KR200379293Y1 - A transfer system and method of the welding robot - Google Patents

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Abstract

본 고안은 용접 로봇을 이동시키는 용접 로봇 이송 시스템 및 방법에 관한 것으로 특히, 겐트리를 따라 전후방, 측방으로 이동할 수 있으며, 지상으로부터 이송로봇을 승강시켜 용접 로봇이 피 용접물을 넘어 이동할 수 있게 한 용접 로봇 이송 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a welding robot transfer system and method for moving a welding robot, in particular, can move forward and backward, sideways along the gantry, lifting the transfer robot from the ground to enable the welding robot to move beyond the welded object A robot transport system and method are disclosed.

이러한 본 고안은 이송로봇의 상부에 고정 설치되어 이송 로봇의 이동에 의해 이동할 수 있는 용접로봇과, 지지대 상단에 설치된 레일을 따라 이동하는 겐트리 상에 설치된 대차 위에 용접기 제어기와 로봇 제어기 및 대차제어기를 구비한 용접 시스템에 있어서, 상기 대차 위에 설치되어 상기 이송로봇이 승월할 때 대차가 자동적으로 이동하게 함으로써 갠트리로부터의 케이블이 항상 수직이 되도록 할 수 있게 하며, 용접로봇이 용접할 이동거리를 완전히 이동한 것으로 판단되면 용접로봇 구동이 정지되고, 설정높이 이하의 용접물이 있을 경우 이송로봇이 자체 승월하여 이웃한 작업영역으로 승월시키는 승강장치와 ; 상기 용접로봇의 용접토치의 상부에 설치되어 피 용접물에 레이저를 조사하여 용접 부위를 확인함으로서 피 용접물의 용접 거리를 확인하는 레이저 비젼 시스템을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 용접 로봇 이송 시스템을 제공한다.The present invention is fixed to the upper part of the transfer robot is a welding robot that can be moved by the movement of the transfer robot, welder controller, robot controller and the balance controller on the trolley installed on the gantry moving along the rail installed on the top of the support In the welding system provided, it is installed on the bogie to allow the bogie to move automatically when the transfer robot ascends so that the cable from the gantry is always vertical, and the movement of the welding robot to weld is completely moved. If it is determined that the welding robot drive is stopped, and there is a weldment of less than the set height and the lifting robot self-elevating to climb to the neighboring work area; It is installed on top of the welding torch of the welding robot provides a welding robot transport system comprising a laser vision system for checking the welding distance of the welded object by irradiating a laser to the welded object to confirm the welded portion.

Description

용접 로봇 이송 시스템 및 이송 방법{A transfer system and method of the welding robot}A transfer system and method of the welding robot}

본 고안은 용접 로봇을 이동시키는 겐트리 로봇 이송 시스템 및 방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 이송로봇의 이동 및 승월에 의해 피 용접물을 따라 이동할 수 있을 뿐만 아니라 이송로봇의 이동 및 승월에 따라 대차가 전후 좌우로 이동할 수 있도록 한 용접 로봇 이송 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a gantry robot transfer system and method for moving a welding robot, and more particularly, it is possible to move along a welded object by moving and climbing a transfer robot, as well as to move the trolley according to the movement and climbing of the transfer robot. It relates to a welding robot transfer system that can move from side to side.

통상적으로 용접을 자동하한 용접 시스템은 지지대에 의해 지지되는 안내레일 위에 겐트리를 설치하고 상기 겐트리에 이동가능하게 대차를 설치하며, 상기 대차위에 제어장치를 구비하고 있다. In general, a welding system that automatically lowers the welding is provided with a gantry on a guide rail supported by a support, a trolley is movable on the gantry, and a control device is provided on the trolley.

또한 상기 대차에 설치된 제어기에 의해 제어되는 이송로봇의 위에 다관절의 용접로봇을 설치하여 지면을 따라 이송로봇이 이동하면서 용접로봇이 용접을 할 수 있도록 구성되어 있다. In addition, by installing a multi-joint welding robot on the transfer robot controlled by the controller installed in the bogie is configured to allow the welding robot to weld while the transfer robot moves along the ground.

이와 같이 구성된 용접 시스템은 상기 지지대에 설치된 안내레일을 따라 겐트리를 이동시킴에 의해 길이 방향으로 이동하고, 상기 대차를 측방으로 이동시킴과 동시에 이송로봇을 이동시킴에 의해 용접로봇이 이동할 수 있다.The welding system configured as described above may move in the longitudinal direction by moving the gantry along the guide rail installed in the support, and the welding robot may move by moving the trolley laterally and moving the transfer robot.

