KR20110088327A - System for sounding the sea by multibeam - Google Patents

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KR20110088327A
KR20110088327A KR1020100027301A KR20100027301A KR20110088327A KR 20110088327 A KR20110088327 A KR 20110088327A KR 1020100027301 A KR1020100027301 A KR 1020100027301A KR 20100027301 A KR20100027301 A KR 20100027301A KR 20110088327 A KR20110088327 A KR 20110088327A
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Abstract

PURPOSE: A multi-beam echo sounding depth measuring system is provided to reduce relative errors in the data acquired from the system, thereby enabling to provide high quality depth measuring data. CONSTITUTION: A son ship is connected to a mother ship. A motion sensor(7) is installed at the center of mass of the son ship and acquires posture information of the son ship. A multi-beam transducer(5) is installed in the lower surface of the son ship locating on a virtual vertical line passing the motion sensor and acquires depth information using reflected sound wave after emitting the sound wave in various depth directions. A GPS receiver(9) is installed on the upper part of the virtual vertical line passing the motion sensor and acquires position information of the son ship.

Description

멀티빔 음향 측심 시스템{System for sounding the sea by multibeam}Multibeam Sounding System {System for sounding the sea by multibeam}

본 발명은 멀티빔 음향 측심 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 모션센서를 측량선(즉, 자선) 중심에 장착하고 트랜듀서와 GPS수신기와 모션센서를 일직선으로 배열 장착하여 측량선의 움직임을 정확히 측량함으로써 측심의 정밀도를 높이고, 음향 측심 작업시 발생하는 측량 오차를 최소화하고, 고가의 멀티빔 트랜듀서가 어망이나 암초 등에 걸려 파손되는 것을 방지하고, 모선의 엔진 소음에 의해 측량 품질이 저하되지 않도록 한 멀티빔 음향 측심 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a multi-beam acoustic sounding system, and more particularly, by mounting a motion sensor at the center of a survey line (ie, own ship) and mounting a transducer, a GPS receiver, and a motion sensor in a straight line to accurately measure the movement of the survey line. Multi-beams that improve the accuracy of surveying, minimize the measurement errors that occur during acoustic surveying, prevent expensive multi-beam transducers from being damaged by fishing nets, reefs, etc. A sound echo system.

수심 또는 해저 지형의 측량은 선박에 음파(고주파, 저주파 등)을 발산하는 트랜듀서를 장착하여 발산된 음파가 해저 바닥면에서 반사되어 오는 것을 트랜듀서가 수신하고, 음파가 발산 후 반사되어 수신되기까지의 시간을 계산하여 수심을 측정한다.
The survey of the depth or the seabed terrain is equipped with a transducer that emits sound waves (high frequency, low frequency, etc.) on the ship, and the transducer receives that the emitted sound waves are reflected from the bottom of the sea floor, and the sound waves are reflected and received. Calculate the depth by calculating the time until.

수심 측량에 있어서 단빔을 이용한 수심 측량의 경우 정해진 항정 라인을 따라 선박이 진행하면서 단빔을 발산하여 음향 측심으로 연속적으로 수심을 기록하고, 측심되지 않은 구간은 보간법을 통하여 등간격의 수심을 산출하는 방법을 택하고 있다. 이러한 단빔 수심 측량을 통해 얻은 지형은 실제 해저 지형과 많은 부분 상이하다. In the case of depth surveying using short beams, the ship proceeds along a predetermined navigation line and emits short beams to record sound depth continuously with acoustic sounding. Is choosing. The terrain obtained through this single beam depth surveying is very different from the actual seabed terrain.

이에 반해, 멀티빔 음향 측심은 선박의 진행방향과 수직방향으로 수백 개의 빔을 발산하여 수심의 약 3배의 면적에 해당하는 수심을 실시간으로 얻을 수 있어 미측심 구간이 적어 측량되는 지형은 실제 지형과 유사하다.
On the other hand, multi-beam acoustic sounding emits hundreds of beams in the direction perpendicular to the direction of the ship, so that a depth corresponding to an area of about three times the depth can be obtained in real time. similar.

그리고 수심 측량 선박에는 트랜듀서 이외에 모션세서와 GPS수신기가 더 장착된다. In addition to the transducer, the depth survey vessel is equipped with a motion processor and a GPS receiver.

측량 선박이 이동하면서 측심 작업을 수행하게 되므로, 선박의 위치에 따른 깊이(수심)을 측량하기 위해 GPS수신기가 필요하다. Surveying As the ship moves and performs the echo work, a GPS receiver is needed to survey the depth (depth) according to the ship's position.

GPS수신기는 인공위성들로부터 신호를 수신하여 직접 위치를 계산하거나, 육상의 기지국과 인공위성으로부터 신호를 수신하고 DGPS 방식으로 위치를 계산한다. 전자 보다는 후자가 정밀도가 높다. The GPS receiver receives a signal from satellites and calculates the location directly, or receives a signal from a base station and satellite on land and calculates the location using DGPS. The latter has higher precision than the former.

그리고 GPS수신기로 수신되는 신호는 선박의 위치뿐만 아니라 이동속도 시간 등의 획득하는데 이용된다.
The signal received by the GPS receiver is used to acquire not only the position of the ship but also the moving speed time.

