KR20110073172A - 손목 착용형 낙상 감지 장치 및 방법과 이를 이용한 낙상 감지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 노인이나 거동이 불편한 보행자 등을 대상으로 실생활에서 자주 발생하는 낙상사고를 실시간으로 감지하여 낙상으로 인한 2차 사고에 적극적으로 대비하기 위한 낙상 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예인 낙상 감지 장치는 사용자의 가속도 및 기울기 정보를 감지하는 가속도 센서, 가속도 센서에서 추출되는 가속도 및 기울기 정보를 이용하여 낙상여부를 결정하는 판단 모듈 및 판단 모듈에 의해 낙상이 결정되면 낙상 발생 정보를 전송하는 무선 통신 모듈로 구성된다.

Description

손목 착용형 낙상 감지 장치 및 방법과 이를 이용한 낙상 감지 시스템{APPARATUS AND METHOD FOR FALL-DOWN DETECTION, AND SYSTEM FOR EMERGENCY AID USING THE SAME}

본 발명은 3축 가속도의 관성 센서를 내장한 손목 착용형 장치 및 그 방법과이를 이용한 응급 구조 방법에 관한 것으로, 사용자의 행동 변화를 관찰하여 낙상과 같은 응급 상태가 발생하면 해당기관으로 응급 콜을 전송하는 낙상 방지 기술 및 행동 패턴 인식 기술에 관한 것이다.

본 발명은 지식경제부의 IT원천기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다. [과제관리번호: 2008-F039-01 과제 명: 인간-로봇 상호작용 매개 기술 개발]

IT 기술의 발전에 더불어 의료기관과 같은, 특수한 장소나 시설이 아닌, 일반 가정, 양로원과 같은 곳에서도 원격으로 진료를 한다거나 상담이 가능해지고 있다. 특히 만성 질환자나 고령자의 경우 상시 관찰이 무엇보다도 중요하다.

고령자의 경우 응급 상황에 빠질 확률이 높고 본인 스스로가 응급 상황에 대한 대처 능력이 떨어지므로 적절한 대책을 마련하지 않으면 심각한 상황을 야기할 수 있다. 특히, 낙상은 여러 질병으로 인해 야기 될 수 있으며 단순 노환으로 인하여 발생할 수 있어서 사전 예방 또는 상황 발생 시 신속한 대응이 필요하다.

종래 기술은 허리나 가슴에 착용하는 소형화된 장치를 이용하여, 낙상이 발생하는 경우 관성 센서로부터 낙상을 감지하고, 응급 상황 정보를 전송한다. 하지만 낙상이 아닌데 낙상이라고 하는 False Positive한 경우가 많이 발생하고, 실제 낙상인데도 불구하고 낙상이 아니라고 판명하는 False Negative 현상도 많이 발생하여, 오보에 따른 불필요한 시간과 인력이 낭비되는 측면이 있다.

본 발명은 사용자에게 구속감을 주지 않는 낙상 감지 장치와 이를 이용한 응급 구조 서비스를 제공할 필요성을 인지하여 안출된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자들의 일상적인 손과 팔의 임의의 동작을 낙상으로 판단하지 않기 위하여, 손과 팔에 부착되어 지면과의 충격이나 행동 변화를 용이하게 추출할 수 있는 손목 착용형 낙상 감지 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 손목 착용형 낙상 감지 장치를 이용하여 실제 응급 상황이 발생한 경우, 해당기관으로 응급 콜을 전송하는 응급 구조 서비스를 제공하는데 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 낙상 감지 장치는 가속도 및 기울기 정보를 수집하는 센서부와, 센서부로부터 수집된 가속도 및 기울기 정보를 이용하여 낙상 여부를 판단하는 판단 모듈과 판단 모듈로부터 판단된 낙상 정보를 외부의 응급 상황 대처 기관에 전송하는 통신부를 포함한다.

