KR20110063893A - Control method of brake in a vehicle - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method of controlling the brake of a vehicle is provided to reduce the braking distance by optimizing the braking force of a vehicle through operation of an electronically-controlled parking brake and applying of braking force to real wheels. CONSTITUTION: A method of controlling the brake of a vehicle comprises next steps. The brake control conditions of rear wheels are determined using a wheel speed sensor and a master pressure sensor. If the rear wheels are in a brake control condition, a vehicle pose control device requests an electronically-controlled parking brake to operate through communication. The electronically-controlled parking brake generates additional braking force for the rear wheels to reduce braking distance. When in the brake control condition of the rear wheels, a driver operates a brake pedal over a reference value, front wheels experiences slip and starts ABS control. The rear wheels are below a reference value in a slip value.

Description

차량의 제동 제어 방법{CONTROL METHOD OF BRAKE IN A VEHICLE}How to control braking of vehicle {CONTROL METHOD OF BRAKE IN A VEHICLE}

본 발명은 차량의 제동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 자세 제어 장치와 전자 제어 주차 브레이크를 이용하여 차량의 제동 거리를 단축하는 차량의 제동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a braking control method for a vehicle, and more particularly, to a braking control method for a vehicle that shortens the braking distance of the vehicle using the vehicle attitude control device and the electronically controlled parking brake.

일반적으로, 차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Control;ESC)는 차량의 제동 시 휠의 슬립을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System;이하, ABS라 한다)과, 차량의 급발진 또는 급가속 시 휠의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System;이하, TCS라 한다)을 조합하여 차량의 주행 자세를 최적으로 제어하기 위한 장치이다. 차량 자세 제어 장치는 급제동 시나 미끄러운 노면에서 브레이크의 작동으로 발생하게 되는 휠의 슬립(미끄러짐)을 감지하고, 그에 따라 각 차륜의 휠 실린더에 가해지는 브레이크 액압을 감압, 유지 또는 증압하여 적당한 코너링 포스를 확보하면서 동시에 차량이 최단 거리로 정지할 수 있도록 제동력을 확보해 준다.Generally, Electronic Stability Control (ESC) includes an Anti-Lock Brake System (hereinafter referred to as ABS) which prevents wheel slip when braking the vehicle, and rapid start or acceleration of the vehicle. It is a device for optimally controlling the driving attitude of a vehicle by combining a Traction Control System (hereinafter referred to as TCS) that prevents slippage of the wheel. The vehicle attitude control device detects slippage of the wheels caused by brake operation during sudden braking or on slippery roads, and accordingly reduces, maintains or increases the brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinders of the respective wheels to provide proper cornering force. It also secures braking power so that the vehicle can stop at the shortest distance.

이러한 차량 자세 제어 장치는 휠 속도센서로부터 검출되는 휠 속도와 이 휠 속도에 따라 추정되는 차량 속도에 기초하여 휠의 슬립 상태를 파악한다. 따라서 휠의 슬립이 감소할 때에는 제동하고, 휠의 슬립이 증가할 때에는 제동 해제하는 동작을 반복하는 ABS 제동을 수행한다. 그러나 리어(rear) 디스크 패드의 과열이나 수분 유입 또는 마찰 계수가 작은 브레이크 패드의 사용으로 후륜의 제동력이 감소될 수 있으며, 또한 SUV나 소형 트럭의 경우에 있어서 차량 후미에 짐을 많이 적재하는 경우 후차축의 수직항력 증가로 후륜의 제동력을 충분히 사용할 수 없게 된다. 최악의 경우에는 운전자가 최대로 브레이크 페달을 작동시켜도 후륜에 슬립이 발생하지 않을 수도 있다. 따라서 차량 주행 중 브레이크를 작동하여 전륜에 슬립이 발생하게 되면 전륜은 최대 제동력을 사용하는 상태가 되나, 후륜은 최대 제동력을 사용하지 않게 된다. 이는 마찰 계수의 감소나 적재를 많이 해서 휠 슬립이 발생하지 않는 조건으로 이러한 조건에서는 후륜의 유휴 제동력만큼 제동 거리의 손실을 가져오고, 후륜의 제동력 손실은 제동 거리의 증가로 제동 성능을 감소시킨다.The vehicle attitude control apparatus detects the slip state of the wheel based on the wheel speed detected from the wheel speed sensor and the vehicle speed estimated according to the wheel speed. Accordingly, ABS braking is performed to brake when the slip of the wheel decreases and to repeat braking release when the slip of the wheel increases. However, overheating of the rear disc pads, water inflow, or the use of brake pads with a low coefficient of friction can reduce the braking power of the rear wheels. The increase in vertical drag prevents the rear wheels from fully using the braking force. In the worst case, the rear wheels may not slip even if the driver activates the brake pedal to the maximum. Therefore, when the brake is generated while driving the vehicle, the front wheel is in a state of using the maximum braking force, but the rear wheel does not use the maximum braking force. This is a condition in which the wheel coefficient does not occur due to a decrease in the friction coefficient or a lot of loading. In such a condition, the braking distance is lost by the idle braking force of the rear wheel, and the braking force loss of the rear wheel reduces the braking performance by increasing the braking distance.