한편, 수면 위를 이동하는 측량 선박은 파도 등에 의하여 전후, 좌우로 흔들리게 된다. 따라서 선박의 흔들림에 따른 트랜듀서의 위치와 음파의 발산 방향 등을 정확하게 계산하기 위해 모션센서가 필요하다.
On the other hand, the survey ship moving on the water surface is shaken back and forth, left and right by waves and the like. Therefore, a motion sensor is needed to accurately calculate the position of the transducer and the direction of diverging sound waves due to the shaking of the ship.

이처럼 보다 정밀한 수심 측량을 위해서는 음파를 발산하고 반사되는 음파를 수신하는 트랜듀서 외에, 트랜듀서의 시간에 따른 위치와 자세에 대한 정보를 취득하여 트랜듀서가 측량하는 수심 데이터를 보정하기 위한 GPS수신기와 모션센서가 더 필요하다. For more accurate depth surveying, in addition to a transducer that emits sound waves and receives reflected sound waves, a GPS receiver for correcting the depth data surveyed by the transducer is obtained by obtaining information about the position and attitude of the transducer over time. More motion sensors are needed.

그리고 GPS수신기와 모션센서는 트랜듀서의 위치와 자세 정보를 취득하기 위한 것으로서 트랜듀서에 인접하며 일직선으로 장착되는 것이 바람직하다. In addition, the GPS receiver and the motion sensor are for acquiring position and attitude information of the transducer, and are preferably mounted in a straight line adjacent to the transducer.

그러나 트랜듀서는 음파 발산을 위해 수중에 장착되어야 하고, GPS수신기는 인공위성으로부터 신호를 수신하기 위해 외부에 장착되어야 하고, 모션세서는 선박의 흔들림에 따른 영향을 최소한으로 받는 위치에 장착되어야 한다.However, the transducers must be mounted underwater for sound emission, GPS receivers must be externally mounted to receive signals from satellites, and motion processors must be mounted at locations that are minimally affected by ship shaking.

다시 말해 모션센서는 선박의 흔들림에 따른 영향(자세변화)이 적은 선박의 무게 중심에 장착되어야 하고, 트랜듀서의 자세는 모션센서로부터 얻어지므로 모션센서의 자세와 트랜듀서의 자세가 최대한 일치하도록 트랜듀서는 선박의 무게 중심을 지나는 수직선 상에 위치하는 선박의 저면에 장착되어야 하고, GPS수신기는 인공위성으로부터 신호의 수신이 양호하도록 외부에 노출되되 트랜듀서의 위치를 대신할 수 있도록 선박의 무게 중심을 지나는 수직선 상의 선박 상부에 장착되어야 한다. In other words, the motion sensor should be mounted on the ship's center of gravity with less influence (posture change) due to the shaking of the ship, and the position of the transducer is obtained from the motion sensor. The producer should be mounted on the bottom of the ship located on a vertical line passing through the ship's center of gravity, and the GPS receiver will be exposed to the outside for good signal reception from the satellite, but the ship's center of gravity will be replaced to replace the transducer's position. It should be mounted on the ship's top on a vertical line.

그러나 대형 측량 선박의 저면에 트랜듀서를 장착하는 것이 사실상 어렵고, 선박의 무게 중심에는 통상 엔진이 장착되어 있다. However, it is practically difficult to mount the transducer on the bottom of a large survey vessel, and the engine is usually equipped with a center of gravity of the vessel.

그래서 일반적으로 트랜듀서는 파이프에 연결한 후에 파이프를 측량 선박 측면에 장착하여 트랜듀서를 수중에 배치하고, 모션센서는 선박의 무게 중심에서 벗어나 설치하고, GPS수신기는 선박의 선실 상부에 설치한다. So, in general, the transducer is connected to the pipe, and then the pipe is mounted on the side of the survey vessel to place the transducer in the water, the motion sensor is installed off the center of gravity of the vessel, and the GPS receiver is installed on the upper part of the ship's cabin.

이처럼 트랜듀서와, 모션센서와, GPS수신기를 설치하는 경우 상호 간의 이격방향과 이격거리에 관한 데이터를 가지고 트랜듀서가 측량하는 수심 데이터를 보정하여야 하는데, 이들 상호 간의 이격방향과 이격거리는 선박의 전후, 좌우 흔들림에 따라 달라지게 되어 보정이 불가능한 측량 오차를 유발하게 된다.
Thus, when installing the transducer, the motion sensor, and the GPS receiver, the depth data measured by the transducer should be corrected with data about the separation direction and the separation distance from each other. As a result, it will vary depending on the left and right shakes, which will cause measurement errors that cannot be corrected.

그래서 선박의 흔들림에 따른 트랜듀서, 모션센서, GPS수신기의 상대적인 위치변화에 따른 오차 발생을 최소화하기 위해 등록특허 제0945876호 "다중빔 음향 측심시 거치 시스템" 도1과 같은 거치대를 제안하였다. Thus, in order to minimize the occurrence of errors caused by the relative position change of the transducer, motion sensor, GPS receiver according to the shaking of the vessel, it is proposed a cradle as shown in Figure 1, "Patent system for sounding multi-beam sounding".

