JP6839044B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents

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Description

本発明は、車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援に伴って自動ブレーキを作動可能とする走行支援装置及び走行支援方法に関する。 The present invention is a traveling support device and a traveling support method that enable an automatic brake to be activated in association with parking operation support that supports at least one of a driver's steering operation, acceleration operation, deceleration operation, and shift operation associated with parking of a vehicle. Regarding.

特許文献１では、駐車時に、周辺の障害物にぶつかったり、駐車スペースからはみ出してしまったりする恐れのない駐車支援機能付き車両を提供することを目的としている（［０００４］、要約）。当該目的を実現するため、特許文献１（要約）では、スマートキー２０に車両本体を前後左右へ移動させるためのキースイッチ２１〜２４を設ける。このキースイッチ２１〜２４の操作により車両本体を駐車スペース内に移動させてゆく際、車両本体の周辺を４台の撮影用カメラ１６〜１９により撮影し、所定距離以内に障害物がないかどうか、駐車スペースの境界を示す白線からはみ出していないかどうかを自動的に確認する。障害物や駐車スペースからのはみ出しがあった場合、電磁ブレーキ２６〜２９を動作させて車両本体を停止させる。 Patent Document 1 aims to provide a vehicle with a parking support function that does not hit a surrounding obstacle or protrude from a parking space when parking ([0004], abstract). In order to realize this object, in Patent Document 1 (summary), the smart key 20 is provided with key switches 21 to 24 for moving the vehicle body back and forth and left and right. When moving the vehicle body into the parking space by operating the key switches 21 to 24, the surroundings of the vehicle body are photographed by four photographing cameras 16 to 19, and whether or not there is an obstacle within a predetermined distance. , Automatically check if it is out of the white line that indicates the boundary of the parking space. If there is an obstacle or protrusion from the parking space, the electromagnetic brakes 26 to 29 are operated to stop the vehicle body.

特許文献１では、スマートキー２０が近くにあり（図６のＳ２：ＹＥＳ）、移動用キースイッチの操作があり（Ｓ３：ＹＥＳ）、障害物がなく（Ｓ４：ＹＥＳ）、駐車スペースからのはみ出しがない場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、電磁ブレーキをオフとする（Ｓ６）。 In Patent Document 1, the smart key 20 is nearby (S2: YES in FIG. 6), the key switch for movement is operated (S3: YES), there is no obstacle (S4: YES), and the smart key 20 protrudes from the parking space. If there is no (S5: YES), the electromagnetic brake is turned off (S6).

特許文献２では、簡単な構成によりその使用性を高めると共に、ブレーキ装置の耐久性を向上することができ、また車両を良好に制御することが可能な駐車支援装置を提供することを目的としている（［０００６］、要約）。当該目的を実現するため、特許文献２（要約）の駐車支援装置１０は、車両１２の目標駐車位置Ｐ１を設定し、目標駐車位置Ｐ１まで車両１２を誘導可能とする駐車支援制御を実施する駐車支援ＥＣＵ１８を備える。駐車支援ＥＣＵ１８は、車両１２のパーキングブレーキの作動に基づき駐車支援制御の実施を中止又は停止する。これにより、駐車支援制御が実施されなくなるので、使用性を高めることができ、またパーキングブレーキの作動による車輪の引きずりを防止することができる。 It is an object of Patent Document 2 to provide a parking support device capable of improving the usability of the brake device by a simple configuration, improving the durability of the braking device, and controlling the vehicle satisfactorily. ([0006], summary). In order to realize this object, the parking support device 10 of Patent Document 2 (summary) sets a target parking position P1 of the vehicle 12 and implements parking support control that can guide the vehicle 12 to the target parking position P1. A support ECU 18 is provided. The parking support ECU 18 stops or stops the execution of the parking support control based on the operation of the parking brake of the vehicle 12. As a result, the parking support control is not implemented, so that the usability can be improved and the dragging of the wheels due to the operation of the parking brake can be prevented.

特開２００８−０７４２９６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-074296 特開２０１５−０７４２６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-07426

上記のように、特許文献１では、スマートキー２０が近くにあり、移動用キースイッチの操作があり、障害物がなく、駐車スペースからのはみ出しがない場合、電磁ブレーキをオフとする（図６のＳ２〜Ｓ６）。しかしながら、特許文献１では、特許文献２で開示されるような駐車支援との関係での電磁ブレーキ（又は自動ブレーキ）の作動については検討されていない。 As described above, in Patent Document 1, when the smart key 20 is nearby, the key switch for movement is operated, there is no obstacle, and there is no protrusion from the parking space, the electromagnetic brake is turned off (FIG. 6). S2 to S6). However, Patent Document 1 does not study the operation of the electromagnetic brake (or automatic brake) in relation to parking assistance as disclosed in Patent Document 2.

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、駐車支援との関係で自動ブレーキを好適に用いることが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to provide a traveling support device and a traveling support method capable of suitably using an automatic brake in relation to parking assistance. ..

本発明に係る走行支援装置は、
車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援部と、
前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御部と
を備えるものであって、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、
前記駐車操作支援の終了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
前記駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
を設定し、
前記第１監視終了条件が満たされない状態で前記駐車操作支援が終了した後、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる
ことを特徴とする。 The traveling support device according to the present invention is
A parking operation support unit that provides parking operation support that supports at least one of the driver's steering operation, acceleration operation, deceleration operation, and shift operation when the vehicle is parked.
It is provided with a parking automatic brake control unit that determines the necessity of automatic braking when the parking operation support is started and activates the automatic brake when the first operating condition is satisfied during the determination of necessity. hand,
The parking automatic brake control unit
The first monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake with the end of the parking operation support, and
A second monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake when the additional condition is satisfied after the end of the parking operation support is set.
It is characterized in that the automatic brake is activated when the first operating condition is satisfied after the parking operation support is completed in a state where the first monitoring end condition is not satisfied and before the additional condition is satisfied. ..

本発明によれば、駐車操作支援の終了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が終了した後、付加的条件が満たされる前に第１作動条件が成立した場合、自動ブレーキを作動させる。これにより、駐車操作支援の終了後であっても、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。 According to the present invention, after the parking operation support is finished in a state where the first monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake is not satisfied with the end of the parking operation support, and before the additional condition is satisfied, the first 1 When the operating condition is satisfied, the automatic brake is activated. As a result, even after the parking operation support is completed, the automatic parking brake can be suitably operated as needed.

なお、ここにいう「駐車操作支援の終了」には、駐車操作支援の完了及び中止が含まれる。 The "end of parking operation support" referred to here includes the completion and cancellation of parking operation support.

前記走行支援装置は、前記駐車操作支援の最中に前記駐車に関連する情報を表示装置に表示させる表示制御部をさらに備えてもよい。また、前記表示制御部は、前記駐車操作支援が中止又は完了した場合に、前記駐車操作支援が中止又は完了したことを示す支援終了通知画面を前記表示装置に表示させ、その後、前記車両の周囲監視画面を前記表示装置に表示させてもよい。さらに、前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記支援終了通知画面から前記周囲監視画面への切替えを前記付加的条件としてもよい。これにより、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が終了しても、支援終了通知画面から周囲監視画面への切替えが行われるタイミングまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを画面切替えに合わせることが可能となる。なお、ここにいう「支援終了通知画面から周囲監視画面への切替え」は、表示制御部が当該切替えを行うことを決定していれば、表示装置の表示が実際に周囲監視画面に切り替わる前を含む。加えて、実際に周囲監視画面に切り替わった直後であれば、実際に画面が切り替わった後所定時間（例えば０．００１〜１．０００秒のいずれか）の経過後も含む。 The traveling support device may further include a display control unit that displays information related to the parking on the display device during the parking operation support. Further, when the parking operation support is canceled or completed, the display control unit causes the display device to display a support end notification screen indicating that the parking operation support is stopped or completed, and then around the vehicle. The monitoring screen may be displayed on the display device. Further, the parking automatic brake control unit may switch from the support end notification screen to the surrounding monitoring screen as the additional condition. As a result, even if the parking operation support ends in a state where the first monitoring end condition is not satisfied, the automatic brake can be operated until the timing when the support end notification screen is switched to the surrounding monitoring screen. As a result, it is possible to match the timing at which the automatic brake is not activated with the screen switching. Note that the "switching from the support end notification screen to the surrounding monitoring screen" referred to here is before the display of the display device actually switches to the surrounding monitoring screen if the display control unit decides to perform the switching. Including. In addition, if it is immediately after the screen is actually switched to the surrounding monitoring screen, it includes a predetermined time (for example, 0.001 to 1.000 seconds) after the screen is actually switched.

前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記駐車操作支援の中止又は完了からの経過時間が時間閾値を超えたこと、又は前記駐車操作支援の中止又は完了からの前記車両の移動距離が距離閾値を超えたことを前記付加的条件としてもよい。これにより、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が中止又は完了しても、経過時間が時間閾値を超えるまで又は移動距離が距離閾値を超えるまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを、経過時間又は移動距離に応じて設定することが可能となる。 In the parking automatic brake control unit, the elapsed time from the cancellation or completion of the parking operation support exceeds the time threshold value, or the moving distance of the vehicle from the cancellation or completion of the parking operation support exceeds the distance threshold value. That may be the additional condition. As a result, even if the parking operation support is stopped or completed when the first monitoring end condition is not satisfied, the automatic brake can be operated until the elapsed time exceeds the time threshold value or the travel distance exceeds the distance threshold value. .. This makes it possible to set the timing at which the automatic braking is not activated according to the elapsed time or the moving distance.

前記駐車時自動ブレーキ制御部は、シフト位置がリバースでないことを前記付加的条件としてもよい。これにより、駐車に伴う自動ブレーキの必要性が比較的高いと思われるリバース時には自動ブレーキの作動を可能とし続けることができる。 The parking automatic brake control unit may have the additional condition that the shift position is not reverse. As a result, it is possible to continue to enable the operation of the automatic brake at the time of reverse, which seems to require a relatively high need for the automatic brake due to parking.

前記第１監視終了条件は、前記車両が目標駐車位置に駐車したことによる前記駐車操作支援が完了したことを含んでもよい。前記第２監視終了条件は、前記車両が前記目標駐車位置に駐車したこと以外の理由により前記駐車操作支援が中止したことを含んでもよい。これにより、目標駐車位置に駐車する前に駐車操作支援が中止された場合でも、付加的条件が満たされるまでは、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。 The first monitoring end condition may include the completion of the parking operation support due to the vehicle parking at the target parking position. The second monitoring end condition may include that the parking operation support is stopped for a reason other than the vehicle being parked at the target parking position. As a result, even if the parking operation support is stopped before parking at the target parking position, the automatic parking brake can be suitably operated as needed until the additional conditions are satisfied.

前記走行支援装置は、駐車操作支援時に作動させて前記車両の周辺物体を検出する近距離用の第１周辺センサを備えてもよい。また、前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記第１周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行ってもよい。これにより、駐車操作支援の終了時であっても、近距離用の第１周辺センサの出力に基づいて好適に自動ブレーキの要否を判定することが可能となる。 The traveling support device may include a first peripheral sensor for a short distance that is activated during parking operation support to detect a peripheral object of the vehicle. Further, the parking automatic braking control unit may determine the necessity of the automatic braking based on the output of the first peripheral sensor. As a result, even at the end of the parking operation support, it is possible to suitably determine the necessity of automatic braking based on the output of the first peripheral sensor for a short distance.

前記走行支援装置は、前記第１周辺センサよりも遠方の前記周辺物体を検出する遠距離用の第２周辺センサと、前記駐車操作支援以外の場面において前記自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第２作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる通常自動ブレーキ制御部とを備えてもよい。また、前記通常自動ブレーキ制御部は、前記第２周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行ってもよい。これにより、近距離用の第１周辺センサの出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面と、遠距離用の第２周辺センサの出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面とを使い分けることが可能となる。 The traveling support device determines the necessity of the automatic braking in a scene other than the parking operation support and the second peripheral sensor for a long distance that detects the peripheral object farther than the first peripheral sensor. If the second operating condition is satisfied during the necessity determination, the normal automatic brake control unit for operating the automatic brake may be provided. Further, the normal automatic brake control unit may determine the necessity of the automatic brake based on the output of the second peripheral sensor. As a result, there are a scene in which the necessity of automatic braking is determined based on the output of the first peripheral sensor for short distance, and a scene in which the necessity of automatic braking is determined based on the output of the second peripheral sensor for long distance. Can be used properly.

本発明に係る走行支援方法は、
車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援ステップと、
前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御ステップと
を備える方法であって、
前記駐車時自動ブレーキ制御ステップでは、
前記駐車操作支援の終了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
前記駐車操作支援の終了後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
を設定し、
前記第１監視終了条件が満たされない状態で前記駐車操作支援が終了した後、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる
ことを特徴とする。 The traveling support method according to the present invention
A parking operation support step that assists the driver in steering, accelerating, decelerating, and shifting at least one of the parking operations of the vehicle.
It is a method including a parking automatic brake control step in which the necessity of automatic braking is determined with the start of the parking operation support, and when the first operating condition is satisfied during the determination of necessity, the automatic braking is activated. hand,
In the parking automatic brake control step,
The first monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake with the end of the parking operation support, and
A second monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake when the additional condition is satisfied after the end of the parking operation support is set.
It is characterized in that the automatic brake is activated when the first operating condition is satisfied after the parking operation support is completed in a state where the first monitoring end condition is not satisfied and before the additional condition is satisfied. ..

本発明によれば、駐車支援との関係で自動ブレーキを好適に用いることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to preferably use the automatic brake in relation to parking assistance.