본 발명은 차량 자세 제어 장치와 전자 제어 주차 브레이크를 장착한 차량에서 전륜과 후륜의 제동력 분배를 최적화하여 제동 거리를 단축하는 차량의 제동 제어 방법을 제시하고자 한다.The present invention is to provide a braking control method of a vehicle that reduces the braking distance by optimizing the braking force distribution between the front wheel and the rear wheel in a vehicle equipped with a vehicle attitude control device and an electronically controlled parking brake.

이를 위해 본 발명의 일 측면에 의한 차량의 제동 제어 방법은, 차량 자세 제어 장치의 휠 속도센서와 마스터 압력센서를 이용하여 후륜의 제동 제어 조건을 판단하는 단계; 후륜의 제동 제어 조건이면, 차량 자세 제어 장치에서 통신을 통하여 전자 제어 주차 브레이크의 작동을 요구하는 단계; 전자 제어 주차 브레이크에서 후륜에 추가 제동력을 발생하여 제동 거리를 단축시키는 단계를 포함한다.To this end, a braking control method of a vehicle according to an aspect of the present invention includes determining a braking control condition of a rear wheel using a wheel speed sensor and a master pressure sensor of a vehicle attitude control device; Requesting the operation of the electronically controlled parking brake through communication in the vehicle attitude control device if the rear wheel braking control condition is provided; Generating an additional braking force on the rear wheel in the electronically controlled parking brake to shorten the braking distance.

또한, 후륜의 제동 제어 조건은, 운전자가 차량의 감속을 위하여 브레이크 페달을 기준치 이상 작동하였을 때 전륜은 슬립이 발생하여 ABS 제어 진입한 상황이고, 후륜은 그 슬립 값이 기준치 이하인 상태인 것을 특징으로 한다.In addition, the braking control condition of the rear wheel is a situation in which the front wheel is in a slip state occurs when the driver operates the brake pedal for the deceleration of the vehicle more than the reference value, and the rear wheel is in a state where the slip value is below the reference value. do.

또한, 전자 제어 주차 브레이크의 구동력은 후륜의 슬립 여부에 기초하여 후륜의 제동력이 최대가 되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The driving force of the electronically controlled parking brake may be controlled to maximize the braking force of the rear wheel based on whether the rear wheel slips.

또한, 전자 제어 주차 브레이크는 차량의 제동 거리를 단축하기 위해 일정한 제동력을 후륜에 추가로 발생시켜 차량의 제동력을 최적화하는 것을 특징으로 한다.In addition, the electronically controlled parking brake is further characterized by optimizing the braking force of the vehicle by generating a constant braking force in the rear wheel in order to shorten the braking distance of the vehicle.