본 발명의 다른 면에 따른 낙상 감지 방법은 가속도 및 기울기 정보를 수집하는 단계와, 감지된 가속도 및 기울기 정보를 이용하여 낙상 여부를 판단하는 단계와, 낙상 여부 결정에 따라 낙상 정보를 외부의 응급 상황 대처기관에 전송하는 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 면에 따른 낙상 구조 방법은 낙상 감지 장치로부터 낙상정보를 수신하는 단계와 낙상 발생 사실을 외부의 응급 상황 관련 기관에 1차적으로 통보하는 단계와, 낙상 감지 장치에서 행해진 정적 구간 감지 결과를 수신하는 단계와 정적 구간 감지 결과를 최종적으로 응급 상황 관련 기관에 통보하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 낙상 감지 장치를 이용하는 경우, 사용자에게 구속감과 불편함을 주지 않으며, 일상적인 동작과 낙상을 구분할 수 있어 낙상을 정확히 감지할 수 있고, 일상 생활에서 낙상이 발생한 경우, 1차 응급 콜과 2차 응급 콜로 나누어 분석하므로 최종 낙상 판정과 응급 상황 판단에 신뢰성을 높일 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 손목 착용형 낙상 감지 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예인 손목 착용형 낙상 감지 장치를 구성하는 판단 모듈의 내부 구성도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 구성하는 NHC 계산 방법을 설명하는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 구성하는 NEC 계산 방법을 설명하는 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 손목 착용형 낙상 감지 장치를 이용한 낙상 감지 시스템을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 시스템의 개념도이다.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 낙상 감지 시스템은 손목 착용형 낙상 감지 장치(100)와 응급 콜 게이트웨이(200)와 응급 상황 대처 관련 기관(300)으로 구성된다.

손목 착용형 낙상 감지 장치(100)는 사용자의 움직임에 따라 가속도, 기울기 등의 정보를 이용하여 낙상 여부를 결정하고, 낙상이 발생한 것으로 판단되는 경우 무선 통신을 통해 낙상 발생 정보를 응급 콜 게이트웨이(200)에 송신한다. 여기서, 낙상 감지 장치(100)는 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth)를 포함하는 무선 통신 방식을 이용하여 낙상 정보를 응급 콜 게이트웨이(200)에 전송할 수 있다.

응급 콜 게이트웨이(200)는 낙상 감지 장치(100)로부터 전송된 낙상 정보를 수신하는 무선 수신 모듈(201)과 응급 상황 대처 관련 기관(300)으로 낙상 정보를 전송하는 전송부(202)로 구성된다. 여기서, 응급 콜 게이트웨이(200)는 인터넷, PSTN, CDMA 방식을 포함하는 공중망 무/유선 통신 프로토콜을 이용하여 낙상 정보를 응급 상황 대처 관련 기관(300)에 전송할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 손목 착용형 낙상 감지 장치를 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 손목 착용형 낙상 감지 장치의 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예인 손목 착용형 낙상 감지 장치를 구성하는 판단 모듈의 내부 구성도이다.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 낙상 감지 장치(100)는 가속도 센서(110), 판단 모듈(120) 및 무선 통신 모듈(130)을 포함한다.

가속도 센서(110)는 가속도 정보와 기울기 정보를 감지할 수 있는 다양한 가속도 센서가 이용될 수 있다. 본 발명에서는 일 실시예로 3 축 가속도 센서를 설명한다. 3 축 가속도 센서는 사용자의 움직임에 따라 3 축 가속도 정보 및 기울기 정보를 수집한다.

판단 모듈(120)은 가속도 센서(110)로부터 수집된 가속도 정보와 기울기 정보를 이용해 낙상 행위가 발생했는지 여부를 판단하여, 무선 통신 모듈(130)을 통해 응급 콜 게이트웨이(200)로 낙상 정보를 전송한다.

도 3을 참조하면, 판단 모듈(120)은 전처리부(121), Norm 계산부(122), NHC(Norm Hit Crossing Count)계산부(123), NEC(Norm Extremum Count)계산부(124) 및 판단부(125)를 포함한다.

전처리부(121)는 가속도 센서(110)로부터 가속도 정보 및 기울기 정보를 수신하고, 상기 신호들에 포함되어 있는 불필요한 잡음들을 제거하는 필터로 구성되어 있으며, 상기 신호들로부터 잡음을 제거한 후 낙상의 발생 구간을 포함할 수 있는 크기로 프레임을 추출하여 저장한다. 여기서, 전처리부(121)는 반복적으로 상기 신호들을 샘플링하여 프레임화하고, 낙상의 발생 구간이 이전 프레임과 같거나 작은 프레임의 경우에는 중첩시켜 신호를 처리한다.

Norm 계산부(122)는 판단 모듈(120)에서 사용될 4가지 특징을 추출하기 위해 기본이 되는 벡터의 Norm 즉, 3 축 가속도 전체의 크기 성분을 추출한다. 또한, Norm 계산부(122)는 저주파 통과필터를 포함하여, 상기 추출된 Norm을 저주파 통과필터에 통과시켜 동적인 운동 성분이 감소된 Static Norm 신호도 추출할 수 있다.

