KR20120002040A - Automatic parking control system using digital pas sensor and control method thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A parking control system using a digital PAS sensor, and a controlling method thereof are provided to save the memory space for storing data of comparison signal in the digital PAS sensor. CONSTITUTION: A parking control system comprises the following: more than one digital PAS sensor(34) generating a warning signal after determining the collision risk using an ultrasonic signal reflected from an obstacle, and a comparison signal, installed on the front and rear sides of a vehicle; a body controlling module(31) operating the digital PAS sensor using gear information supplied from a shift control unit of the vehicle, transferring data of the comparison signal to the digital PAS sensor, and processing the warning signal; a cluster(32) displaying the operational condition of the digital PAS sensor; and a buzzer(33) outputting the warning sound by the warning signal.

Description

디지털 피에이에스 센서를 이용한 주차 제어 시스템 및 그 제어 방법{AUTOMATIC PARKING CONTROL SYSTEM USING DIGITAL PAS SENSOR AND CONTROL METHOD THEREOF}Parking control system using digital PS sensor and its control method {AUTOMATIC PARKING CONTROL SYSTEM USING DIGITAL PAS SENSOR AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 디지털 PAS(parking assist system) 센서를 이용한 주차 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로, 차량의 후방 장애물을 감지하기 위한 디지털 PAS 센서에 물체를 인식하기 위한 비교 신호를 전송할 수 있는 주차 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking control system using a digital parking assist system (PAS) sensor and a control method thereof, and more particularly, to a comparison signal for recognizing an object to a digital PAS sensor for detecting a rear obstacle of a vehicle. The present invention relates to a parking control system and a control method thereof.

차량이 점차 고급화되면서 전동 사이드 미러, 전동 시트, 주차 제어 시스템 등과 같은 편의 기능을 적용한 차량이 급속히 증가하고 있다. 그 중에서도 자동 주차와 같은 주차 제어 시스템은 초음파를 이용하여 장애물을 탐지하기 위한 디지털 PAS(parking assist system) 센서를 포함하고 있다.As vehicles become more advanced, vehicles with convenience functions such as electric side mirrors, electric seats and parking control systems are rapidly increasing. Among them, parking control systems such as automatic parking include digital parking assist system (PAS) sensors for detecting obstacles using ultrasonic waves.

이하, 도면을 참조하여 디지털 PAS 센서를 이용한 일반적인 주차 제어 시스템을 설명한다.Hereinafter, a general parking control system using a digital PAS sensor will be described with reference to the drawings.

도 1은 디지털 PAS 센서를 채택하고 있는 일반적인 주차 제어 시스템의 블럭도이고, 도 2는 도 1의 PAS 센서에 의한 장애물 검출 원리를 설명하기 위한 신호 파형도이다.FIG. 1 is a block diagram of a general parking control system employing a digital PAS sensor, and FIG. 2 is a signal waveform diagram illustrating an obstacle detection principle by the PAS sensor of FIG. 1.

도 1에 도시된 바와 같이, 일반적인 주차 제어 시스템은 바디 제어 모듈(BCM : body control module)(11), 클러스터(cluster)(12), 부저(13) 및 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)를 포함한다.As shown in FIG. 1, a general parking control system includes a body control module (BCM) 11, a cluster 12, a buzzer 13, and a plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, 17).

복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)는 차량의 전후방 특히, 후방에 집중적으로 배치되어 초음파를 신호를 이용하여 장애물을 탐지한다. 더욱 구체적으로, 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)는 일정한 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신한다.The plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, and 17 are intensively disposed in front and rear, and particularly in the rear, of the vehicle to detect obstacles by using ultrasonic signals. More specifically, the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, and 17 transmit ultrasonic signals at regular time intervals and receive signals reflected from obstacles.

그 다음, 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)는 반사된 신호를 일정한 임계값을 갖는 비교 신호와 비교하여 경고 여부를 판정한다. 예를 들어, 차량으로부터 장애물까지의 거리가 일정한 임계값을 이내로 감소하는 경우, 수신된 신호는 비교 신호를 초과하게 되고 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)는 경고 신호를 생성하여 출력한다.Then, the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, 17 compare the reflected signal with a comparison signal having a predetermined threshold to determine whether there is a warning. For example, if the distance from the vehicle to the obstacle decreases within a certain threshold, the received signal exceeds the comparison signal and the digital PAS sensor 14, 15, 16, 17 generates and outputs a warning signal. .