이상에서 살펴본 바와 같이, 운전자가 차량 감속을 위하여 브레이크 페달을 기준치 이상 작동한 상태에서 전륜은 슬립이 발생하여 ABS 제어 진입한 경우, 후륜은 슬립이 발생하였는지를 감지하여 슬립이 발생하지 않으면 차량 자세 제어 장치에서 통신을 통해 전자 제어 주차 브레이크 작동을 요구하고, 전자 제어 주차 브레이크는 일정한 제동력을 후륜에 추가로 가하여 차량의 제동력을 최적화하여 제동 거리를 단축할 수 있다.As described above, when the driver operates the brake pedal to exceed the reference value for deceleration of the vehicle, when the front wheel slips and enters ABS control, the rear wheel detects whether slip has occurred and if the slip does not occur, the vehicle attitude control device. The electronic control parking brake operation is required through communication, and the electronic control parking brake can apply a constant braking force to the rear wheel to optimize the braking force of the vehicle to shorten the braking distance.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 자세 제어 장치의 유압 회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of a vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 차량의 ABS 제동 시 운전자의 답력이 브레이크 페달(11)을 통해 부스터에 의해 배가되어 마스터 실린더(10)에 전달된다. 마스터 실린더(10)에 형성된 유압은 평소 열림 상태를 유지하는 NO밸브인 제1 및 제2트랙션 컨트롤 밸브(29a, 29b)와 제1전자밸브들(21a~21d)을 통해 각 휠 실린더(11a~11d)로 전달된다. 각 휠 실린더(11a~11d)의 브레이크 오일이 복귀하기 위해서는 제1전자밸브들(21a~21d)을 폐쇄 제어하고 평소 닫힘 상태를 유지하는 NC밸브인 제2전자밸브들(22a~22d)을 개방하여 저압 어큐뮬레이터(25a~25b)에 브레이크 오일을 일시 저장한다. 저압 어큐뮬레이터(25a~25b)는 일정량 오일이 충전되면 유압펌프들(23a~23b) 쪽으로 브레이크 오일이 공급되도록 하는 기능을 하고, 유압펌프들(23a~23b)의 하류 측에 설치되는 고압 어큐뮬레이터들(26a~26b)은 유압펌프들(23a~23b)에서 가압된 오일이 일시 저장되면서 유압펌프(24)의 동작에 따른 맥동이 감쇠되도록 하는 기능을 한다. 차량에 따라서는 고압 어큐뮬레이터들(26a~26b)을 제거하여도 브레이크 장치의 유압 회로에는 별다른 문제가 없다. 이는 고압어큐뮬레이터(26a~26b)의 설치목적이 유압펌프(23a~23b)의 동작에 따른 맥동을 감쇠시키기 위함이기 때문이다.In FIG. 1, the driver's pedaling force is doubled by the booster through the brake pedal 11 and transmitted to the master cylinder 10 when the vehicle brakes ABS. The hydraulic pressure formed in the master cylinder 10 is the wheel cylinders 11a to 1 through the first and second traction control valves 29a and 29b and the first solenoid valves 21a to 21d, which are normally NO valves. 11d). In order to return the brake oil of each wheel cylinder 11a-11d, the 1st solenoid valves 21a-21d are closed-controlled and the 2nd solenoid valves 22a-22d which are NC valves which normally maintain a closed state are opened. Brake oil is temporarily stored in the low pressure accumulators 25a to 25b. The low pressure accumulators 25a to 25b function to supply the brake oil toward the hydraulic pumps 23a to 23b when a certain amount of oil is filled, and the high pressure accumulators installed downstream of the hydraulic pumps 23a to 23b ( 26a to 26b serve to damp the pulsation caused by the operation of the hydraulic pump 24 while temporarily storing the pressurized oil in the hydraulic pumps 23a to 23b. Depending on the vehicle, even if the high pressure accumulators 26a to 26b are removed, there is no problem in the hydraulic circuit of the brake device. This is because the purpose of installing the high pressure accumulators 26a to 26b is to attenuate the pulsation caused by the operation of the hydraulic pumps 23a to 23b.

한편, ABS 제어 중이 아닌 경우에는 제1전자밸브들(21a~21d)을 통해서 브레이크 오일이 빠져 나간다.On the other hand, when the ABS is not controlled, the brake oil is discharged through the first solenoid valves 21a to 21d.

이러한 브레이크 장치는 후술하는 제어부(50; ECU)에 의해 제1 및 제2전자밸 브들(21a~21d, 22a~22d)의 개폐가 제어되어 휠(FL, RR, RL, FR) 측으로 공급되는 제동압력이 조절되도록 함과 동시에 유압펌프들(23a~23b)의 구동을 제어하여 유압라인을 따라 복귀된 유체를 각 휠 실린더들(11a~11d) 쪽으로 재 가압함으로써 단속(斷續)적인 제동이 이루어지도록 할 수 있다.The brake device is controlled to control opening and closing of the first and second electromagnetic valves 21a to 21d and 22a to 22d by a controller 50 (e.g., ECU), which will be described later, to be supplied to the wheels FL, RR, RL, and FR. By controlling the pressure and controlling the driving of the hydraulic pumps 23a to 23b, an intermittent braking is performed by repressurizing the fluid returned along the hydraulic line toward each of the wheel cylinders 11a to 11d. Can be lost.

