KR20100114615A - Moving apparatus of welding robot for climbing over the longitudinal - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A moving apparatus of a welding robot for climbing over a longi is provided to improve the portability of the body unit by employing a powerless moving unit under the body unit. CONSTITUTION: A moving apparatus of a welding robot for climbing over a longi comprises a body unit(110), a pair of ascent/descent units(1), an omnidirectional driving unit(3), an obstacle detector, and a controller. The body unit is equipped with a welding robot. The ascent/descent units raise/lower the body unit vertically. The omnidirectional driving unit operates the body unit in all directions. The obstacle detector detects the presence of obstacles within the movement ranges of the ascent/descent units and the body unit. The controller controls the operations of the ascent/descent units and the omnidirectional driving unit on the basis of information input from the obstacle detector.

Description

론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치{Moving apparatus of welding robot for climbing over the longitudinal}Moving apparatus of welding robot for climbing over the longitudinal}

본 발명은 이중저 구조의 선체에 대한 자동 용접작업을 위해 다관절 용접로봇을 이동시키는 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이중저 구조의 선체에 있어 외저판과 내저판에 각각 설치되는 다수의 론지를 보다 간략화된 구성으로서 효과적으로 승월(乘越)하여 이동할 수 있도록 하는 다관절 용접로봇의 론지 승월을 위한 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for moving a multi-joint welding robot for automatic welding of a double bottom structure, and more particularly, a plurality of longines installed on the outer bottom plate and the inner bottom plate in the double bottom structure hull. The present invention relates to a mobile device for long rise of a multi-joint welding robot, which can effectively lift and move as a simpler configuration.

일반적으로 선박은 외저판(Outer bottom plate)과 외측판(Outer side plate)을 포함하는 외판부(Outer shell part)와, 상기 외판부로부터 내측으로 소정의 거리를 두고 이격된 내저판(Inner bottom plate)과 내측판(Inner side plate)을 포함하는 내판부(Inner shell part)를 구비하는 이중저 구조의 선체로 제작되어, 좌초와 같은 선체의 손상시 유류를 비롯한 각종 적재 화물에 대한 해상으로의 유실을 최소화할 수 있도록 되어 있다.In general, a vessel has an outer shell part including an outer bottom plate and an outer side plate, and an inner bottom plate spaced apart from the outer plate at a predetermined distance inwardly. ), And the inner shell part including inner side plate is made of a double bottom structure hull, the loss of the sea for the various loads, including oil in case of damage of the hull such as stranding It is designed to minimize the

이러한 이중저 구조의 선체는 외저판의 파손시 내저판을 매개로 선체의 침수를 막을 수 있을 뿐만 아니라, 선저의 강도를 증가시킬 수 있는 장점이 있으나, 외저판과 내저판에 선수에서 선미방향을 향하는 프레임에 해당하는 론지(Longitudinal; 종통부재)를 각각 다수로 설치하여야 하므로 그 구조가 복잡하게 된다. Such a double bottom structure hull prevents the inundation of the hull through the inner bottom plate when the outer bottom plate breaks, and can increase the strength of the bottom. Since it is necessary to install a plurality of longitudinal (longitudinal members) corresponding to the facing frame, the structure becomes complicated.

특히, 이중저 구조의 선체에 있어 다수의 론지는 선박의 제조시 다관절 용접로봇을 이용한 자동 용접공정을 수행함에 있어 다관절 용접로봇의 이동에 제약을 초래하는 장애의 요인으로 작용하게 된다. 즉, 다관절 용접로봇은 통상적으로 자주 기능을 갖추고 있기 때문에 평탄한 영역의 작업장에서는 별 다른 어려움이 없이 원활하게 이동하여 자동적으로 용접작업을 수행할 수 있으나, 이중저 선체의 현장에서는 론지와 같은 돌출 구조물에 의해 용접작업을 수행함에 있어 이동에 많은 제약을 받게 된다.In particular, in the hull of the double bottom structure, a large number of longages act as an obstacle to the movement of the articulated welding robot in performing the automatic welding process using the articulated welding robot. In other words, multi-joint welding robots are usually equipped with frequent functions, so they can move smoothly and automatically perform welding work in the flat area without any difficulty. There is a lot of restrictions on the movement of the welding operation.

이에 따라, 종래 이중저 선체의 용접공정에서는 다관절 용접로봇이 론지와 같은 장애물을 만날 경우에는 매번 작업자가 별도의 설비를 매개로 다관절 용접로봇을 들어 올려 론지를 승월(乘越)하여 다음번 용접영역으로 다관절 용접로봇을 운반하여야 하므로, 용접의 효율이 크게 저하되는 문제가 있어 왔다.Accordingly, in the welding process of the conventional double bottom hull, when the multi-joint welding robot encounters obstacles such as long paper, each time the worker lifts the multi joint welding robot through a separate facility and climbs the long paper, the next welding Since the multi-joint welding robot should be transported to the area, there has been a problem that the welding efficiency is greatly reduced.

이와 같은 사안을 감안하여 다관절 용접로봇에 대한 이동을 위한 다양한 형태의 장치들이 개발되었는 데, 일례로 다관절 용접로봇을 지지하는 부위를 접철 가능한 형태의 승/하강 구조물로 구성하고, 다관절 용접로봇의 이동을 위한 구동장치를 지지부위는 물론 론지의 상부면을 넘어 이동하기 위한 부위에도 각각 갖추는 등 복잡한 형태의 구성으로 이루어져 있다. In view of these issues, various types of devices have been developed for the movement of multi-joint welding robots. For example, the parts supporting the multi-joint welding robots can be configured as a foldable lifting / lowering structure. The driving device for the movement of the robot is composed of a complex configuration, such as a support portion as well as a portion for moving beyond the upper surface of the long position.

이 결과, 종래 다관절 용접로봇의 이동을 위한 장치에서는 지지부위에 대한 이동설비와 함께 론지를 승월하는 부위에 대한 이동설비를 각각 갖추어야 하므로 그 구조가 복잡할 뿐만 아니라 제조비용도 과다하게 소요되는 단점이 있었다. As a result, in the conventional apparatus for the movement of the articulated welding robot, it is necessary to equip each of the moving equipments for the site that passes the longage together with the moving equipment for the support site, which is not only complicated in structure but also requires excessive manufacturing cost. There was this.