바디 제어 모듈(11)은 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)의 동작을 제어하고, 도시하지 않은 변속 제어 유닛으로부터 기어 정보를 입력받아 기어 상태에 따라 상기 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17) 중에서 전방 또는 후방에 위치한 센서를 동작시킨다. 바디 제어 모듈(11)과 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)는 LIN(local interconnect network) 통신에 의해 데이터를 전송한다.The body control module 11 controls operations of the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, and 17, receives gear information from a shift control unit (not shown), and outputs the plurality of digital PAS sensors according to a gear state. 14, 15, 16, 17) to operate the sensor located in the front or rear. The body control module 11 and the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, 17 transmit data by local interconnect network (LIN) communication.

한편, 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17) 중에서 적어도 하나 이상의 센서로부터 상기 바디 제어 모듈(11)로 경고 신호가 출력될 경우, 바디 제어 모듈(11)은 경고 신호를 부저(13)에 출력하여 운전자에게 경고음을 발생시킨다.Meanwhile, when a warning signal is output from the at least one sensor among the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, and 17 to the body control module 11, the body control module 11 may output a warning signal to the buzzer 13. ) To alert the driver.

클러스터(12)는 운전자에게 차량의 운행 상태를 시각적으로 표시하기 위한 장치이다. 바디 제어 모듈(11)은 기어 상태 및 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)로부터의 출력 신호를 이용하여 디지털 PAS 센서의 동작 상태를 알리기 위한 신호를 생성하여 클러스터(12)에 출력한다. 따라서, 클러스터(12)는 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17)의 동작 상태를 표시할 수 있다.The cluster 12 is a device for visually displaying the driving state of the vehicle to the driver. The body control module 11 generates a signal for informing the operation state of the digital PAS sensor using the gear state and the output signals from the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, and 17 and outputs the signal to the cluster 12. do. Accordingly, the cluster 12 may display the operating states of the plurality of digital PAS sensors 14, 15, 16, and 17.

이와 같이 구성된 일반적인 주차 제어 시스템에서는, 미리 튜닝된 비교 신호의 데이터가 차량의 제조 과정에서 각각의 디지털 PAS 센서에 입력된다. 따라서, 차종, 동일 차량의 상이한 사양, 또는 차량의 범퍼 형상에 따라 디지털 PAS 센서의 위치가 변경되면, 센서의 위치 변경에 따라 차종 또는 사양에 적합한 센서로 교체되거나 재설치되어야 한다.In the general parking control system configured as described above, data of the pre-tuned comparison signal is input to each digital PAS sensor during the manufacturing process of the vehicle. Therefore, if the position of the digital PAS sensor is changed according to the vehicle type, different specifications of the same vehicle, or the bumper shape of the vehicle, it must be replaced or reinstalled with a sensor suitable for the vehicle model or specification according to the position change of the sensor.

즉, 미리 튜닝된 비교 신호의 데이터를 입력하는 방식으로 인해 디지털 PAS 센서의 공용화가 힘들고, A/S 센터 등에서도 디지털 PAS 센서에 대해 차종마다 별도의 품번 관리를 해야 하므로 그로 인한 관리 비용이 증가하는 문제가 있다.
In other words, due to the method of inputting the data of the pre-tuned comparison signal, it is difficult to use the digital PAS sensor, and the maintenance cost increases because the separate PAS sensor must be managed separately for each model even in the A / S center. there is a problem.

본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 기술적 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량의 후방 장애물을 감지하기 위한 디지털 PAS 센서에 장애물을 인식하기 위한 비교 신호를 미리 입력하는 것이 아니라, 차량 전원이 공급될 경우에 마스터측에서 비교 신호의 데이터를 전송함으로써 차종이나 사양에 관계없이 디지털 PAS 센서를 공용화할 수 있도록 하는 디지털 PAS(parking assist system) 센서를 이용한 주차 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
The present invention is to solve the conventional technical problems as described above, when a comparison signal for recognizing the obstacle is not input to the digital PAS sensor for detecting the rear obstacle of the vehicle in advance, when the vehicle power is supplied. It is an object of the present invention to provide a parking control system and a control method using a digital PAS (parking assist system) sensor that enables the master side to share a digital PAS sensor regardless of a vehicle type or specification by transmitting data of a comparison signal.