본 발명의 일실시예에 의한 차량이 횡 방향으로 힘을 받는 경우에는 제1 및 제2전자밸브(21a~21d, 22a~22d)를 개방하고 제동압 형성밸브(28a~28b)를 개방하여 마스터 실린더(10)로부터 브레이크 오일을 공급받고 제1 및 제2트랙션 컨트롤 밸브(29a~29b)를 폐쇄한 후 유압펌프(23a~23b) 구동용 모터(24)를 구동하여 제동압을 형성한다. 이렇게 형성된 제동압은 제1전자밸브(21a~21d)를 통해 각 휠 실린더(11a~11d)로 전달되어 운전자에 의한 브레이크 페달(11)의 조작 전에 각 휠(FL, RR, RL, FR)은 이미 제동 상태에 있거나 최소한 일정 정도 브레이크 페달(11)을 조작하여 제동 상태로 돌입하기 직전의 상태로 되게 된다.When the vehicle according to an embodiment of the present invention receives a force in the lateral direction, the first and second solenoid valves 21a to 21d and 22a to 22d are opened, and the braking pressure forming valves 28a to 28b are opened. After the brake oil is supplied from the cylinder 10 and the first and second traction control valves 29a to 29b are closed, the brake motor is formed by driving the hydraulic pumps 23a to 23b driving motor 24. The braking pressure thus formed is transmitted to the respective wheel cylinders 11a to 11d through the first solenoid valves 21a to 21d so that the wheels FL, RR, RL, and FR are operated before the brake pedal 11 is operated by the driver. The brake pedal 11 is already in a braking state, or at least a certain degree, so that it is in a state immediately before entering the braking state.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 제동 제어 블록도이다.2 is a brake control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 제동 시스템은, 휠 속도센서(40), 조향각센서(42), 횡 가속도센서(44), 압력센서(46), 전자 제어 유닛(48), 브레이크 제어부(50), 엔진 제어부(52) 및 주차 브레이크 제어부(54)를 포함한다.2, the braking system according to an embodiment of the present invention, the wheel speed sensor 40, the steering angle sensor 42, the lateral acceleration sensor 44, the pressure sensor 46, the electronic control unit 48, the brake The controller 50, the engine controller 52, and the parking brake controller 54 are included.

휠 속도센서(40)는 차량의 휠(FL, RR, RL, FR)에 각각 설치되어 휠(FL, RR, RL, FR)의 속도를 감지하여 전자 제어 유닛(48)에 전달한다.The wheel speed sensor 40 is installed on the wheels FL, RR, RL, and FR of the vehicle, respectively, and detects the speed of the wheels FL, RR, RL, and FR, and transmits them to the electronic control unit 48.

조향각센서(42)는 핸들의 조향 샤프트에 마련되어 운전자의 핸들 조작에 따른 조향각 및 조향 각속도를 감지하여 전자 제어 유닛(48)에 전달한다.The steering angle sensor 42 is provided on the steering shaft of the steering wheel to detect the steering angle and the steering angular velocity according to the steering wheel operation of the driver and transmit the steering angle sensor to the electronic control unit 48.

횡 가속도센서(44)는 차량의 횡 가속도(Ax)를 감지하여 전자 제어 유닛(48)에 전달하고, 압력센서(46)는 운전자의 제동 의지에 따라 변경되는 마스터 실린더(10)의 압력을 감지하여 전자 제어 유닛(48)에 전달한다.The lateral acceleration sensor 44 detects the lateral acceleration Ax of the vehicle and transmits it to the electronic control unit 48, and the pressure sensor 46 detects the pressure of the master cylinder 10 which is changed according to the braking will of the driver. To the electronic control unit 48.

전자 제어 유닛(48)은 휠 속도센서(40), 조향각센서(42), 횡 가속도센서(44), 압력센서(46)로부터 전달된 신호를 입력받아 제동력과 휠(FL, RR, RL, FR) 거동을 판단하여 각 휠(FL, RR, RL, FR)의 제동 압력과 엔진 토크를 제어하기 위한 신호를 브레이크 제어부(50)와 엔진 제어부(52)에 출력한다.The electronic control unit 48 receives the signals transmitted from the wheel speed sensor 40, the steering angle sensor 42, the lateral acceleration sensor 44, and the pressure sensor 46, and the braking force and the wheels FL, RR, RL, FR. ) To determine the behavior and output a signal for controlling the braking pressure and engine torque of each wheel (FL, RR, RL, FR) to the brake control unit 50 and the engine control unit 52.

