is controlled to output a message to move to the gear. Accordingly, when the gear moves to the forward position by the driver's gear operation, the host vehicle moves forward as shown in the second step shown in FIG.

이 때 제어부(170)는 자차의 전진이 시작되는 자차의 기준점 좌표와, 자차의 주차가 완료되는 주차공간 내부의 목표점 좌표를 설정하고, 기준점 좌표와 목표점 좌표를 이용하여 주행 궤적을 계산한다. 조향력공급부(140)로 하여금 주행 궤적에 따라 자차가 목표점을 향하여 전진하여 조향력을 공급하도록 한다. 본 발명의 실시예에서 자차의 기준점 좌표는 자차의 뒷바퀴축 중심일 수 있다. At this time, the controller 170 sets the reference point coordinates of the own vehicle where the forwarding of the own vehicle starts, the target point coordinates in the parking space where the parking of the own vehicle is completed, and calculates the driving trajectory using the reference point coordinates and the target point coordinates. The steering force supply unit 140 allows the own vehicle to advance toward the target point to supply the steering force according to the driving trajectory. In an embodiment of the present invention, the reference point coordinates of the host vehicle may be the center of the rear wheel axis of the host vehicle.

제어부(170)는 기어포지션신호를 입력받아 기어의 위치를 확인한 후, 제어부(170)는 자차가 주행궤적에 따라 움직이도록 하기 위하여 미리 저장되어 있던 조향 프로파일 데이터에 따라 조향력공급부(140)를 제어하고, 조향력공급부(140)는 제어부(170)의 제어에 따라 조향력을 공급한다. 조향 프로파일 데이터에 대해서는 이후에 상세히 설명된다. After the controller 170 receives the gear position signal and checks the position of the gear, the controller 170 controls the steering force supply unit 140 according to the steering profile data stored in advance so that the host vehicle moves according to the driving trajectory. The steering force supply unit 140 supplies the steering force under the control of the controller 170. The steering profile data is described in detail later.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는 자차가 기준점에서 목표점으로 이동으로 하기 위한 X축 증가량과 Y축 증가량을 계산함으로써 자차가 주행궤적을 따라 움직이는지를 판단한다. 이를 위하여 제어부(170)는 이동거리측정부(130)로부터 입력받은 펄스의 개수를 카운팅하여 차량 이동의 X축 증가량을 계산하고, 조향각센서(120)로부터 조향 휠의 회전 각도(이하, 조향각)에 해당되는 회전정보신호와 이동거리측정부(130)로부터 입력받은 펄스의 개수를 이용하여 차량 이동의 Y축 증가량을 계산한다. As shown in FIG. 3, the controller 170 determines whether the host vehicle moves along the driving trajectory by calculating an X-axis increase amount and a Y-axis increase amount for moving the host vehicle from the reference point to the target point. To this end, the control unit 170 counts the number of pulses received from the moving distance measuring unit 130 to calculate the X-axis increase amount of the vehicle movement, and from the steering angle sensor 120 to the rotation angle (hereinafter, referred to as steering angle) of the steering wheel. The Y-axis increase amount of the vehicle movement is calculated by using the corresponding rotation information signal and the number of pulses received from the movement distance measuring unit 130.

이 때 본 발명의 실시예에서 도 2에서 주차공간 스캔시 자차의 이동방향이 X축으로 설정될 수 있고, Y 축은 X축과 90 도 각도를 이룬다. At this time, in the embodiment of the present invention when the parking space scan in Figure 2, the movement direction of the host vehicle can be set to the X-axis, the Y-axis is at an angle of 90 degrees with the X-axis.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템이 사용하는 조향 프로파일 데이터의 일례를 나타낸다. 제어부(170)가 제1 단계와 제2 단계를 통하여 자차를 주차시킬 경우, 도 4와 같은 조향 프로파일 데이터를 이용할 수 있다. 조향 프로파일 데이터는 자차의 이동거리(travel length)에 대한 조향각(steering angle)의 변화를 나타낸다. 4 shows an example of steering profile data used by the parking control system according to the embodiment of the present invention. When the controller 170 parks the host vehicle through the first step and the second step, the steering profile data as shown in FIG. 4 may be used. The steering profile data represents a change in the steering angle with respect to the travel length of the host vehicle.

제어부(170)는 자차의 전진시, 제2 단계 수행시 자차의 전방에 장착된 거리측정부(110)로부터 거리정보신호를 입력받아 자차의 전방에 위치하는 물체와의 충돌을 감시한다. 제어부(170)는 자차의 전방에 위치하는 물체와의 거리가 기준값보다 작다고 판단하면 인터페이스부(160)를 통하여 운전자에게 브레이크의 조작을 요청하는 메시지를 출력한다. 이 때 메시지는 시각적인 형태일 수도 있고 청각적인 형태일 수도 있다. 운전자가 브레이크를 조작을 통하여 자차가 정지하면, 제어부(170)는 기어포지션센서(150)로부터 입력받은 기어포지션신호를 바탕으로 현재의 기어포지션을 확인하고 기어의 위치가 후진 기어가 아닌 경우 인터페이스부(160)를 통하여 운전자에게 기어의 위치를 후진 기어로 옮기라는 메시지를 출력하도록 인터페이스부(160)를 제어한다.The controller 170 receives a distance information signal from the distance measuring unit 110 mounted in front of the host vehicle when the vehicle is advanced and performs the second step, and monitors a collision with an object located in front of the host vehicle. If the controller 170 determines that the distance to the object located in front of the host vehicle is smaller than the reference value, the controller 170 outputs a message requesting the driver to operate the brake through the interface unit 160. In this case, the message may be visual or auditory. When the driver stops the vehicle through manipulating the brake, the controller 170 checks the current gear position based on the gear position signal received from the gear position sensor 150 and the interface unit when the gear position is not the reverse gear. The interface unit 160 controls the driver 160 to output a message to the driver to shift the position of the gear to the reverse gear.