특히, Static Norm 신호는 충격이나 운동 성분이 많은 가속도 정보나 기울기 정보에서 정적 동작과 동적 동작을 구분하는데 유용하게 사용될 수 있다.

NHC 계산부(123)는 Norm 계산부(122)에서 추출된 벡터의 Norm을 기반으로 Norm Hit Crossing Count(이하 NHC)를 추출한다. 구체적으로, NHC 계산부(123)는 주어진 시간 구간 프레임에서 세로축 즉, Norm의 진폭의 최대범위를 찾고, 그 최대 범위를 주어진 해상도로 스캐닝할 수 있도록 최저에서 최고구간까지 구간을 세분화하고, 첫 번째 구간점부터 그 점으로 바이어스 이동하여 바이어스된 zero-crossing 포인트들을 구하고, 이를 최대값 구간까지 반복한다. 이렇게 한 프레임이 반복되면 세로축 즉, 진폭의 관점에서 Norm의 크기 성분의 구간에 따른 크고 작음의 분포를 구할 수 있다. 다음으로 NHC 계산부(123)는 상기 계산된 값을 Norm 값과 비교할 수 있도록 Norm과 같은 샘플링 주파수로 변환하여 신호화 한다.

NEC 계산부(124)는 Norm의 한 프레임에서의 가로축 즉, 시간축의 관점에서 Norm이 시간축을 따라 얼마나 많이 진동했는지 여부를 나타내는 Norm Extremum Count(이하 NEC)를 추출하여 NEC와 Norm 사이의 유클리디안 거리를 계산한다.

NEC 계산부(124)는 NHC 계산부(123)과 달리, 주어진 한 프레임을 시간축을 따라 서브 프레임으로 나누는 작업을 수행하고, 서브 프레임 구간을 버퍼 이동하면서, 각각의 서브 프레임 구간의 국부 최대값, 최소값들을 모두 추출하여 해당하는 서브 프레임의 count 값을 저장한다.

다음으로, NEC 계산부(124)는 저장된 서브 프레임의 count 값을 신호화하고, 이 데이터가 유효한 값이 되도록 NEC와 Norm 사이의 유클리디안 거리를 계산하고, 신호화한다.

판단부(125)는 Norm 계산부(122)에서 추출된 Norm 및 Static Norm과 NHC 계산부(123)에서 추출된 NHC와 NEC 계산부(124)에서 추출된 유클리디안 거리 신호를 특징 벡터로 구성하여, 낙상 여부를 판단하고, 낙상이 발생한 것으로 판단하면 응급 콜 게이트웨이(200)에 낙상 정보를 전송한다.

구체적으로, 판단부(125)는 일반 구간 감지부(126)와 정적 구간 감지부(127)로 구성된다. 일반 구간 감지부(126)는 Norm 계산부(122)에서 추출된 Norm 및 Static Norm과 NHC 계산부(123)에서 추출된 NHC 값을 반복 실험을 통해 얻어진 문턱치 th1, th2, th3 값과 비교하고, NEC 계산부(124)에서 추출된 유클리디안 거리 신호에서 최대 피크치의 Norm이 발생한 장소에서의 거리값과 주위 프레임내의 구간에서 최소값(th4)과 비교하여 낙상 발생 여부를 판단한다.

일반 구간 감지부(126)는 상기 4개의 특징 벡터의 크기와 문턱치 값 비교 결과, 3개 이상이 참으로 판단되면, 이를 유사 낙상으로 인식하고, 1차 응급 콜을 응급 콜 게이트웨이(200)에 전송함과 동시에 정적 구간 감지부(127)에 작동 명령을 내린다.

정적 구간 감지부(127)는 일상 생활 환경에서는 작동되지 않고, 낙상이 발생한 경우, 이후 사용자가 스스로 회복할 수 없을 만큼 상해가 심하여 움직임이 곤란한 상황인 경우 작동된다.

정적 구간 감지부(127)는 일반 구간 감지부(126)로부터 작동 명령을 수신하여, 사용자가 일상 생활로 복귀하는 것이 힘든 상태인지 여부를 판단하고, 최종 판단인 2차 응급 콜을 전송하기 위하여, 일정 시간 범위에서, 예를 들면 1분 내지 5분 정도의 범위에서 정적 구간 감지를 수행한다. 여기서, 정적 구간 감지는 일반 구간에서 낙상 여부만을 감지하는 것과는 달리, 낙상 여부 감지와 더불어 사용자의 동작들이 정적인지 여부를 감지한다.