본 발명에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템은, 차량의 전후방에 설치되고, 장애물로부터 반사된 초음파 신호와 비교 신호를 이용하여 충돌 위험에 대한 경고 여부를 판정하고, 소정의 조건을 만족할 경우에 경고 신호를 발생하여 출력하는 적어도 하나 이상의 디지털 PAS(parking assist system) 센서; 차량의 변속 제어 유닛으로부터 기어 정보를 입력받아, 기어 상태에 따라 차량의 전방 또는 후방에 설치된 디지털 PAS 센서를 동작시키고, 차량의 전원 공급시에 디지털 PAS 센서에 대한 자기 진단을 실시하여 이상이 없는 디지털 PAS 센서에 비교 신호의 데이터를 전송하고, 상기 디지털 PAS 센서로부터 출력되는 경고 신호를 처리하는 바디 제어 모듈; 상기 바디 제어 모듈의 제어에 따라 상기 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서의 동작 상태를 표시하는 클러스터; 상기 바디 제어 모듈에 의해 처리된 경고 신호에 따라 경고음을 발생시키는 부저를 포함하는 것을 특징으로 한다.The parking control system using the digital PAS sensor according to the present invention is installed in front and rear of the vehicle, and determines whether or not to warn of the danger of collision by using the ultrasonic signal and the comparison signal reflected from the obstacle, and when a predetermined condition is satisfied At least one digital parking assist system (PAS) sensor for generating and outputting a warning signal; Receives gear information from the vehicle's shift control unit, operates the digital PAS sensor installed at the front or the rear of the vehicle according to the gear state, and conducts self-diagnosis of the digital PAS sensor when the vehicle is supplied with power. A body control module which transmits data of a comparison signal to a PAS sensor and processes a warning signal output from the digital PAS sensor; A cluster displaying an operation state of the at least one digital PAS sensor according to the control of the body control module; And a buzzer for generating a warning sound according to the warning signal processed by the body control module.

바람직하게는, 상기 디지털 PAS 센서는, 일정한 시간 간격으로 초음파 신호를 송신한 후 장애물로부터 반사된 신호를 수신하고, 수신된 반사 신호와 상기 비교 신호를 비교하여 충돌 위험에 대한 경고 여부를 판정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the digital PAS sensor, after transmitting the ultrasonic signal at regular time intervals to receive the signal reflected from the obstacle, and compares the received reflected signal with the comparison signal to determine whether to warn of the danger of collision It features.

바람직하게는, 상기 디지털 PAS 센서는, 상기 비교 신호의 데이터를 저장하기 위한 데이터 영역과, 제어 프로그램을 저장하기 위한 프로그램 영역을 갖는 메모리; 일정한 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 초음파 센싱 모듈; 상기 바디 제어 모듈의 제어에 따라 상기 초음파 센싱 모듈에 동작 명령을 전송하고, 상기 바디 제어 모듈로부터 전송된 비교 신호의 데이터를 상기 메모리의 데이터 영역에 저장하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the digital PAS sensor comprises: a memory having a data area for storing data of the comparison signal and a program area for storing a control program; An ultrasonic sensing module transmitting ultrasonic signals at regular time intervals and receiving signals reflected from obstacles; And a controller configured to transmit an operation command to the ultrasonic sensing module according to the control of the body control module and to store data of the comparison signal transmitted from the body control module in a data area of the memory.

바람직하게는, 상기 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서와 상기 바디 제어 모듈은 LIN(local interconnect network) 통신을 이용하여 데이터를 교환하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the at least one digital PAS sensor and the body control module exchange data using local interconnect network (LIN) communication.

본 발명에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 제어 방법은, (a) 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서에 대해 자기 진단 및 센서 위치를 요청하는 단계; (b) 각각의 디지털 PAS 센서로부터 자기 진단 결과와 센서 위치 정보를 수신하고, 상기 자기 진단 결과에 기초하여 각 센서별로 이상 유무를 판단하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서, 모든 디지털 PAS 센서의 자기 진단 결과에 이상이 없는 것으로 판단되면, 각각의 디지털 PAS 센서별로 센서 위치 정보에 적합한 비교 신호의 데이터를 송신하는 단계; (d) 상기 (b) 단계에서, 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서의 자기 진단 결과에 이상이 있는 것으로 판단되면, 해당 디지털 PAS 센서에 고장이 있음을 표시하는 단계; (e) 상기 (c) 단계가 완료되면, 이상이 없는 모든 디지털 PAS 센서에 동작 명령을 송신하여 디지털 PAS 센서를 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a parking control system using a digital PAS sensor, the method including: (a) requesting a self-diagnosis and a sensor position for at least one digital PAS sensor; (b) receiving a self diagnosis result and sensor position information from each digital PAS sensor, and determining whether there is an error for each sensor based on the self diagnosis result; (c) in step (b), if it is determined that there is no abnormality in the self-diagnosis results of all the digital PAS sensors, transmitting data of a comparison signal suitable for sensor position information for each digital PAS sensor; (d) in the step (b), if it is determined that the self-diagnosis result of the at least one digital PAS sensor is abnormal, indicating that the corresponding digital PAS sensor has a failure; (e) when the step (c) is completed, the step of operating the digital PAS sensor by transmitting an operation command to all the digital PAS sensor is not abnormal.