本発明の一実施形態に係る走行支援装置を含む車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle which includes the traveling support device which concerns on one Embodiment of this invention. 前記実施形態の各種制御のフローチャートである。It is a flowchart of various control of the said embodiment. 前記実施形態の駐車操作支援制御のフローチャート（図２のＳ２１の詳細）である。It is a flowchart of the parking operation support control of the said embodiment (detail of S21 of FIG. 2). 前記実施形態の駐車支援表示制御のフローチャート（図２のＳ２２の詳細）である。It is a flowchart of the parking support display control of the said embodiment (detail of S22 of FIG. 2). 前記実施形態で用いられる表示画面としての通常俯瞰画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the normal bird's-eye view screen as a display screen used in the said embodiment. 前記実施形態で用いられる前記表示画面としての目標駐車位置設定画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the target parking position setting screen as the display screen used in the said embodiment. 前記実施形態で用いられる前記表示画面としての自動操舵時画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the screen at the time of automatic steering as the display screen used in the said embodiment. 前記実施形態で用いられる前記表示画面としての終了画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the end screen as the display screen used in the said embodiment. 前記実施形態の駐車時自動ブレーキ制御のフローチャート（図２のＳ２３の詳細）である。It is a flowchart of the automatic brake control at the time of parking of the said embodiment (details of S23 of FIG. 2). 前記実施形態において、駐車支援制御に際し、前記車両が正常に目標駐車位置に駐車する場合（第１監視終了条件が成立する場合）の画面遷移等と前記車両の状態を示す図である。In the embodiment, it is a diagram showing a screen transition and the like when the vehicle normally parks at a target parking position (when the first monitoring end condition is satisfied) and a state of the vehicle during parking support control. 前記実施形態において、前記駐車支援制御に際し、前記車両が前記目標駐車位置に駐車する前に駐車支援制御を中止する場合の画面遷移等と前記車両の状態を示す図である。In the embodiment, it is a diagram showing a screen transition and the like and a state of the vehicle when the parking support control is stopped before the vehicle parks at the target parking position in the parking support control.

Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置１２を含む車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。走行支援装置１２は、ナビゲーション装置２０と、車両周辺センサ群２２と、車体挙動センサ群２４と、運転操作センサ群２６と、ヒューマン・マシン・インタフェース３０（以下「ＨＭＩ３０」という。）と、駆動力制御システム３２と、制動力制御システム３４と、電動パワーステアリングシステム３６（以下「ＥＰＳシステム３６」という。）と、走行電子制御装置３８（以下「走行ＥＣＵ３８」又は「ＥＣＵ３８」という。）とを有する。 A. One Embodiment <A-1. Configuration>
[A-1-1. overall structure]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 10 (hereinafter, also referred to as “own vehicle 10”) including a traveling support device 12 according to an embodiment of the present invention. The driving support device 12 includes a navigation device 20, a vehicle peripheral sensor group 22, a vehicle body behavior sensor group 24, a driving operation sensor group 26, a human-machine interface 30 (hereinafter referred to as “HMI30”), and a driving force. It has a control system 32, a braking force control system 34, an electric power steering system 36 (hereinafter referred to as "EPS system 36"), and a traveling electronic control device 38 (hereinafter referred to as "traveling ECU 38" or "ECU 38"). ..

［Ａ−１−２．ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、目標地点Ｐｇｏａｌまでの自車１０の予定経路Ｒｖに沿った経路案内を行う。ナビゲーション装置２０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ４０（以下「ＧＰＳセンサ４０」という。）と、地図データベース４２（以下「地図ＤＢ４２」という。）とを有する。ＧＰＳセンサ４０は、車両１０の現在位置Ｐｇｐｓを検出する。地図ＤＢ４２には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。 [A-1-2. Navigation device 20]
The navigation device 20 provides route guidance along the planned route Rv of the own vehicle 10 to the target point Pgoal. The navigation device 20 has a global positioning system sensor 40 (hereinafter referred to as “GPS sensor 40”) and a map database 42 (hereinafter referred to as “map DB 42”). The GPS sensor 40 detects the current position Pgps of the vehicle 10. Road map information (map information Imap) is stored in the map DB 42.

［Ａ−１−３．車両周辺センサ群２２］
車両周辺センサ群２２は、自車１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉｃ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、少なくとも１つのレーダ５２と、複数の超音波センサ５４とが含まれる。 [A-1--3. Vehicle peripheral sensor group 22]
The vehicle peripheral sensor group 22 detects information about the periphery of the own vehicle 10 (hereinafter, also referred to as “vehicle peripheral information Ic”). The vehicle peripheral sensor group 22 includes a plurality of external cameras 50, at least one radar 52, and a plurality of ultrasonic sensors 54.

本実施形態の車外カメラ５０（以下「カメラ５０」ともいう。）は、車両１０の周辺（前方及び後方）を撮像した画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。また、車外カメラ５０は、自車１０の側方（左側及び右側）を撮像するものを含む。少なくとも１つのレーダ５２は、車両１０の周辺（前方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。 The vehicle exterior camera 50 (hereinafter, also referred to as “camera 50”) of the present embodiment outputs an image information image that captures the periphery (front and rear) of the vehicle 10. Further, the external camera 50 includes a camera that captures images of the side (left side and right side) of the own vehicle 10. At least one radar 52 outputs radar information Iradar indicating a reflected wave for an electromagnetic wave transmitted to the periphery (forward) of the vehicle 10.

複数の超音波センサ５４は、車両１０の周辺（左斜め前方、右斜め前方、左斜め後方及び右斜め後方）に送信した超音波に対する反射波を示す超音波情報Ｉｓｏｎａｒを出力する。車外カメラ５０、レーダ５２及び超音波センサ５４は、車両周辺情報Ｉｃを認識する周辺認識装置である。 The plurality of ultrasonic sensors 54 output ultrasonic information Isonar indicating reflected waves for ultrasonic waves transmitted to the periphery of the vehicle 10 (diagonally left front, diagonally right front, diagonally left rear and diagonally right rear). The vehicle exterior camera 50, the radar 52, and the ultrasonic sensor 54 are peripheral recognition devices that recognize vehicle peripheral information Ic.

前方用のカメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）は、比較的遠方に存在する周辺物体Ｏｓ（先行車等）を検出するための長距離用である。後方用のカメラ５０は、車両１０の後退時にＨＭＩ３０のタッチパネル１１０に車両１０の後方を表示するための近距離用である。前方、後方及び側方用のカメラ５０は、駐車時等に用いる俯瞰画像を表示するための近距離用でも用いられる。超音波センサ５４（第１周辺センサ）は、車両１０の四隅（左前部、右前部、左後部及び右後部）に対する周辺物体Ｏｓの接触を回避するための近距離用である。本実施形態では、超音波センサ５４は、駐車操作支援時に作動させて車両１０の周辺物体Ｏｓを検出する。 The front camera 50 and the radar 52 (second peripheral sensor) are for long distances for detecting peripheral objects Os (preceding vehicles, etc.) existing at a relatively long distance. The rear camera 50 is for a short distance for displaying the rear of the vehicle 10 on the touch panel 110 of the HMI 30 when the vehicle 10 is retracted. The front, rear, and side cameras 50 are also used for short distances for displaying a bird's-eye view image used when parking or the like. The ultrasonic sensor 54 (first peripheral sensor) is for a short distance for avoiding contact of peripheral objects Os with the four corners (front left, front right, rear left, and rear right) of the vehicle 10. In the present embodiment, the ultrasonic sensor 54 is operated at the time of parking operation support to detect the peripheral object Os of the vehicle 10.

［Ａ−１−４．車体挙動センサ群２４］
車体挙動センサ群２４は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０と、横加速度センサ６２と、ヨーレートセンサ６４とが含まれる。 [A-1-4. Body behavior sensor group 24]
The vehicle body behavior sensor group 24 detects information on the behavior of the vehicle 10 (particularly the vehicle body) (hereinafter, also referred to as “vehicle body behavior information Ib”). The vehicle body behavior sensor group 24 includes a vehicle speed sensor 60, a lateral acceleration sensor 62, and a yaw rate sensor 64.

車速センサ６０は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。横加速度センサ６２は、車両１０の横加速度Ｇｌａｔ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。ヨーレートセンサ６４は、車両１０のヨーレートＹｒ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。 The vehicle speed sensor 60 detects the vehicle speed V [km / h] of the vehicle 10. The lateral acceleration sensor 62 detects the lateral acceleration Glat [m / s / s] of the vehicle 10. The yaw rate sensor 64 detects the yaw rate Yr [rad / s] of the vehicle 10.

［Ａ−１−５．運転操作センサ群２６］
運転操作センサ群２６は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ群２６には、アクセルペダルセンサ８０と、ブレーキペダルセンサ８２と、舵角センサ８４と、シフト位置センサ８６と、マルチビュースイッチ８８とが含まれる。 [A-1-5. Driving operation sensor group 26]
The driving operation sensor group 26 detects information related to the driving operation by the driver (hereinafter, also referred to as “driving operation information Io”). The driving operation sensor group 26 includes an accelerator pedal sensor 80, a brake pedal sensor 82, a steering angle sensor 84, a shift position sensor 86, and a multi-view switch 88.

アクセルペダルセンサ８０（以下「ＡＰセンサ８０」ともいう。）は、アクセルペダル１００の操作量θａｐ（以下「ＡＰ操作量θａｐ」ともいう。）［％］を検出する。ブレーキペダルセンサ８２（以下「ＢＰセンサ８２」ともいう。）は、ブレーキペダル１０２の操作量θｂｐ（以下「ＢＰ操作量θｂｐ」ともいう。）［％］を検出する。舵角センサ８４は、ステアリングハンドル１０４の舵角θｓｔ（以下「操作量θｓｔ」ともいう。）［ｄｅｇ］を検出する。 The accelerator pedal sensor 80 (hereinafter, also referred to as “AP sensor 80”) detects the operation amount θap (hereinafter, also referred to as “AP operation amount θap”) [%] of the accelerator pedal 100. The brake pedal sensor 82 (hereinafter, also referred to as “BP sensor 82”) detects the operation amount θbp of the brake pedal 102 (hereinafter, also referred to as “BP operation amount θbp”) [%]. The steering angle sensor 84 detects the steering angle θst (hereinafter, also referred to as “operation amount θst”) [deg] of the steering handle 104.

シフト位置センサ８６は、シフトレバー１０６の位置Ｐｓ（以下「シフト位置Ｐｓ」ともいう。）を検出する。マルチビュースイッチ８８は、ＨＭＩ３０のタッチパネル１１０における表示を切り替えるスイッチであり、マルチビュー信号Ｓｍｖを出力する。なお、マルチビュースイッチ８８をＨＭＩ３０の一部として位置付けてもよい。 The shift position sensor 86 detects the position Ps of the shift lever 106 (hereinafter, also referred to as “shift position Ps”). The multi-view switch 88 is a switch for switching the display on the touch panel 110 of the HMI 30, and outputs the multi-view signal Smv. The multi-view switch 88 may be positioned as a part of the HMI 30.

［Ａ−１−６．ＨＭＩ３０］
ＨＭＩ３０は、乗員（運転者を含む。）からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的及び聴覚的に行う。ＨＭＩ３０には、タッチパネル１１０と、スピーカ１１２とが含まれる。マルチビュースイッチ８８、アクセルペダル１００、ブレーキペダル１０２、ステアリングハンドル１０４及びシフトレバー１０６をＨＭＩ３０の一部と位置付けてもよい。 [A-1-6. HMI30]
The HMI 30 accepts operation input from the occupant (including the driver) and visually and audibly presents various information to the occupant. The HMI 30 includes a touch panel 110 and a speaker 112. The multi-view switch 88, the accelerator pedal 100, the brake pedal 102, the steering handle 104 and the shift lever 106 may be positioned as a part of the HMI 30.

タッチパネル１１０は、図示しないインスツルメントパネルに設けられた表示装置且つ操作入力装置である。タッチパネル１１０は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。スピーカ１１２は、後述する駐車操作支援に際して、運転者に対して案内音声を出力することができる。 The touch panel 110 is a display device and an operation input device provided on an instrument panel (not shown). The touch panel 110 includes, for example, a liquid crystal panel or an organic EL panel. The speaker 112 can output a guidance voice to the driver when assisting the parking operation described later.

［Ａ−１−７．駆動力制御システム３２］
駆動力制御システム３２は、エンジン１２０（駆動源）及び駆動電子制御装置１２２（以下「駆動ＥＣＵ１２２」という。）を有する。上述のＡＰセンサ８０及びアクセルペダル１００を駆動力制御システム３２の一部として位置付けてもよい。駆動ＥＣＵ１２２は、ＡＰ操作量θａｐ等を用いて車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ１２２は、エンジン１２０の制御を介して車両１０の走行駆動力Ｆｄを制御する。 [A-1-7. Driving force control system 32]
The driving force control system 32 includes an engine 120 (driving source) and a driving electronic control device 122 (hereinafter referred to as "driving ECU 122"). The AP sensor 80 and the accelerator pedal 100 described above may be positioned as a part of the driving force control system 32. The drive ECU 122 executes the drive force control of the vehicle 10 by using the AP operation amount θap and the like. In the driving force control, the driving ECU 122 controls the traveling driving force Fd of the vehicle 10 through the control of the engine 120.

［Ａ−１−８．制動力制御システム３４］
制動力制御システム３４は、ブレーキ機構１３０及び制動電子制御装置１３２（以下「制動ＥＣＵ１３２」という。）を有する。上述のＢＰセンサ８２及びブレーキペダル１０２を制動力制御システム３４の一部として位置付けてもよい。ブレーキ機構１３０は、ブレーキモータ（又は油圧機構）等によりブレーキ部材を作動させて自車１０の制動力Ｆｂを生成する。すなわち、ここでは、ブレーキパッド等のブレーキ部材と車輪との間に働く摩擦力により制動力Ｆｂを生成する。 [A-1-8. Braking force control system 34]
The braking force control system 34 includes a braking mechanism 130 and a braking electronic control device 132 (hereinafter referred to as “braking ECU 132”). The BP sensor 82 and the brake pedal 102 described above may be positioned as part of the braking force control system 34. The brake mechanism 130 operates a brake member by a brake motor (or a hydraulic mechanism) or the like to generate a braking force Fb of the own vehicle 10. That is, here, the braking force Fb is generated by the frictional force acting between the brake member such as the brake pad and the wheel.

これに加え又はこれに代えて、別の方法により制動力Ｆｂを生成してもよい。そのような別の方法としては、エンジンブレーキにより制動力Ｆｂを生成する方法がある。また、車両１０が図示しない走行モータを有する場合、当該走行モータによる回生に伴って制動力Ｆｂを生成してもよい。 In addition to or instead of this, braking force Fb may be generated by another method. As another such method, there is a method of generating a braking force Fb by engine braking. Further, when the vehicle 10 has a traveling motor (not shown), braking force Fb may be generated by regeneration by the traveling motor.

制動ＥＣＵ１３２は、ＢＰ操作量θｂｐ等を用いて車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ１３２は、ブレーキ機構１３０等の制御を介して車両１０の制動力Ｆｂを制御する。 The braking ECU 132 executes the braking force control of the vehicle 10 by using the BP operation amount θbp or the like. When controlling the braking force, the braking ECU 132 controls the braking force Fb of the vehicle 10 through the control of the brake mechanism 130 and the like.