상기 등록특허는 거치대의 하부에는 트랜듀서(600)를 장착하고, 중간부에는 모션센서(400)를 장착하고, 상부에는 GPS수신기(500)를 장착하였으며, 거치대(100)는 측량 선박의 측면에 장착하였다. The registered patent is equipped with a transducer 600 in the lower part of the mount, a motion sensor 400 in the middle portion, a GPS receiver 500 is mounted on the upper portion, the cradle 100 is on the side of the survey vessel Mounted.

상기 등록특허는 거치대를 이용하여 하나의 직선 상에 트랜듀서(600), 모션센서(500), GPS수신기(400)를 설치하고, 이들의 이격거리를 최소화하여 이들이 취득하는 데이터의 오차를 줄였다. The registered patent installs the transducer 600, the motion sensor 500, and the GPS receiver 400 on one straight line using a cradle, and minimizes the separation distance thereof to reduce the error of the data they acquire.

그러나 상기 등록특허는 거치대가 측량 선박의 측면에 설치되므로 측량 선박의 흔들림(특히 좌우방향 흔들림)의 영향을 크게 받아 흔들리고, 그에 따라 트랜듀서, 모션센서, GPS수신기의 상대적인 위치 관계의 오차를 줄이는데 한계가 있고, 모션센서는 측량 선박의 측면에 배치되므로 물과 접촉하여 오동작 또는 소손될 위험이 크다. However, the registered patent is shaken under the influence of the shaking of the survey vessel (especially left and right shake) because the cradle is installed on the side of the survey vessel, and thus there is a limit to reducing the error of the relative positional relationship between the transducer, the motion sensor, and the GPS receiver. And, since the motion sensor is disposed on the side of the survey vessel there is a high risk of malfunction or burn in contact with water.

그리고 거치대는 선박의 전후방향 흔들림에 따른 영향을 최소화하기 위해 선박의 무게 중심을 지나는 가로선 상에 위치하는 선박의 측면에 설치될 것인데, 이 위치는 선박의 엔진과 가깝다. 따라서 선박의 진동과 엔진소음이 트랜듀서에 잡음으로 유입되어 수심 측량 품질을 저하시킨다.
And the cradle will be installed on the side of the ship located on the horizontal line passing through the center of gravity of the ship in order to minimize the impact of the ship's forward and backward shake, this position is close to the engine of the ship. As a result, ship vibrations and engine noise enter the transducer as noise, reducing the quality of depth surveying.

그리고 바다에는 어망, 로프, 암초 등이 곳곳에 존재하는데, 수중에 배치된 고가의 트랜듀서가 이들에 걸려 파손되는 경우가 종종 발생한다. 따라서 트랜듀서가 어망, 로프, 암초 등에 걸려 파손되는 것을 방지할 수 있는 수단이 필요하다.
And there are fishing nets, ropes, and reefs all over the sea, and expensive transducers placed underwater are often caught and broken. Therefore, there is a need for a means to prevent the transducer from being broken by fishing nets, ropes, reefs, and the like.

본 발명은 위와 같이 종래의 멀티빔 음향 측심 시스템이 갖는 문제를 해결하기위해 안출된 발명으로서, 대형 측량 선박, 즉, 모선(母船)에 연결되는 소형의 자선(子船)을 구비하고, 자선의 무게 중심에 모션센서를 장착하고, 모션센서의 수직선 상의 상부와 하부에 각각 GPS수신기와 멀티빔 트랜듀서를 장착하여, 이들이 취득하는 데이터 들의 상대적인 오차를 최소화하여 보다 정밀한 수심 데이터를 얻을 수 있고, The present invention has been made in order to solve the problems of the conventional multi-beam acoustic sounding system as described above, and has a large survey vessel, that is, a small vessel connected to a mother ship, A motion sensor is mounted at the center of gravity and a GPS receiver and a multi-beam transducer are mounted at the top and the bottom of the vertical line of the motion sensor, respectively, to obtain more accurate depth data by minimizing the relative error of the data they acquire.

수면의 파동에 따른 자선의 전후좌우 흔들림(요동)을 최대한 억제하여 보다 정밀한 수심 데이터를 얻을 수 있고, More precise depth data can be obtained by suppressing the front-back, left-right shaking (fluctuation) of the own ship due to the wave of the surface as much as possible.

모션센서가 물기에 접촉되어 오동작하거나 고장나는 것을 방지하고, 트랜듀서가 어망이나 암초 등에 걸려 파손되는 것을 방지하는 멀티빔 음향 측심 시스템을 제공함을 목적으로 한다.
An object of the present invention is to provide a multi-beam acoustic sounding system that prevents a motion sensor from malfunctioning or malfunctioning by contacting water and preventing the transducer from being damaged by a fishing net or a reef.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 멀티빔 음향 측심 시스템은Multi-beam acoustic sounding system according to the present invention for achieving the above object

모선(母船)에 연결되는 자선(子船);A charity connected to a mother ship;

상기 자선의 무게 중심 위치에 장착되고, 자선의 자세정보를 취득하는 모션센서;A motion sensor mounted at a center of gravity of the own ship and acquiring attitude information of the own ship;