상세하게는, 정적 구간(1차 응급 콜이 전송된 이후 1분 내지 5분의 시간 범위)동안, Norm 계산부(122)는 벡터의 Norm 즉, 3 축 가속도 전체의 크기 성분과, 추출된 Norm을 저주파 통과필터에 통과시켜 동적인 운동 성분이 감소된 Static Norm 신호를 추출한다.

정적 구간 감지부(127)는 이차적으로 추출된 Norm과 Static Norm을 실험적으로 정해진 문턱치 th5, th6과 비교하여, 비교 결과 Norm과 Static Norm 값이 모두 문턱치에 비해 작은 값을 가진다면, 사용자는 거의 동작하지 않는 것으로 판단하여 최종적으로 낙상으로 인식하고 2차 응급 콜을 응급 콜 게이트웨이(200)에 전송한다.

낙상 감지 장치(100)는 위치 정보 추출부(140)를 더 포함하여, 낙상 정보와 함께 사용자의 위치 정보를 응급 콜 게이트웨이(200)로 전송할 수 있다.

또한, 낙상 감지 장치(100)는 응급 콜 버튼(150)을 더 포함하여, 사용자의 조작에 의해 수동으로 최종 2차 응급 콜을 응급 콜 게이트웨이(200)로 전송할 수도 있다.

또한, 낙상 감지 장치(100)는 착용 감지 센서(160)를 더 포함하여, 사용자가 낙상 감지 장치(100)를 착용하고 있는지 여부를 상시 모니터링 할 수도 있다.

도 4를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 설명한다. 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 설명하는 순서도이다. 도 4에 도시된 순서도는 하나의 예시에 불과하며, 본 발명이 도 4에 도시된 시계열적인 순서에 한정되는 것은 아니다.

먼저, 사용자의 움직임에 따라 3 축 가속도 정보 및 기울기 정보를 수집한다(S401). 다음으로, 수집된 가속도 정보 및 기울기 정보로부터 낙상 여부 판단에 필요한 특징 정보가 추출되도록 불필요한 잡음을 제거하고(S402), 낙상의 발생 구간을 포함할 수 있는 크기로 프레임을 추출하여 저장한다(S403). 여기서, 전처리부(121)는 반복적으로 상기 신호들을 샘플링하여 프레임화하고, 낙상의 발생 구간이 이전 프레임과 같거나 작은 프레임의 경우에는 중첩시켜 신호를 처리한다.

다음으로, Norm 계산부(122)는 판단 모듈(120)에서 사용될 4가지 특징을 추출하기 위해 기본이 되는 벡터의 Norm 즉, 3 축 가속도 전체의 크기 성분을 추출하고, Norm 신호를 저주파 통과필터에 통과시켜 동적인 운동 성분이 감소된 Static Norm 신호를 추출한다(S404).

그리고, NHC 계산부(123)는 Norm 계산부(122)에서 추출된 벡터의 Norm을 기반으로 Norm Hit Crossing Count(NHC)를 추출한다(S405). 이와 동시에, NEC 계산부(124)는 Norm의 한 프레임에서의 가로축 즉, 시간축의 개념에서 Norm이 시간축을 따라 얼마나 많이 진동했는지 여부를 나타내는 Norm Extremum Count(이하 NEC)를 추출하여 NEC와 Norm 사이의 유클리디안 거리를 계산한다(S406). S405 단계와 S406 단계에서 제시된 NHC 와 유클리디안 거리 추출 방법은 이하 도 5 및 도 6을 참고하여 상세하게 설명한다.

상기 제시한 단계를 거쳐 최종적으로 추출된 4 종류의 특징 벡터, 구체적으로 Norm, Static Norm, NHC 및 유클리디안 거리는 최종 낙상 여부를 판정하는 기준이 된다.

다음으로, Norm 계산부(122)에서 추출된 Norm 및 Static Norm과 NHC 계산부(123)에서 추출된 NHC 값을 반복 실험을 통해 얻어진 문턱치 th1, th2, th3 값과 비교하고, NEC 계산부(124)에서 추출된 유클리디안 거리 신호에서 최대 피크치의 Norm이 발생한 장소에서의 거리값(D)과 주위 프레임내의 구간에서 최소값(th4)과 비교한다(S407). 비교 결과, 3개 이상의 특징 벡터의 값이 참으로 판단되면(S408), 이를 유사 낙상으로 인식하고, 1차 응급 콜을 응급 콜 게이트웨이(200)에 전송함과 동시에 정적 구간 감지부(127)에 작동 명령을 내린다(S409).