［Ａ−１−９．ＥＰＳシステム３６］
ＥＰＳシステム３６は、ＥＰＳモータ１４０と、ＥＰＳ電子制御装置１４２（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ１４２」又は「ＥＣＵ１４２」という。）とを有する。上述の舵角センサ８４及びステアリングハンドル１０４をＥＰＳシステム３６の一部として位置付けてもよい。 [A-1-9. EPS system 36]
The EPS system 36 includes an EPS motor 140 and an EPS electronic control device 142 (hereinafter referred to as "EPS ECU 142" or "ECU 142"). The steering angle sensor 84 and steering handle 104 described above may be positioned as part of the EPS system 36.

ＥＰＳ ＥＣＵ１４２は、走行ＥＣＵ３８からの指令に応じてＥＰＳモータ１４０を制御して、車両１０の旋回量Ｒを制御する。旋回量Ｒには、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹｒが含まれる。 The EPS ECU 142 controls the EPS motor 140 in response to a command from the traveling ECU 38 to control the turning amount R of the vehicle 10. The turning amount R includes a steering angle θst, a lateral acceleration Glat, and a yaw rate Yr.

［Ａ−１−１０．走行ＥＣＵ３８］
（Ａ−１−１０−１．走行ＥＣＵ３８の概要）
走行ＥＣＵ３８は、車両１０の走行に関する各種制御（走行制御）を実行するコンピュータであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。図１に示すように、ＥＣＵ３８は、入出力部１５０、演算部１５２及び記憶部１５４を有する。なお、走行ＥＣＵ３８の機能の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。 [A-1-10. Traveling ECU 38]
(A-1-10-1. Outline of traveling ECU 38)
The traveling ECU 38 is a computer that executes various controls (traveling control) related to the traveling of the vehicle 10, and includes, for example, a central processing unit (CPU). As shown in FIG. 1, the ECU 38 has an input / output unit 150, a calculation unit 152, and a storage unit 154. It is also possible to assign a part of the function of the traveling ECU 38 to an external device existing outside the vehicle 10.

（Ａ−１−１０−２．入出力部１５０）
入出力部１５０は、ＥＣＵ３８以外の機器（ナビゲーション装置２０、センサ群２２、２４、２６等）との入出力を行う。入出力部１５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。 (A-1-10-2. Input / output unit 150)
The input / output unit 150 performs input / output with devices other than the ECU 38 (navigation device 20, sensor groups 22, 24, 26, etc.). The input / output unit 150 includes an A / D conversion circuit (not shown) that converts the input analog signal into a digital signal.

（Ａ−１−１０−３．演算部１５２）
演算部１５２は、ナビゲーション装置２０、各センサ群２２、２４、２６、ＨＭＩ３０及び各ＥＣＵ１２２、１３２、１４２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１５２は、演算結果に基づき、ナビゲーション装置２０、駆動ＥＣＵ１２２、制動ＥＣＵ１３２及びＥＰＳ ＥＣＵ１４２に対する信号を生成する。 (A-1-10-3. Calculation unit 152)
The calculation unit 152 performs calculation based on signals from the navigation device 20, each sensor group 22, 24, 26, HMI 30, and each ECU 122, 132, 142, and the like. Then, the calculation unit 152 generates signals for the navigation device 20, the drive ECU 122, the braking ECU 132, and the EPS ECU 142 based on the calculation result.

図１に示すように、走行ＥＣＵ３８の演算部１５２は、駐車支援部１６０と、通常自動ブレーキ制御部１６２とを有する。これらの各部は、記憶部１５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。 As shown in FIG. 1, the calculation unit 152 of the traveling ECU 38 includes a parking support unit 160 and a normal automatic brake control unit 162. Each of these units is realized by executing a program stored in the storage unit 154. The program may be supplied from an external device via a wireless communication device (not shown). A part of the program may be composed of hardware (circuit parts).

駐車支援部１６０は、運転者による駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援部１６０は、駐車操作支援部１７０（以下「操作支援部１７０」ともいう。）と、駐車支援表示制御部１７２（以下「表示制御部１７２」ともいう。）と、駐車時自動ブレーキ制御部１７４（以下「自動ブレーキ制御部１７４」ともいう。）とを有する。 The parking support unit 160 executes parking support control that assists the driver in parking. The parking support unit 160 includes a parking operation support unit 170 (hereinafter, also referred to as “operation support unit 170”), a parking support display control unit 172 (hereinafter, also referred to as “display control unit 172”), and automatic braking control during parking. It has a unit 174 (hereinafter, also referred to as "automatic brake control unit 174").

操作支援部１７０は、運転者の駐車操作を支援する駐車操作支援制御を実行する。表示制御部１７２は、運転者に駐車操作を案内する表示（案内表示）を行う駐車支援表示制御を実行する。換言すると、表示制御部１７２は、駐車操作支援の最中に乗員に対して駐車に関連する情報を、タッチパネル１１０を介して提供する。自動ブレーキ制御部１７４は、駐車支援時において所定条件が満たされたときに自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御を実行する。これらの制御については後述する。 The operation support unit 170 executes parking operation support control that assists the driver in parking operation. The display control unit 172 executes parking support display control that displays (guidance display) to guide the driver to the parking operation. In other words, the display control unit 172 provides the occupant with information related to parking via the touch panel 110 during the parking operation support. The automatic brake control unit 174 executes automatic parking control that activates the automatic brake when a predetermined condition is satisfied during parking assistance. These controls will be described later.

通常自動ブレーキ制御部１６２は、車両１０が通常走行中に行う自動ブレーキ制御である通常自動ブレーキ制御を実行する。 The normal automatic brake control unit 162 executes the normal automatic brake control, which is the automatic brake control performed by the vehicle 10 during the normal running.

（Ａ−１−１０−４．記憶部１５４）
記憶部１５４は、演算部１５２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部１５４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。 (A-1-10-4. Storage unit 154)
The storage unit 154 stores programs and data used by the calculation unit 152. The storage unit 154 includes, for example, a random access memory (hereinafter referred to as “RAM”). As the RAM, a volatile memory such as a register and a non-volatile memory such as a flash memory can be used. Further, the storage unit 154 may have a read-only memory (hereinafter referred to as “ROM”) in addition to the RAM.

＜Ａ−２．各種制御＞
［Ａ−２−１．概要］
以下では、本実施形態の各種制御について説明する。ここでは、特に駐車支援に関する駐車支援制御（及びそれ以外の制御としての通常自動ブレーキ制御）に焦点を当てる。 <A-2. Various controls>
[A-2-1. Overview]
Hereinafter, various controls of this embodiment will be described. Here, the focus is on parking assistance control related to parking assistance (and normal automatic braking control as other control).

図２は、本実施形態の各種制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＥＣＵ３８は、駐車支援制御を開始する条件（駐車支援制御開始条件）が成立したか否かを判定する。駐車支援制御開始条件としては、例えば、後述する通常俯瞰画面２００ａ（図５）において駐車支援開始ボタン２０２ａが押されたことを用いることができる。駐車支援制御開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進む。 FIG. 2 is a flowchart of various controls according to the present embodiment. In step S11, the ECU 38 determines whether or not the condition for starting the parking support control (parking support control start condition) is satisfied. As the parking support control start condition, for example, it can be used that the parking support start button 202a is pressed on the normal bird's-eye view screen 200a (FIG. 5) described later. When the parking support control start condition is satisfied (S11: TRUE), the process proceeds to step S12.

ステップＳ１２において、ＥＣＵ３８は、駐車支援制御を実行する。本実施形態の駐車支援制御は、駐車操作支援制御（Ｓ２１）と、駐車支援表示制御（Ｓ２２）と、駐車時自動ブレーキ制御（Ｓ２３）とを含む。これらの制御（Ｓ２１〜Ｓ２３）は並列的に行われる（詳細は、図３、図４及び図９を参照して後述する。）。 In step S12, the ECU 38 executes parking support control. The parking support control of the present embodiment includes parking operation support control (S21), parking support display control (S22), and automatic braking control during parking (S23). These controls (S21 to S23) are performed in parallel (details will be described later with reference to FIGS. 3, 4 and 9).

駐車支援制御開始条件が成立していない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１３において、ＥＣＵ３８は、通常自動ブレーキ制御を実行する。通常自動ブレーキ制御は、車両１０が通常走行中に行う自動ブレーキ制御である。図２では、駐車支援制御を行っていない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、常に通常自動ブレーキ制御を実行することになっている。しかしながら、通常自動ブレーキ制御を実行するためのさらなる条件を設定してもよい。 When the parking support control start condition is not satisfied (S11: FALSE), in step S13, the ECU 38 normally executes the automatic brake control. The normal automatic brake control is an automatic brake control performed by the vehicle 10 during normal traveling. In FIG. 2, when the parking support control is not performed (S11: FALSE), the normal automatic brake control is always executed. However, additional conditions may be set to perform normal automatic braking control.

また、図２では、駐車支援制御と通常自動ブレーキ制御のみを記載しているが、車両１０においてその他の制御を実行してもよいことは勿論である。 Further, although FIG. 2 shows only parking assistance control and normal automatic braking control, it goes without saying that other controls may be executed in the vehicle 10.

［Ａ−２−２．駐車支援制御］
（Ａ−２−２−１．駐車支援制御の概要）
上記のように、駐車支援制御では、駐車操作支援制御（Ｓ２１）と、駐車支援表示制御（Ｓ２２）と、駐車時自動ブレーキ制御（Ｓ２３）とを並列的に実行する。駐車操作支援制御は、運転者の駐車操作を支援する制御である。駐車支援表示制御は、運転者に駐車操作を案内する表示（案内表示）を行う制御である。案内表示に加え、スピーカ１１２を介して案内音声を出力させてもよい。駐車時自動ブレーキ制御は、駐車支援時において所定条件が満たされたときに自動ブレーキを作動させる制御である。 [A-2-2. Parking support control]
(A-2-2-1. Outline of parking support control)
As described above, in the parking support control, the parking operation support control (S21), the parking support display control (S22), and the parking automatic braking control (S23) are executed in parallel. The parking operation support control is a control that assists the driver in parking operation. The parking support display control is a control for displaying (guidance display) to guide the driver to the parking operation. In addition to the guidance display, the guidance voice may be output via the speaker 112. The parking automatic brake control is a control that activates the automatic brake when a predetermined condition is satisfied during parking assistance.

（Ａ−２−２−２．駐車操作支援制御）
図３は、本実施形態の駐車操作支援制御のフローチャート（図２のＳ２１の詳細）である。上記のように、走行ＥＣＵ３８の駐車支援部１６０は、駐車操作支援制御を実行する。駐車操作支援制御は、運転者の駐車操作を支援する制御である。 (A-2-2-2. Parking operation support control)
FIG. 3 is a flowchart of the parking operation support control of the present embodiment (details of S21 in FIG. 2). As described above, the parking support unit 160 of the traveling ECU 38 executes the parking operation support control. The parking operation support control is a control that assists the driver in parking operation.

本実施形態の駐車操作支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。 The parking operation support control of the present embodiment mainly includes two types of control: target parking position setting control (hereinafter, also referred to as “target setting control”) and automatic steering control. The target setting control is a control for setting the target parking position Pptar of the vehicle 10.

自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車するようにステアリングハンドル１０４を自動的に操作する制御である。ステアリングハンドル１０４の自動操作は、ＥＰＳ ＥＣＵ１４２がＥＰＳモータ１４０を制御することで行う。目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車するために、ステアリングハンドル１０４の切り返し地点としての目標停止位置Ｐｔｔａｒが設定される場合もある。 The automatic steering control is a control that automatically operates the steering handle 104 so that the vehicle 10 parks at the target parking position Pptar. The automatic operation of the steering handle 104 is performed by the EPS ECU 142 controlling the EPS motor 140. In order to park at the target parking position Pptar, the target stop position Pttar as a turning point of the steering handle 104 may be set.

目標設定制御及び自動操舵制御は、例えば、特開２０１５−０７４２６５号公報の図２に記載のものを用いることができる。 As the target setting control and the automatic steering control, for example, those described in FIG. 2 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-074265 can be used.

図３のステップＳ３１において、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定制御を実行する。ステップＳ３２において、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御の開始条件が成立したか否かを判定する。ここでの開始条件としては、例えば、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）において、自動操舵開始ボタン２２８ａ又は２２８ｂが押されたことを用いることができる。自動操舵制御の開始条件が成立した場合（Ｓ３２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３３に進む。自動操舵制御の開始条件が成立しない場合（Ｓ３２：ＦＡＬＳＥ）、目標設定制御（Ｓ３１）を繰り返す。 In step S31 of FIG. 3, the ECU 38 executes the target parking position setting control. In step S32, the ECU 38 determines whether or not the start condition of the automatic steering control is satisfied. As the start condition here, for example, it can be used that the automatic steering start button 228a or 228b is pressed on the target parking position setting screen 200b (FIG. 6). When the start condition of the automatic steering control is satisfied (S32: TRUE), the process proceeds to step S33. When the start condition of the automatic steering control is not satisfied (S32: FALSE), the target setting control (S31) is repeated.

ステップＳ３３において、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を実行する。ステップＳ３４において、ＥＣＵ３８は、駐車操作支援の中止条件が不成立であるか否かを判定する。ここでの中止条件としては、例えば、車両１０が目標停止位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒを通り過ぎてしまったことを用いることができる。或いは、車速Ｖが車速閾値ＴＨｖ以上になったことを用いてもよい。或いは、表示画面２００に含まれる中止ボタン２３２（図７）が押されたことを中止条件としてもよい。 In step S33, the ECU 38 executes automatic steering control. In step S34, the ECU 38 determines whether or not the condition for canceling the parking operation support is not satisfied. As the stop condition here, for example, it can be used that the vehicle 10 has passed the target stop position Ppttar or the target parking position Ppttar. Alternatively, it may be used that the vehicle speed V is equal to or higher than the vehicle speed threshold value THv. Alternatively, the cancellation condition may be that the stop button 232 (FIG. 7) included in the display screen 200 is pressed.

駐車操作支援の中止条件が不成立である場合（Ｓ３４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３５に進む。駐車操作支援の中止条件が成立した場合（Ｓ３４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３７に進む。 If the condition for canceling the parking operation support is not satisfied (S34: TRUE), the process proceeds to step S35. When the condition for canceling the parking operation support is satisfied (S34: FALSE), the process proceeds to step S37.