바람직하게는, 상기 (d) 단계에서의 고장 표시는 바디 제어 모듈로부터 클러스터로 출력되는 것을 특징으로 한다.
Preferably, the fault indication in the step (d) is characterized in that the output from the body control module to the cluster.

본 발명의 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템 및 그 제어 방법에 따르면, 디지털 PAS 센서에 비교 신호의 데이터를 미리 입력하지 않고, 차량의 전원 공급과 함께 바디 제어 모듈로부터 디지털 PAS 센서로 전송하도록 구성함으로써, 차종, 차량의 사양별로 상이하게 적용되는 디지털 PAS 센서를 공용화할 수 있다.According to the parking control system and the control method using the digital PAS sensor of the present invention, it is configured to transmit from the body control module to the digital PAS sensor together with the power supply of the vehicle without inputting data of the comparison signal to the digital PAS sensor in advance. The digital PAS sensor that is applied differently according to the specifications of the vehicle, the vehicle, and the vehicle can be shared.

또한, 본 발명은 바디 제어 모듈로부터 디지털 PAS 센서로 비교 신호의 데이터가 전송하도록 구성함으로써, 디지털 PAS 센서에서 비교 신호의 데이터를 저장하기 위한 메모리 공간을 절약할 수 있다.
In addition, the present invention is configured to transmit the data of the comparison signal from the body control module to the digital PAS sensor, it is possible to save the memory space for storing the data of the comparison signal in the digital PAS sensor.

도 1은 디지털 PAS 센서를 채택하고 있는 일반적인 주차 제어 시스템의 블럭도이다.
도 2는 도 1에 도시된 PAS 센서에 의한 장애물 검출 원리를 설명하기 위한 신호 파형도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 제어 방법을 설명하는 순서도이다.1 is a block diagram of a general parking control system employing a digital PAS sensor.
FIG. 2 is a signal waveform diagram illustrating an obstacle detection principle by the PAS sensor shown in FIG. 1.
3 is a block diagram of a parking control system using a digital PAS sensor according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method of a parking control system using a digital PAS sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 내용, 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 효과를 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.In order to fully understand the contents of the present invention, the operational advantages of the present invention, and the effects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention and the contents described in the drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예는 본 발명의 완전한 실시를 가능하게 하며 통상의 지식을 가진 자(이하, "당업자"라 함)에게 발명의 기술 사상을 충분히 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms. This embodiment is provided to enable a full implementation of the present invention and to fully inform those skilled in the art (hereinafter referred to as "the person skilled in the art") the technical idea of the invention.

먼저, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 구성 및 동작에 대해 설명한다.First, the configuration and operation of a parking control system using a digital PAS sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템은 바디 제어 모듈(31), 클러스터(32), 부저(33) 및 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서(34)를 포함한다. 더욱 구체적으로, 디지털 PAS 센서(34)는 제어부(341), 데이터 영역 및 프로그램 영역으로 분할된 영역들을 갖는 메모리(342) 및 초음파 센싱 유닛(343)으로 구성된다.As shown in FIG. 3, a parking control system using a digital PAS sensor according to an embodiment of the present invention includes a body control module 31, a cluster 32, a buzzer 33, and at least one digital PAS sensor 34. It includes. More specifically, the digital PAS sensor 34 includes a controller 341, a memory 342 having regions divided into a data region and a program region, and an ultrasonic sensing unit 343.