상기 모션센서를 지나는 가상의 수직선에 위치하는 상기 자선의 저면에 장착되고, 수중 다방향으로 음파를 발산하고 반사되어 수신되는 음파를 이용하여 수심정보를 취득하는 멀티빔 트랜듀서;A multi-beam transducer mounted on a bottom surface of the magnetic line positioned on a virtual vertical line passing through the motion sensor, and emitting sound waves in multiple directions underwater and acquiring depth information by using reflected sound waves;

상기 모션센서를 지나는 가상의 수직선에 위치하는 상기 자선의 상부에 장착되고, 자선의 위치정보를 취득하는 GPS 수신기;를 포함하여 이루어진다.
And a GPS receiver mounted on an upper portion of the own ship positioned on a virtual vertical line passing through the motion sensor and acquiring position information of the own ship.

그리고 상기 자선은 And the charity

상기 모션센서가 수용되어 장착되는 수용부를 갖는 몸체와,A body having a receiving part in which the motion sensor is received and mounted;

상기 몸체의 양 측면에 배치되는 부력부재와,Buoyancy members disposed on both sides of the body,

상기 몸체와 상기 부력부재를 연결하는 제1연결막대와, A first connecting rod connecting the body and the buoyancy member;

상기 몸체와 상기 모선의 측면을 연결하는 두 제2연결막대를 포함하여 이루어지되,
It comprises two second connecting rod connecting the body and the side of the bus bar,

상기 제1연결막대는 일단은 상기 몸체에 힌지결합되고, 타단은 상기 부력부재에 고정결합되고,One end of the first connecting rod is hinged to the body, the other end is fixedly coupled to the buoyancy member,

상기 두 제2연결막대는 일단은 상기 모선의 무게중심을 지나는 가상의 가로선에 위치하는 측면에 힌지결합되고, 타단은 각각 상기 몸체의 전후방에 고정결합되어, The two second connecting rods are hinged to one end of which is located in a lateral horizontal line passing through the center of gravity of the bus bar, the other end is fixedly coupled to the front and rear of the body, respectively,

상기 몸체는 수면의 파동에 대항한 전후좌우의 흔들림이 억제되는 것을 특징으로 하고,
The body is characterized in that the shaking of the front and rear and left and right against the wave of the water is suppressed,

상기 자선의 몸체에는 상기 수용부를 개폐하는 도어부재가 구비되고, The body of the charity is provided with a door member for opening and closing the receiving portion,

상기 도어부재에는 상단에 상기 GPS수신기가 장착되며, 길이조절이 가능한 가변막대가 구비되어 있는 것을 특징으로 하고,
The door member is mounted on the top of the GPS receiver, characterized in that the variable bar is provided with a adjustable length,

상기 자선의 저면에는 상기 멀티빔 튜랜듀서의 전후좌우를 감싸 보호하는 보호부재가 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.
The bottom of the magnetic vessel is characterized in that the protective member for wrapping and protecting the front, rear, left and right of the multi-beam tubular transducer.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 멀티빔 음향 측심 시스템은 트랜듀서, 모션센서 및 GPS수신기가 상호 근접하며 일직선으로 배치되고, 모션센서는 자선의 무게중심에 장착되어 자선의 흔들림에 따른 영향을 적게 받으면서 흔들림을 정확하게 측정하고, 자선은 수면의 파동에 따른 전후좌우 흔들림이 억제되고, 트랜듀서는 모선의 엔진에서도 멀리 떨어져 엔진소음의 유입을 줄일 수 있어, 본 발명에 따른 시스템을 이용하여 취득하는 데이터들은 상대적인 오차가 적고, 그에 따라 고품질의 측심 데이터를 얻을 수 있다. In the multi-beam acoustic echo system according to the present invention having the configuration as described above, the transducer, the motion sensor, and the GPS receiver are arranged in a straight line with each other, and the motion sensor is mounted at the center of gravity of the own ship to reduce the influence of the shake of the own ship. Accurately measure the shake while receiving, the charity is suppressed back and forth and left and right shake due to the wave of the water, the transducer is far away from the engine of the mother ship to reduce the inflow of engine noise, the data obtained by using the system according to the present invention Are relatively low in error, and thus high quality sounding data can be obtained.

또한, 소형의 자선은 가볍고 트랜듀서는 보호부재에 감싸져 보호되어, 어망, 로프 암초 등이 부딪히는 경우에 이를 타고 넘어갈 수 있어, 고가의 트랜듀서가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
In addition, the small charity is light and the transducer is protected by being wrapped in a protective member, it can be carried over if the fishing net, rope reef, etc. hit, it is possible to prevent the expensive transducer from being damaged.

도 1 은 종래기술에 따른 멀티빔 음향 측심 시스템을 구성하는 트랜듀서, 모션센서, GPS수신기가 거치대에 결합된 상태도.
도 2 내지 도4 는 본 발명에 따른 멀티빔 음향 측심 시스템의 개요도로서, 각각 위에서 본 평면도, 전방에서 본 정면도, 측면에서 본 측면도.1 is a state diagram of a transducer, a motion sensor, a GPS receiver constituting a multi-beam acoustic echo system according to the prior art coupled to the cradle.
2 to 4 are schematic views of the multi-beam acoustic echo system according to the present invention, respectively, a plan view from above, a front view from the front, and a side view from the side.