ステップＳ３５において、ＥＣＵ３８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車した場合（Ｓ３５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３６において、ＥＣＵ３８は、シフト位置ＰｓがＰであるか否かを判定する。シフト位置ＰｓがＰである場合（Ｓ３６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３５又はＳ３６が「偽」（ＦＡＬＳＥ）である場合、ステップＳ３３に戻る。 In step S35, the ECU 38 determines whether or not the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar. When the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar (S35: TRUE), in step S36, the ECU 38 determines whether or not the shift position Ps is P. When the shift position Ps is P (S36: TRUE), the process proceeds to step S37. If step S35 or S36 is "false" (FALSE), the process returns to step S33.

ステップＳ３４が「偽」（ＦＡＬＳＥ）又はステップＳ３６が「真」（ＴＲＵＥ）である場合、ステップＳ３７において、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を終了する。 If step S34 is "false" (FALSE) or step S36 is "true" (TRUE), in step S37 the ECU 38 ends the automatic steering control.

（Ａ−２−２−３．駐車支援表示制御）
（Ａ−２−２−３−１．はじめに）
上記のように、駐車支援表示制御は、運転者に駐車操作を案内する表示（案内表示）を行う制御である。案内表示に加え、スピーカ１１２を介して案内音声を出力させてもよい。以下では、図４を用いて駐車支援表示制御の具体的流れを説明しつつ、本実施形態で用いられる複数の表示画面２００の一部（図５〜図８に示す通常俯瞰画面２００ａ、目標駐車位置設定画面２００ｂ、自動操舵時画面２００ｃ、終了画面２００ｄ等）の概要について説明する。 (A-2-2-3. Parking support display control)
(A-2-2-3-1. Introduction)
As described above, the parking support display control is a control for displaying (guidance display) to guide the driver to the parking operation. In addition to the guidance display, the guidance voice may be output via the speaker 112. In the following, while explaining the specific flow of parking support display control with reference to FIG. 4, a part of the plurality of display screens 200 used in the present embodiment (normal bird's-eye view screen 200a shown in FIGS. 5 to 8 and target parking). The outline of the position setting screen 200b, the automatic steering screen 200c, the end screen 200d, etc.) will be described.

通常俯瞰画面２００ａ、目標駐車位置設定画面２００ｂ、自動操舵時画面２００ｃ、終了画面２００ｄ等の表示画面２００は、特開２０１５−０７４２６４号公報に記載のものを用いることができる。従って、以下では、本実施形態（本発明）に関連する度合いが大きいもののみについて説明し、その他の内容については、特開２０１５−０７４２６４号公報を参照されたい。 As the display screen 200 such as the normal bird's-eye view screen 200a, the target parking position setting screen 200b, the automatic steering screen 200c, and the end screen 200d, those described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-074264 can be used. Therefore, in the following, only those having a high degree of relevance to the present embodiment (the present invention) will be described, and for other contents, refer to Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-074264.

（Ａ−２−２−３−２．駐車支援表示制御の具体的流れ）
図４は、本実施形態の駐車支援表示制御のフローチャート（図２のＳ２２の詳細）である。図４のステップＳ５１において、ＥＣＵ３８は、駐車支援開始前画面としての通常俯瞰画面２００ａ（図５）から目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）に切り替える。上記のように、当該切替えは、通常俯瞰画面２００ａにおける駐車支援開始ボタン２０２ａ（図５）が押されたことを契機として行われる。 (A-2-2-3-2. Specific flow of parking support display control)
FIG. 4 is a flowchart of the parking support display control of the present embodiment (details of S22 of FIG. 2). In step S51 of FIG. 4, the ECU 38 switches from the normal bird's-eye view screen 200a (FIG. 5) as the parking support start screen to the target parking position setting screen 200b (FIG. 6). As described above, the switching is usually performed when the parking support start button 202a (FIG. 5) on the bird's-eye view screen 200a is pressed.

ステップＳ５２において、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されたか否かを判定する。具体的には、目標設定画面２００ｂ（図６）において自動操舵開始ボタン２２８ａ又は２２８ｂが押されたか否かを判定する。目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定された場合（Ｓ５２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５３に進む。目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されていない場合（Ｓ５２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５２を繰り返す。 In step S52, the ECU 38 determines whether or not the target parking position Pptar has been set. Specifically, it is determined whether or not the automatic steering start button 228a or 228b is pressed on the target setting screen 200b (FIG. 6). When the target parking position Pptar is set (S52: TRUE), the process proceeds to step S53. If the target parking position Pptar is not set (S52: FALSE), step S52 is repeated.

ステップＳ５３において、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）から自動操舵時画面２００ｃ（図７）に切り替える。 In step S53, the ECU 38 switches from the target parking position setting screen 200b (FIG. 6) to the automatic steering screen 200c (FIG. 7).

ステップＳ５４において、ＥＣＵ３８は、駐車操作支援の中止条件が不成立であるか否かを判定する。ここでの中止条件は、図３のステップＳ３４と同様である。中止条件が不成立である場合（Ｓ５４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５５において、ＥＣＵ３８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車した場合（Ｓ５５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５６に進む。車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車していない場合（Ｓ５５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５４に戻る。 In step S54, the ECU 38 determines whether or not the condition for canceling the parking operation support is not satisfied. The discontinuation condition here is the same as in step S34 of FIG. When the stop condition is not satisfied (S54: TRUE), in step S55, the ECU 38 determines whether or not the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar. When the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar (S55: TRUE), the process proceeds to step S56. If the vehicle 10 is not parked at the target parking position Pptar (S55: FALSE), the process returns to step S54.

ステップＳ５６において、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄ（図８）を表示させる。なお、後述するステップＳ５９の終了画面２００ｄとの相違を示すため、ステップＳ５６の終了画面２００ｄの操作案内メッセージ２２４では、「アシストが完了しました」等の表現を用いてもよい。 In step S56, the ECU 38 displays the end screen 200d (FIG. 8). In order to show the difference from the end screen 200d of step S59, which will be described later, an expression such as "assist is completed" may be used in the operation guidance message 224 of the end screen 200d of step S56.

続くステップＳ５７において、ＥＣＵ３８は、シフト位置ＰｓがＰであるか否かを判定する。シフト位置ＰｓがＰである場合（Ｓ５７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６２に進む。シフト位置ＰｓがＰでない場合（Ｓ５７：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５８において、ＥＣＵ３８は、シフト位置ＰｓをＰにするよう求める注意画面（図示せず）を表示させる。ステップＳ５８の後、ステップＳ５７に戻る。 In the following step S57, the ECU 38 determines whether or not the shift position Ps is P. When the shift position Ps is P (S57: TRUE), the process proceeds to step S62. When the shift position Ps is not P (S57: FALSE), in step S58, the ECU 38 displays a caution screen (not shown) asking the shift position Ps to be P. After step S58, the process returns to step S57.

ステップＳ５４に戻り、駐車操作支援の中止条件が成立した場合（Ｓ５４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５９において、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄ（図８）を表示させる。なお、ステップＳ５６の終了画面２００ｄとの相違を示すため、ステップＳ５９の終了画面２００ｄの操作案内メッセージ２２４では、「アシストを中止します」等の表現を用いてもよい。 Returning to step S54, when the condition for canceling the parking operation support is satisfied (S54: FALSE), in step S59, the ECU 38 displays the end screen 200d (FIG. 8). In order to show the difference from the end screen 200d of step S56, an expression such as "stop assist" may be used in the operation guidance message 224 of the end screen 200d of step S59.

ステップＳ６０において、ＥＣＵ３８は、中止後における車両１０の移動距離Ｄを算出する。ステップＳ６１において、ＥＣＵ３８は、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上であるか否かを判定する。距離閾値ＴＨｄは、駐車時の自動ブレーキの作動可否を判定する閾値である。移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上である場合（Ｓ６１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ６２に進む。移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上でない場合（Ｓ６１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５９に戻る。 In step S60, the ECU 38 calculates the moving distance D of the vehicle 10 after stopping. In step S61, the ECU 38 determines whether or not the moving distance D is equal to or greater than the distance threshold THd. The distance threshold THd is a threshold for determining whether or not the automatic brake can be operated during parking. When the moving distance D is equal to or greater than the distance threshold THd (S61: TRUE), the process proceeds to step S62. If the moving distance D is not equal to or greater than the distance threshold THd (S61: FALSE), the process returns to step S59.

ステップＳ５７又はＳ６１において「真」（ＴＲＵＥ）である場合、ステップＳ６２において、ＥＣＵ３８は、表示画面２００を通常俯瞰画面２００ａ（図５）に切り替える。 If it is "TRUE" in step S57 or S61, in step S62, the ECU 38 switches the display screen 200 to the normal bird's-eye view screen 200a (FIG. 5).

（Ａ−２−２−３−３．表示画面２００）
（Ａ−２−２−３−３−１．目標駐車位置設定画面２００ｂ）
図５は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての通常俯瞰画面２００ａの一例を示す図である。通常俯瞰画面２００ａは、車両１０の俯瞰画像２１０（以下「自車画像２１０」ともいう。）を表示する。通常俯瞰画面２００ａには、複数の操作ボタン２０２ａ〜２０２ｅと、注意喚起メッセージ２０４と、進行方向画像領域２０６と、俯瞰画像領域２０８とが含まれる。 (A-2-2-3-3. Display screen 200)
(A-2-2-3-3-1. Target parking position setting screen 200b)
FIG. 5 is a diagram showing an example of a normal bird's-eye view screen 200a as the display screen 200 used in the present embodiment. The normal bird's-eye view screen 200a displays a bird's-eye view image 210 of the vehicle 10 (hereinafter, also referred to as "own vehicle image 210"). The normal bird's-eye view screen 200a includes a plurality of operation buttons 202a to 202e, a warning message 204, a traveling direction image area 206, and a bird's-eye view image area 208.

操作ボタン２０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、駐車支援開始ボタン２０２ａともいう。操作ボタン２０２ｂ〜２０２ｄは、タッチパネル１１０の表示画面２００に表示する画像（視点又は視野範囲）を切り替えるためのボタンである。操作ボタン２０２ｅは、周辺表示通常制御を終了するためのボタン（終了ボタン）である。 The operation button 202a is a button for starting parking support, and is also referred to as a parking support start button 202a. The operation buttons 202b to 202d are buttons for switching an image (viewpoint or visual field range) to be displayed on the display screen 200 of the touch panel 110. The operation button 202e is a button (end button) for terminating the peripheral display normal control.

進行方向画像領域２０６及び俯瞰画像領域２０８には、案内画像としての第１目安ガイド線２１２が重畳されている。第１目安ガイド線２１２は、車両１０又は自車画像２１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第１目安ガイド線２１２は、各種の目標停止位置画像（後述する目標駐車位置画像２４４等）に位置合わせする際に用いられる。また、図５の進行方向画像領域２０６及び俯瞰画像領域２０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ５０に撮像されたもの）としての白線２１４が含まれている。 A first reference guide line 212 as a guide image is superimposed on the traveling direction image area 206 and the bird's-eye view image area 208. The first guideline guide line 212 is an image composed of lines displayed corresponding to the front of the vehicle 10 or the own vehicle image 210 in the traveling direction, and is yellow in the present embodiment. The first guideline 212 is used when aligning with various target stop position images (target parking position image 244 or the like described later). Further, the traveling direction image area 206 and the bird's-eye view image area 208 of FIG. 5 include a white line 214 as a part of the peripheral image Is (the one imaged by the camera 50).

（Ａ−２−２−３−３−２．目標駐車位置設定画面２００ｂ）
図６は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての目標駐車位置設定画面２００ｂ（以下「目標設定画面２００ｂ」又は「画面２００ｂ」ともいう。）の一例を示す図である。目標設定画面２００ｂには、通常俯瞰画面２００ａと同様の注意喚起メッセージ２０４及び俯瞰画像領域２０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク２２０と、進捗説明バー２２２と、操作案内メッセージ２２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン２２８ａ、２２８ｂを含む駐車種類選択タブ２２６ａ、２２６ｂと、自動検出ボタン２３０と、中止ボタン２３２とが含まれる。 (A-2-2-3-3-2. Target parking position setting screen 200b)
FIG. 6 is a diagram showing an example of a target parking position setting screen 200b (hereinafter, also referred to as “target setting screen 200b” or “screen 200b”) as the display screen 200 used in the present embodiment. On the target setting screen 200b, in addition to the same alert message 204 and bird's-eye view image area 208 as the normal bird's-eye view screen 200a, an inactive parking support mark 220, a progress explanation bar 222, and an operation guidance message 224 are displayed. A parking type selection tab 226a and 226b including an automatic steering start button 228a and 228b, an automatic detection button 230, and a stop button 232 are included.

操作案内メッセージ２２４における「緑枠」とは、俯瞰画像領域２０８内で表示される候補位置画像２３４を指している。 The “green frame” in the operation guidance message 224 refers to the candidate position image 234 displayed in the bird's-eye view image area 208.

駐車種類選択タブ２２６ａ、２２６ｂ（以下「選択タブ２２６ａ、２２６ｂ」又は「タブ２２６ａ、２２６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ２２６ａ、２２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン２２８ａ、２２８ｂ（以下「開始ボタン２２８ａ、２２８ｂ」ともいう。）が含まれる。選択タブ２２６ａ、２２６ｂ及び開始ボタン２２８ａ、２２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。 The parking type selection tabs 226a and 226b (hereinafter, also referred to as "selection tabs 226a and 226b" or "tabs 226a and 226b") are tabs for selecting a parking type from back parking (parallel parking) or parallel parking. .. Each tab 226a and 226b includes two automatic steering start buttons 228a and 228b (hereinafter, also referred to as "start buttons 228a and 228b"). The selection tabs 226a and 226b and the start buttons 228a and 228b are all selectable states (active states).

図６の俯瞰画像領域２０８では、自車画像２１０及び第１目安ガイド線２１２に加え、自車画像２１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像２３４が表示されている。候補位置画像２３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補である候補位置Ｐｐｃを示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン２２８ａが選択されると、左側の候補位置画像２３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン２２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像２３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。 In the bird's-eye view image area 208 of FIG. 6, in addition to the own vehicle image 210 and the first reference guide line 212, candidate position images 234 are displayed on the left side and the right side of the own vehicle image 210, respectively. The candidate position image 234 is an image showing the candidate position Ppc which is a candidate for the target parking position Pptar. When the left side automatic steering start button 228a is selected by the user, the candidate position Ppc corresponding to the left side candidate position image 234 is set as the target parking position Pptar and the automatic steering is started. When the user selects the right side automatic steering start button 228b, the candidate position Ppc corresponding to the right side candidate position image 234 is set as the target parking position Pptar and automatic steering is started.

自動検出ボタン２３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。中止ボタン２３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。 The automatic detection button 230 is a button for setting whether or not to automatically detect a candidate (candidate position Ppc) of the target parking position Pptar. The stop button 232 is a button for ending the parking support.