그러나 피 용접물이나 장애물이 있을 경우에는 이 장애물을 넘어갈 수 없으므로 피 용접물이나 장애물에 의해 형성된 각각의 영역에 용접로봇을 수작업으로 이동하여야 하는 하는 단점이 있었다. However, if there is a weldment or an obstacle, the obstacle cannot be crossed, so that the welding robot must be manually moved to each area formed by the weldment or the obstacle.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로 이송로봇이 장애물이나 피 용접물을 넘어 이송될 수 있도록함으로서 작업자의 간섭을 최소화한 상태에서, 용접을 자동화시킬 수 있는 용접로봇 이송 시스템을 제공함에 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above problems to provide a welding robot transfer system that can automate the welding in the state of minimizing the operator's interference by allowing the transfer robot to be transferred over the obstacle or the welded object. The purpose is.

상기 목적을 달성하기 위해 본 고안은 아래의 특징을 갖는다.The present invention has the following features to achieve the above object.

이송로봇의 상부에 고정 설치되어 이송 로봇의 이동에 의해 이동할 수 있는 용접로봇과, 지지대 상단에 설치된 레일을 따라 이동하는 겐트리 상에 설치된 대차 위에 용접기 제어기와 로봇 제어기 및 대차제어기를 구비한 용접 시스템에 있어서, 상기 대차 위에 설치되어 상기 이송로봇이 승월할 때 대차가 자동적으로 이동하게 함으로써 갠트리로부터의 케이블이 항상 수직이 되도록 할 수 있게 하며, 용접로봇이 용접할 이동거리를 완전히 이동한 것으로 판단되면 용접로봇 구동이 정지되고, 설정높이 이하의 용접물이 있을 경우 이송로봇이 자체 승월하여 이웃한 작업영역으로 승월시키는 승강장치와 ; 상기 용접로봇의 용접토치의 상부에 설치되어 피 용접물에 레이저를 조사하여 용접 부위를 확인함으로서 피 용접물의 용접 거리를 확인하는 레이저 비젼 시스템을 포함하여 구성된다.Welding system equipped with welding controller, robot controller and trolley controller on the trolley installed on the upper part of the transfer robot and fixed on the trolley mounted on the gantry moving along the rail installed on the upper part of the support robot. In the above, it is installed on the bogie to allow the bogie to move automatically when the transfer robot ascends so that the cable from the gantry is always vertical, and if it is determined that the welding robot has completely moved the distance to be welded. A lifting device which stops the welding robot drive and moves the robot to the neighboring work area when the welding robot moves up and down if there is a weld below the set height; Is installed on top of the welding torch of the welding robot is configured to include a laser vision system for confirming the welding distance of the welded object by irradiating a laser to the welded object to confirm the welded portion.

이하, 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 시스템 및 이송 방법의 일예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, an example of a welding robot transfer system and a transfer method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 시스템의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 시스템의 사시도이고, 도 3은 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of a welding robot transporting system according to the present invention, Figure 2 is a perspective view of a welding robot transporting system according to the present invention, Figure 3 is for explaining a welding robot transporting method according to the present invention It is a flow chart.

도시한 바와 같이 본 고안에 따른 용접로봇 이송 시스템은 용접로봇(10)을 상하로 이동시킬 수 있는 승강장치(100)를 더 구비하고 있다. As shown, the welding robot transport system according to the present invention further includes a lifting device 100 capable of moving the welding robot 10 up and down.

본 고안에 따른 이송 시스템을 갖는 용접 시스템은 통상적으로 이용되고 있는 용접 시스템이나 이를 부연설명하면 다음과 같다. Welding system having a conveying system according to the present invention is a welding system that is commonly used or when described in detail as follows.

상기 용접로봇(10)은 이송로봇(20)의 위에 설치되며, 다관절을 구비하고 있다. The welding robot 10 is installed on the transfer robot 20, and has a multi-joint.

또한, 상기 용접로봇(10)의 용접토치와 인접한 부분에는 용접토치에 의해 용접되는 부분에 레이저를 조사하여 용접 부위를 확인하여 용접이 잘되었는가를 확인할 수 있는 레이저 비젼 시스템(90)(Laser Vision System : LVS 이하, 'LVS'라 약칭함)를 더 구비하고 있다. In addition, the laser vision system 90 (Laser Vision System) that can check whether the welding is good by checking the welded portion by irradiating the laser to the portion welded by the welding torch to the portion adjacent to the welding torch of the welding robot 10. : LVS or below, abbreviated as "LVS").