도면에서 보는 바와 같이 본 발명에 따른 멀티빔 음향 측심 시스템은 모선(1)에 연결되는 자선(3)과, 자선(3)에 장착되는 모션센서(7), 멀티빔 트랜듀서(5), GPS수신기(9)와, 모선(1)에 설치되어 모션센서(7), 멀티빔 트랜듀서(5), GPS수신기(9)로부터 유선 또는 무선으로 전송되는 데이터를 연산하여 수심과 지형을 측량하는 컴퓨터(2)를 포함하여 이루어진다.
As shown in the drawing, the multi-beam acoustic echo system according to the present invention includes a magnetic line 3 connected to the bus bar 1, a motion sensor 7 mounted on the magnetic line 3, a multi-beam transducer 5, and a GPS. A computer installed on the receiver 9 and the bus bar 1 to calculate the data transmitted from the motion sensor 7, the multibeam transducer 5, and the GPS receiver 9 by wire or wirelessly to survey the depth and the terrain. It consists of (2).

상기 멀티빔 트랜듀서(5)는 수직방향으로 수백 개의 빔(음파)를 발산하고, 발산된 후 수중 바닥면에서 반사되는 음파를 수신하고, 발산 후 수신되기까지의 시간 차이로부터 수심을 측량한다. The multi-beam transducer 5 emits hundreds of beams (sound waves) in the vertical direction, receives sound waves reflected from the underwater bottom after being emitted, and measures the water depth from the time difference until it is received after being emitted.

상기 모션센서(7)는 흔들림에 따른 자선(3)의 자세정보(즉, 요, 피치, 롤 각도)를 취득하고, 상기 GPS수신기(9)는 자선(3)의 위치정보 및 시간에 대한 정보를 취득한다.The motion sensor 7 acquires attitude information (ie, yaw, pitch, roll angle) of the own ship 3 according to shaking, and the GPS receiver 9 has information about the position information and time of the own ship 3. Get.

그리고 상기 컴퓨터(2)는 상기 멀티빔 트랜듀서(5), 모션센서(7), GPS수신기(9)로부터 데이터를 전송받고 이를 연산하여 수심을 측량한다. The computer 2 receives data from the multi-beam transducer 5, the motion sensor 7, and the GPS receiver 9 and calculates the depth by calculating the data.

상기 모션센서(7), 멀티빔 트랜듀서(5), GPS수신기(9)와, 컴퓨터(2)는 공지의 것과 크게 다를 바 없으므로 이에 대한 보다 구체적인 설명은 생략한다.
Since the motion sensor 7, the multi-beam transducer 5, the GPS receiver 9, and the computer 2 do not differ significantly from those known in the art, a detailed description thereof will be omitted.

상기 모선(1)은 일반적인 선박으로서 측량자들이 탑승하고, 이동을 위한 엔진 등이 탑재된 대형 선박이고, 상기 자선(3)은 상기 모선(1)의 측면에 연결되고 수심 측량을 위한 기기들만이 장착되는 소형 선박이다.
The mother ship 1 is a general ship, which is a large vessel equipped with surveyors, and is equipped with an engine for movement, and the own ship 3 is connected to the side of the mother ship 1 and only devices for depth surveying are provided. It is a small ship to be mounted.

상기 자선(3)은 몸체(10)와, 부력부재(20)와, 보호부재(40)를 포함하여 이루어지고, 상기 멀티빔 트랜듀서(5), 모션센서(7), GPS수신기(9)가 무게중심을 지나는 가상의 수직선 상에 장착된다. The magnetic line 3 includes a body 10, a buoyancy member 20, and a protection member 40, the multi-beam transducer 5, the motion sensor 7, the GPS receiver 9 Is mounted on an imaginary vertical line passing through the center of gravity.

상기 몸체(10)의 중앙, 즉, 무게중심에는 모션센서(7)가 수용되어 장착되는 수용부(11)가 형성되어 있고, 상기 수용부(11)에는 상기 모션센서(7)가 장착되는 제1브라켓(13)이 구비되어 있다. At the center of the body 10, that is, the center of gravity, a receiving part 11 is formed to receive and mount the motion sensor 7, and the receiving part 11 is provided with the motion sensor 7. One bracket 13 is provided.

그리고 몸체(10)의 중앙 저면에는 멀티빔 트랜듀서(5)의 전후좌우 주변을 감싸 트랜듀서(5)가 로프나 암초 등에 부딪쳐 파손되는 것을 방지하는 보호부재(40)가 결합되어 있고, 상기 보호부재(40)에는 상기 멀티빔 트랜듀서(5)가 장착되는 제2브라켓(15)이 구비되어 있다. And the center bottom of the body 10 is wrapped around the front, rear, left and right surroundings of the multi-beam transducer 5 is coupled to the protective member 40 to prevent the transducer 5 from being damaged by hitting the rope, reef, etc., the protection The member 40 is provided with a second bracket 15 on which the multibeam transducer 5 is mounted.

