KR20110064831A - 자동 주차 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 주차 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 주변에서 획득한 공간 정보를 토대로 생성한 주차 위치 정보와 운전자에 의해 입력된 주차 위치 정보에 대한 조정 정보를 모두 고려하여 차량을 자동 주차함으로써, 종래의 자동 주차 방식과는 달리 높은 안전성을 제공하며, 운전자의 의사 결정이 실시간으로 반영되므로 다양한 주위 환경과 제약에 효율적으로 대처할 수 있는 이점이 있다.
자동 주차, 카메라, 주차 공간 영상, 주차 위치 정보

Description

자동 주차 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC PARKING}
본 발명은 자동 주차 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자의 주차에 대한 의사 결정을 반영하여 차량을 자동 주차하는 자동 주차 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 지식경제부의 IT성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호 : 2009-S-040-01, 과제명 : 개인신변 안전보장을 위한 영상보안 기술개발].
일반적으로, 차량이 운행하지 않을 때에는 일정한 장소, 즉 주차장에 차량을 주차하게 되는데, 운전자는 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향 휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차하게 된다. 통상의 운전자들은 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인지하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.
이와 같은 주차의 어려움과 번거로움을 해소하기 위해 자동 주차 장치가 제안되었다.
종래 기술에 따른 자동 주차 장치는 운전자의 개입 없이 주차의 전체 과정이 자동으로 수행되는 방식을 지향하고 있다. 예컨대, 운전자가 조향 휠의 조향각을 중립 상태로 유지한 상태에서 자동 주차를 선택 및 요청하면 카메라를 통해 주차 공간의 영상을 획득하고, 획득한 영상으로부터 주차 위치 정보를 인식한 후에 자동 주차를 위한 제어 정보를 생성하고, 생성한 제어 정보에 따라 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정하면서 차량을 가속/감속하여 주차 공간에 차량을 주차하게 된다.
그러나, 이러한 종래 기술에 따른 자동 주차 장치에 의하면 운전자의 개입 없이 주차의 전체 과정이 자동으로 수행되기에 운전자의 주차에 대한 의사 결정이 주차에 반영되지 않는다. 따라서, 카메라가 영상을 획득하지 못한 사각지대가 존재하는 경우나 탑재물 등에 의해 차량의 주차를 위해 필요한 공간의 크기가 변경된 경우 등에는 주변의 사물이나 객체 등에 접촉하는 사고가 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 제안한 것으로서, 차량의 주변에서 획득한 공간 정보를 토대로 생성한 주차 위치 정보와 운전자에 의해 입력된 주차 위치 정보에 대한 조정 정보를 모두 고려하여 차량을 자동 주차하 는 자동 주차 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 제 1 관점으로서 자동 주차 장치는, 차량 주변의 공간 정보를 수집하는 공간 정보 수집부와, 수집한 상기 공간 정보를 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하며, 상기 주차 위치 정보에 대한 조정 정보에 따라 상기 주차 위치 정보를 갱신하며, 갱신한 상기 주차 위치 정보에 따른 주차를 위해 자동 주차 제어값을 생성하는 주차 제어부와, 상기 주차 위치 정보에 따라 생성된 주차 안내 정보를 운전자가 식별할 수 있도록 출력하며, 상기 조정 정보를 입력받는 정보 입출력부와, 상기 자동 주차 제어값에 따라 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정하면서 상기 차량을 가감속하여 상기 주차 위치 정보에 대응하는 주차 공간에 상기 차량을 주차하는 주차 구동부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 공간 정보 수집부는, 상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 공간 정보를 수집할 수 있다.
상기 공간 정보 수집부는, 상기 주차 공간의 주변에 설치된 카메라로부터 상기 공간 정보를 제공받을 수 있다.
상기 공간 정보 수집부는, GPS(Global Positioning System) 통신을 통해 상기 공간 정보를 수집할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 복수의 상기 주차 공간이 포함된 상기 주차 위치 정보를 생성 또는 갱신하며, 상기 조정 정보에 따라 어느 하나의 상기 주차 공간에 주 차하기 위한 상기 자동 주차 제어값을 생성할 수 있다.
상기 주차 제어부는, 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보가 상기 조정 정보에 포함된 경우에 상기 객체 정보를 고려하여 상기 주차 위치 정보를 갱신할 수 있다.