또한, 이동설비의 부가에 따라 장치의 전체 부피가 커지게 될 뿐만 아니라 중량의 증가로 인해 승/하강 구조물의 구조도 복잡하게 되고, 늘어난 중량만큼의 하중을 지지하기 위해 소재의 강성도 커져야 하는 등 설비의 전체 중량이 과다해 지는 문제가 있었다.In addition, the overall volume of the device increases with the addition of moving equipment, and as the weight increases, the structure of the lifting and lowering structure becomes complicated, and the rigidity of the material must be increased to support the increased weight. There was a problem that the total weight of the excess.

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사안들을 감안하여 안출된 것으로, 다관절 용접로봇에 의한 선체의 자동 용접공정에 있어 용접로봇의 이동과 장애물과의 조우시 이를 승월(乘越)할 수 있도록 하는 이동장비에 대한 구성을 보다 간략화하여 설비의 제작에 소요되는 비용을 절감함과 더불어, 이동장비의 동작중 각종 장애물과의 접촉에 따른 장비 및 선체의 손상을 보다 적극적으로 회피할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been devised in view of the above-mentioned matters, and is a movement that allows the robot to move up and down when encountering obstacles and movement of the welding robot in the automatic welding process of the hull by the articulated welding robot. Its purpose is to simplify the configuration of equipment and to reduce the cost of manufacturing equipment and to actively avoid damage to equipment and hull due to contact with various obstacles during operation of mobile equipment. There is this.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 다관절 용접로봇을 탑재하는 몸체부와, 상기 몸체부의 수직방향으로의 승/하강을 위해 구비되는 적어도 한 쌍의 승/하강 조절부, 상기 몸체부에 대한 전방향으로의 자율주행을 위해 상기 승/하강 조절부에 구비되는 전방향 구동부, 상기 몸체부와 상기 승/하강 조절부의 이동궤적내에서 장애물의 존재를 검출하는 장애물 감지부 및, 상기 장애물 감지부로부터 입력되는 정보를 매개로 상기 승/하강 조절부와 상기 전방향 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 용접로봇의 론지 승월을 위한 이동장치를 제시한다.The present invention for achieving the above object, the body portion for mounting a multi-joint welding robot, at least a pair of lifting / lowering control portion provided for the lifting / lowering in the vertical direction of the body portion, the body portion An omnidirectional drive unit provided in the lift / fall control unit for autonomous driving in all directions to an obstacle; an obstacle detector configured to detect the presence of an obstacle in a moving trajectory of the body unit and the lift / fall controller; A moving device for long rise of a welding robot including a control unit for controlling the operation of the lift / fall control unit and the omnidirectional drive unit based on information input from a detection unit is provided.

상기 몸체부는 론지 승월시 론지의 안착면에 대해 구름 접촉하는 적어도 한 쌍의 무동력 이동부를 구비하고, 상기 무동력 이동부는 상기 몸체부의 저면부 양측 선단부에서 직진주행 방향을 따라 설치되는 베어링 레일과, 상기 몸체부의 저면부에서 상기 베어링 레일의 설치방향과 교차하는 방향을 따라 양측 선단부에 설치되는 볼 캐스터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The body portion has at least one pair of non-powered moving parts that make rolling contact with the seating surface of the longage at the time of long ride, and the non-powered moving parts are installed along a straight running direction at both ends of the bottom of the body part, and the body And a ball caster provided at both front end portions along a direction intersecting with the installation direction of the bearing rail at a bottom portion of the portion.

상기 승/하강 조절부는 상기 몸체부와 상기 전방향 구동부 사이에 설치되는 시저 잭 모듈과, 상기 시저 잭 모듈의 하단부에서 회전 가능하게 설치되고, 상기 시저 잭 모듈의 하단 일측을 피벗지지하는 볼 스크류, 상기 볼 스크류에 체결되고 상기 시저 잭 모듈의 하단 타측에 고정되는 볼 너트 및, 상기 볼 스크류에 회전력을 제공하는 구동 모터를 구비하는 것을 특징으로 한다.The up / down control unit is provided with a scissor jack module installed between the body portion and the omni-directional drive unit, the ball screw rotatably installed at the lower end of the scissor jack module, pivoting the lower side of the scissor jack module, And a ball nut fastened to the ball screw and fixed to the other end of the lower end of the scissor jack module, and a driving motor providing a rotational force to the ball screw.

상기 승/하강 조절부는 상기 시저 잭 모듈의 상단 일측에 피벗지지되는 가이드 로드와, 상기 가이드 로드를 수용하면서 상기 시저 잭 모듈의 상단 타측에 고정되는 가이드 블록을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The up / down adjustment unit may further include a guide rod pivotally supported on one side of the top of the scissor jack module, and a guide block fixed to the other side of the top of the scissor jack module while receiving the guide rod.

상기 전방향 구동부는 상기 승/하강 조절부에 설치되는 적어도 한 쌍의 전방 향 휠과, 상기 전방향 휠에 구동력을 개별적으로 제공하는 구동 모터로 이루어지고, 상기 각각의 전방향 휠에 대한 회전속도와 회전방향은 상기 제어부의 제어에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.The omni-directional drive part comprises at least one pair of forward-facing wheels installed on the up / down control part and a drive motor for individually providing driving force to the omni-directional wheels, and the rotational speed of each omnidirectional wheel. And the rotation direction is determined under the control of the controller.

상기 몸체부와 상기 승/하강 조절부에 대한 적어도 2축 방향의 위치 변화를 검출하는 자세 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 장애물 감지부로부터 입력되는 정보와 상기 자세 감지부로부터 입력되는 정보를 매개로 상기 승/하강 조절부와 상기 전방향 구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.And a posture detector configured to detect a position change in at least two axis directions with respect to the body portion and the up / down controller, wherein the controller is configured to receive information input from the obstacle detector and information input from the posture detector. It characterized in that for controlling the operation of the lift / lower adjustment unit and the omni-directional drive unit.

본 발명에 따른 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치에 의하면, 장애물의 승월(乘越)을 위한 승/하강 조절부를 팬터 그래프 구조물 형태의 시저 잭 모듈과 이를 신장 및 수납하기 위한 볼 스크류 등으로 구성하여 승강 구조물의 단순화를 도모할 수 있게 된다.According to the moving device of the welding robot for long rise, according to the present invention, the lifting / lowering control unit for climbing the obstacle is composed of a scissor jack module in the form of a pantograph structure and a ball screw for extending and storing the same. Thus, the lifting structure can be simplified.