그리고 상기 보호부재(40)는 자선(3)의 이동에 대한 저항을 줄이고, 로프나 암초 등에 접촉시 타고 넘어갈 수 있도록 경사진 구조로 되어 있는 것이 바람직하다. In addition, the protection member 40 is preferably inclined structure so as to reduce the resistance to the movement of the charity (3), to ride over when in contact with the rope or reef.

그리고 몸체(10)의 상부면에는 상기 수용부(11)를 개폐하는 도어부재(30)가 구비되고, 도어부재(30)에는 GPS수신기(9)가 장착되 가변막대(70)가 구비된다. 상기 도어부재(30)는 상기 수용부(11) 내로 물이 유입되지 않도록 하여 모션센서(7)를 보호한다. And the upper surface of the body 10 is provided with a door member 30 for opening and closing the receiving portion 11, the door member 30 is provided with a variable bar 70, the GPS receiver 9 is mounted. The door member 30 protects the motion sensor 7 by preventing water from flowing into the accommodating part 11.

상기 제2브라켓(15)과 상기 제1브라켓(13)과, 상기 가변막대(70)는 자선(3)의 무게중심을 지나는 가상의 수직선 상에 구비된다. 다시 말해, 상기 멀티빔 트랜듀서(5), 모센션서, GPS수신기(9)는 자선(3)의 무게 중심을 지나는 가상의 수신선 상에 일렬로 배치된다.
The second bracket 15, the first bracket 13, and the variable bar 70 are provided on an imaginary vertical line passing through the center of gravity of the magnetic line 3. In other words, the multibeam transducer 5, the motion sensor, and the GPS receiver 9 are arranged in a line on a virtual receiver line passing through the center of gravity of the own ship 3.

상기 부력부재(20)는 상기 몸체(10)의 좌우방향 양측면에 각각 구비되어 자선(3)이 수면 위에 안정감 있게 떠 있도록 하고, 자선(3)의 좌우방향 흔들림을 억제한다.
The buoyancy member 20 is provided on both side surfaces in the left and right directions of the body 10 to allow the magnetic line 3 to float stably on the water surface, and to suppress the left and right shaking of the magnetic line 3.

멀티빔 트랜듀서(5), 모센션서, GPS수신기(9)가 취득하는 데이터들의 상대적인 오차를 줄이기 위해서는 멀티빔 트랜듀서(5), 모센션서, GPS수신기(9)가 상대적인 위치와 자세 변화 없이 이동을 하여야 한다. 다시 말해 자선(3)은 흔들림 없이 고요하게 전진을 하여야 한다. In order to reduce the relative error of the data acquired by the multibeam transducer 5, the motion sensor, and the GPS receiver 9, the multibeam transducer 5, the motion sensor, and the GPS receiver 9 move without changing the relative position and posture. Should be done. In other words, the charity (3) must move forward quietly without shaking.

그러나 수면의 파동에 의해 자선(3)이 전혀 흔들림 없이 전진할 수는 없고, 다만 수면의 파동에 대항하여 자선(3)의 흔들림을 억제할 수는 있다. However, due to the waves of the water, the own ship 3 cannot move forward without shaking at all, but the swing of the own ship 3 can be suppressed against the wave of the water.

자선(3), 특히 장비들이 장착되어 있는 몸체(10)의 흔들림을 억제하는 것이 제1연결막대(50)와 제2연결막대(60)의 연결구조이다. It is the connection structure of the first connecting rod 50 and the second connecting rod 60 to suppress the shaking of the charity 3, in particular the body 10 is equipped with equipment.

상기 제1연결막대(50)는 상기 부력부재(20)와 상기 몸체(10)에 연결하고, 상기 제2연결막대(60)는 상기 몸체(10)와 상기 모선(1)의 측면을 연결하며, 상기 제1연결막대(50)는 몸체(10)의 좌우방향의 흔들림을 억제하고, 제2연결막대(60)는 몸체(10)의 전후방향 흔들림을 억제한다.
The first connecting rod 50 is connected to the buoyancy member 20 and the body 10, the second connecting rod 60 is connected to the side of the body 10 and the bus bar (1) The first connecting rod 50 suppresses the shaking in the left and right directions of the body 10, and the second connecting rod 60 suppresses the shaking in the front and rear directions of the body 10.

상기 제1연결막대(50)는 일단이 상기 몸체(10)에 상하방향으로 회전가능하게 힌지결합되고, 타단이 부력부재(20)에 고정결합된다. One end of the first connecting rod 50 is hinged rotatably in the vertical direction to the body 10, the other end is fixedly coupled to the buoyancy member (20).

이처럼 제1연결막대(50)를 통해 몸체(10)의 좌우측에 연결된 두 부력부재(20)는 몸체(10)의 좌우 균형을 잡아주되, 몸체(10)의 좌우측 중 어느 한쪽의 파고가 높아질 때는 제1연결막대(50)가 몸체(10)의 힌지결합된 타단을 축으로 상승하여 부력부재(20)는 상승시키면서 몸체(10)의 상승은 억제시키게 된다.
As described above, the two buoyancy members 20 connected to the left and right sides of the body 10 through the first connecting rod 50 balance the left and right sides of the body 10, and when the crest of any one of the left and right sides of the body 10 is increased. The first connecting rod 50 ascends the other end of the hinge coupled to the shaft 10 to increase the buoyancy member 20 while suppressing the rise of the body 10.