본 발명의 제 2 관점으로서 자동 주차 방법은, 차량 주변의 공간 정보를 수집하는 단계와, 수집한 상기 공간 정보를 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하는 단계와, 생성한 상기 주차 위치 정보에 따라 주차 안내 정보를 생성하여 운전자가 식별할 수 있도록 출력하는 단계와, 상기 주차 위치 정보에 대한 조정 정보가 입력되면 상기 조정 정보에 따라 상기 주차 위치 정보를 갱신하는 단계와, 갱신한 상기 주차 위치 정보에 따라 새로운 주차 안내 정보를 생성하여 운전자가 식별할 수 있도록 출력하는 단계와, 갱신한 상기 주차 위치 정보에 따른 주차를 위해 자동 주차 제어값을 생성하는 단계와, 상기 자동 주차 제어값에 따라 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정하면서 차량을 가감속하여 주차 공간에 차량을 주차하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 수집하는 단계는, 상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 공간 정보를 수집할 수 있다.
상기 수집하는 단계는, 상기 주차 공간의 주변에 설치된 카메라로부터 상기 공간 정보를 제공받을 수 있다.
상기 공간 정보 수집부는, GPS 통신을 통해 상기 공간 정보를 수집할 수 있 다.
상기 생성하는 단계는, 복수의 상기 주차 공간이 포함된 상기 주차 위치 정보를 생성 또는 갱신하며, 상기 조정 정보에 따라 어느 하나의 상기 주차 공간에 주차하기 위한 상기 자동 주차 제어값을 생성할 수 있다.
상기 생성하는 단계는, 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보가 상기 조정 정보에 포함된 경우에 상기 객체 정보를 고려하여 상기 주차 위치 정보를 갱신할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 차량의 주변에서 획득한 공간 정보를 토대로 생성한 주차 위치 정보와 운전자에 의해 입력된 주차 위치 정보에 대한 조정 정보를 모두 고려하여 차량을 자동 주차함으로써, 종래의 자동 주차 방식과는 달리 높은 안전성을 제공하며, 운전자의 의사 결정이 실시간으로 반영되므로 다양한 주위 환경과 제약에 효율적으로 대처할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그 램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 블록 구성도이다.
이에 나타낸 바와 같이 본 발명의 자동 주차 장치는, 정보 입출력부(110), 공간 정보 수집부(120), 주차 제어부(130), 차량 정보 저장부(140), 주차 구동부(150) 등을 포함하여 구성된다. 정보 입출력부(110)는 정보 입력부(111)와 정보 출력부(113) 등을 포함하여 구성된다. 주차 구동부(150)는 조향 휠 구동부(151)와 감가속 구동부(153) 등을 포함하여 구성된다.
정보 입출력부(110)는 주차 제어부(130)가 주차 위치 정보에 따라 생성하여 제공하는 주차 안내 정보를 운전자가 식별할 수 있도록 정보 출력부(113)를 통해 출력하며, 주차 안내 정보를 인지한 운전자가 정보 입력부(111)를 통해 주차 위치 정보에 대한 조정 정보를 입력하면 이를 입력받아 주차 제어부(130)에게 제공한다. 정보 입력부(111)와 정보 출력부(113)는 각각 별도의 구성품으로 차량의 실내에 설치할 수도 있으며, 단일의 구성품으로 차량의 실내에 설치할 수도 있다. 예컨대, 터치 스크린 표시 장치로 구현할 수 있다.
공간 정보 수집부(120)는 차량 주변의 공간 정보를 수집하여 주차 제어부(130)에게 제공한다. 공간 정보 수집부(120)는 차량에 설치된 카메라를 통해 공간 정보를 수집하거나 주차 공간의 주변에 설치된 카메라로부터 무선 통신을 통해 공간 정보를 제공받거나 GPS 통신을 통해 공간 정보를 수집할 수 있다.
주차 제어부(130)는 공간 정보 수집부(120)가 수집한 공간 정보를 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하며, 생성한 주차 위치 정보에 따라 주차 안내 정보를 생성하여 정보 출력부(113)에게 제공한다. 또한 주차 제어부(130)는 정보 입력부(111)가 주차 위치 정보에 대한 조정 정보를 제공하면 해당 조정 정보에 따라 주차 위치 정보를 갱신하며, 갱신한 주차 위치 정보에 따라 주차 안내 정보를 다시 생성하여 정보 출력부(113)에게 제공한다. 아울러, 주차 제어부(130)는 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보가 주차 위치 정보에 대한 조정 정보에 포함되어 입력된 경우에는 객체 정보를 고려하여 주차 시에 차량과 해당 객체가 접촉하지 않도록 주차 위치 정보를 갱신한다. 더불어, 주차 위치 정보에 따른 주차를 위해 차량 정보 저장부(140)에 기 저장된 차량 차체 정보를 감안하여 자동 주차 제어값을 생 성하며, 생성한 자동 주차 제어값을 토대로 주차 구동부(150)를 구동한다.
차량 정보 저장부(140)에는 차량의 크기 정보 등을 포함하는 차량 차제 정보가 저장되며, 이를 주차 제어부(130)에게 제공한다.