또한, 전자 제어 유닛(48)은 휠 속도센서(40)와 압력센서(46)로부터 신호를 전달받아 후륜(RR, RL)의 추가 제동력 작동 여부를 판단한다. 후륜(RR, RL)의 추가 제동력 작동 여부는 운전자가 차량 감속을 위하여 브레이크 페달(11)을 기준치 이상 작동하고 전륜(FR, FL)은 슬립이 발생하여 ABS 제어 진입한 상황에서, 후륜(RR, RL)은 슬립이 발생하였는지를 감지하여 후륜(RR, RL)의 슬립이 발생하지 않으면 캔(Controller Area Network;CAN) 통신을 통해 전자 제어 주차 브레이크 작동을 요구하는 신호를 주차 브레이크 제어부(54)에 출력한다.In addition, the electronic control unit 48 receives signals from the wheel speed sensor 40 and the pressure sensor 46 to determine whether the additional braking force of the rear wheels RR and RL is operated. The additional braking force of the rear wheels (RR, RL) is operated by the driver operating the brake pedal 11 above the reference value for decelerating the vehicle, and the front wheels (FR, FL) are slipped and the ABS control is entered, the rear wheels (RR, RL detects whether slip has occurred and if slippage of rear wheels RR and RL does not occur, outputs a signal to the parking brake control unit 54 for requesting electronic controlled parking brake operation through CAN (Controller Area Network) communication. do.

브레이크 제어부(50)는 전자 제어 유닛(48)으로부터 출력되는 제동 신호에 따라 휠 실린더(11a~11d)에 공급되는 브레이크 액압을 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 ABS 제어블록(51)과 협조 제어하여 제동 압력을 발생한다.The brake control unit 50 controls the brake hydraulic pressure supplied to the wheel cylinders 11a to 11d according to the braking signal output from the electronic control unit 48 to cooperatively control the ABS control block 51 to secure the vehicle's stability as much as possible. To generate a braking pressure.

엔진 제어부(52)는 전자 제어 유닛(48)으로부터 출력되는 엔진 제어신호에 따라 엔진 토크를 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 TCS 제어블록(53)과 협조 제어하여 엔진의 구동력을 제어한다.The engine control unit 52 controls the driving force of the engine by cooperatively controlling the TCS control block 53 to control the engine torque according to the engine control signal output from the electronic control unit 48 to maximize the stability of the vehicle.

주차 브레이크 제어부(54)는 전자 제어 유닛(48)으로부터 출력되는 주차 브레이크 제어신호에 따라 일정한 제동력을 후륜(RR, RL)에 추가로 가하여 차량의 제동력을 최적화하도록 EPB 제어블록(55)과 협조 제어하여 제동력을 분배한다.The parking brake control unit 54 controls cooperative control with the EPB control block 55 to further apply a constant braking force to the rear wheels RR and RL according to the parking brake control signal output from the electronic control unit 48 to optimize the braking force of the vehicle. To distribute the braking force.

차량의 작동 상태에 따라 모터에 의해 주차 브레이크가 자동으로 작동되도록 하는 전자식 주차 브레이크 시스템(Electronic Parking Brake;이하, EPB라 한다)은 전자 제어 유닛(48)과 연계하여 자동으로 주차 브레이크를 작동시키거나 풀어 주고 긴급한 상황에서 제동 안정성을 확보한다. EPB는 캔 통신을 통해 전자 제어 유닛(48)으로부터 후륜(RR, RL)의 추가 제동력 작동 정보를 입력받아 일정한 제동력을 후륜(RR, RL)에 추가로 가함으로써 차량의 제동력을 최적화하도록 한다.An electronic parking brake system (hereinafter referred to as EPB) that automatically activates the parking brake by a motor according to the operating state of the vehicle, automatically activates the parking brake in conjunction with the electronic control unit 48, or Release and secure braking stability in emergency situations. The EPB receives additional braking force operation information of the rear wheels RR and RL from the electronic control unit 48 through can communication, and applies a constant braking force to the rear wheels RR and RL to optimize the braking force of the vehicle.

