KR20100054997A - Automatic car parking system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An automatic car parking system is provided to enable an automatic convert into a basic steering mode by actively reflecting a steering intention of an operator during the automatic car parking operation and to prevent a production cost from being increased. CONSTITUTION: An automatic car parking system comprises: an ASV engine control unit(100) transmitting the command of a steering angle by analyzing location information which is transmitted through an external sensor; and a MDPS engine control unit sanctioning a motor current referring to a motor torque gain parameter by receiving a car speed while comparing with a MDPS steering angle.

Description

자동 주차 시스템 {Automatic car parking system} Automatic car parking system

본 발명은, 운전자의 조향 의지가 능동적으로 반영될 수 있도록 하기 위한 자동 주차 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic parking system for allowing the driver's steering will to be actively reflected.

최근에는, 차량의 안전성을 한층 강조하는 ASV(Advanced Safety Vehicle) 시스템이 보편화되면서, 이를 구현하기 위한 여러 가지 기능들이 사용되고 있는 데, 예를 들어, 추돌 경보 및 회피 기능, 야간 보행자 검지 기능, 후/측방 장애물검지 기능, 그리고 차간거리 일정유지 제어기능 등이 사용되고 있다. Recently, the ASV (Advanced Safety Vehicle) system, which further emphasizes the safety of the vehicle, is becoming more common, and various functions are being used to implement this, for example, collision warning and avoidance function, night pedestrian detection function, Side obstacle detection function and constant distance control function are used.

한편, 차량을 보다 안전하게 주차시킬 수 있도록 하기 위한 자동 주차 기능은, 널리 알려진 전동식 조향 장치(MDPS: Motor Driven Power Steering)를 이용하고 있다. On the other hand, the automatic parking function for allowing the vehicle to park more safely uses a well-known motorized power steering (MDPS).

상기 전동식 조향 장치(MDPS)는, 위치 제어 로직을 이용하여, 외부 입력 값을 통해 현재 위치를 파악하고, 차량의 주차 궤적을 따라 조향각 입력을 처리하여 자동 주차를 가능하게 하는 역할을 수행한다. The electric steering device (MDPS) uses the position control logic to determine the current position through an external input value, and to process the steering angle input along the parking trajectory of the vehicle to enable automatic parking.

도 1은, 주차 보조 시스템의 로직을 도시한 것으로, 상기 주차 보조 시스템에는, 주차 공간에서 차량의 주차 가능 여부를 판단하기 위한 화상 처리 로직과, 주차 혹은 주행 중 전방 및 측/후방의 장애물을 탐지하기 위한 장애물 탐지 로직이 사용된다. FIG. 1 illustrates the logic of a parking assistance system, wherein the parking assistance system includes image processing logic for determining whether a vehicle can be parked in a parking space, and obstacles in front and side / rear while parking or driving. Obstacle detection logic is used.

또한, 상기 주차 보조 시스템에는, 주차를 위한 차량의 최적 경로를 산출하기 위한 최적 주차 경로 산출 로직과, 정해진 최적 주차 경로로 움직이기 위한 조향 토크를 산출하는 주차 조향 로직이 사용된다. In addition, the parking assistance system uses an optimal parking path calculation logic for calculating an optimal path of the vehicle for parking and a parking steering logic for calculating steering torque for moving to a predetermined optimal parking path.

그러나. 상기와 같은 종래의 주차 보조 시스템은, 자동 주차 모드 동작 진입 이후 동작이 완료될 때까지, 운전자의 조향 의지가 전혀 반영되지 않는 문제점이 있다. But. The conventional parking assistance system as described above has a problem in that the steering intention of the driver is not reflected at all until the operation is completed after entering the automatic parking mode operation.

본 발명은, 자동 주차 모드 해제 로직 및 기능을 추가하여, 자동 주차 동작을 수행하는 도중에도, 운전자의 조향 의지가 능동적으로 반영될 수 있도록 하기 위한 자동 주차 시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide an automatic parking system for adding the automatic parking mode release logic and function so that the driver's steering intention can be actively reflected even during the automatic parking operation.