도 3에는 설명의 편의상 하나의 디지털 PAS 센서(34)만 도시되어 있지만, 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서(34)가 차량의 전후방, 특히, 후방에 집중적으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 후방 범프의 양 가장자리 좌우와 후방 범프 중앙부의 좌우에 디지털 PAS 센서를 설치하는 것을 고려할 수 있다.Although only one digital PAS sensor 34 is shown in FIG. 3 for convenience of description, at least one digital PAS sensor 34 may be centrally arranged in front and rear, in particular, at the rear of the vehicle. For example, it may be considered to install a digital PAS sensor on both sides of the rear bump and left and right of the rear bump center.

도 3을 다시 참조하면, 디지털 PAS 센서(34)의 메모리(342) 중에서 프로그램 영역에는 디지털 PAS 센서(34)를 동작시키기 위한 제어 프로그램이 저장되어 있다. 제어부(341)는 메모리(342)에 저장되어 있는 제어 프로그램을 로딩하여 실행하고, 제어 프로그램의 실행에 의해 장애물 검출 동작이 시작된다.Referring back to FIG. 3, a control program for operating the digital PAS sensor 34 is stored in a program area of the memory 342 of the digital PAS sensor 34. The controller 341 loads and executes a control program stored in the memory 342, and the obstacle detection operation is started by the execution of the control program.

제어 프로그램의 실행에 의해, 제어부(341)는 초음파 센싱 유닛(343)에 동작 명령을 전송한다. 초음파 센싱 유닛(343)은 일정한 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 장애물로부터 반사된 신호를 수신한다.By executing the control program, the controller 341 transmits an operation command to the ultrasonic sensing unit 343. The ultrasonic sensing unit 343 transmits an ultrasonic signal at regular time intervals and receives a signal reflected from an obstacle.

한편, 메모리(342)의 데이터 영역에는 일정한 임계값을 갖는 비교 신호의 데이터가 저장되어 있다. 제어부(341)는 메모리(342)의 데이터 영역에 저장되어 있는 비교 신호의 데이터를 로딩하여, 상기 초음파 센싱 유닛(343)에 의해 수신된 반사 신호와 상기 비교 신호를 비교한다. 제어부(341)는 반사 신호와 비교 신호를 비교하여 충돌 위험에 대한 경고 여부를 판정하며, 더욱 구체적으로, 반사 신호가 비교 신호보다 클 경우에 경고 신호를 발생한다. 제어부(341)는 차량 내부 통신 방식인 LIN 통신을 이용하여 경고 신호를 바디 제어 모듈(31)로 전송한다.On the other hand, the data of the comparison signal having a predetermined threshold value is stored in the data area of the memory 342. The controller 341 loads data of a comparison signal stored in a data area of the memory 342, and compares the reflection signal with the comparison signal received by the ultrasonic sensing unit 343. The controller 341 compares the reflected signal with the comparison signal to determine whether or not to warn of the danger of collision, and more specifically, generates a warning signal when the reflected signal is larger than the comparison signal. The controller 341 transmits a warning signal to the body control module 31 using LIN communication, which is an in-vehicle communication method.

바디 제어 모듈(31)은 차량 내의 통신 방식인 CAN(controller area network) 통신을 이용하여 변속 제어 유닛(TCU : transmission control unit)으로부터 기어 정보를 입력받으며, 기어 상태에 따라 상기 복수의 디지털 PAS 센서(14, 15, 16, 17) 중에서 전방 또는 후방에 위치한 디지털 PAS 센서를 동작시킨다. 예를 들어, 기어 정보가 후진 상태일 경우에는, 바디 제어 모듈(31)은 차량의 후방 범프에 설치된 디지털 PAS 센서(34)에 대한 동작 명령을 출력한다.The body control module 31 receives gear information from a transmission control unit (TCU) using controller area network (CAN) communication, which is a communication method in a vehicle, and the plurality of digital PAS sensors ( 14, 15, 16, 17) to operate the digital PAS sensor located in the front or rear. For example, when the gear information is in the reverse state, the body control module 31 outputs an operation command for the digital PAS sensor 34 installed in the rear bump of the vehicle.

또한, 본 발명의 바디 제어 모듈(31)은 차종, 차량의 사양 및 디지털 PAS 센서의 타입에 적합한 비교 신호를 미리 저장하고 있다. 따라서, 차량 전원의 공급이 시작되면, 바디 제어 모듈(31)은 그 내부에 미리 저장하고 있는 비교 신호의 데이터를 디지털 PAS 센서(34)에 센서별로 전송한다.In addition, the body control module 31 of the present invention stores a comparison signal suitable for the vehicle model, the specification of the vehicle, and the type of the digital PAS sensor in advance. Therefore, when the vehicle power supply is started, the body control module 31 transmits the data of the comparison signal stored therein to the digital PAS sensor 34 for each sensor.