상기 용접로봇(10)과 이송로봇(20)은 제어기(30, 40)에 이해 제어되며, 상기 각각의 제어기(30, 40)들은 대차(60)위에 설치되어 있다. The welding robot 10 and the transfer robot 20 are controlled by the controllers 30 and 40, and the respective controllers 30 and 40 are installed on the bogie 60.

상기 대차(60)는 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 지지대(71)의 상단에 설치된 안내레일(72)을 따라 이동될 수 있는 겐트리(73)에 설치되어 겐트리를 따라 측방, 또는 전후방으로 이동할 수 있다. 2 and 3, the trolley 60 is installed in the gantry 73 which can be moved along the guide rail 72 installed on the upper end of the support 71, the side along the gantry, Or it can move forward and backward.

상기 대차(60)에 설치된 용접기 제어기(30)와 로봇제어기(40)는 상기한 용접로봇(10) 및 이송로봇(20)과 전기적으로 연결되어 있으며, 대차(60)위에는 대차제어기(50)가 더 설치되어 있다. The welder controller 30 and the robot controller 40 installed in the trolley 60 are electrically connected to the welding robot 10 and the transfer robot 20, and the trolley controller 50 is disposed on the trolley 60. It is installed more.

상기와 같이 구성된 용접 시스템의 상기 대차(60)의 위에는 이송로봇(20)의 위에 설치된 용접로봇(10)을 승강 시키기 위한 승강장치(100)가 설치되어 있다.The lifting device 100 for elevating the welding robot 10 installed on the transfer robot 20 is installed on the trolley 60 of the welding system configured as described above.

상기 승강장치(100)는 출입 가능한 다단의 폴을 갖는 텔레스코프식 유압 실린더이거나 모터와 모터의 구동에 의해 회전하는 풀리에 감기는 와이어 일 수 있다. The elevating device 100 may be a telescopic hydraulic cylinder having a multi-stage pole that can be moved in or out, or a wire wound around a pulley that rotates by driving the motor and the motor.

상기 승강장치(100)에 의해 승강되는 이송로봇(20)에는 이송로봇이 용접로봇이 용접하기에 충분한 정도로 지면에 안착되었는 가를 감지하기 위한 센서가 더 설치되어 있으며, 이 센서는 이송로봇(20)의 저면에 구비되어 이송로봇(20)이 지면에 접촉함에 따라 이송로봇(20)이 안착됨을 감지하는 광센서나 이송로봇(20)의 무게를 감지함에 따라 이송로봇(20)의 안착을 감지하는 압력센서 등이 사용될 수 있다. The transport robot 20 lifted by the elevating device 100 is further provided with a sensor for detecting whether the transport robot is seated on the ground enough to be welded by the welding robot, and the sensor is transport robot 20. It is provided on the bottom of the transfer robot 20 to detect the seating of the transfer robot 20 according to the weight of the optical sensor or the transfer robot 20 to detect that the transfer robot 20 is seated in contact with the ground Pressure sensors and the like can be used.

다음으로 상기와 같이 구성된 용접로봇 이송 시스템을 이용한 용접로봇 이송 방법을 설명한다. Next, a welding robot transfer method using the welding robot transfer system configured as described above will be described.

용접 시스템의 구동을 시작하면 이송로봇은 피 용접물의 일측에 위치되며, 용접로봇은 용접토치가 피 용점물에 접촉하기 양호한 위치가 된다. When the welding system starts to be driven, the transfer robot is located on one side of the welded object, and the weld robot is in a good position for the welding torch to contact the spot.

용접기 제어기로부터 용접 신호가 전달되면 용접이 시작되고 LVS가 작동하여 용접선을 추적하며 용접을 수행한다(S21). When a welding signal is transmitted from the welder controller, welding starts and the LVS operates to track the welding line and perform welding (S21).

계속하여 용접이 진행되는 동안 LVS에서는 용접선을 추적하며, 용접선이 단절되면 용접이 종료됨을 확인하고(S22) 이를 용접기 제어기 및 로봇제어기에 전달하여 용접로봇의 구동을 정지시킨다(S23).While the welding is in progress, the LVS tracks the welding line, and when the welding line is disconnected, the welding is terminated (S22) and transferred to the welder controller and the robot controller to stop the driving of the welding robot (S23).