이하, 상기와 같이 구성된 제동 시스템 및 그 제어 방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.Hereinafter, the operation process and the effect of the braking system and the control method configured as described above will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 제동 제어 장치에서 후륜 제동력을 제어하는 방법을 나타낸 동작 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling rear wheel braking force in a vehicle braking control device according to an embodiment of the present invention.

도 3에서, 운전자가 브레이크 페달(11)을 작동하면 브레이크 페달(11)의 작동에 따라 마스터 실린더(10)에서 발생되는 압력을 압력센서(46)에서 감지하여 전자 제어 유닛(48)에 전달한다.In FIG. 3, when the driver operates the brake pedal 11, the pressure sensor 46 senses the pressure generated in the master cylinder 10 according to the operation of the brake pedal 11 and transmits the pressure to the electronic control unit 48. .

따라서, 전자 제어 유닛(48)은 압력센서(46)로부터 전달되는 마스터 압력 값을 전달받아 운전자의 제동 의지를 판단한다(100).Accordingly, the electronic control unit 48 receives the master pressure value transmitted from the pressure sensor 46 to determine the driver's braking intention (100).

운전자의 제동 의지를 판단하는 조건은, 운전자가 차량 감속을 위하여 브레이크 페달(11)을 기준치 이상 작동하였고 마스터 실린더(10)의 압력센서(46)가 기 준치 이상인 경우 차량이 제동중이라고 판단한다. 또한 차량 자세 제어 장치를 사용하지 않고 ABS 제어를 사용하는 경우에는 차량 감속도 조건을 이용하여 마스터 압력 레벨을 추정하여 차량 감속도가 기준 감속도 이상인가 판단하여 운전자의 제동 의지를 판단할 수도 있다.The condition for determining the driver's braking will be determined that the vehicle is braking when the driver operates the brake pedal 11 above the reference value to decelerate the vehicle and the pressure sensor 46 of the master cylinder 10 is above the reference value. In addition, in the case of using the ABS control without using the vehicle attitude control device, the master pressure level may be estimated using the vehicle deceleration condition to determine whether the vehicle deceleration is greater than or equal to the reference deceleration, and thus the driver's braking intention may be determined.

운전자의 제동 의지에 따라 차량이 제동중이라고 판단되면, 후륜(RR, RL)의 제동 제어 조건인가를 판단한다(102).If it is determined that the vehicle is being braked according to the driver's braking intention, it is determined whether the brake control condition is applied to the rear wheels RR and RL (102).

후륜(RR, RL)의 제동 제어 조건은, 차량 자세 제어 장치에 포함된 휠 속도센서(40)와 압력센서(46)를 이용하여 후륜(RR, RL)의 추가 제동력 작동 여부를 판단하는 것으로, 차량 휠(FL, RR, RL, FR)의 속도를 휠 속도센서(40)에서 각각 감지하여 전자 제어 유닛(48)에 전달하면 전자 제어 유닛(48)에서는 휠 속도센서(40)로부터 전달된 신호를 입력받아 전륜(FR, FL)의 슬립은 기준치 이상으로 ABS 제어 진입한 상황이고, 후륜(RR, RL)의 슬립은 기준치 이하로 ABS 제어 진입한 상황이 아니면 운전자의 브레이크 페달(11)의 작동에 의해서 전륜(FR, FL) 제동력은 포화되었지만 후륜(RR, RL)은 아직 제동력을 더욱 증가시킬 수 있는 후륜(RR, RL)의 제동 제어 조건이라고 판단한다.The braking control condition of the rear wheels RR and RL is to determine whether the additional braking force of the rear wheels RR and RL is operated using the wheel speed sensor 40 and the pressure sensor 46 included in the vehicle attitude control device. When the speeds of the vehicle wheels FL, RR, RL, and FR are respectively sensed by the wheel speed sensor 40 and transmitted to the electronic control unit 48, the electronic control unit 48 receives a signal transmitted from the wheel speed sensor 40. If the slip of the front wheels (FR, FL) has entered the ABS control above the reference value and the slip of the rear wheels (RR, RL) has entered the ABS control below the reference value, the driver's brake pedal 11 operates. The braking force of the front wheels FR and FL is saturated, but the rear wheels RR and RL are determined to be braking control conditions of the rear wheels RR and RL that can further increase the braking force.