즉, 본 발명에서는 디지털 PAS 센서에 비교 신호의 데이터를 미리 입력하지 않고, 차량의 전원 공급과 함께 바디 제어 모듈(31)로부터 디지털 PAS 센서(34)로 전송하도록 구성되어 있다. 이러한 기술적 구성에 의하여, 차종, 차량의 사양별로 상이하게 적용되는 디지털 PAS 센서를 공용화하는 것이 가능해진다.That is, in the present invention, the data of the comparison signal is not inputted to the digital PAS sensor in advance, and is configured to be transmitted from the body control module 31 to the digital PAS sensor 34 together with the power supply of the vehicle. By this technical configuration, it becomes possible to share the digital PAS sensor which is applied differently according to a vehicle model and the specification of a vehicle.

또한, 바디 제어 모듈(31)로부터 디지털 PAS 센서로 비교 신호의 데이터가 전송되므로, 디지털 PAS 센서는 비교 신호의 데이터를 저장하기 위한 메모리 공간을 절약할 수 있다. 예를 들어, 기존의 디지털 PAS 센서는 모든 타입의 비교 신호의 데이터를 모두 저장하기 위한 메모리 공간을 필요로 하지만, 본 발명이 적용되면, 디지털 PAS 센서는 한 가지 타입의 비교 신호의 데이터를 위한 메모리 공간만을 필요로 한다.In addition, since the data of the comparison signal is transmitted from the body control module 31 to the digital PAS sensor, the digital PAS sensor can save the memory space for storing the data of the comparison signal. For example, a conventional digital PAS sensor requires a memory space for storing all data of all types of comparison signals. However, when the present invention is applied, a digital PAS sensor is a memory for data of one type of comparison signals. It only needs space.

한편, 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서(34)로부터 바디 제어 모듈(31)로 경고 신호가 출력될 경우, 바디 제어 모듈(31)은 경고 신호를 부저(33)에 출력하여 운전자에게 경고음을 발생시킨다.On the other hand, when a warning signal is output from the at least one digital PAS sensor 34 to the body control module 31, the body control module 31 outputs a warning signal to the buzzer 33 to generate a warning sound to the driver.

클러스터(32)는 운전자에게 차량의 운행 상태를 시각적으로 표시하기 위한 장치이다. 바디 제어 모듈(31)은 기어 상태 및 디지털 PAS 센서(34)로부터의 출력 신호를 이용하여 디지털 PAS 센서의 동작 상태를 알리기 위한 신호를 생성하여 클러스터(32)에 출력한다. 따라서, 클러스터(32)는 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서(34)의 동작 상태를 표시할 수 있다.The cluster 32 is a device for visually displaying the driving state of the vehicle to the driver. The body control module 31 generates a signal for informing the operation state of the digital PAS sensor using the gear state and the output signal from the digital PAS sensor 34 and outputs the signal to the cluster 32. Thus, the cluster 32 may indicate an operating state of at least one digital PAS sensor 34.

다음으로, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 제어 방법을 설명한다.Next, a control method of a parking control system using a digital PAS sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4.

도 4에 도시된 순서도는 프로그램의 형태로 구현되고, 도 3에 도시된 바디 제어 모듈(31)에 의해 실행된다.The flowchart shown in FIG. 4 is implemented in the form of a program and is executed by the body control module 31 shown in FIG.

차량에 전원이 공급되면, 도 4에 도시된 순서도에 의해 구현되는 프로그램은 바디 제어 모듈(31)에 의해 실행된다.When the vehicle is powered, the program implemented by the flowchart shown in FIG. 4 is executed by the body control module 31.

동작이 시작되면, 바디 제어 모듈(31)은 각각의 디지털 PAS 센서에 대해 자기 진단을 요청함과 동시에, 각각의 디지털 PAS 센서에 대해 각 센서의 위치를 요청한다(S10). 이에 대하여, 각각의 디지털 PAS 센서는 자기 진단을 수행하고, 자신의 위치 정보를 바디 제어 모듈(31)로 전송한다.When the operation is started, the body control module 31 requests the self-diagnosis for each digital PAS sensor and at the same time, requests the position of each sensor for each digital PAS sensor. In this regard, each digital PAS sensor performs self-diagnosis and transmits its position information to the body control module 31.