그리고 정적 구간 감지부(127)는 일반 구간 감지부(126)로부터 작동 명령을 수신하여, 정적 구간(1차 응급 콜이 전송된 이후 1분 내지 5분의 시간 범위)동안, Norm 계산부(122)는 벡터의 Norm 즉, 3 축 가속도 전체의 크기 성분과, 추출된 Norm을 저주파 통과필터에 통과시켜 동적인 운동 성분이 감소된 Static Norm 신호를 추출한다(S404).

다음으로, 정적 구간 감지부(127)는 이차적으로 추출된 Norm과 Static Norm을 실험적으로 정해진 문턱치 th5, th6과 비교하여(S410), 비교 결과 Norm과 Static Norm 값이 모두 문턱치에 비해 작은 값을 가진다면(S411), 사용자는 거의 동작하지 않는 것으로 판단하여 최종적으로 낙상으로 인식하고 2차 응급 콜을 응급 콜 게이트웨이(200)에 전송한다(S412).

도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 구성하는 NHC 계산 방법을 설명한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 구성하는 NHC 계산 방법을 설명하는 순서도이다.

먼저, 주어진 시간 구간 프레임에서 세로축 즉, Norm의 진폭의 최대범위를 찾고, 그 최대 범위를 주어진 해상도로 스캐닝할 수 있도록 최저에서 최고구간까지 시간 구간을 세분화한다(S501).

다음으로 첫 번째 구간점부터 그 점으로 바이어스 이동하여(S502) 바이어스된 zero-crossing 포인트들을 구하고(S503), 이를 최대값 구간까지 반복하여 각 프레임별 Count를 저장한다(S504). 이렇게 한 프레임이 반복되면 세로축 즉, 진폭의 관점에서 Norm의 크기 성분의 구간에 따른 크고 작음의 분포를 구할 수 있다.

마지막으로 계산된 NEC 값을 Norm 값과 비교할 수 있도록 Norm과 같은 샘플링 주파수로 변환하여 신호화 한다(S505).

도 6를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 구성하는 NEC 계산 방법을 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 낙상 감지 방법을 구성하는 NEC 계산 방법을 설명하는 순서도이다.

먼저, 주어진 한 프레임을 시간축을 따라 서브 프레임으로 나누는 작업을 수행하고(S601), 서브 프레임 구간을 버퍼 이동하면서(S602), 각각의 서브 프레임 구간의 국부 최대값, 최소값들을 모두 추출하여(S603) 해당하는 서브 프레임의 count 값을 저장한다(S604).

다음으로, 저장된 서브 프레임의 count 값을 신호화하고(S605), 이 데이터가 유효한 값이 되도록 NEC와 Norm 사이의 유클리디안 거리를 계산한 후(S606), 계산된 거리 값을 신호화한다(S607).

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 도는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 손목 착용형 낙상 감지 장치
110: 가속도 센서 120: 판단 모듈
130: 무선 통신 모듈 140: 위치 정보 추출부
150: 응급 콜 버튼 160: 착용 감지 센서
170: 배터리

Claims (1)

1. 3 축 가속도 및 기울기 정보를 수집하는 단계;
   상기 수집된 3축 가속도 정보로부터 3축 가속도 전체의 크기 성분인 Norm을 계산하고, 상기 Norm으로부터 동적인 운동 성분이 감소된 Static Norm을 추출하는 단계;
   상기 Norm으로부터, Norm의 크기 성분의 프레임 구간에 따른 분포를 의미하는 NHC(Norm Hit Crossing count)를 계산하는 단계;
   상기 Norm으로부터, Norm의 시간축에 따른 진동 정도를 의미하는 NEC(Norm Extremum Count)를 계산하고, 상기 NEC와 상기 Norm 사이의 유클리디안 거리를 계산하는 단계;
   상기 Norm, 상기 Static Norm, 상기 NEC 및 상기 유클리디안 거리와 실험적으로 습득된 문턱치 값을 비교하여 낙상 여부를 결정하는 단계; 및
   상기 낙상 여부 결정에 따라 낙상이 발생한 것으로 판단하면 낙상 발생 정보를 전송하는 단계
   를 포함하는 낙상 감지 방법.

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