주차 구동부(150)는 자동 주차 제어값에 따른 주차 제어부(130)의 제어에 따라 조향 휠 구동부(151)가 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정함과 아울러 감가속 구동부(153)가 차량을 가감속하여 주차 위치 정보에 대응하는 주차 공간에 차량을 주차한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이에 나타낸 바와 같이 본 발명의 자동 주차 방법은, 공간 정보 수집부(120)가 차량 주변의 공간 정보를 수집하는 단계(S201 및 S203)와, 수집한 공간 정보를 주차 제어부(130)가 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하는 단계(S205)와, 주차 위치 정보에 따라 주차 제어부(130)가 생성한 주차 안내 정보를 정보 출력부(113)에게 제공하면 운전자가 식별할 수 있도록 정보 출력부(113)가 화면으로 출력하는 단계(S207)와, 주차 위치 정보에 대한 조정 정보가 입력(S209)되면 주차 제어부(130)가 입력된 조정 정보에 따라 주차 위치 정보를 갱신하는 단계(S211)와, 갱신한 주차 위치 정보에 따라 주차 제어부(130)가 생성한 새로운 주차 안내 정보를 정보 출력부(113)에게 제공하면 운전자가 식별할 수 있도록 정보 출력부(113)가 화면으로 출력하는 단계(S213)와, 갱신한 주차 위치 정보에 따른 주 차를 위해 주차 제어부(130)가 자동 주차 제어값을 생성하는 단계(S215)와, 주차 제어부(130)가 자동 주차 제어값에 따라 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정하면서 차량을 가감속하여 주차 공간에 차량을 주차하는 단계(S217 및 S219)와, 주차 제어부(130)에 의한 주차가 완료되면 정보 출력부(113)가 주차 완료 정보를 출력하는 단계(S221)를 포함한다.
앞서 설명한 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치에 의한 자동 주차 과정에 대해 도 1 및 도 2를 참조하여 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 운전자가 정보 입출력부(110)의 정보 입력부(111)를 통해 자동 주차 모드를 선택하면 해당 정보가 주차 제어부(130)에게 전달되며, 주차 제어부(130)는 공간 정보 수집부(120)에게 차량 주변의 공간 정보를 수집할 것을 명령한다(S201).
공간 정보 수집부(120)는 차량 주변의 공간 정보를 수집하여 주차 제어부(130)에게 제공한다. 여기서, 공간 정보 수집부(120)는 차량에 설치된 카메라를 통해 공간 정보를 수집하거나 주차 공간의 주변에 설치된 카메라(예컨대, CCTV 장치)로부터 무선 통신을 통해 공간 정보를 제공받거나 GPS 통신을 통해 공간 정보를 수집할 수 있다. 예컨대, 카메라를 통해 주변의 영상 정보를 공간 정보로써 획득한 경우에 GPS 통신을 통해 영상 정보의 정확한 위치를 파악할 수 있다(S203).
그러면, 주차 제어부(130)는 공간 정보 수집부(120)가 수집한 공간 정보를 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하며, 생성한 주차 위치 정보에 따라 주차 안내 정보를 생성하여 정보 출력부(113)에게 제공한다(S205). 이때, 복수 의 주차 공간이 포함된 주차 위치 정보를 생성할 수 있으며, 이러한 주차 위치 정보가 주차 안내 정보에 포함되어 정보 출력부(113)에게 제공된다.
정보 출력부(113)는 주차 제어부(130)가 주차 위치 정보에 따라 생성하여 제공하는 주차 안내 정보를 운전자가 식별할 수 있도록 화면상에 출력한다(S207).
한편, 정보 출력부(113)를 통해 주차 안내 정보를 인지한 운전자는 정보 입력부(111)를 통해 주차 위치를 조정하거나 임의의 주차 공간을 선택하여 주차 위치 정보에 대한 조정 정보를 입력할 수 있으며, 이러한 주차 위치 정보에 대한 조정 정보는 주차 제어부(130)에게 제공된다. 아울러, 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보를 조정 정보에 포함하여 입력할 수도 있다(S209).
그러면, 주차 제어부(130)는 주차 위치 정보에 대한 조정 정보에 따라 주차 위치 정보를 실시간으로 갱신하며, 갱신한 주차 위치 정보에 따라 주차 안내 정보를 다시 생성(갱신)하여 정보 출력부(113)에게 제공한다(S211).
이어서, 정보 출력부(113)는 갱신된 주차 안내 정보를 운전자가 식별할 수 있도록 화면상에 출력한다(S213).
다음으로, 주차 제어부(130)는 기 설정된 시간동안 주차 위치 정보에 대한 조정 정보가 입력되지 않거나 정보 입력부(111)를 통해 자동 주차의 실행 명령이 입력되면 최종적으로 결정된 주차 위치 정보에 따른 주차를 위해 자동 주차 제어값을 생성한다(S215).