（Ａ−２−２−３−３−３．自動操舵時画面２００ｃ）
図７は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての自動操舵時画面２００ｃの一例を示す図である。図７の自動操舵時画面２００ｃは、自動操舵制御において車両１０が停止中又は前進中のときの表示画面２００である。図７の自動操舵時画面２００ｃは、車両１０又は自車画像２１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像２４２に向かって前進している際の画面の一例である。 (A-2-2-3-3-3. Screen at the time of automatic steering 200c)
FIG. 7 is a diagram showing an example of an automatic steering screen 200c as the display screen 200 used in the present embodiment. The automatic steering screen 200c of FIG. 7 is a display screen 200 when the vehicle 10 is stopped or moving forward in the automatic steering control. The automatic steering screen 200c of FIG. 7 is an example of a screen when the vehicle 10 or the own vehicle image 210 is moving forward toward the target turning position image 242 showing the target turning position Pttar.

自動操舵時画面２００ｃには、図６の目標設定画面２００ｂと同様の注意喚起メッセージ２０４、俯瞰画像領域２０８、駐車支援マーク２２０、進捗説明バー２２２、操作案内メッセージ２２４及び中止ボタン２３２に加え、進行方向画像領域２４０が含まれる。操作案内メッセージ２２４における「青枠」とは、俯瞰画像領域２０８に含まれる目標切り返し位置画像２４２を指している。 On the automatic steering screen 200c, in addition to the same alert message 204, bird's-eye view image area 208, parking support mark 220, progress explanation bar 222, operation guidance message 224, and stop button 232 as in the target setting screen 200b of FIG. The directional image area 240 is included. The “blue frame” in the operation guidance message 224 refers to the target turning position image 242 included in the bird's-eye view image area 208.

進行方向画像領域２４０は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する。進行方向画像領域２４０には、第１目安ガイド線２１２に加え、目標切り返し位置画像２４２が表示される。目標切り返し位置画像２４２は、目標停止位置としての目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す線からなる画像であり、本実施形態では青色である。 The traveling direction image area 240 displays the peripheral image Is of the traveling direction of the vehicle 10. In the traveling direction image area 240, in addition to the first reference guide line 212, the target turning position image 242 is displayed. The target turn-back position image 242 is an image including a line indicating the target turn-back position Pttar as the target stop position, and is blue in the present embodiment.

図７の俯瞰画像領域２０８では、自車画像２１０、第１目安ガイド線２１２、目標切り返し位置画像２４２に加え、目標駐車位置画像２４４及び進行方向画像２４６が示される。目標駐車位置画像２４４は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像であり、本実施形態では、候補位置画像２３４（図６）と同じ緑色である。 In the bird's-eye view image area 208 of FIG. 7, in addition to the own vehicle image 210, the first reference guide line 212, and the target turning position image 242, the target parking position image 244 and the traveling direction image 246 are shown. The target parking position image 244 is a rectangular image showing the target parking position Pptar set by the target parking position setting control, and in the present embodiment, it is the same green color as the candidate position image 234 (FIG. 6).

（Ａ−２−２−３−３−４．終了画面２００ｄ）
図８は、本実施形態で用いられる表示画面２００としての終了画面２００ｄの一例を示す図である。終了画面２００ｄには、図７の自動操舵時画面２００ｃと同様の注意喚起メッセージ２０４、俯瞰画像領域２０８、駐車支援マーク２２０、進捗説明バー２２２、操作案内メッセージ２２４及び進行方向画像領域２４０に加え、通常制御実行ボタン２５０が含まれる。駐車支援中止時の操作案内メッセージ２２４における「アシスト」とは、自動操舵を意味している。 (A-2-2-3-3-4. End screen 200d)
FIG. 8 is a diagram showing an example of the end screen 200d as the display screen 200 used in the present embodiment. On the end screen 200d, in addition to the warning message 204, the bird's-eye view image area 208, the parking support mark 220, the progress explanation bar 222, the operation guidance message 224, and the traveling direction image area 240 similar to those of the automatic steering screen 200c of FIG. The normal control execution button 250 is included. "Assist" in the operation guidance message 224 when parking support is stopped means automatic steering.

（Ａ−２−２−４．駐車時自動ブレーキ制御）
図９は、本実施形態の駐車時自動ブレーキ制御のフローチャート（図２のＳ２３の詳細）である。上記のように、駐車時自動ブレーキ制御は、駐車支援時において所定条件が満たされたときに自動ブレーキを作動させる制御である。 (A-2-2-4. Automatic brake control when parking)
FIG. 9 is a flowchart of automatic braking control during parking of the present embodiment (details of S23 of FIG. 2). As described above, the parking automatic braking control is a control for operating the automatic braking when a predetermined condition is satisfied during parking assistance.

図９のステップＳ７１において、ＥＣＵ３８（駐車時自動ブレーキ制御部１７４）は、操作支援部１７０による自動操舵制御（図３のＳ３３）が開始されたか否かを判定する。自動操舵制御が開始されていない場合（Ｓ７１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１を繰り返す。自動操舵制御が開始された場合（Ｓ７１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７２に進む。 In step S71 of FIG. 9, the ECU 38 (automatic brake control unit 174 during parking) determines whether or not the automatic steering control (S33 of FIG. 3) by the operation support unit 170 has been started. If the automatic steering control has not been started (S71: FALSE), step S71 is repeated. When the automatic steering control is started (S71: TRUE), the process proceeds to step S72.

ステップＳ７２において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの作動を許可する。換言すると、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を開始する。従って、ステップＳ７２の時点で実際に自動ブレーキを開始するのではないことに留意されたい。自動ブレーキの要否判定の開始に際し、周辺監視のために近距離用の超音波センサ５４（第１周辺センサ）がオフである場合、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４をオンにする。また、自動ブレーキの要否判定を開始する前から超音波センサ５４がオンである場合、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定の開始に伴って、超音波センサ５４の出力を自動ブレーキの要否判定で用い始める。 In step S72, the ECU 38 permits the operation of the automatic brake. In other words, the ECU 38 starts determining the necessity of automatic braking. Therefore, it should be noted that the automatic braking is not actually started at the time of step S72. When the short-distance ultrasonic sensor 54 (first peripheral sensor) is turned off for peripheral monitoring at the start of the determination of necessity of automatic braking, the ECU 38 turns on the ultrasonic sensor 54. Further, when the ultrasonic sensor 54 is turned on before the necessity determination of the automatic brake is started, the ECU 38 outputs the output of the ultrasonic sensor 54 with the start of the necessity determination of the automatic brake. Start using in judgment.

ステップＳ７３において、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４の出力に基づいて車両１０と周辺物体ＯｓとのＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。 In step S73, the ECU 38 calculates the TTC (Time to Collision) between the vehicle 10 and the peripheral object Os based on the output of the ultrasonic sensor 54.

ステップＳ７４において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ作動条件が成立したか否かを判定する。具体的には、ＴＴＣが閾値ＴＨｔｔｃ（以下「ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ」ともいう。）以下であるか否かを判定する。自動ブレーキ作動条件が成立した場合（Ｓ７４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７５に進む。自動ブレーキ作動条件が成立しない場合（Ｓ７４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７７に進む。 In step S74, the ECU 38 determines whether or not the automatic brake operating condition for operating the automatic brake is satisfied. Specifically, it is determined whether or not the TTC is equal to or lower than the threshold value THttc (hereinafter, also referred to as “TTC threshold value THttc”). When the automatic brake operating condition is satisfied (S74: TRUE), the process proceeds to step S75. If the automatic brake operating condition is not satisfied (S74: FALSE), the process proceeds to step S77.

ステップＳ７５において、ＥＣＵ３８は、制動力制御システム３４を介して自動ブレーキを作動させる。ステップＳ７６において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを終了する自動ブレーキ終了条件が成立したか否かを判定する。自動ブレーキ終了条件としては、例えば、車速Ｖがゼロになったことを用いることができる。これに加え、図示しないパーキングブレーキが作動したことを付加的な条件としてもよい。自動ブレーキ終了条件が成立しない場合（Ｓ７６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７６を繰り返す。自動ブレーキ終了条件が成立した場合（Ｓ７６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７７に進む。 In step S75, the ECU 38 operates the automatic brake via the braking force control system 34. In step S76, the ECU 38 determines whether or not the automatic braking end condition for terminating the automatic braking is satisfied. As the automatic braking end condition, for example, it can be used that the vehicle speed V becomes zero. In addition to this, it may be an additional condition that the parking brake (not shown) is activated. If the automatic braking end condition is not satisfied (S76: FALSE), step S76 is repeated. When the automatic braking end condition is satisfied (S76: TRUE), the process proceeds to step S77.

ステップＳ７７において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を終了する条件である第１監視終了条件が成立したか否かを判定する。第１監視終了条件としては、例えば、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したことと、表示画面２００が終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと（図４のＳ６２）とを用いることができる。第１監視終了条件が成立した場合（Ｓ７７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７９に進む。第１監視終了条件が成立しない場合（Ｓ７７：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７８に進む。 In step S77, the ECU 38 determines whether or not the first monitoring end condition, which is a condition for ending the necessity determination of the automatic brake, is satisfied. As the first monitoring end condition, for example, it is used that the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar and that the display screen 200 is switched from the end screen 200d to the normal bird's-eye view screen 200a (S62 in FIG. 4). Can be done. When the first monitoring end condition is satisfied (S77: TRUE), the process proceeds to step S79. If the first monitoring end condition is not satisfied (S77: FALSE), the process proceeds to step S78.

ステップＳ７８において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を終了する別の条件である第２監視終了条件が成立したか否かを判定する。第２監視終了条件としては、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの駐車前に駐車操作支援の中止条件が成立したこと（図３のＳ３４：ＦＡＬＳＥ）と、表示画面２００が終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと（図４のＳ６２）とを用いることができる。第２監視終了条件が成立した場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７９に進む。第２監視終了条件が成立しない場合（Ｓ７８：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７３に戻る。 In step S78, the ECU 38 determines whether or not the second monitoring end condition, which is another condition for ending the necessity determination of the automatic brake, is satisfied. As the second monitoring end condition, for example, the condition for canceling the parking operation support is satisfied before parking at the target parking position Pptar (S34: FALSE in FIG. 3), and the display screen 200 is a normal bird's-eye view screen from the end screen 200d. It can be used that the switch to 200a (S62 in FIG. 4). When the second monitoring end condition is satisfied (S78: TRUE), the process proceeds to step S79. If the second monitoring end condition is not satisfied (S78: FALSE), the process returns to step S73.

ステップＳ７７又はＳ７８において「真」（ＴＲＵＥ）である場合、ステップＳ７９において、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの作動を不許可にして今回の駐車時自動ブレーキ制御を終了する。換言すると、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキの要否判定を終了する。自動ブレーキの要否判定の終了に伴って、超音波センサ５４をオフにしてもよい。或いは、自動ブレーキの要否判定を終了しても、超音波センサ５４はオンのままとしてもよい。 If it is "TRUE" in step S77 or S78, in step S79, the ECU 38 disallows the operation of the automatic brake and ends the current parking automatic brake control. In other words, the ECU 38 ends the determination of the necessity of automatic braking. The ultrasonic sensor 54 may be turned off when the necessity determination of the automatic brake is completed. Alternatively, the ultrasonic sensor 54 may remain on even after the determination of the necessity of automatic braking is completed.

［Ａ−２−３．通常自動ブレーキ制御］
通常自動ブレーキ制御では、駐車操作支援以外の場面において自動ブレーキの要否判定を行う。そして、要否判定中に以下に示す自動ブレーキ作動条件（第２作動条件）が成立した場合、自動ブレーキを作動させる。 [A-2-3. Normal automatic brake control]
In normal automatic braking control, the necessity of automatic braking is determined in situations other than parking operation support. Then, when the following automatic brake operating conditions (second operating conditions) are satisfied during the necessity determination, the automatic brake is activated.

通常自動ブレーキ制御において、ＥＣＵ３８（通常自動ブレーキ制御部１６２）は、車外カメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）からの出力に基づいて車両１０と周辺物体ＯｓとのＴＴＣを算出する。そして、ＴＴＣが第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２以下である場合（接触可能性が閾値以下である場合）、ＥＣＵ３８は、制動力制御システム３４を介して自動ブレーキを作動させる。すなわち、ＴＴＣが第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２以下であることが自動ブレーキ作動条件（第２作動条件）である。第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２は、車速Ｖに応じて設定してもよい。 In the normal automatic brake control, the ECU 38 (normal automatic brake control unit 162) calculates the TTC between the vehicle 10 and the peripheral object Os based on the outputs from the vehicle exterior camera 50 and the radar 52 (second peripheral sensor). Then, when the TTC is equal to or less than the second TTC threshold value THttc2 (when the contact possibility is equal to or less than the threshold value), the ECU 38 operates the automatic brake via the braking force control system 34. That is, the automatic braking operating condition (second operating condition) is that the TTC is equal to or less than the second TTC threshold THttc2. The second TTC threshold THttc2 may be set according to the vehicle speed V.

上記のように、超音波センサ５４（第１周辺センサ）は、比較的近距離を検出範囲とする。これに対し、車外カメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）は、超音波センサ５４よりも遠方を検出範囲とする。 As described above, the ultrasonic sensor 54 (first peripheral sensor) has a relatively short distance as a detection range. On the other hand, the external camera 50 and the radar 52 (second peripheral sensor) have a detection range farther than the ultrasonic sensor 54.

［Ａ−２−４．表示画面２００と車両１０の状態の関係の例］
次に、駐車時自動ブレーキ制御において、第１監視終了条件が成立した場合（図９のＳ７７：ＴＲＵＥ）と、第２監視終了条件が成立した場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）の相違について、図１０及び図１１を参照して説明する。 [A-2-4. Example of the relationship between the state of the display screen 200 and the vehicle 10]
Next, in the automatic braking control during parking, the difference between the case where the first monitoring end condition is satisfied (S77: TRUE in FIG. 9) and the case where the second monitoring end condition is satisfied (S78: TRUE) is shown in FIGS. This will be described with reference to FIG.