상기 제2연결막대(60)는 두 개가 일단은 상기 모선(1)의 측면에 상하방향으로 회전가능하게 힌지결합되고 타단은 몸체(10)의 전후방에 각각 고정결합된다. Two of the second connecting rod 60 is hinged rotatably in the vertical direction to the side of the bus bar (1) and the other end is fixedly coupled to the front and rear of the body (10), respectively.

선박이 클 수록 수면의 파동에 대항하여 흔들림이 적고, 선박의 무게 중심 부분은 다른 부분 보다 흔들림이 적다. The larger the vessel, the less swing against the surface waves, and the smaller the center of gravity of the vessel is.

그래서 상기 제2연결막대(60)의 일단은 상기 모선(1)의 무게중심을 지나는 가상의 가로선에 위치하는 측면에 힌지결합된다. Thus, one end of the second connecting rod 60 is hinged to a side surface located in an imaginary horizontal line passing through the center of gravity of the bus bar 1.

모선(1)의 무게중심(P)을 지나는 가상의 가로선은 모선(1)의 전후방향 흔들림이 상대적으로 적은 곳이다. 따라서 이곳에 연결된 제2연결막대(60)는 전후방향 흔들림이 적고, 제2연결막대(60)에 연결된 몸체(10)도 모선(1)의 영향을 받아 전후방향 흔들림이 억제된다. The imaginary horizontal line passing through the center of gravity P of the bus bar 1 is a place where the forward and backward shaking of the bus bar 1 is relatively small. Therefore, the second connecting rod 60 connected thereto has less forward and backward shaking, and the body 10 connected to the second connecting rod 60 is also influenced by the bus bar 1 to suppress forward and backward shaking.

그러나 모선(1)의 측면은 좌우방향 흔들림이 큰 곳이다. 따라서 모선(1)의 좌우방향 흔들림이 몸체(10)에 영향을 주지 않도록, 즉, 모선(1)의 좌우방향 흔들림에 따라 제2연결막대(60)가 상하로 움직이고, 몸체(10)는 제2연결막대(60)를 따라 상하로는 움직이되 좌우로 흔들리는 것은 억제된다.
However, the side of the bus bar 1 is a place where the left and right shake is large. Therefore, the second connecting rod 60 moves up and down in accordance with the left and right shaking of the bus bar 1, that is, the left and right shaking of the bus bar 1 does not affect the body 10. While moving up and down along the two connecting rod 60, it is suppressed to shake left and right.

그리고 상기 제2연결막대(60)와, 상단에 GPS수신기(9)가 장착되는 가변막대(70)는 길이 조절이 가능하다. In addition, the second connecting rod 60 and the variable bar 70 on which the GPS receiver 9 is mounted at an upper end thereof can be adjusted in length.

제2연결막대(60)는 자선(3)을 모선(1)에서 내리고 모선(1)과 자선(3)의 이격 거리를 조절하기 위해 길이 조절이 필요하고, 가변막대(70)는 GPS수신기(9)의 수신감도가 양호한 범위 내에서 GPS수신기(9)를 가급적 낮게 설치하기 위해 길이 조절이 필요하다. The second connecting rod 60 needs to adjust the length in order to lower the own ship 3 from the mother ship 1 and to adjust the separation distance between the own ship 1 and the own ship 3, and the variable bar 70 is a GPS receiver ( It is necessary to adjust the length in order to install the GPS receiver 9 as low as possible within the good reception sensitivity of 9).

길이조절을 위해 제2연결막대(60)와 가변막대(70)는 인출 및 수납이 가능하도록 직경이 다른 파이프들(61,63, 71,73)을 이용한다. In order to adjust the length, the second connecting rod 60 and the variable bar 70 use pipes 61, 63, 71, and 73 having different diameters to be withdrawn and accommodated.

제2연결막대(60)에 도시한 바와 같이 내측으로 삽입되는 직경이 작은 파이프(61)에 일정간격으로 고정홀(62)들을 천공하고, 직경이 큰 파이프(63)에도 고정홀(64)을 천공하고, 고정핀(65)으로 두 파이프의 고정홀에 삽입되도록 하여 길이를 조절할 수 있다. As shown in the second connecting rod 60, the fixing holes 62 are drilled at a predetermined interval in the small diameter pipe 61 inserted into the inner portion, and the fixing holes 64 are also formed in the large diameter pipe 63. Perforations can be adjusted to be inserted into the fixing holes of the two pipes with the fixing pin (65).