또한, 본 발명은 몸체부의 하부에 별도의 구동장치를 이용하지 않는 무동력 이동부를 갖춤으로써 론지의 상부면에서 몸체부의 이동을 보다 자유롭게 구현함과 더불어 장비의 전체 구성을 보다 단순화시킬 수 있게 된다.In addition, the present invention has a non-powered moving portion that does not use a separate drive unit in the lower portion of the body portion to implement the movement of the body portion more freely on the upper surface of the longage and further simplify the overall configuration of the equipment.

아울러, 본 발명은 구동부의 구성에 있어 단일의 구동 모터에 대한 회전속도와 회전방향의 적절한 제어를 통해 직진방향으로의 전/후진 주행과 횡방향으로의 좌/우 횡행 및 선회방향으로의 조향 주행을 모두 구현할 수 있으므로, 장비의 구성에 소요되는 필요 경비의 절감은 물론, 장비의 전체 부피와 중량까지도 감소시킬 수 있게 된다. In addition, the present invention, in the configuration of the drive unit through the proper control of the rotational speed and rotational direction for a single drive motor in the forward direction and the reverse direction in the lateral direction and the steering run in the left and right transverse direction and turning direction Since both can be implemented, it is possible to reduce the cost required for the configuration of the equipment, as well as to reduce the overall volume and weight of the equipment.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying exemplary drawings.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명은 자동 용접작업을 수행하는 다관절 용접로봇(100)과, 상기 다관절 용접로봇(100)을 탑재하도록 플랫폼 형태로 제작된 몸체부(110) 및, 상기 몸체부(110)의 전/후진과 조향을 위한 이동과 승월(乘越)을 위한 승/하강 기능부를 구비한다. 이 경우, 상기 다관절 용접로봇(100)은 5축 수직 다관절 용접로봇과 같이 선체의 접합부위에 대한 용접을 자동적으로 수행하는 것이고, 상기 몸체부(110)는 상기 다관절 용접로봇(100)에 이동성을 부여하기 위해 상기 다관절 용접로봇(100)을 탑재하는 것으로, 특히 이중저 구조의 선체에 있어 론지(Longitudinal,종통부재;120)와 같은 장애물을 승월하여 이동할 수 있도록 구성된다. As shown in the drawings, the present invention is a multi-joint welding robot 100 for performing an automatic welding operation, the body portion 110 made in the form of a platform to mount the multi-joint welding robot 100, and the body The unit 110 is provided with a lifting / lowering function for moving and climbing up and down for forward and backward steering. In this case, the multi-joint welding robot 100 is to automatically weld the welded portion of the hull, such as a 5-axis vertical articulated welding robot, the body portion 110 to the articulated welding robot 100 Mounting the multi-joint welding robot 100 to impart mobility, in particular, in the hull of the double bottom structure is configured to move by climbing obstacles such as longitudinal (longitudinal member; 120).

본 발명은 상기 몸체부(110)를 수직방향으로 승/하강 가능하게 하는 승/하강 조절부(1)와, 상기 몸체부(110)에 대한 전(全)방향으로의 자율주행을 실시하는 전방향 구동부(3), 장애물과의 충돌 여부를 사전에 검출하는 장애물 감지부(5), 위치와 자세의 변화를 검출하는 자세 감지부(7) 및, 상기 장애물 감지부(5)와 상기 자세 감지부(7)로부터 입력되는 신호를 매개로 상기 승/하강 조절부(1)와 상기 전방향 구동부(3)의 작동을 제어하는 제어부(9)를 더 포함하여 구성된다. The present invention is to perform the autonomous driving in the whole (all) direction with respect to the body portion 110, the lifting / lowering control unit (1) to enable the body portion 110 in the vertical direction. Direction drive unit 3, obstacle detection unit 5 for detecting the collision with the obstacle in advance, posture detection unit 7 for detecting changes in position and posture, and obstacle detection unit 5 and the posture detection It further comprises a control unit 9 for controlling the operation of the up / down control unit 1 and the omni-directional drive unit 3 via the signal input from the unit (7).

먼저, 상기 승/하강 조절부(1)는 상기 몸체부(110)에 대해 수직한 방향으로 그 길이를 가변화시켜 상기 몸체부(110)를 승/하강 가능하게 지지하는 것으로 상기 몸체부(110)에 대해 적어도 한 쌍으로 구비되며, 바람직하게는 상기 몸체부(110)의 양측부에서 상호 대향되도록 설치된다.First, the lifting / lowering adjusting part 1 varies the length in a direction perpendicular to the body part 110 to support the body part 110 so that the body part 110 can be moved up and down. At least one pair is provided, and is preferably installed to face each other at both sides of the body portion (110).

이를 위해, 상기 승/하강 조절부(1)는 상기 몸체부(110)와 상기 전방향 구동부(3)를 장착하는 마운팅 플레이트(11) 사이에 양단부가 고정되도록 설치되는 팬터 그래프 구조물 형태의 시저 잭 모듈(Scissor Jack Module; 13)과, 상기 시저 잭 모듈(13)의 하단부에서 상기 마운팅 플레이트(11)에 대해 브라켓(11a)을 매개로 회전 가능하게 지지되도록 설치되고 상기 시저 잭 모듈(13)의 하단 일측을 피벗지지하는 볼 스크류(15), 상기 볼 스크류(15)에 체결되고 상기 시저 잭 모듈(13)의 하단 타측에 고정되는 볼 너트(17) 및, 상기 볼 스크류(15)에 회전력을 제공하는 구동 모터(19)를 구비한다.To this end, the up / down control unit 1 is a scissor jack in the form of a pantograph structure is installed so that both ends are fixed between the body portion 110 and the mounting plate 11 for mounting the omni-directional drive unit (3). A module (Scissor Jack Module) 13 and the lower end of the scissor jack module 13 is installed to be rotatably supported with respect to the mounting plate 11 via the bracket (11a) of the scissor jack module 13 Ball screw 15 for pivotally supporting one end of the lower end, a ball nut 17 fastened to the ball screw 15 and fixed to the other end of the lower end of the scissor jack module 13, and the rotational force to the ball screw 15 It provides a drive motor 19 to provide.