（Ａ−２−４−１．第１監視終了条件が成立した場合（図９のＳ７７：ＴＲＵＥ））
図１０は、本実施形態において、駐車支援制御に際し、車両１０が正常に目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する場合（第１監視終了条件が成立する場合）の画面遷移等と車両１０の状態を示す図である。図１０（及び後述する図１１）における３００は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（目標駐車位置画像２４４に対応する実際の白線からなる枠）である。 (A-2-4-1. When the first monitoring end condition is satisfied (S77: TRUE in FIG. 9))
FIG. 10 is a diagram showing a screen transition and the like and a state of the vehicle 10 when the vehicle 10 normally parks at the target parking position Pptar (when the first monitoring end condition is satisfied) in the parking support control in the present embodiment. Is. Reference numeral 300 in FIG. 10 (and FIG. 11 described later) is a target parking position Pptar (a frame consisting of an actual white line corresponding to the target parking position image 244) of the vehicle 10.

図１０の時点ｔ１１において、運転者等の乗員がマルチビュースイッチ８８（図１）を押すと、ＥＣＵ３８は、通常俯瞰画面２００ａ（図５）をタッチパネル１１０に表示させる。上記のように、通常俯瞰画面２００ａには、俯瞰画像領域２０８内に車両１０の俯瞰画像２１０が含まれる（図５）。 At time t11 in FIG. 10, when a occupant such as a driver presses the multi-view switch 88 (FIG. 1), the ECU 38 causes the touch panel 110 to display the normal bird's-eye view screen 200a (FIG. 5). As described above, the normal bird's-eye view screen 200a includes the bird's-eye view image 210 of the vehicle 10 in the bird's-eye view image area 208 (FIG. 5).

時点ｔ１２において、通常俯瞰画面２００ａ（図５）の駐車支援開始ボタン２０２ａが押されると（図２のＳ１１：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、駐車支援制御を開始する（Ｓ１２）。これに伴い、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）をタッチパネル１１０に表示させる（図４のＳ５１）。 At the time point t12, when the parking support start button 202a on the normal bird's-eye view screen 200a (FIG. 5) is pressed (S11: TRUE in FIG. 2), the ECU 38 starts the parking support control (S12). Along with this, the ECU 38 displays the target parking position setting screen 200b (FIG. 6) on the touch panel 110 (S51 in FIG. 4).

上記のように、目標設定画面２００ｂにも、車両１０の俯瞰画像２１０が含まれる（図６）。また、目標設定画面２００ｂには、駐車操作支援に伴う表示（以下「駐車アシスト表示」又は「ＰＡ表示」ともいう。）が含まれる。ここにいう駐車アシスト表示としては、例えば、選択タブ２２６ａ、２２６ｂ、自動操舵開始ボタン２２８ａ、２２８ｂ等が含まれる。 As described above, the target setting screen 200b also includes the bird's-eye view image 210 of the vehicle 10 (FIG. 6). In addition, the target setting screen 200b includes a display associated with parking operation support (hereinafter, also referred to as “parking assist display” or “PA display”). The parking assist display referred to here includes, for example, selection tabs 226a and 226b, automatic steering start buttons 228a and 228b, and the like.

乗員は、目標駐車位置設定画面２００ｂ（図６）を見ながら目標駐車位置Ｐｐｔａｒを選択する。そして、図１０の時点ｔ１３において、画面２００ｂ中の自動操舵開始ボタン２２８ａ又は２２８ｂを押して目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定すると（図３のＳ３２：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を開始する（Ｓ３３）。これに伴い、ＥＣＵ３８は、目標駐車位置設定画面２００ｂから自動操舵時画面２００ｃ（図７）に切り替える（図４のＳ５２：ＴＲＵＥ→Ｓ５３）。 The occupant selects the target parking position Pptar while looking at the target parking position setting screen 200b (FIG. 6). Then, at the time point t13 in FIG. 10, when the automatic steering start button 228a or 228b on the screen 200b is pressed to set the target parking position Pptar (S32: TRUE in FIG. 3), the ECU 38 starts the automatic steering control (S33). .. Along with this, the ECU 38 switches from the target parking position setting screen 200b to the automatic steering screen 200c (FIG. 7) (S52: TRUE → S53 in FIG. 4).

上記のように、自動操舵時画面２００ｃにも、車両１０の俯瞰画像２１０及びＰＡ表示が含まれる（図７）。ここにいうＰＡ表示としては、例えば、進行方向画像領域２４０、目標切り返し位置画像２４２、目標駐車位置画像２４４及び進行方向画像２４６等が含まれる。 As described above, the screen 200c at the time of automatic steering also includes the bird's-eye view image 210 and the PA display of the vehicle 10 (FIG. 7). The PA display referred to here includes, for example, a traveling direction image area 240, a target turning position image 242, a target parking position image 244, a traveling direction image 246, and the like.

図１０の時点ｔ１３〜ｔ１４の間において、ＥＣＵ３８は、タッチパネル１１０及びスピーカ１１２を介して運転者に対して車両１０の前進及び後退を案内する（図７参照）。これに伴い、運転者は、アクセルペダル１００及びブレーキペダル１０２を選択的に操作する。また、ＥＣＵ３８は、車両１０が目標停止位置Ｐｔｔａｒに駐車すると、ＥＰＳシステム３６を操作して自動で操舵（自動操舵制御）を行う（図３のＳ３３）。自動操舵制御の間は、超音波センサ５４を用いた自動ブレーキが許可される。 Between t13 and t14 in FIG. 10, the ECU 38 guides the driver to move forward and backward of the vehicle 10 via the touch panel 110 and the speaker 112 (see FIG. 7). Along with this, the driver selectively operates the accelerator pedal 100 and the brake pedal 102. Further, when the vehicle 10 is parked at the target stop position Pttar, the ECU 38 operates the EPS system 36 to automatically steer (automatic steering control) (S33 in FIG. 3). During automatic steering control, automatic braking using the ultrasonic sensor 54 is permitted.

図１０の時点ｔ１４において、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車し（図３のＳ３５：ＴＲＵＥ）且つシフト位置ＰｓがＰであると（Ｓ３６：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、自動操舵制御を終了する（Ｓ３７）。また、ＥＣＵ３８は、時点ｔ１４において、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車すると（図４のＳ５５：ＴＲＵＥ）、時点ｔ１５まで終了画面２００ｄ（図８）を表示する（図４のＳ５６）。さらに、ＥＣＵ３８は、時点ｔ１５において、第１監視終了条件が成立したため（図９のＳ７７：ＴＲＵＥ）、自動ブレーキの作動を不許可として（Ｓ７９）、駐車時自動ブレーキ制御を終了する。なお、自動ブレーキの作動の許可は、自動操舵制御が終了する時点ｔ１４までとし、それより後は、自動ブレーキの作動を不許可としてもよい。 At time t14 in FIG. 10, when the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar (S35: TRUE in FIG. 3) and the shift position Ps is P (S36: TRUE), the ECU 38 ends the automatic steering control (S36: TRUE). S37). Further, when the vehicle 10 parks at the target parking position Pptar at the time point t14 (S55: TRUE in FIG. 4), the ECU 38 displays the end screen 200d (FIG. 8) until the time point t15 (S56 in FIG. 4). Further, since the first monitoring end condition is satisfied at the time point t15 (S77: TRUE in FIG. 9), the ECU 38 disallows the operation of the automatic brake (S79) and terminates the automatic brake control during parking. The operation of the automatic brake may be permitted until t14 when the automatic steering control ends, and after that, the operation of the automatic brake may be disallowed.

駐車時自動ブレーキ制御（又は駐車支援制御）の終了後は、ＥＣＵ３８は、通常自動ブレーキ制御を実行する（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ→Ｓ１３）。 After the parking automatic brake control (or parking support control) is completed, the ECU 38 normally executes the automatic brake control (S11: FALSE → S13 in FIG. 2).

（Ａ−２−４−２．第２監視終了条件が成立した場合（図９のＳ７８：ＴＲＵＥ））
図１１は、本実施形態において、駐車支援制御に際し、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する前に駐車支援制御を中止する場合の画面遷移等と車両１０の状態を示す図である。図１１の時点ｔ２１〜ｔ２３は、図１０の時点ｔ１１〜ｔ１３と同様である。 (A-2-4-2. When the second monitoring end condition is satisfied (S78: TRUE in FIG. 9))
FIG. 11 is a diagram showing a screen transition and the like and a state of the vehicle 10 when the parking support control is stopped before the vehicle 10 parks at the target parking position Pptar in the parking support control in the present embodiment. The time points t21 to t23 in FIG. 11 are the same as the time points t11 to t13 in FIG.

図１０の時点ｔ１３〜ｔ１４では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに正常に駐車した。これに対し、図１１の時点ｔ２３〜ｔ２４の間では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒを通り過ぎてしまったため、自動操舵制御を中止する（図３のＳ３４：ＦＡＬＳＥ→Ｓ３７）。これに伴い、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄ（図８）をタッチパネル１１０に表示させる（図４のＳ５４：ＦＡＬＳＥ→Ｓ５９）と共に、車両１０の移動距離Ｄを算出する（Ｓ６０）。 At the time points t13 to t14 in FIG. 10, the vehicle 10 was normally parked at the target parking position Pptar. On the other hand, between the time points t23 and t24 in FIG. 11, since the vehicle 10 has passed the target parking position Pptar, the automatic steering control is stopped (S34: FALSE → S37 in FIG. 3). Along with this, the ECU 38 displays the end screen 200d (FIG. 8) on the touch panel 110 (S54: FALSE → S59 in FIG. 4) and calculates the moving distance D of the vehicle 10 (S60).

そして、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ未満である場合（Ｓ６１：ＦＡＬＳＥ）、終了画面２００ｄを表示し続ける。その間、駐車時自動ブレーキ制御も継続される。このため、駐車操作支援が終了した後であっても、超音波センサ５４を用いた自動ブレーキを作動可能となる。 Then, when the moving distance D is less than the distance threshold THd (S61: FALSE), the end screen 200d is continuously displayed. During that time, automatic braking control during parking is also continued. Therefore, the automatic brake using the ultrasonic sensor 54 can be operated even after the parking operation support is completed.

図１１の時点ｔ２５において、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上になると（Ｓ６１：ＴＲＵＥ）、ＥＣＵ３８は、終了画面２００ｄを通常俯瞰画面２００ａに切り替える。これに伴い、ＥＣＵ３８は、超音波センサ５４を停止して駐車時自動ブレーキ制御を終了する（図９のＳ７８：ＴＲＵＥ→Ｓ７９）。 At the time point t25 in FIG. 11, when the moving distance D becomes equal to or greater than the distance threshold value THd (S61: TRUE), the ECU 38 switches the end screen 200d to the normal bird's-eye view screen 200a. Along with this, the ECU 38 stops the ultrasonic sensor 54 and ends the automatic braking control during parking (S78: TRUE → S79 in FIG. 9).

なお、図１０と図１１を比較すると、図１１における終了画面２００ｄの表示時間（ｔ２４〜ｔ２５）の方が、図１０における終了画面２００ｄの表示時間（ｔ１４〜ｔ１５）よりも長くなっている。しかしながら、両者の長さ関係は、これに限らず、図１１の表示時間（ｔ２４〜ｔ２５）を、図１０の表示時間（ｔ１４〜ｔ１５）よりも短くしてもよく、また、両者を同じ長さにしてもよい。 Comparing FIGS. 10 and 11, the display time (t24 to t25) of the end screen 200d in FIG. 11 is longer than the display time (t14 to t15) of the end screen 200d in FIG. However, the length relationship between the two is not limited to this, and the display time (t24 to t25) in FIG. 11 may be shorter than the display time (t14 to t15) in FIG. You may do it anyway.

駐車時自動ブレーキ制御（又は駐車支援制御）の終了後は、ＥＣＵ３８は、通常自動ブレーキ制御を実行する（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ→Ｓ１３）。 After the parking automatic brake control (or parking support control) is completed, the ECU 38 normally executes the automatic brake control (S11: FALSE → S13 in FIG. 2).

＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のような本実施形態によれば、駐車操作支援の終了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件（図９のＳ７７）が満たされない状態で駐車操作支援が中止（又は終了）した後（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７８の判定が「真」（ＴＲＵＥ）になる前（付加的条件が満たされる前）にステップＳ７４の自動ブレーキ作動条件（第１作動条件）が成立した場合（Ｓ７４：ＴＲＵＥ）、自動ブレーキを作動させる（Ｓ７５）。これにより、駐車操作支援の終了後であっても、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。 <A-3. Effect of this embodiment>
According to the present embodiment as described above, the parking operation support is stopped in a state where the first monitoring end condition (S77 in FIG. 9) for ending the necessity determination of the automatic brake is not satisfied with the end of the parking operation support (S77 in FIG. 9). After (or end) (S78: TRUE), before the determination in step S78 becomes "true" (TRUE) (before the additional condition is satisfied), the automatic brake operating condition (first operating condition) in step S74 is satisfied. If this is the case (S74: TRUE), the automatic brake is activated (S75). As a result, even after the parking operation support is completed, the automatic parking brake can be suitably operated as needed.

本実施形態において、走行支援装置１２は、駐車操作支援の最中に駐車に関連する情報をタッチパネル１１０に表示させる表示制御部１７２を備える（図１）。表示制御部１７２は、駐車操作支援が中止又は完了した場合に、駐車操作支援が中止又は完了したことを示す終了画面２００ｄ（支援終了通知画面）をタッチパネル１１０に表示させる（図４のＳ５４：ＦＡＬＳＥ→Ｓ５９）。その後、表示制御部１７２は、通常俯瞰画面２００ａ（周囲監視画面）をタッチパネル１１０に表示させる（Ｓ６２）。また、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａへの切替えを図９のステップＳ７８（付加的条件）とする。 In the present embodiment, the traveling support device 12 includes a display control unit 172 that displays information related to parking on the touch panel 110 during parking operation support (FIG. 1). When the parking operation support is canceled or completed, the display control unit 172 displays an end screen 200d (support end notification screen) indicating that the parking operation support is stopped or completed on the touch panel 110 (S54: FALSE in FIG. 4). → S59). After that, the display control unit 172 causes the touch panel 110 to display the normal bird's-eye view screen 200a (surrounding monitoring screen) (S62). Further, the parking automatic brake control unit 174 sets the switching from the end screen 200d to the normal bird's-eye view screen 200a as step S78 (additional condition) in FIG.

これにより、第１監視終了条件（図９のＳ７７）が満たされない状態で駐車操作支援が終了しても、終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａへの切替えが行われるタイミングまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを画面切替えに合わせることが可能となる。 As a result, even if the parking operation support ends in a state where the first monitoring end condition (S77 in FIG. 9) is not satisfied, the automatic brake is operated until the timing when the end screen 200d is switched to the normal bird's-eye view screen 200a. Make it possible. As a result, it is possible to match the timing at which the automatic brake is not activated with the screen switching.