전륜(FR, FL)의 ABS 제어 진입이면, 전자 제어 유닛(48)은 브레이크 제어부(50)에 제동신호를 출력하여 전륜(FR, FL)의 휠 실린더(11a, 11d)에 공급되는 브레이크 액압을 제어함으로써 ABS 제어블록(51)과 협조 제어하여 제동 압력을 발생하는 ABS 제어를 수행한다.When the front wheels FR and FL enter the ABS control, the electronic control unit 48 outputs a brake signal to the brake control unit 50 to supply the brake hydraulic pressure supplied to the wheel cylinders 11a and 11d of the front wheels FR and FL. By controlling and cooperatively controlling the ABS control block 51 to perform the ABS control to generate a braking pressure.

이때, 휠 속도센서(40)로부터 검출되는 휠 속도에 따라 추정되는 차량 속도 가 기준속도 이상이고 다른 액티브 브레이크(Active Brake) 제어가 개입된 상황(PBA, FBC, HBB 등)이 아닌 경우이다.In this case, the vehicle speed estimated according to the wheel speed detected from the wheel speed sensor 40 is higher than the reference speed and is not a situation in which another active brake control is involved (PBA, FBC, HBB, etc.).

단계 102의 판단 결과, 후륜(RR, RL)의 제동 제어 조건이면 전자 제어 유닛(48)은 후륜(RR, RL)의 제동력을 더욱 증가시키기 위해 주차 브레이크 작동 신호를 캔 통신을 통하여 주차 브레이크 제어부(54)에 전달한다(104).As a result of the determination in step 102, if the braking control condition of the rear wheels RR, RL, the electronic control unit 48 transmits the parking brake operation signal through the can communication to further increase the braking force of the rear wheels RR, RL. 54).

따라서, 주차 브레이크 제어부(54)는 전자 제어 유닛(48)으로부터 전달된 주차 브레이크 작동 신호에 따라 EPB 제어블록(55)과 협조 제어하여 전자 제어 주차 브레이크를 작동시켜 일정한 제동력을 후륜(RR, RL)에 추가로 가함으로써 후륜(RR, RL)의 제동력을 더욱 증가시켜 제동 거리를 단축할 수 있다. 후륜(RR, RL)의 제동력을 증가시키기 위해 차량 자세 제어 장치와 전자 제어 주차 브레이크는 상호 캔 통신을 통하여 신호를 전달한다.Accordingly, the parking brake control unit 54 cooperatively controls the EPB control block 55 according to the parking brake operation signal transmitted from the electronic control unit 48 to operate the electronic control parking brake to provide a constant braking force to the rear wheels RR and RL. In addition, the braking distance can be shortened by further increasing the braking force of the rear wheels RR and RL. In order to increase the braking force of the rear wheels RR and RL, the vehicle attitude control device and the electronically controlled parking brake transmit signals through mutual can communication.

이때, 전자 제어 주차 브레이크의 구동력은 후륜(RR, RL)의 슬립 여부를 기초로 하여 후륜(RR, RL)의 제동력이 최대가 되도록 되먹임 제어를 수행한다.At this time, the driving force of the electronically controlled parking brake performs feedback control so that the braking force of the rear wheels RR, RL is maximized based on whether the rear wheels RR, RL are slipped.

이후, 전자 제어 유닛(48)은 후륜(RR, RL)의 제동력 증가로 제동 해제 조건인가를 판단한다(106).Thereafter, the electronic control unit 48 determines whether the braking release condition is increased by increasing the braking force of the rear wheels RR and RL (106).

후륜(RR, RL)의 제동 해제 조건은, 차량 속도가 기준 속도 이하이고 마스터 실린더(10)의 압력센서(46)가 기준치 이하이고, 주차 브레이크 제동력을 포함하는 후륜(RR, RL)의 Skid 압력이 마스터 압력 이하이고, 다른 액티브 브레이크(Active Brake) 제어가 개입된 상황이고, Fail나 Inhibit 조건이 감지된 경우 후륜(RR, RL)의 제동 해제 조건이라고 판단한다.The braking release condition of the rear wheels RR and RL is that the vehicle speed is below the reference speed, the pressure sensor 46 of the master cylinder 10 is below the reference value, and the skid pressure of the rear wheels RR and RL including the parking brake braking force. If it is below the master pressure, another active brake control is involved, and if a fail or inhibit condition is detected, it is determined that the brake release condition of the rear wheels RR and RL.