상기 구동 모터(19)는 이의 회전축상에 구동기어(19a)를 장착하고, 상기 구동기어(19a)는 상기 볼 스크류(15)에 고정된 피동기어(15a)와 치합되어 상기 구동 모터(19)에 의한 회전력이 상기 볼 스크류(15)에 전달되며, 상기 볼 스크류(15)의 회전에 의해 상기 볼 스크류(15)상에서 상기 볼 너트(17)의 위치가 변화되어 상기 시저 잭 모듈(13)의 전체 높이가 조절되며, 이를 통해 상기 몸체부(110)의 승/하강 위치가 가변적으로 조절된다. The drive motor 19 mounts a drive gear 19a on its rotation axis, and the drive gear 19a meshes with a driven gear 15a fixed to the ball screw 15 to drive the drive motor 19. The rotational force is transmitted to the ball screw 15, and the position of the ball nut 17 on the ball screw 15 is changed by the rotation of the ball screw 15, so that the position of the caesar jack module 13 is increased. The overall height is adjusted, through which the lifting / lowering position of the body portion 110 is variably adjusted.

상기 승/하강 조절부(1)는 상기 시저 잭 모듈(13)의 상단 일측에 피벗지지되는 가이드 로드(21)와, 상기 가이드 로드(21)를 관통하여 수용하면서 상기 시저 잭 모듈(13)의 상단 타측에 고정되는 가이드 블록(23)을 더 포함한다. 상기 가이드 로 드(21)는 상기 몸체부(110)의 상측 저면부에 대해 고정되어 상기 시저 잭 모듈(13)을 상기 몸체부(110)에 대해 지지하는 기능을 수행하고, 상기 가이드 블록(23)은 상기 시저 잭 모듈(13)의 전체 높이가 변화될 때 상기 가이드 로드(21)에 의해 수평방향으로 안내되어 상기 시저 잭 모듈(13)의 좌/우 양측의 높이가 동일하게 유지될 수 있도록 해 준다.The raising / lowering adjusting part 1 includes a guide rod 21 pivotally supported at one side of the upper end of the scissor jack module 13 and the guide rod 21 while receiving the guide rod 21 of the scissor jack module 13. It further includes a guide block 23 is fixed to the other end. The guide rod 21 is fixed to the upper bottom portion of the body portion 110 to perform the function of supporting the scissor jack module 13 with respect to the body portion 110, the guide block 23 ) Is guided horizontally by the guide rod 21 when the overall height of the scissor jack module 13 is changed so that the height of both left and right sides of the scissor jack module 13 can be maintained the same. Do it.

상기 몸체부(110)는 상기 론지(120)의 상부면(122)과 같은 안착면에 대해 구름 접촉하는 무동력 이동부(130)를 하부에 적어도 한 쌍으로 구비하는 바, 상기 무동력 이동부(130)는 상기 몸체부(110)의 저면부 양측 선단부에서 직진주행 방향을 따라 설치되어 안착면에 대해 직진주행 방향으로 구름 접촉하는 베어링 레일(132)과, 상기 몸체부(110)의 저면부에서 상기 베어링 레일(132)의 설치방향과 교차하는 방향을 따라 양측 선단부에 설치되어 안착면에 대해 전방향으로 구름 접촉하는 볼 캐스터(134)로 이루어진다. 이 경우, 상기 볼 캐스터(134)는 상기 베어링 레일(132)과 함께 상기 몸체부(110)를 보다 안정되게 지지하는 기능을 수행한다. The body portion 110 is provided with at least one pair of the non-motor moving portion 130 in contact with the rolling surface with respect to the seating surface, such as the upper surface 122 of the longage 120, the non-power moving portion 130 The bearing rail 132 is installed along the straight traveling direction at both ends of the bottom of the bottom part of the body part 110 to make a rolling contact with the seating surface in the straight running direction, and at the bottom of the body part 110. The ball casters 134 are installed at both ends of the bearing rails 132 in a direction intersecting with the installation direction of the bearing rails 132 to make rolling contact with the seating surface in all directions. In this case, the ball caster 134 together with the bearing rail 132 serves to more stably support the body portion 110.

그리고, 상기 전방향 구동부(3)는 상기 몸체부(110)에 대한 자율주행, 즉 직진방향으로의 전/후진 주행과 횡방향으로의 좌/우 횡행 및 선회방향으로의 조향 주행을 제공하기 위한 것으로, 상기 전방향 구동부(3)는 상기 승/하강 조절부(1)에 설치되는 적어도 한 쌍의 전방향 휠(Omnidirectional Wheel; 31)과, 상기 전방향 휠(31)에 구동력을 개별적으로 제공하는 구동 모터(33)로 이루어진다. 이때, 상기 각각의 전방향 휠(31)에 대한 회전속도와 회전방향은 상기 제어부(9)의 제어에 따라 결정된다. 특히, 상기 전방향 휠(31)은 상기 마운팅 플레이트(11)의 저면부에 대해 좌/우 양측부에 각각 설치되어 상기 시저 잭 모듈(13)의 저면부를 균형있게 지지하는 것이 바람직하다. 아울러, 상기 전방향 휠(31)은 원주방향의 축선에 대해 경사지게 형성된 돌출면(31a)을 일체로 구비하고, 상기 돌출면(31a)은 상기 전방향 휠(31)의 전 둘레에 걸쳐 등간격을 두고 형성되는 데, 상기 돌출면(31a)은 상기 전방향 휠(31)의 회전시 회전방향에 대해 경사진 방향을 향해 이동력을 제공하게 된다.In addition, the omnidirectional drive unit 3 is used to provide autonomous driving of the body 110, that is, forward / reverse travel in a straight direction and steering travel in a left / right transverse direction and a turning direction in a lateral direction. In this case, the omnidirectional drive unit 3 provides driving force to the omnidirectional wheel 31 and the omnidirectional wheel 31 at least one pair of omnidirectional wheels 31 installed on the lift / lower adjustment unit 1. It consists of a drive motor 33. At this time, the rotational speed and the rotational direction of each omnidirectional wheel 31 are determined under the control of the controller 9. In particular, the omni-directional wheel 31 is preferably provided on both left and right sides with respect to the bottom of the mounting plate 11 to support the bottom of the scissor jack module 13 in a balanced manner. In addition, the omnidirectional wheel 31 is integrally provided with a protruding surface 31a formed to be inclined with respect to the circumferential axis, and the protruding surface 31a is equally spaced over the entire circumference of the omnidirectional wheel 31. The protrusion surface 31a provides a moving force toward a direction inclined with respect to the rotation direction when the omnidirectional wheel 31 is rotated.