다른 방식으로는 가변막대(70)에 도시한 바와 같이 내측으로 삽입되는 직경이 작은 파이프(71)의 외경과 직경이 큰 외측의 파이프(73) 내경에 나사산(72,74)을 일정 구간에 형성시켜 길이를 조절할 수 있다. 이때는 내외측의 두 나사산(72,74)이 서로 맞물려 두 파이프(71,73)를 고정하고, 내외측의 두 나사산(72,74)이 서로 어긋나도록 파이프를 회전한 후에 파이프를 인출 또는 수납하여 길이조절하고, 다시 파이프를 돌려 두 나사산이 맞물려 고정된다.
Alternatively, as shown in the variable bar 70, threads 72 and 74 are formed in a predetermined section on the outer diameter of the small diameter pipe 71 inserted inwardly and the inner diameter of the outer pipe 73 large in diameter. To adjust the length. At this time, the two threads 72 and 74 on the inside and the outside are engaged with each other to fix the two pipes 71 and 73, and after the rotation of the pipe so that the two threads 72 and 74 on the inside and the outside are displaced, the pipe is drawn out or stored. Adjust the length and turn the pipe again to lock the two threads together.

이상에서 본 발명을 설명함에 있어 첨부된 도면을 참조하여 특정 형상과 구조를 갖는 멀티빔 음향 측심 시스템에 대해 설명하였으나 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.
In the above description of the present invention, a multi-beam acoustic echo sounding system having a specific shape and structure has been described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art. It should be interpreted as falling within the protection scope of.

1 : 모선 3 : 자선
5 : 멀티빔 트랜듀사 7 : 모션센서
9 : GPS수신기 10 : 몸체
20 : 부력부재 30 : 도어부재
40 : 보호부재 50 : 제1연결막대
60 : 제2연결막대 70 : 가변막대1: Mothership 3: Charity
5: Multi Beam Transducer 7: Motion Sensor
9 GPS receiver 10 body
20: buoyancy member 30: door member
40: protection member 50: first connecting rod
60: second connecting rod 70: variable bar

Claims (4)

모선(母船)에 연결되는 자선(子船);
상기 자선의 무게 중심 위치에 장착되고, 자선의 자세정보를 취득하는 모션센서;
상기 모션센서를 지나는 가상의 수직선에 위치하는 상기 자선의 저면에 장착되고, 수중 다방향으로 음파를 발산하고 반사되어 수신되는 음파를 이용하여 수심정보를 취득하는 멀티빔 트랜듀서;
상기 모션센서를 지나는 가상의 수직선에 위치하는 상기 자선의 상부에 장착되고, 자선의 위치정보를 취득하는 GPS 수신기;를 포함하여 이루어지는 멀티빔 음향 측심 시스템. A charity connected to a mother ship;
A motion sensor mounted at a center of gravity of the own ship and acquiring attitude information of the own ship;
A multi-beam transducer mounted on a bottom surface of the magnetic line positioned on a virtual vertical line passing through the motion sensor, and emitting sound waves in multiple directions underwater and acquiring depth information by using reflected sound waves;
And a GPS receiver mounted on an upper portion of the own ship positioned on a virtual vertical line passing through the motion sensor and acquiring position information of the own ship. 제 1 항에 있어서, 상기 자선은
상기 모션센서가 수용되어 장착되는 수용부를 갖는 몸체와,
상기 몸체의 양 측면에 배치되는 부력부재와,
상기 몸체와 상기 부력부재를 연결하는 제1연결막대와,
상기 몸체와 상기 모선의 측면을 연결하는 두 제2연결막대를 포함하여 이루어지되,

상기 제1연결막대는 일단은 상기 몸체에 힌지결합되고, 타단은 상기 부력부재에 고정결합되고,
상기 두 제2연결막대는 일단은 상기 모선의 무게중심을 지나는 가상의 가로선에 위치하는 측면에 힌지결합되고, 타단은 각각 상기 몸체의 전후방에 고정결합되어,
상기 몸체는 수면의 파동에 대항한 전후좌우의 흔들림이 억제되는 것을 특징으로 하는 멀티빔 음향 측심 시스템. The method of claim 1, wherein the charity
A body having a receiving part in which the motion sensor is received and mounted;
Buoyancy members disposed on both sides of the body,
A first connecting rod connecting the body and the buoyancy member;
It comprises two second connecting rod connecting the body and the side of the bus bar,

One end of the first connecting rod is hinged to the body, the other end is fixedly coupled to the buoyancy member,
The two second connecting rods are hinged to one end of which is located in a lateral horizontal line passing through the center of gravity of the bus bar, the other end is fixedly coupled to the front and rear of the body, respectively,
The body is a multi-beam sound echo system, characterized in that the shaking of the front and rear and left and right against the wave of the water is suppressed. 제 2 항에 있어서,
상기 자선의 몸체에는 상기 수용부를 개폐하는 도어부재가 구비되고,
상기 도어부재에는 상단에 상기 GPS수신기가 장착되며, 길이조절이 가능한 가변막대가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 멀티빔 음향 측심 시스템.The method of claim 2,
The body of the charity is provided with a door member for opening and closing the receiving portion,
The door member is mounted on the top of the GPS receiver, the multi-beam acoustic echo system, characterized in that the variable bar is provided with a adjustable length. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자선의 저면에는 상기 멀티빔 튜랜듀서의 전후좌우를 감싸 보호하는 보호부재가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 멀티빔 음향 측심 시스템.
The method according to any one of claims 1 to 3,
Multi-beam acoustic echo system, characterized in that the bottom of the magnetic vessel is provided with a protective member to surround the front, rear, left and right of the multi-beam tube transducer.
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