단계 106의 판단 결과, 후륜(RR, RL)의 제동 해제 조건이 아니면 단계 104로 피드백하여 이후의 동작을 진행하고, 후륜(RR, RL)의 제동 해제 조건이면 동작을 종료한다.As a result of the determination in step 106, if it is not the brake release condition of the rear wheels RR and RL, the process returns to step 104 to proceed with the subsequent operation, and if the brake release condition of the rear wheels RR and RL is terminated, the operation is terminated.

후륜(RR, RL) 디스크 패드의 과열이나 Wet Fading 조건에 의한 디스크 패드의 마찰력 감소 상태, 또는 차량 후미에 과도한 중량을 적재하여 후륜(RR, RL)에 의한 최대 제동 성능을 발생하지 못하는 조건에서 전자 제어 주차 브레이크를 이용하여 추가적인 후륜(RR, RL)의 제동력을 발생시켜 제동 거리를 감소시킬 수 있다.Electronic control under the condition that the rear wheel (RR, RL) disk pad is overheated or the frictional force of the disk pad is reduced due to wet fading conditions, or when excessive weight is loaded on the rear of the vehicle to prevent maximum braking performance by the rear wheels (RR, RL). By using the parking brake, the braking distance of the rear wheels RR and RL may be generated to reduce the braking distance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 자세 제어 장치의 유압 회로도이다.1 is a hydraulic circuit diagram of a vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 제동 제어 블록도이다.2 is a brake control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 제동 제어 장치에서 후륜 제동력을 제어하는 방법을 나타낸 동작 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling rear wheel braking force in a vehicle braking control device according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*[Description of the Reference Numerals]

10 : 마스터 실린더 11 : 브레이크 페달10: master cylinder 11: brake pedal

40 : 휠 속도센서 42 : 조향각센서40: wheel speed sensor 42: steering angle sensor

44 : 횡 가속도센서 46 : 압력센서44: lateral acceleration sensor 46: pressure sensor

48 : 전자 제어 유닛 50 : 브레이크 제어부48: electronic control unit 50: brake control unit

52 : 엔진 제어부 54 : 주차 브레이크 제어부52: engine control unit 54: parking brake control unit

Claims (4)

차량 자세 제어 장치의 휠 속도센서와 마스터 압력센서를 이용하여 후륜의 제동 제어 조건을 판단하는 단계;Determining a braking control condition of the rear wheel using a wheel speed sensor and a master pressure sensor of the vehicle attitude control device; 상기 후륜의 제동 제어 조건이면, 상기 차량 자세 제어 장치에서 통신을 통하여 전자 제어 주차 브레이크의 작동을 요구하는 단계;Requesting the operation of the electronically controlled parking brake through communication in the vehicle attitude control device if the braking control condition of the rear wheel is performed; 상기 전자 제어 주차 브레이크에서 상기 후륜에 추가 제동력을 발생하여 제동 거리를 단축시키는 단계를 포함하는 차량의 제동 제어 방법.And generating an additional braking force on the rear wheel in the electronically controlled parking brake to shorten the braking distance. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 후륜의 제동 제어 조건은,Braking control condition of the rear wheel, 운전자가 상기 차량의 감속을 위하여 브레이크 페달을 기준치 이상 작동하였을 때 전륜은 슬립이 발생하여 ABS 제어 진입한 상황이고, 후륜은 그 슬립 값이 기준치 이하인 상태인 차량의 제동 제어 방법.When the driver operates the brake pedal for more than the reference value for the deceleration of the vehicle, the front wheel is a slip occurs and the ABS control is entered, the rear wheel is a state in which the slip value is below the reference value braking control method of the vehicle. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 전자 제어 주차 브레이크의 구동력은 상기 후륜의 슬립 여부에 기초하여 상기 후륜의 제동력이 최대가 되도록 제어하는 차량의 제동 제어 방법.And a driving force of the electronically controlled parking brake is controlled to maximize the braking force of the rear wheel based on whether the rear wheel slips. 제3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 전자 제어 주차 브레이크는 상기 차량의 제동 거리를 단축하기 위해 일정한 제동력을 상기 후륜에 추가로 발생시켜 상기 차량의 제동력을 최적화하는 차량의 제동 제어 방법.And the electronically controlled parking brake further generates a constant braking force on the rear wheel to shorten the braking distance of the vehicle, thereby optimizing the braking force of the vehicle.
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