이에 따라, 상기 전방향 휠(31)은 상기 구동 모터(19)의 정/역 회전에 의해 상기 몸체부(110)의 직진방향으로의 전/후진 주행과 횡방향으로의 좌/우 횡행 및 선회방향으로의 조향 주행을 적절하게 조절하게 된다. 특히, 상기 전방향 휠(31)은 상기 제어부(9)에 의한 상기 구동 모터(33)의 회전 속도와 회전 방향의 적절한 제어에 따라 각각의 휠에서 발생하는 직선방향의 속도 성분의 조합으로 진행방향이 결정된다. Accordingly, the omnidirectional wheel 31 travels forward / reverse in the straight direction of the body 110 by the forward / reverse rotation of the drive motor 19, and the left / right transverse and turning in the lateral direction. The steering drive in the direction is appropriately adjusted. In particular, the omni-directional wheel 31 is a travel direction in combination of the speed component of the linear direction generated in each wheel in accordance with the proper control of the rotational speed and the rotational direction of the drive motor 33 by the control unit 9 This is determined.

즉, 도 7의 (a)에서와 같이, 좌/우측에 배치되는 전방향 휠(31)을 모두 정방향 또는 역방향으로 동일하게 구동시키면 직진방향으로의 전진 또는 후진이 이루어지고, 도 7의 (b)에서와 같이, 좌/우측에 배치되는 전방향 휠(31)중 전/후방에 배치된 전방향 휠(31)을 정/역방향으로 각각 상이하게 구동시키면 횡행방향으로의 좌/우측 이동이 이루어지며, 도 7의 (c)에서와 같이, 좌/우측에 배치되는 전방향 휠(31)중 좌측에 배치된 전방향 휠(31)을 정방향으로 구동시키고 우측에 배치된 전방향 휠(31)을 역방향으로 구동시키면 선회방향으로의 조향이 이루어지게 된다. 도 7의 (a),(b),(c)에 있어, 파란색 화살표는 상기 구동 모터(33)의 회전방향을 나타 내고, 빨간색 화살표는 상기 전방향 휠(31)로부터 선체의 주판과의 접촉부위에 해당하는 안착면에 전달되는 이동력의 방향성분을 나타내며, 녹색 화살표는 상기 몸체부(110)의 이동방향을 나타낸다.That is, as shown in FIG. 7A, when all of the forward wheels 31 disposed on the left and right sides are driven equally in the forward or reverse direction, forward or backward in the straight direction is achieved, and FIG. As shown in), when the forward wheels 31 disposed at the front / rear side of the forward wheels 31 disposed at the left / right sides are driven differently in the forward / reverse directions, the left / right movement in the transverse direction is achieved. As shown in FIG. 7C, the omnidirectional wheel 31 disposed on the left side of the omnidirectional wheel 31 disposed on the left / right side is driven in the forward direction and the omnidirectional wheel 31 disposed on the right side thereof. Driving in reverse direction makes steering in the turning direction. In Figs. 7A, 7B and 7C, blue arrows indicate the rotational direction of the drive motor 33, and red arrows contact the main plate of the hull from the omnidirectional wheel 31. The direction component of the moving force transmitted to the seating surface corresponding to the part, the green arrow indicates the direction of movement of the body portion (110).

이 결과, 본 발명은 상기 전방향 구동부(3)에 있어 단일의 구동 모터(33)에 대한 회전방향과 회전속도의 개별적인 제어를 통해 상기 전방향 휠(31)에 의한 상기 몸체부(110)의 직진방향으로의 전/후진 주행과 횡방향으로의 좌/우 횡행 및 선회방향으로의 조향 주행이 적절하게 수반되므로, 기존 대비 주행과 조향을 위한 구동 모터를 각각 별도로 구비하지 않아도 되는 장점을 갖게 된다.As a result, the present invention allows the body part 110 to be driven by the omni-directional wheel 31 through separate control of the rotational direction and the rotational speed of the single drive motor 33 in the omnidirectional drive unit 3. As the forward / reverse travel in the straight direction and the steering travel in the left / right transverse direction and the turning direction in the lateral direction are appropriately accompanied, there is an advantage of not having to separately provide a driving motor for driving and steering compared to the conventional one. .

또한, 상기 장애물 감지부(5)는 상기 몸체부(110)와 상기 승/하강 조절부(1)의 이동궤적 중에 존재하는 각종 장애물의 위치를 검출하기 위한 것으로, 근접 센서 또는 초음파 센서 등으로 이루어진다. 이 경우, 상기 장애물 감지부(5)는 검출되는 장애물에 대한 정보를 상기 제어부(9)에 출력함은 물론이고, 장애물의 효과적인 검출을 위해 상기 몸체부(110)를 비롯한 상기 승/하강 조절부(1) 등에 다양한 위치로 다수개로 설치된다. In addition, the obstacle detecting unit 5 is for detecting the positions of various obstacles existing in the movement trajectories of the body 110 and the lifting / lowering adjusting unit 1, and includes a proximity sensor or an ultrasonic sensor. . In this case, the obstacle detecting unit 5 outputs information on the detected obstacle to the control unit 9 as well as the lifting / lowering control unit including the body unit 110 for effective detection of the obstacle. (1) It is installed in plural in various positions.

이에 따라, 상기 제어부(9)는 상기 장애물 감지부(5)로부터 입력되는 신호를 매개로 상기 몸체부(110)와 상기 승/하강 조절부(1)의 이동궤적 중에 존재하는 장애물을 감지하고, 이들과의 충돌 여부를 사전에 검출하여 상기 전방향 휠(31)의 작동을 제어하여 충돌을 회피할 수 있게 된다. Accordingly, the control unit 9 detects an obstacle existing in the movement trajectory of the body 110 and the up / down control unit 1 through a signal input from the obstacle detecting unit 5, By detecting the collision with them in advance, it is possible to control the operation of the omni-directional wheel 31 to avoid the collision.