바디 제어 모듈(31)은 각각의 디지털 PAS 센서로부터 자기 진단 결과와 센서 위치 정보를 수신하고, 이러한 자기 진단 결과에 기초하여 각 센서별로 이상 유무를 판단한다(S20).The body control module 31 receives the self diagnosis result and the sensor position information from each digital PAS sensor, and determines whether there is an error for each sensor based on the self diagnosis result (S20).

상기 단계(S20)에서, 모든 디지털 PAS 센서의 자기 진단 결과에 이상이 없는 것(OK)으로 판단되면, 바디 제어 모듈(31)은 각각의 디지털 PAS 센서별로 센서 위치 정보에 적합한 비교 신호의 데이터를 송신한다(S30).In step S20, when it is determined that there is no abnormality in the self-diagnosis results of all the digital PAS sensors (OK), the body control module 31 supplies data of a comparison signal suitable for sensor position information for each digital PAS sensor. Transmit (S30).

상기 단계(S20)에서, 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서의 자기 진단 결과에 이상이 있는 것(NG)으로 판단되면, 바디 제어 모듈(31)은 이상이 있는 자기 진단 결과를 송신한 디지털 PAS 센서에 고장이 있음을 표시한다(S40). 고장의 표시는 바디 제어 모듈(31)로부터 클러스터(32)로 고장 표시를 출력함으로써 구현될 수 있다.In step S20, when it is determined that there is an abnormality (NG) in the self-diagnosis result of the at least one digital PAS sensor, the body control module 31 malfunctions to the digital PAS sensor which has transmitted the abnormal self-diagnosis result. Indicate that there is (S40). The indication of the fault can be implemented by outputting the fault indication from the body control module 31 to the cluster 32.

상기 단계(S30)의 동작이 완료되면, 바디 제어 모듈(31)은 이상이 없는 모든 디지털 PAS 센서에 동작 명령을 송신하여 디지털 PAS 센서를 동작시킨다(S50).When the operation of the step S30 is completed, the body control module 31 transmits an operation command to all the digital PAS sensors that have no abnormality to operate the digital PAS sensor (S50).

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary and will be understood by those of ordinary skill in the art that various modifications and variations can be made therefrom. However, such modifications should be considered to be within the technical protection scope of the present invention. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

31 : 바디 제어 모듈 32 : 클러스터
33 : 부저 34 : 디지털 PAS 센서
341 : 제어부 342 : 메모리
343 : 초음파 센싱 유닛31: body control module 32: cluster
33: buzzer 34: digital PAS sensor
341 control unit 342 memory
343: ultrasonic sensing unit

Claims (6)