그리고, 주차 제어부(130)가 자동 주차 제어값에 따라 주차 구동부(150)를 구동하여 차량을 주차 공간에 주차한다. 즉, 조향 휠 구동부(151)를 구동하여 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정함과 아울러 감가속 구동부(153)를 구동하여 차량을 가감속하여 주차 공간에 차량을 주차한다. 이때, 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보가 조정 정보에 포함된 경우에 객체 정보를 고려하여 주차 시에 차량과 해당 객체가 접촉하지 않도록 주차 위치 정보를 갱신하여 차량과 해당 객체의 접촉을 회피할 수 있다(S217 및 S219).
끝으로, 주차 제어부(130)에 의한 주차가 완료되면 이러한 정보를 전달받은 정보 출력부(113)가 주차 완료 정보를 화면상에 출력하여 이를 운전자에게 알려준다(S221).
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110 : 정보 입출력부 111 : 정보 입력부
113 : 정보 출력부 120 : 공간 정보 수집부
130 : 주차 제어부 140 : 차량 정보 저장부
150 : 주차 구동부 151 : 조향 휠 구동부
153 : 감가속 구동부

Claims (12)

  1. 차량 주변의 공간 정보를 수집하는 공간 정보 수집부와,
    수집한 상기 공간 정보를 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하며, 상기 주차 위치 정보에 대한 조정 정보에 따라 상기 주차 위치 정보를 갱신하며, 갱신한 상기 주차 위치 정보에 따른 주차를 위해 자동 주차 제어값을 생성하는 주차 제어부와,
    상기 주차 위치 정보에 따라 생성된 주차 안내 정보를 운전자가 식별할 수 있도록 출력하며, 상기 조정 정보를 입력받는 정보 입출력부와,
    상기 자동 주차 제어값에 따라 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정하면서 상기 차량을 가감속하여 상기 주차 위치 정보에 대응하는 주차 공간에 상기 차량을 주차하는 주차 구동부를 포함하는
    자동 주차 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 공간 정보 수집부는, 상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 공간 정보를 수집하는
    자동 주차 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 공간 정보 수집부는, 상기 주차 공간의 주변에 설치된 카메라로부터 상기 공간 정보를 제공받는
    자동 주차 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 공간 정보 수집부는, GPS(Global Positioning System) 통신을 통해 상기 공간 정보를 수집하는
    자동 주차 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는, 복수의 상기 주차 공간이 포함된 상기 주차 위치 정보를 생성 또는 갱신하며, 상기 조정 정보에 따라 어느 하나의 상기 주차 공간에 주차하기 위한 상기 자동 주차 제어값을 생성하는
    자동 주차 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는, 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보가 상기 조정 정보에 포함된 경우에 상기 객체 정보를 고려하여 상기 주차 위치 정보를 갱신하는
    자동 주차 장치.
  7. 차량 주변의 공간 정보를 수집하는 단계와,
    수집한 상기 공간 정보를 분석하여 주차가 가능한 주차 위치 정보를 생성하는 단계와,
    생성한 상기 주차 위치 정보에 따라 주차 안내 정보를 생성하여 운전자가 식별할 수 있도록 출력하는 단계와,
    상기 주차 위치 정보에 대한 조정 정보가 입력되면 상기 조정 정보에 따라 상기 주차 위치 정보를 갱신하는 단계와,
    갱신한 상기 주차 위치 정보에 따라 새로운 주차 안내 정보를 생성하여 운전자가 식별할 수 있도록 출력하는 단계와,
    갱신한 상기 주차 위치 정보에 따른 주차를 위해 자동 주차 제어값을 생성하는 단계와,
    상기 자동 주차 제어값에 따라 조향 휠의 조향각을 자동으로 조정하면서 차량을 가감속하여 주차 공간에 차량을 주차하는 단계를 포함하는
    자동 주차 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 수집하는 단계는, 상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 공간 정보를 수집하는
    자동 주차 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 수집하는 단계는, 상기 주차 공간의 주변에 설치된 카메라로부터 상기 공간 정보를 제공받는
    자동 주차 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 공간 정보 수집부는, GPS 통신을 통해 상기 공간 정보를 수집하는
    자동 주차 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는, 복수의 상기 주차 공간이 포함된 상기 주차 위치 정보를 생성 또는 갱신하며, 상기 조정 정보에 따라 어느 하나의 상기 주차 공간에 주차하기 위한 상기 자동 주차 제어값을 생성하는
    자동 주차 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는, 주차 시 접촉을 피해야 할 객체 정보가 상기 조정 정보에 포함된 경우에 상기 객체 정보를 고려하여 상기 주차 위치 정보를 갱신하는
    자동 주차 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101459855B1 (ko) * 2012-12-26 2014-11-07 현대자동차주식회사 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치

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