한편, 상기 자세 감지부(7)는 상기 몸체부(110)와 상기 승/하강 조절부(1)에 대한 적어도 2축 방향의 위치 및 방향의 변화를 각각 검출하는 자이로 센서 또는 요레이트 센서 등으로 이루어진다. 이 경우, 상기 자세 감지부(7)는 검출되는 위치 및 방향에 대한 정보를 상기 제어부(9)에 출력함은 물론이다. 이에 따라, 상기 제어부(9)는 상기 자세 감지부(7)로부터 입력되는 신호를 매개로 상기 전방향 휠(31)의 작동을 제어하여 상기 몸체부(110)와 상기 승/하강 조절부(1)를 각각 원하는 위치와 방향으로 이동시킬 수 있게 된다.On the other hand, the posture detection unit 7 is a gyro sensor or yaw rate sensor for detecting a change in the position and the direction of at least two axis direction with respect to the body portion 110 and the lifting / lowering control unit 1, respectively. Is done. In this case, the posture detecting unit 7 outputs information on the detected position and direction to the control unit 9 as a matter of course. Accordingly, the control unit 9 controls the operation of the omni-directional wheel 31 through the signal input from the posture detection unit 7 by the body 110 and the lifting / lowering control unit 1 ) Can be moved to the desired position and direction, respectively.

이하, 본 발명에 따른 이동장치가 이동하는 과정과 장애물과의 조우시 승월하는 과정을 상세히 설명한다.Hereinafter, the process of moving the mobile device according to the present invention and the process of climbing when encountering obstacles will be described in detail.

상기 제어부(9)는 상기 구동 모터(33)의 제어에 따른 상기 전방향 휠(31)의 주행을 통해 상기 몸체부(110)의 이동을 도모한다. 이때, 상기 제어부(9)는 각 구동 모터(33)에 대한 회전방향과 회전속도의 제어를 통해 상기 몸체부(110)의 전/후진 주행과 횡방향으로의 횡행 및 선회방향으로의 조향을 적절하게 조절할 수 있게 되고, 이 경우, 상기 몸체부(110)에 탑재된 상기 다관절 용접로봇(100)은 선체의 접합부위에 대한 용접작업을 수행하게 된다. The controller 9 promotes the movement of the body part 110 by driving the omnidirectional wheel 31 under the control of the drive motor 33. At this time, the control unit 9 properly controls the forward / backward travel of the body 110 and the transverse and turning directions in the lateral direction by controlling the rotational direction and the rotational speed of each drive motor 33. In this case, the articulated welding robot 100 mounted on the body portion 110 performs a welding operation on the joint portion of the hull.

상기 제어부(9)의 제어에 의한 상기 몸체부(110)의 이동중 상기 론지(120)와 같은 장애물에 근접하게 되면, 다음과 같은 일련의 승월작동이 이루어진다.When the body part 110 moves under the control of the control unit 9 and approaches an obstacle such as the longage 120, a series of ascending operations are performed as follows.

즉, 도 10의 (a)에서와 같이, 상기 장애물 감지부(5)가 상기 론지(120)의 존재를 검출하게 되면, 상기 제어부(9)는 상기 론지(120)의 승월을 위한 위치를 판단하고, 이에 도달하면 승월을 위한 지령을 출력하게 된다. That is, as shown in (a) of FIG. 10, when the obstacle detecting unit 5 detects the presence of the ronge 120, the control unit 9 determines a position for the multiplication of the ronge 120. If this is reached, a command for climbing is output.

상기 제어부(9)는 상기 몸체부(110)의 하부 양측에 각각 구비된 상기 승/하강 조절부(1)에 작동지령을 출력하게 되고, 상기 승/하강 조절부(1)에서는 구동 모 터(19)의 작동을 통해 상기 시저 잭 모듈(13)을 하강하여 신장시키게 된다. 이러한 과정 중에, 상기 장애물 감지부(5)가 상기 론지(120)의 상부면(122)에 대한 위치를 검출하여 이를 상기 제어부(9)에 출력하게 되면, 상기 제어부(9)는 상기 승/하강 조절부(1)에 작동 정지지령을 출력하게 된다.The control unit 9 outputs an operation command to the lift / fall control unit 1 provided on both lower sides of the body unit 110, and the drive motor (in the lift / fall control unit 1). Through the operation of 19) it is extended by lowering the scissor jack module (13). During this process, when the obstacle detecting unit 5 detects the position of the upper surface 122 of the longage 120 and outputs it to the control unit 9, the control unit 9 raises / lowers the unit. The operation stop command is output to the adjusting unit 1.

이어, 상기 제어부(9)는 상기 전방향 구동부(3)에 주행신호를 출력하게 되고, 상기 몸체부(110)의 하부중 일부 구간은 상기 론지(120)의 상부면(122)에 위치하게 된다. 이때 상기 장애물 감지부(5)는 상기 시저 잭 모듈(13)과 상기 론지(120)의 상부면(122)과의 충돌전 위치를 상기 제어부(9)에 출력하게 되고, 상기 제어부(9)는 상기 시저 잭 모듈(13)과 상기 론지(120)의 상부면(122)과의 충돌전에 상기 전방향 구동부(3)에 주행 정지지령을 출력하게 된다.Subsequently, the control unit 9 outputs a driving signal to the omnidirectional driving unit 3, and a part of the lower portion of the body part 110 is located on the upper surface 122 of the longage 120. . In this case, the obstacle detecting unit 5 outputs a position before collision between the scissor jack module 13 and the upper surface 122 of the longage 120 to the controller 9, and the controller 9 is Before the collision between the scissor jack module 13 and the upper surface 122 of the longage 120 outputs a driving stop command to the omni-directional drive unit 3.

이어, 상기 제어부(9)는 상기 승/하강 조절부(1)에 하강신호를 출력하여 상기 몸체부(110)의 하부에 구비된 무동력 이동부(130)가 상기 론지(120)의 상부면(122)에 안착되도록 한다.Subsequently, the control unit 9 outputs a falling signal to the lift / fall control unit 1 so that the non-powered moving unit 130 provided at the lower portion of the body 110 has an upper surface ( 122).

이어, 도 10의 (b)에서와 같이, 상기 제어부(9)는 상기 론지(120)의 상부면(122)에 안착된 부위에 인접한 상기 승/하강 조절부(1)에 대해 작동지령을 출력하여 상기 시저 잭 모듈(13)중 한 쪽을 상방향으로 승강시켜 길이를 축소시키게 된다.Subsequently, as shown in (b) of FIG. 10, the controller 9 outputs an operation command to the lift / fall control unit 1 adjacent to the portion seated on the upper surface 122 of the longage 120. As a result, one of the scissor jack modules 13 is lifted upward to reduce the length.