차량의 전후방에 설치되고, 장애물로부터 반사된 초음파 신호와 비교 신호를 이용하여 충돌 위험에 대한 경고 여부를 판정하고, 소정의 조건을 만족할 경우에 경고 신호를 발생하여 출력하는 적어도 하나 이상의 디지털 PAS(parking assist system) 센서;
차량의 변속 제어 유닛으로부터 기어 정보를 입력받아, 기어 상태에 따라 차량의 전방 또는 후방에 설치된 디지털 PAS 센서를 동작시키고, 차량의 전원 공급시에 디지털 PAS 센서에 대한 자기 진단을 실시하여 이상이 없는 디지털 PAS 센서에 비교 신호의 데이터를 전송하고, 상기 디지털 PAS 센서로부터 출력되는 경고 신호를 처리하는 바디 제어 모듈;
상기 바디 제어 모듈의 제어에 따라 상기 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서의 동작 상태를 표시하는 클러스터; 및
상기 바디 제어 모듈에 의해 처리된 경고 신호에 따라 경고음을 발생시키는 부저를 포함하는 것을 특징으로 하는
디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템.
At least one digital PAS (parking) installed at the front and rear of the vehicle to determine whether or not to warn of the danger of collision using an ultrasonic signal and a comparison signal reflected from an obstacle, and generates and outputs a warning signal when a predetermined condition is satisfied. assist system) sensor;
Receives gear information from the vehicle's shift control unit, operates the digital PAS sensor installed at the front or the rear of the vehicle according to the gear state, and conducts self-diagnosis of the digital PAS sensor when the vehicle is supplied with power. A body control module which transmits data of a comparison signal to a PAS sensor and processes a warning signal output from the digital PAS sensor;
A cluster displaying an operation state of the at least one digital PAS sensor according to the control of the body control module; And
And a buzzer for generating a warning sound according to the warning signal processed by the body control module.
Parking control system using digital PAS sensor.
제 1 항에 있어서,
상기 디지털 PAS 센서는,
일정한 시간 간격으로 초음파 신호를 송신한 후 장애물로부터 반사된 신호를 수신하고, 수신된 반사 신호와 상기 비교 신호를 비교하여 충돌 위험에 대한 경고 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는
디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템.
The method of claim 1,
The digital PAS sensor,
After receiving the ultrasonic signal at regular intervals and receiving the signal reflected from the obstacle, and comparing the received reflection signal with the comparison signal to determine whether or not the warning of the risk of collision
Parking control system using digital PAS sensor.
제 1 항에 있어서,
상기 디지털 PAS 센서는,
상기 비교 신호의 데이터를 저장하기 위한 데이터 영역과, 제어 프로그램을 저장하기 위한 프로그램 영역을 갖는 메모리;
일정한 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 초음파 센싱 모듈; 및
상기 바디 제어 모듈의 제어에 따라 상기 초음파 센싱 모듈에 동작 명령을 전송하고, 상기 바디 제어 모듈로부터 전송된 비교 신호의 데이터를 상기 메모리의 데이터 영역에 저장하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는
디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템.
The method of claim 1,
The digital PAS sensor,
A memory having a data area for storing data of said comparison signal and a program area for storing a control program;
An ultrasonic sensing module transmitting ultrasonic signals at regular time intervals and receiving signals reflected from obstacles; And
And a controller configured to transmit an operation command to the ultrasonic sensing module according to the control of the body control module and to store data of the comparison signal transmitted from the body control module in a data area of the memory.
Parking control system using digital PAS sensor.
제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서와 상기 바디 제어 모듈은 LIN(local interconnect network) 통신을 이용하여 데이터를 교환하는 것을 특징으로 하는
디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템.
The method of claim 1,
The at least one digital PAS sensor and the body control module exchange data using local interconnect network (LIN) communication.
Parking control system using digital PAS sensor.
(a) 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서에 대해 자기 진단 및 센서 위치를 요청하는 단계;
(b) 각각의 디지털 PAS 센서로부터 자기 진단 결과와 센서 위치 정보를 수신하고, 상기 자기 진단 결과에 기초하여 각 센서별로 이상 유무를 판단하는 단계;
(c) 상기 (b) 단계에서, 모든 디지털 PAS 센서의 자기 진단 결과에 이상이 없는 것으로 판단되면, 각각의 디지털 PAS 센서별로 센서 위치 정보에 적합한 비교 신호의 데이터를 송신하는 단계;
(d) 상기 (b) 단계에서, 적어도 하나 이상의 디지털 PAS 센서의 자기 진단 결과에 이상이 있는 것으로 판단되면, 해당 디지털 PAS 센서에 고장이 있음을 표시하는 단계; 및
(e) 상기 (c) 단계가 완료되면, 이상이 없는 모든 디지털 PAS 센서에 동작 명령을 송신하여 디지털 PAS 센서를 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 제어 방법.
(a) requesting self-diagnosis and sensor location for at least one digital PAS sensor;
(b) receiving a self diagnosis result and sensor position information from each digital PAS sensor, and determining whether there is an error for each sensor based on the self diagnosis result;
(c) in step (b), if it is determined that there is no abnormality in the self-diagnosis results of all the digital PAS sensors, transmitting data of a comparison signal suitable for sensor position information for each digital PAS sensor;
(d) in the step (b), if it is determined that the self-diagnosis result of the at least one digital PAS sensor is abnormal, indicating that the corresponding digital PAS sensor has a failure; And
(e) when the step (c) is completed, operating the digital PAS sensor by transmitting an operation command to all the digital PAS sensors that are not abnormal.
Parking control system control method using digital PAS sensor.
제 5 항에 있어서,
상기 (d) 단계에서의 고장 표시는 바디 제어 모듈로부터 클러스터로 출력되는 것을 특징으로 하는
디지털 PAS 센서를 이용한 주차 제어 시스템의 제어 방법.The method of claim 5, wherein
The fault indication in the step (d) is output to the cluster from the body control module, characterized in that
Parking control system control method using digital PAS sensor.
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