本実施形態において、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、駐車操作支援の中止からの車両１０の移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄを超えたこと（図４のＳ６１：ＴＲＵＥ）を、実質的に図９のステップＳ７８（付加的条件）とする。これにより、第１監視終了条件が満たされない状態で駐車操作支援が中止又は完了しても、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄを超えるまでは、自動ブレーキを作動可能とする。これにより、自動ブレーキの作動を行わなくするタイミングを、移動距離Ｄに応じて設定することができる。 In the present embodiment, the parking automatic brake control unit 174 substantially indicates that the moving distance D of the vehicle 10 from the suspension of the parking operation support exceeds the distance threshold THd (S61: TRUE in FIG. 4). Step S78 (additional condition). As a result, even if the parking operation support is stopped or completed when the first monitoring end condition is not satisfied, the automatic brake can be operated until the moving distance D exceeds the distance threshold THd. As a result, the timing at which the automatic braking is not activated can be set according to the moving distance D.

本実施形態において、自動操舵制御の終了条件としてシフト位置Ｐｓがリバース（Ｒ）でないことが用いられる（図３のＳ３６）。このため、駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、実質的に、シフト位置Ｐｓがリバースでないことを図９のステップＳ７８が成立するための付加的条件としている。これにより、駐車に伴う自動ブレーキの必要性が比較的高いと思われるリバース時には自動ブレーキの作動を可能とし続けることが可能となる。 In the present embodiment, it is used that the shift position Ps is not reverse (R) as the end condition of the automatic steering control (S36 in FIG. 3). Therefore, the parking automatic brake control unit 174 makes it an additional condition for the step S78 of FIG. 9 to be established that the shift position Ps is not substantially reverse. As a result, it becomes possible to continue to enable the operation of the automatic brake at the time of reverse, which seems to require a relatively high need for the automatic brake due to parking.

本実施形態において、第１監視終了条件（図９のＳ７７）は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したことによる駐車操作支援の完了に伴って自動ブレーキの要否判定を終了する条件である。また、第２監視終了条件（Ｓ７８）は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと以外の理由により駐車操作支援が中止された場合に自動ブレーキの要否判定を終了する条件である。これにより、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する前に駐車操作支援が中止された場合でも、図９のＳ７８に示す付加的条件（終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと）が満たされるまでは、必要に応じて駐車用の自動ブレーキを好適に作動させることが可能となる。 In the present embodiment, the first monitoring end condition (S77 in FIG. 9) is a condition for ending the necessity determination of automatic braking when the parking operation support is completed when the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar. .. The second monitoring end condition (S78) is a condition for ending the necessity determination of automatic braking when the parking operation support is stopped for a reason other than the vehicle 10 being parked at the target parking position Pptar. As a result, even if the parking operation support is stopped before parking at the target parking position Pptar, until the additional condition shown in S78 of FIG. 9 (switching from the end screen 200d to the normal bird's-eye view screen 200a) is satisfied. Allows the automatic braking for parking to be suitably operated as needed.

本実施形態において、走行支援装置１２は、駐車操作支援時に作動させて車両１０の周辺物体Ｏｓを検出する近距離用の超音波センサ５４（第１周辺センサ）を備える（図１）。駐車時自動ブレーキ制御部１７４は、超音波センサ５４の出力に基づいて自動ブレーキの要否判定を行う（図９のＳ７４）。これにより、駐車操作支援の終了時であっても、近距離用の超音波センサ５４の出力に基づいて好適に自動ブレーキの要否を判定することが可能となる。 In the present embodiment, the traveling support device 12 includes a short-distance ultrasonic sensor 54 (first peripheral sensor) that is operated during parking operation support to detect a peripheral object Os of the vehicle 10 (FIG. 1). The parking automatic brake control unit 174 determines the necessity of automatic braking based on the output of the ultrasonic sensor 54 (S74 in FIG. 9). As a result, even at the end of the parking operation support, it is possible to suitably determine the necessity of automatic braking based on the output of the ultrasonic sensor 54 for a short distance.

本実施形態において、走行支援装置１２は、超音波センサ５４（第１周辺センサ）よりも遠方の周辺物体Ｏｓを検出する遠距離用の車外カメラ５０及びレーダ５２（第２周辺センサ）を備える（図１）。また、走行支援装置１２は、駐車操作支援以外の場面（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ）において自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に自動ブレーキ作動条件（第２作動条件）が成立した場合、自動ブレーキを作動させる（図２のＳ１３）通常自動ブレーキ制御部１６２を備える（図１）。通常自動ブレーキ制御部１６２は、車外カメラ５０及びレーダ５２の出力に基づいて自動ブレーキの要否判定を行う（図２のＳ１３）。これにより、近距離用の超音波センサ５４の出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面と、遠距離用の車外カメラ５０及びレーダ５２の出力に基づいて自動ブレーキの要否を判定する場面とを使い分けることが可能となる。 In the present embodiment, the traveling support device 12 includes a long-distance vehicle exterior camera 50 and a radar 52 (second peripheral sensor) that detect a peripheral object Os farther than the ultrasonic sensor 54 (first peripheral sensor). Figure 1). Further, the traveling support device 12 determines the necessity of automatic braking in a scene other than parking operation support (S11: FALSE in FIG. 2), and the automatic braking operating condition (second operating condition) is satisfied during the necessity determination. If so, the automatic brake is activated (S13 in FIG. 2), and the normal automatic brake control unit 162 is provided (FIG. 1). Normally, the automatic brake control unit 162 determines the necessity of automatic braking based on the outputs of the external camera 50 and the radar 52 (S13 in FIG. 2). As a result, the necessity of automatic braking is determined based on the output of the ultrasonic sensor 54 for short distance, and the necessity of automatic braking is determined based on the output of the external camera 50 and radar 52 for long distance. It is possible to use the scene properly.

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。 B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various configurations can be adopted based on the contents described in the present specification. For example, the following configuration can be adopted.

＜Ｂ−１．車両１０の構成＞
［Ｂ−１−１．センサ群２２、２４、２６］
上記実施形態の車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、少なくとも１つのレーダ５２と、複数の超音波センサ５４とが含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。 <B-1. Configuration of vehicle 10>
[B-1-1. Sensor group 22, 24, 26]
The vehicle peripheral sensor group 22 of the above embodiment includes a plurality of vehicle exterior cameras 50, at least one radar 52, and a plurality of ultrasonic sensors 54 (FIG. 1). However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied.

例えば、前方を撮像するカメラ５０が複数ある場合、レーダ５２を省略することも可能である。或いは、車外カメラ５０及びレーダ５２に加え又はこれらに代えて、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いてもよい。ＬＩＤＡＲは、車両１０の全方位にレーザーを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。 For example, when there are a plurality of cameras 50 that image the front, the radar 52 can be omitted. Alternatively, LIDAR (Light Detection And Ranging) may be used in addition to or in place of the external camera 50 and the radar 52. LIDAR continuously emits lasers in all directions of the vehicle 10, measures the three-dimensional position of the reflection point based on the reflected wave, and outputs it as three-dimensional information Iridar.

上記実施形態の車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。 The vehicle body behavior sensor group 24 of the above embodiment includes a vehicle speed sensor 60, a lateral acceleration sensor 62, and a yaw rate sensor 64 (FIG. 1). However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied. For example, it is possible to omit any one or more of the vehicle speed sensor 60, the lateral acceleration sensor 62, and the yaw rate sensor 64.

上記実施形態の運転操作センサ群２６には、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、シフト位置センサ８６及びマルチビュースイッチ８８が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、シフト位置センサ８６及びマルチビュースイッチ８８のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。 The driving operation sensor group 26 of the above embodiment includes an AP sensor 80, a BP sensor 82, a steering angle sensor 84, a shift position sensor 86, and a multi-view switch 88 (FIG. 1). However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied. For example, it is possible to omit any one or more of the AP sensor 80, the BP sensor 82, the steering angle sensor 84, the shift position sensor 86, and the multi-view switch 88.

［Ｂ−１−２．走行ＥＣＵ３８］
上記実施形態では、図１に示す各部（駐車支援部１６０及び通常自動ブレーキ制御部１６２）を単一の走行ＥＣＵ３８が有していた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。図１に示すＥＣＵ３８の各部を複数の電子制御装置（ＥＣＵ）に分散させて設けてもよい。 [B-1-2. Traveling ECU 38]
In the above embodiment, a single traveling ECU 38 has each unit (parking support unit 160 and normal automatic brake control unit 162) shown in FIG. However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied. Each part of the ECU 38 shown in FIG. 1 may be dispersedly provided in a plurality of electronic control devices (ECUs).

＜Ｂ−２．走行ＥＣＵ３８の制御＞
［Ｂ−２−１．駐車支援制御全体］
上記実施形態では、駐車支援制御（図２のＳ１２）は、駐車操作支援制御（Ｓ２１）、駐車支援表示制御（Ｓ２２）及び駐車時自動ブレーキ制御（Ｓ２３）を含んでいた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らず、駐車支援表示制御を省略することも可能である。また、運転者に対して駐車操作を案内する制御として、駐車支援表示制御に加え又はこれに代えて、駐車操作を音声案内する制御を実行することも可能である。 <B-2. Control of traveling ECU 38>
[B-2-1. Overall parking support control]
In the above embodiment, the parking support control (S12 in FIG. 2) includes a parking operation support control (S21), a parking support display control (S22), and an automatic braking control during parking (S23). However, for example, even after the parking operation support is completed, the parking support display control may be omitted from the viewpoint of enabling the automatic brake to be operated before the additional condition is satisfied. It is possible. Further, as a control for guiding the parking operation to the driver, in addition to or instead of the parking support display control, it is also possible to execute a control for voice-guided the parking operation.

［Ｂ−２−２．駐車操作支援制御（図３）］
上記実施形態の駐車操作支援制御では、操舵操作を自動で行い、加速操作、減速操作及びシフト操作は運転者が行うこととした（図３）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、加速操作及び減速操作を自動で行い、操舵操作及びシフト操作を手動で行うことも可能である。或いは、操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の全てを運転者が行う中、これら操作の少なくとも１つについて音声及び／又は表示で支援する場合にも、本発明を適用可能である。 [B-2-2. Parking operation support control (Fig. 3)]
In the parking operation support control of the above embodiment, the steering operation is automatically performed, and the acceleration operation, the deceleration operation, and the shift operation are performed by the driver (FIG. 3). However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied. For example, it is possible to automatically perform the acceleration operation and the deceleration operation, and manually perform the steering operation and the shift operation. Alternatively, the present invention can be applied even when the driver performs all of the steering operation, the acceleration operation, the deceleration operation, and the shift operation, and assists at least one of these operations by voice and / or display.

［Ｂ−２−３．駐車支援表示制御（図４）］
上記実施形態では、中止条件が成立した場合（図４のＳ５４：ＦＡＬＳＥ）、中止後の車両１０の移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上となるまで終了画面２００ｄを表示し続けた（図４のＳ５９〜Ｓ６１、図１１のｔ２４〜ｔ２５）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。例えば、中止条件が成立した場合（Ｓ５４：ＦＡＬＳＥ）、事前に設定された長さの時間、終了画面２００ｄを表示してもよい。 [B-2-3. Parking support display control (Fig. 4)]
In the above embodiment, when the stop condition is satisfied (S54: FALSE in FIG. 4), the end screen 200d is continuously displayed until the moving distance D of the vehicle 10 after the stop becomes equal to or greater than the distance threshold THd (S59 in FIG. 4). ~ S61, t24 to t25 in FIG. 11). However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied. For example, when the cancellation condition is satisfied (S54: FALSE), the time of a preset length and the end screen 200d may be displayed.

［Ｂ−２−４．駐車時自動ブレーキ制御（図９）］
上記実施形態では、自動ブレーキ作動条件（図９のＳ７４）をＴＴＣに関する条件として設定した。しかしながら、例えば、自車１０と周辺物体Ｏｓとの衝突可能性に基づいて自動ブレーキの要否を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ３８は、自車１０と周辺物体Ｏｓまでの距離Ｄｌに関する条件として、自動ブレーキ作動条件を設定してもよい。例えば、距離Ｄｌが距離閾値ＴＨｄｌ以下になったとき、ＥＣＵ３８は、自動ブレーキを作動させる。距離閾値ＴＨｄｌは、車速Ｖが高いとき長くし、車速Ｖが低いとき小さくしてもよい。 [B-2-4. Automatic brake control when parking (Fig. 9)]
In the above embodiment, the automatic brake operating condition (S74 in FIG. 9) is set as the condition related to TTC. However, the present invention is not limited to this, for example, from the viewpoint of determining the necessity of automatic braking based on the possibility of collision between the own vehicle 10 and the peripheral object Os. For example, the ECU 38 may set the automatic braking operation condition as a condition relating to the distance Dl between the own vehicle 10 and the peripheral object Os. For example, when the distance Dl becomes equal to or less than the distance threshold THdl, the ECU 38 activates the automatic brake. The distance threshold THdl may be lengthened when the vehicle speed V is high and may be decreased when the vehicle speed V is low.

上記実施形態では、自動ブレーキ（図９のＳ７５）は、車両１０を停止させるまで（車速Ｖが０ｋｍ／ｈになるまで）行った。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、これに限らない。自動ブレーキでは、車速Ｖが０ｋｍ／ｈよりも大きい車速閾値になると終了するものとしてもよい。 In the above embodiment, the automatic braking (S75 in FIG. 9) is performed until the vehicle 10 is stopped (until the vehicle speed V becomes 0 km / h). However, for example, it is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied. The automatic braking may be terminated when the vehicle speed V reaches a vehicle speed threshold value larger than 0 km / h.

上記実施形態では、駐車操作支援が中止されても、終了画面２００ｄが通常俯瞰画面２００ａに切り替わる（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）までは自動ブレーキ（Ｓ７５）を作動可能とした。換言すると、第２監視終了条件として、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの駐車前に駐車操作支援の中止条件が成立したこと（図３のＳ３４：ＦＡＬＳＥ）と、表示画面２００が終了画面２００ｄから通常俯瞰画面２００ａに切り替えられたこと（図４のＳ６２）の両方を用いた。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、ステップＳ７８の付加的条件は、これに限らない。 In the above embodiment, even if the parking operation support is stopped, the automatic brake (S75) can be operated until the end screen 200d is switched to the normal bird's-eye view screen 200a (S78: TRUE). In other words, as the second monitoring end condition, the condition for canceling the parking operation support is satisfied before parking at the target parking position Pptar (S34: FALSE in FIG. 3), and the display screen 200 is a normal bird's-eye view screen from the end screen 200d. Both that were switched to 200a (S62 in FIG. 4) were used. However, for example, the additional condition of step S78 is not limited to this from the viewpoint that the automatic brake can be operated even after the parking operation support is completed and before the additional condition is satisfied.