이어, 상기 제어부(9)는 상기 전방향 구동부(3)에 주행지령을 출력하여 상기 몸체부(110)가 상기 론지(120)의 상부면(122)을 통과하게 한다. 이때, 상기 몸체부(110)의 하부에 구비된 상기 무동력 이동부(130)의 베어링 레일(132)과 볼 캐스 터(134)는 각각 상기 론지(120)의 상부면(122)에 대해 구름 접촉하여 상기 몸체부(110)를 견고하게 지지하는 역할을 수행하게 된다.Subsequently, the controller 9 outputs a driving command to the omni-directional driver 3 so that the body 110 passes through the upper surface 122 of the longage 120. At this time, the bearing rail 132 and the ball caster 134 of the non-powered moving portion 130 provided in the lower portion of the body 110, respectively, the rolling contact with the upper surface 122 of the longage 120 Thereby to firmly support the body 110.

이어, 상기 제어부(9)는 상방향으로 승강된 시저 잭 모듈(13)에 하강신호를 출력하고, 반대편 시저 잭 모듈(13)에 승강신호를 출력하게 된다.Subsequently, the controller 9 outputs a falling signal to the scissor jack module 13 which is lifted upward, and outputs a lifting signal to the opposite caesar jack module 13.

이어, 도 10의 (c)에서와 같이, 상기 제어부(9)는 상기 전방향 구동부(3)에 주행지령을 출력하여 상기 몸체부(110)가 상기 론지(120)의 상부면(122)을 거의 벗어나는 위치까지 이동시키게 한다. 이때, 상기 제어부(9)는 상기 장애물 감지부(5)로부터 입력되는 신호를 통해 상기 론지(120)의 상부면(122)으로부터 상기 몸체부(110)의 하부가 완전하게 이탈되기 전에 상기 전방향 구동부(3)에 주행 정지지령을 출력한다.Subsequently, as shown in (c) of FIG. 10, the controller 9 outputs a driving command to the omnidirectional driving unit 3 so that the body unit 110 moves the upper surface 122 of the longage 120. Allow them to move to near-off position. At this time, the control unit 9 is the omni-directional direction before the lower portion of the body portion 110 is completely separated from the upper surface 122 of the longage 120 through a signal input from the obstacle detection unit 5 The driving stop command is output to the drive unit 3.

이어, 상기 제어부(9)는 상방향으로 승강된 시저 잭 모듈(13)에 하강신호를 출력한 다음, 상기 전방향 구동부(3)에 주행지령을 출력하여 다음번 론지(120)에 이르기까지 상기 몸체부(110)의 이동을 도모하게 된다.Subsequently, the controller 9 outputs a falling signal to the caesar jack module 13 which is elevated in the upward direction, and then outputs a driving command to the omnidirectional driving unit 3 until the next longage 120. The movement of the unit 110 is planned.

이어, 상기 제어부(9)는 양측 시저 잭 모듈(13)에 상승신호를 출력하여 상기 몸체부(110)의 위치를 낮춘 다음, 승월한 론지(120)부위에서 상기 다관절 용접로봇(100)에 의한 용접작업이 이루어질 수 있게 한다. Subsequently, the control unit 9 lowers the position of the body part 110 by outputting a rising signal to both of the scissor jack modules 13 and then to the articulated welding robot 100 at the extended longage 120. By welding can be made.

상기와 같은 일련의 과정을 통해 상기 다관절 용접로봇(100)을 탑재하는 상기 몸체부(110)는 자동 용접공정을 수행함에 있어 다관절 용접로봇(100)의 이동을 도모할 수 있게 되고, 이동중 론지(120)와 같은 장애물의 조우시 별도의 장비를 이용하지 않고 자체적으로 구비하고 있는 승/하강 조절부(1)와 장애물 감지부(5) 등 을 이용하여 론지(120)를 용이하게 승월할 수 있게 된다. The body portion 110 mounting the articulated welding robot 100 through the series of processes as described above can facilitate the movement of the articulated welding robot 100 in performing an automatic welding process. When encountering obstacles such as the longage 120, the longage 120 can be easily climbed by using the lifting / lowering control unit 1 and the obstacle detecting unit 5 which are provided on their own without using separate equipment. It becomes possible.

또한, 상기 제어부(9)는 상기 전방향 구동부(3)를 이용하여 상기 몸체부(110)를 이동함에 있어 상기 자세 감지부(7)를 통해 입력되는 위치와 방향에 대한 정보를 매개로 상기 몸체부(110)의 이동궤적을 정위치로 유지할 수 있음과 더불어, 특히 각 구동 모터(33)의 회전방향과 회전속도의 제어를 통한 조향시 보다 정확한 위치로 상기 몸체부(110)를 조향하는 데 많은 도움을 받게 된다.In addition, the controller 9 moves the body part 110 using the omnidirectional driving part 3 through the body and the information about the position and the direction input through the posture detection part 7 as the medium. In addition to maintaining the movement trajectory of the unit 110, the steering of the body unit 110 to a more accurate position, especially when steering by controlling the rotational direction and the rotational speed of each drive motor 33 You will receive a lot of help.

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상과 이하에서 기재되는 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above with reference to the accompanying drawings for the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited by the above-described specific embodiments, those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs Various modifications and variations are possible within the scope of the spirit and scope of the present invention as set forth below.

도 1은 본 발명에 따른 로봇의 이동을 위한 장치에 대한 구성을 설명하는 블록도.1 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for moving a robot according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 로봇의 이동을 위한 장치를 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view showing an apparatus for the movement of the robot according to the present invention.

도 3은 몸체부의 구성만을 개략적으로 도시한 사시도.Figure 3 is a perspective view schematically showing only the configuration of the body portion.

도 4는 승/하강 조절부를 수축상태를 도시한 사시도.Figure 4 is a perspective view showing the contraction state of the lift / lower control.

도 5는 도 4에 도시된 승/하강 조절부의 신장상태를 도시한 사시도.FIG. 5 is a perspective view illustrating an extended state of the lift / fall control unit shown in FIG. 4. FIG.

도 6은 도 5에 도시된 승/하강 조절부의 세부 구성도.FIG. 6 is a detailed configuration diagram of the lift / fall control unit shown in FIG. 5.