이때 피용접물 높이를 판단하여 (S30) 설정높이 이하일 경우 이송로봇이 승월을 수행하고 (S31) 대차제어기를 구동하여 대차를 이동시킨다 (S32). 설정높이 이상일 경우에는 작업자가 대차 승강장치를 구동하여 대차를 이동시키고 (S41) 승강장치를 하강시킨다. (S42) 이후 용접작업이 다시 시작된다.At this time, if the height of the welded object is determined (S30) or less than the set height, the transfer robot performs the multiplication (S31) and drives the balance controller to move the balance (S32). If the height is higher than the set height, the operator drives the cart lift device to move the cart (S41) to lower the lift device. After (S42) the welding operation is resumed.

상기와 같이 구성되고 상기와 같은 방법에 의해 용접로봇의 이송이 제어되는 본 고안은 이송로봇이 피 용접물의 용접선을 따라 이동할 수 있게 할 수 있을 뿐만 아니라 설정높이 이하의 피 용접물에 대해 이송로봇이 승월하면서 동시에 대차가 자동 이동함으로써 작업자의 간섭없이 대차로부터의 케이블이 항상 수직을 이루도록한다. The present invention, which is configured as described above and the transfer of the welding robot is controlled by the method as described above, can not only enable the transfer robot to move along the weld line of the welded object, but also transfer the robot to the welded object below the set height. At the same time, the bogie automatically moves so that the cable from the bogie is always vertical without operator intervention.

도 1은 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 시스템의 구성을 도시한 블록도.1 is a block diagram showing the configuration of a welding robot transport system according to the present invention.

도 2는 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 시스템의 사시도.2 is a perspective view of a welding robot transport system according to the present invention.

도 4는 본 고안에 따른 용접 로봇 이송 방법을 설명하기 위한 흐름도.Figure 4 is a flow chart for explaining a welding robot transfer method according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호 설명** Description of symbols on the main parts of the drawings *

10 : 용접로봇 20 : 이송로봇10: welding robot 20: transfer robot

30 : 용접기제어기 40 : 로봇제어기30: welding machine controller 40: robot controller

50 : 대차제어기 60 : 대차50: balance controller 60: balance

71 : 지지대 72 : 안내레일71: support 72: guide rail

73 : 겐트리 80 : 피 용접물73: gantry 80: blood weld

90 : LVS 100 : 승강장치90: LVS 100: lifting device

Claims (1)

이송로봇의 상부에 고정 설치되어 이송 로봇의 이동에 의해 이동할 수 있는 용접로봇과, 지지대 상단에 설치된 레일을 따라 이동하는 겐트리 상에 설치된 대차 위에 용접기 제어기와 로봇 제어기 및 대차제어기를 구비한 용접 시스템에 있어서, A welding system equipped with a welding robot controller, a robot controller, and a trolley controller on a trolley mounted on the upper part of the transfer robot and fixed on a trolley mounted on a gantry moving along a rail installed on the upper end of the support robot. To 상기 대차 위에 설치되어 상기 이송로봇이 승월할 때 대차가 자동적으로 이동하게 함으로써 갠트리로부터의 케이블이 항상 수직이 되도록 할 수 있게 하며, 용접로봇이 용접할 이동거리를 완전히 이동한 것으로 판단되면 용접로봇 구동이 정지되고, 설정높이 이하의 용접물이 있을 경우 이송로봇이 자체 승월하여 이웃한 작업영역으로 승월시키는 승강장치와 ; Installed on the trolley to allow the trolley to move automatically when the transfer robot climbs so that the cable from the gantry is always vertical, and when the welding robot determines that the movement distance to be welded is completely moved, the welding robot is driven. A lifting device which stops, and when there is a weld below the set height, the transfer robot climbs itself to the neighboring work area; 상기 용접로봇의 용접토치의 상부에 설치되어 피 용접물에 레이저를 조사하여 용접 부위를 확인함으로서 피 용접물의 용접 거리를 확인하는 레이저 비젼 시스템을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 용접 로봇 이송 시스템.And a laser vision system installed on an upper portion of the welding torch of the welding robot and configured to check the welding distance of the welded object by irradiating a laser beam on the welded object.
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KR20200107705A (en) * 2019-03-06 2020-09-16 한국조선해양 주식회사 Welding robot system

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