이에 따라 운전자의 기어조작에 의하여 기어가 후진 위치로 이동하면, 제어부(170)는 물체를 회피할 수 있도록 자차를 후진시킨 후 다시 전진시킬 수 있다. 즉, 제어부(170)는 도 5에 도시된 바와 같이 정정된 조향 프로파일 데이터(점선 부분)에 따라 자차를 다시 후진시킴으로써 이후 자차의 전지시 자차와 자차의 전방에 위치하는 물체와의 충돌을 회피하도록 하여 전진자동주차가 안정적으로 이루어질 수 있다. 0Accordingly, when the gear is moved to the reverse position by the driver's gear operation, the controller 170 may reverse the host vehicle and then move forward again to avoid the object. That is, the controller 170 reverses the host vehicle according to the corrected steering profile data (dotted line portion) as shown in FIG. 5 to avoid collision between the host vehicle and the object located in front of the host vehicle afterwards. Advance automatic parking can be achieved stably. 0

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or all of the components may be selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meanings as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms commonly used, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (5)

자차의 전진 또는 후진시 상기 자차의 전방 또는 후방에 위치한 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력하는 거리측정부;
상기 자차의 자동주차시 조향 휠의 회전을 위한 조향력을 공급하는 조향력공급부; 및
상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 주차공간의 폭을 계산하고, 기어가 후진 위치로 이동하면 상기 자차의 브레이크가 조작되는 순간까지 후진하도록 상기 자차를 제어하고, 상기 기어가 전진 위치로 이동하면 상기 자차의 전진이 시작되는 상기 자차의 기준점 좌표와 상기 자차의 주차가 완료되는 주차공간 내부의 목표점 좌표를 설정하여 상기 기준점 좌표와 상기 목표점 좌표를 이용하여 주행 궤적을 계산하고, 상기 조향력공급부로 하여금 상기 주행 궤적에 따라 상기 자차가 상기 목표점을 향하여 전진하여 조향력을 공급하도록 하는 제어부
를 포함하는 주차제어시스템.A distance measuring unit that outputs a distance information signal by measuring a distance from an object located in front or rear of the vehicle when the vehicle is moving forward or backward;
A steering force supply unit for supplying steering force for rotation of a steering wheel when the vehicle is automatically parked; And
The distance information signal is input from the distance measuring unit to calculate the width of the parking space, and when the gear moves to the backward position, the host vehicle is controlled to retreat to the moment when the brake of the own vehicle is operated, and the gear is moved to the forward position. When moving, the reference point coordinates of the own vehicle where the forwarding of the own vehicle starts and the target point coordinates inside the parking space where the parking of the own vehicle is completed are calculated to calculate a driving trajectory using the reference point coordinates and the target point coordinates, and the steering force supply unit. A control unit for causing the host vehicle to advance toward the target point to supply steering force according to the driving trajectory;
Parking control system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 자차의 후진에 따라 상기 제어부는 상기 거리측정부로부터 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 후방에 위치하는 물체와의 충돌을 감시하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.The method of claim 1,
According to the reverse of the vehicle, the control unit receives a distance information signal from the distance measuring unit for monitoring the collision with the object located behind the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 자차의 전진시, 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 전방에 위치하는 물체와의 충돌을 감시하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.The method of claim 1,
The control unit, when the vehicle is advanced, the parking control system, characterized in that for receiving the distance information signal from the distance measuring unit to monitor the collision with the object located in front of the host vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 자차의 전진시, 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 전방에 위치하는 물체와의 거리가 기준값보다 작다고 판단하면 상기 물체를 회피할 수 있도록 상기 자차를 후진시킨 후 다시 전진시키는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템. The method of claim 1,
When the controller advances the host vehicle, the controller receives the distance information signal from the distance measuring unit and determines that the distance to the object located in front of the vehicle is smaller than a reference value. Parking control system, characterized in that to advance again after. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 자차의 전진시, 상기 거리측정부로부터 상기 거리정보신호를 입력받아 상기 자차의 전방에 위치하는 물체와의 거리가 기준값보다 작다고 판단하면 상기 물체를 회피할 수 있도록 정정된 조향 프로파일 데이터에 따라 상기 자차의 후진을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.The method of claim 1,
When the controller advances the host vehicle, the controller receives the distance information signal from the distance measuring unit and determines that the distance to the object located in front of the host vehicle is smaller than a reference value. Parking control system, characterized in that for controlling the reverse of the host vehicle.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101370707B1 (en) * 2005-04-01 2014-03-06 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이. Vehicle steering control system comprising no mechanical linkage between the steering wheel and the steered wheels
US11285939B2 (en) 2017-06-14 2022-03-29 Mando Mobility Solutions Corporation Smart parking assist system and control method thereof

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