도 7의 (a),(b),(c)는 각각 전방향 구동부의 직진방향과 횡행방향 및 선회방향으로의 동작상태를 설명하는 도면.7 (a), 7 (b) and 7 (c) are views for explaining the operating states in the straight direction, the transverse direction and the turning direction, respectively, of the omnidirectional drive unit;

도 8과 도 9는 각각 로봇의 이동을 위한 장치의 주행과 론지의 승월을 위한 승/하강 상태를 도시한 도면.8 and 9 are views showing the rising / falling state for the running of the device for the movement of the robot and the ascent of the long position respectively.

도 10은 본 발명에 따른 로봇의 이동을 위한 장치에 대한 동작 과정을 순차적으로 도시한 도면.10 is a view sequentially showing an operation process for an apparatus for moving a robot according to the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

1-승/하강 조절부 3-전방향 구동부1-Up / Down Control 3-Way Drive

5-장애물 감지부 7-자세 감지부5-obstacle detector 7-posture detector

9-제어부 11-마운팅 플레이트9-control section 11-mounting plate

13-시저 잭 모듈 15-볼 스크류13-caesar jack module 15-ball screw

17-볼 너트 19-구동 모터 17-ball nut 19-drive motor

21-가이드 로드 23-가이드 블록 21-guide rod 23-guide block

31-전방향 휠 33-구동 모터31-directional wheel 33-drive motor

100-다관절 용접로봇 110-몸체부 100-articulated welding robot 110-body

120-론지 130-무동력 이동부120-Long 130-powerless moving parts

Claims (9)

용접로봇을 탑재하는 몸체부; Body portion for mounting the welding robot; 상기 몸체부에 설치되어 상기 몸체부를 수직방향으로 승/하강시키는 적어도 한 쌍의 승/하강 조절부; At least one pair of lift / fall control units installed on the body to move the body in a vertical direction; 상기 승/하강 조절부에 설치되어 상기 몸체부를 전방향으로 주행시키는 전방향 구동부; An omnidirectional drive unit installed in the elevating / lowering adjustment unit to drive the body unit in all directions; 상기 몸체부와 상기 승/하강 조절부의 이동궤적내에서 장애물의 존재를 검출하는 장애물 감지부; 및 An obstacle detecting unit detecting a presence of an obstacle in a moving trajectory of the body unit and the lifting / lowering control unit; And 상기 장애물 감지부로부터 입력되는 정보를 매개로 상기 승/하강 조절부와 상기 전방향 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치. And a control unit for controlling the operation of the lift / fall control unit and the omni-directional drive unit based on the information input from the obstacle detecting unit. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 몸체부는 안착면에 대해 구름 접촉하는 적어도 한 쌍의 무동력 이동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The body portion of the welding robot moving device for a long lift, characterized in that it comprises at least a pair of non-powered moving parts in contact with the seating surface in rolling. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 무동력 이동부는 상기 몸체부의 저면부 양측 선단부에서 직진주행 방향을 따라 설치되는 베어링 레일과, 상기 몸체부의 저면부에서 상기 베어링 레일의 설치방향과 교차하는 방향을 따라 양측 선단부에 설치되는 볼 캐스터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The non-powered moving part may be formed of a bearing rail installed along a straight traveling direction at both ends of the bottom of the bottom of the body, and ball casters provided at both ends of the bottom of the body in a direction intersecting with the installation direction of the bearing rail. A moving robot welding device for long ride multiplicity, characterized in that. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 승/하강 조절부는 상기 몸체부와 상기 전방향 구동부 사이에 설치되는 시저 잭 모듈; The rise / fall control unit is provided with a caesar jack module installed between the body portion and the omni-directional drive; 상기 시저 잭 모듈의 하단부에서 회전 가능하게 설치되고, 상기 시저 잭 모듈의 하단 일측을 피벗지지하는 볼 스크류; A ball screw rotatably installed at the lower end of the scissor jack module and pivotally supporting one lower end of the scissor jack module; 상기 볼 스크류에 체결되고 상기 시저 잭 모듈의 하단 타측에 고정되는 볼 너트; 및 A ball nut fastened to the ball screw and fixed to the other end of the bottom of the scissor jack module; And 상기 볼 스크류에 회전력을 제공하는 구동 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The moving robot of the welding robot for long lift, characterized in that it comprises a drive motor for providing a rotational force to the ball screw. 청구항 4에 있어서, The method according to claim 4, 상기 승/하강 조절부는 상기 시저 잭 모듈의 상단 일측에 피벗지지되는 가이드 로드와, 상기 가이드 로드를 수용하면서 상기 시저 잭 모듈의 상단 타측에 고정되는 가이드 블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The rise / fall control unit further includes a guide rod pivotally supported on one side of the upper end of the scissor jack module, and a guide block fixed to the other end of the scissor jack module while receiving the guide rod. Movement device for welding robot. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 전방향 구동부는 상기 승/하강 조절부에 설치되는 적어도 한 쌍의 전방향 휠과, 상기 전방향 휠에 구동력을 개별적으로 제공하는 구동 모터로 이루어지고, 상기 각각의 전방향 휠에 대한 회전속도와 회전방향은 상기 제어부의 제어에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The omnidirectional driving unit includes at least one pair of omnidirectional wheels installed in the up / down adjustment unit, and a driving motor for individually providing driving force to the omnidirectional wheels, and a rotational speed of each omnidirectional wheel. And a rotation direction is determined according to the control of the controller. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 장애물 감지부는 근접 센서 또는 초음파 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The obstacle detecting unit of the welding robot for a long climb, characterized in that consisting of a proximity sensor or an ultrasonic sensor. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 몸체부와 상기 승/하강 조절부에 대한 적어도 2축 방향의 위치 변화를 검출하는 자세 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 장애물 감지부로부터 입력되는 정보와 상기 자세 감지부로부터 입력되는 정보를 매개로 상기 승/하강 조절부와 상기 전방향 구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.And a posture detector configured to detect a position change in at least two axis directions with respect to the body portion and the up / down controller, wherein the controller is configured to receive information input from the obstacle detector and information input from the posture detector. The moving robot of the welding robot for long lift, characterized in that for controlling the operation of the lift / lower adjustment unit and the omni-directional drive unit. 청구항 8에 있어서, The method according to claim 8, 상기 자세 감지부는 자이로 센서 또는 요레이트 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 론지 승월을 위한 용접로봇의 이동장치.The posture detection unit of the welding robot for a long lift, characterized in that consisting of a gyro sensor or a yaw rate sensor.
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