例えば、駐車時自動ブレーキ制御（図９）自体において、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの駐車前に駐車操作支援の中止条件が成立した後に車両１０の移動距離Ｄを算出し、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄを超えたことを付加的条件として用いてもよい（図４のＳ６０、Ｓ６１参照）。或いは、駐車操作支援の中止からの経過時間Ｔｐを算出し、経過時間Ｔｐが時間閾値ＴＨｔｐを超えたことを付加的条件として用いてもよい。 For example, in the parking automatic braking control (FIG. 9) itself, the moving distance D of the vehicle 10 is calculated after the parking operation support stop condition is satisfied before parking at the target parking position Pptar, and the moving distance D is the distance threshold THd. May be used as an additional condition (see S60 and S61 in FIG. 4). Alternatively, the elapsed time Tp from the suspension of the parking operation support may be calculated, and the elapsed time Tp exceeding the time threshold THtp may be used as an additional condition.

上記実施形態では、第１監視終了条件（図９のＳ７７）は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと（換言すると、駐車操作支援が完了したこと）を含んだ。また、第２監視終了条件（Ｓ７８）は、駐車操作支援が中止されたことを含んだ。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、駐車操作支援の終了（完了、中止）に関する条件は、これに限らない。 In the above embodiment, the first monitoring end condition (S77 in FIG. 9) includes that the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar (in other words, the parking operation support is completed). The second monitoring end condition (S78) included that the parking operation support was stopped. However, for example, even after the parking operation support is completed, the conditions regarding the end (completion, cancellation) of the parking operation support are set from the viewpoint of enabling the automatic braking to be activated before the additional conditions are satisfied. Not limited to this.

例えば、第１監視終了条件では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと（駐車操作支援が完了したこと）に加え、シフト位置ＰｓがＰであることを含めてもよい。また、第１監視終了条件では、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車したこと（駐車操作支援が完了したこと）に加え、シフト位置ＰｓがＰ以外（Ｎ、Ｒ）であることを含めてもよい。 For example, in the first monitoring end condition, in addition to the fact that the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar (parking operation support is completed), the shift position Ps may be included as P. Further, in the first monitoring end condition, in addition to the fact that the vehicle 10 is parked at the target parking position Pptar (parking operation support is completed), the shift position Ps is other than P (N, R). Good.

［Ｂ−２−５．その他］
上記実施形態では、駐車支援制御開始条件が成立しない場合（図２のＳ１１：ＦＡＬＳＥ）、通常自動ブレーキ制御を行った（Ｓ１３）。しかしながら、例えば、駐車操作支援が終了した後であっても、付加的条件が満たされる前は自動ブレーキを作動可能とする観点からすれば、通常自動ブレーキ制御を省略することも可能である。 [B-2-5. Others]
In the above embodiment, when the parking support control start condition is not satisfied (S11: FALSE in FIG. 2), the normal automatic brake control is performed (S13). However, for example, even after the parking operation support is completed, it is possible to omit the normal automatic brake control from the viewpoint of enabling the automatic brake to operate before the additional condition is satisfied.

上記実施形態では、自動ブレーキ制御として、駐車時自動ブレーキ制御（図２のＳ２３、図９）と通常自動ブレーキ制御（図２のＳ１３）を用いた。しかしながら、これらの一方若しくは両方に加え又はこれらの一方若しくは両方に代えて、別の自動ブレーキ制御を行うことも可能である。例えば、駐車支援時における駐車時自動ブレーキ制御とは別に低速時自動ブレーキ制御を用いることができる。 In the above embodiment, as the automatic brake control, parking automatic brake control (S23 in FIG. 2 and FIG. 9) and normal automatic brake control (S13 in FIG. 2) are used. However, it is also possible to perform another automatic braking control in addition to or in place of one or both of these. For example, it is possible to use low-speed automatic braking control separately from parking automatic braking control during parking assistance.

低速時自動ブレーキ制御は、車速Ｖが車速閾値ＴＨｖ以下であるときに実行される。低速時自動ブレーキ制御は、例えば、狭い道の走行時、狭い道での対向車線とのすれ違い時、駐車車両を避けるための徐行時等に用いられる。低速時自動ブレーキ制御と駐車時自動ブレーキ制御とでは、自動ブレーキを作動させる条件（例えば、ＴＴＣ又は周辺物体までの距離の閾値）を相違させる。例えば、低速時自動ブレーキ制御よりも、駐車時自動ブレーキ制御のＴＴＣの閾値を低く設定する。低速時自動ブレーキ制御よりも駐車時自動ブレーキ制御を優先して実行するように設定することができる。 The low-speed automatic braking control is executed when the vehicle speed V is equal to or less than the vehicle speed threshold value THv. The low-speed automatic braking control is used, for example, when traveling on a narrow road, when passing by an oncoming lane on a narrow road, when driving slowly to avoid a parked vehicle, and the like. The conditions for operating the automatic brake (for example, the threshold value of the distance to the TTC or a peripheral object) are different between the automatic brake control at low speed and the automatic brake control at parking. For example, the TTC threshold value of the automatic braking control during parking is set lower than that of the automatic braking control at low speed. It can be set to prioritize the automatic braking control at the time of parking over the automatic braking control at low speed.

＜Ｂ−３．その他＞
上記実施形態では、図３に示すフローで駐車操作支援制御を行った。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、ステップＳ３５とＳ３６の順番を入れ替えることが可能である。その他のフロー（図４、図９等）についても同様である。 <B-3. Others>
In the above embodiment, the parking operation support control is performed according to the flow shown in FIG. However, for example, when the effect of the present invention can be obtained, the content of the flow (order of each step) is not limited to this. For example, the order of steps S35 and S36 can be changed. The same applies to other flows (FIGS. 4, 9, etc.).

上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図４のＳ６１等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。 In the above embodiment, there are cases where the equal sign is included and cases where the equal sign is not included in the comparison of numerical values (S61 and the like in FIG. 4). However, for example, unless there is a special meaning to include or remove the equal sign (in other words, when the effect of the present invention can be obtained), it is optional to include or not include the equal sign in the numerical comparison. Can be set to.

その意味において、例えば、図４のステップＳ６１における移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄ以上であるか否かの判定（Ｄ≧ＴＨｄ）を、移動距離Ｄが距離閾値ＴＨｄより大きいか否かの判定（Ｄ＞ＴＨｄ）に置き換えることができる。 In that sense, for example, the determination of whether or not the moving distance D in step S61 of FIG. 4 is equal to or greater than the distance threshold value THd (D ≧ THd) is determined, and the determination of whether or not the moving distance D is larger than the distance threshold value THd (D). > THd) can be replaced.

１０…車両（自車） １２…走行支援装置
５０…車外カメラ（第２周辺センサ） ５２…レーダ（第２周辺センサ）
５４…超音波センサ（第１周辺センサ）
１１０…タッチパネル（表示装置） １６２…通常自動ブレーキ制御部
１７０…駐車操作支援部
１７２…駐車支援表示制御部（表示制御部）
１７４…駐車時自動ブレーキ制御部
２００ａ…通常俯瞰画面（周囲監視画面）
２００ｄ…終了画面（支援終了通知画面）
Ｄ…移動距離 Ｏｓ…周辺物体
Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置 Ｐｓ…シフト位置
ＴＨｄ…距離閾値 ＴＨｔｐ…時間閾値
Ｔｐ…経過時間 10 ... Vehicle (own vehicle) 12 ... Travel support device 50 ... Outside camera (second peripheral sensor) 52 ... Radar (second peripheral sensor)
54 ... Ultrasonic sensor (first peripheral sensor)
110 ... Touch panel (display device) 162 ... Normal automatic brake control unit 170 ... Parking operation support unit 172 ... Parking support display control unit (display control unit)
174 ... Automatic brake control unit 200a when parking ... Normal bird's-eye view screen (surrounding monitoring screen)
200d ... End screen (support end notification screen)
D ... Movement distance Os ... Peripheral object Pptar ... Target parking position Ps ... Shift position THd ... Distance threshold THtp ... Time threshold Tp ... Elapsed time

Claims (8)

車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援部と、
前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御部と
を備える走行支援装置であって、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、
前記駐車操作支援の完了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
前記駐車操作支援の中止後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
を設定し、
前記駐車操作支援が中止した後の前記駐車操作支援が行われていない状態において、前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる、走行支援装置。 A parking operation support unit that provides parking operation support that supports at least one of the driver's steering operation, acceleration operation, deceleration operation, and shift operation when the vehicle is parked.
A traveling support device including a parking automatic brake control unit that activates the automatic brake when the first operating condition is satisfied during the determination of the necessity of automatic braking when the parking operation support is started. And
The parking automatic brake control unit
The first monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake with the completion of the parking operation support, and
A second monitoring end condition is set to end the necessity determination of the automatic brake when the additional condition is satisfied after the parking operation support is stopped.
Before Symbol state parking operation assistance the parking operation assistance after stopping is not performed, when the first operating condition before the additional condition is satisfied is satisfied, actuating the automatic brake, the driving support apparatus. 請求項１に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、前記駐車操作支援の最中に前記駐車に関連する情報を表示装置に表示させる表示制御部をさらに備え、
前記表示制御部は、
前記駐車操作支援が中止又は完了した場合に、前記駐車操作支援が中止又は完了したことを示す支援終了通知画面を前記表示装置に表示させ、
その後、前記車両の周囲監視画面を前記表示装置に表示させ、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記支援終了通知画面から前記周囲監視画面への切替えがあった場合には、前記付加的条件が満たされたとする、走行支援装置。 In the driving support device according to claim 1,
The traveling support device further includes a display control unit that displays information related to the parking on the display device during the parking operation support.
The display control unit
When the parking operation support is canceled or completed, a support end notification screen indicating that the parking operation support is canceled or completed is displayed on the display device.
After that, the surrounding monitoring screen of the vehicle is displayed on the display device.
The parking automatic brake control unit is a traveling support device that satisfies the additional conditions when the support end notification screen is switched to the surrounding monitoring screen. 請求項１又は２に記載の走行支援装置において、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記駐車操作支援の中止又は完了からの経過時間が時間閾値を超えた場合、又は前記駐車操作支援の中止又は完了からの前記車両の移動距離が距離閾値を超えた場合には、前記付加的条件が満たされたとする、走行支援装置。 In the driving support device according to claim 1 or 2.
The parking automatic brake control unit, when the elapsed time from stop or completion of the parking operation support has exceeded the time threshold, or exceeds the distance traveled distance threshold of the vehicle from the parking operation stop of the support or completion If so, the traveling support device is assumed to satisfy the additional conditions. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、シフト位置がリバースでない場合には、前記付加的条件が満たされたとする、走行支援装置。 In the traveling support device according to any one of claims 1 to 3,
The parking automatic brake control unit is a traveling support device that satisfies the additional conditions when the shift position is not reverse. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記第１監視終了条件は、前記車両が目標駐車位置に駐車したことによる前記駐車操作支援が完了したことを含み、
前記第２監視終了条件は、前記車両が前記目標駐車位置に駐車したこと以外の理由により前記駐車操作支援が中止したことを含む、走行支援装置。 In the traveling support device according to any one of claims 1 to 4.
The first monitoring end condition includes the completion of the parking operation support due to the vehicle parking at the target parking position.
The second monitoring end condition is a traveling support device including that the parking operation support is stopped for a reason other than the vehicle being parked at the target parking position. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、駐車操作支援時に作動させて前記車両の周辺物体を検出する近距離用の第１周辺センサをさらに備え、
前記駐車時自動ブレーキ制御部は、前記第１周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行う、走行支援装置。 In the traveling support device according to any one of claims 1 to 5,
The traveling support device further includes a first peripheral sensor for a short distance that is activated during parking operation support to detect a peripheral object of the vehicle.
The parking automatic brake control unit is a traveling support device that determines the necessity of automatic braking based on the output of the first peripheral sensor. 請求項６に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、
前記第１周辺センサよりも遠方の前記周辺物体を検出する遠距離用の第２周辺センサと、
前記駐車操作支援以外の場面において前記自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第２作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる通常自動ブレーキ制御部と、
をさらに備え、
前記通常自動ブレーキ制御部は、前記第２周辺センサの出力に基づいて前記自動ブレーキの要否判定を行う、走行支援装置。 In the driving support device according to claim 6,
The traveling support device is
A second peripheral sensor for a long distance that detects the peripheral object farther than the first peripheral sensor, and
Said parking operation performed necessity determination of the automatic braking in situations other than support, when said second operating condition in necessity determination is satisfied, the normal automatic brake control unit for operating the automatic braking,
With more
The normal automatic brake control unit is a traveling support device that determines the necessity of automatic braking based on the output of the second peripheral sensor. 車両の駐車に伴う運転者の操舵操作、加速操作、減速操作及びシフト操作の少なくとも１つを支援する駐車操作支援を行う駐車操作支援ステップと、
前記駐車操作支援の開始に伴う自動ブレーキの要否判定を行い、前記要否判定中に第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる駐車時自動ブレーキ制御ステップと、
を含む走行支援方法であって、
前記駐車時自動ブレーキ制御ステップでは、
前記駐車操作支援の完了に伴って前記自動ブレーキの要否判定を終了する第１監視終了条件と、
前記駐車操作支援の中止後において付加的条件が満たされたときに前記自動ブレーキの要否判定を終了する第２監視終了条件と
を設定し、
前記駐車操作支援が中止した後の前記駐車操作支援が行われていない状態において前記付加的条件が満たされる前に前記第１作動条件が成立した場合、前記自動ブレーキを作動させる、走行支援方法。 A parking operation support step that assists the driver in steering, accelerating, decelerating, and shifting at least one of the parking operations of the vehicle.
The parking operation performed necessity determination autobrake with the start of the support, and when said first operating condition in necessity determination is satisfied, the parking time of the automatic brake control step of actuating the automatic brake,
It is a driving support method including
In the parking automatic brake control step,
The first monitoring end condition for ending the necessity determination of the automatic brake with the completion of the parking operation support, and
A second monitoring end condition is set to end the necessity determination of the automatic brake when the additional condition is satisfied after the parking operation support is stopped.
When the first operating condition is satisfied before the previous SL parking operation assistance said additional condition in the state where the parking operation assistance is not performed after the stop is satisfied, actuating said automatic braking, driving support method ..
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