본 발명에 따른 자동 주차 시스템은, 외부 센서를 통해 수신되는 위치 정보를 분석하여, 조향각 명령을 송신하는 ASV 엔진 컨트롤 유니트; 및 상기 조향각 명 령을 입력 받아 MDPS 조향각과 비교함과 아울러, 외부로부터 차속을 수신하여 모터 토크 게인 파라미터를 참조하는 모터 전류를 인가하는 MDPS 엔진 컨트롤 유니트를 포함하여 구성되되, 상기 MDPS 엔진 컨트롤 유니트에는, 자동 주차 모드 해제 로직 및 기능이 추가되어 있는 것을 특징으로 하며,Automatic parking system according to the present invention, the ASV engine control unit for transmitting a steering angle command by analyzing the position information received through the external sensor; And an MDPS engine control unit which receives the steering angle command and compares it with the MDPS steering angle, receives a vehicle speed from the outside, and applies a motor current referring to a motor torque gain parameter, wherein the MDPS engine control unit includes: , Automatic parking mode unlocking logic and functions have been added,

또한, 상기 ASV 엔진 컨트롤 유니트와 MDPS 엔진 컨트롤 유니트는, 서로 상호간에 주기적으로 시스템 상태와 명령 및 결과를 모니터링 하면서, 시스템 이상 발생시 예외 처리를 고려하여, 잘못된 명령이나 ASV 시스템 이상시, 즉각 제어를 중지시키는 것을 특징으로 하며,In addition, the ASV engine control unit and the MDPS engine control unit periodically monitor each other's system status, commands, and results, and stop control immediately in the event of a faulty command or ASV system in consideration of exception handling when a system error occurs. Characterized in that,

또한, 상기 MDPS 엔진 컨트롤 유니트는, 자동 주차 동작 수행 도중 운전자의 조향 의지인 일정 크기 이상의 토크가 수신되면, 기본 조향 모드로 자동 전환시키는 것을 특징으로 한다. In addition, the MDPS engine control unit is characterized in that the automatic switching to the basic steering mode, when a torque of a predetermined size or more that is the steering intention of the driver during the automatic parking operation is received.

본 발명에 따르면, 자동 주차 동작을 수행하는 도중에도, 운전자의 조향 의지가 능동적으로 반영되어, 기본 조향 모드로의 자동 전환이 가능하게 되며, 또한 부품의 추가 없이 소프트웨어적으로 위치 제어 뿐 아니라 토크 처리 로직을 추가하여 시스템의 기능을 구현할 수 있게 되어, 원가 상승을 방지할 수 있게 된다. According to the present invention, even during the automatic parking operation, the driver's steering intention is actively reflected to enable automatic switching to the basic steering mode, and also torque control as well as position control in software without adding parts. By adding logic, the functions of the system can be implemented to prevent the cost increase.

이하, 본 발명에 따른 자동 주차 시스템에 대한 바람직한 실시예에 대해, 첨 부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the automatic parking system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는, 본 발명에 따른 자동 주차 시스템을 도시한 것으로, 상기 자동 주차 시스템에는, ASV 엔진 컨트롤 유니트(ECU)(100)와 MDPS 엔진 컨트롤 유니트(ECU)(200)가 사용되며, 상기 ASV ECU(100)에는, Sonar 센서(10)의 출력 값이 입력되고, 상기 MDPS ECU(200)에는, 차속과 Torque 센서(11)의 출력 값이 입력된다. 2 shows an automatic parking system according to the present invention, wherein an ASV engine control unit (ECU) 100 and an MDPS engine control unit (ECU) 200 are used for the automatic parking system. The output value of the sonar sensor 10 is input to 100, and the output value of the vehicle speed and the torque sensor 11 is input to the MDPS ECU 200.

또한, 상기 MDPS ECU(200)에는, CAN 통신 모듈(12)과, Assist Torque 검출기(13), Assist Torque 디맨드 검출기(14), ASP 위치 제어기(15), 스위치(16), PID 컨트롤러(17), 리미터(18), 벡터 전류 컨트롤러(19), PWM 인버터(20), 그리고 모터 컨트롤러(21) 등이 포함 구성된다.In addition, the MDPS ECU 200 includes a CAN communication module 12, an Assist Torque detector 13, an Assist Torque demand detector 14, an ASP position controller 15, a switch 16, and a PID controller 17. , A limiter 18, a vector current controller 19, a PWM inverter 20, and a motor controller 21.

그리고, 상기 ASV ECU(100)에서는, Sonar 센서(10)를 통해 위치 정보를 분석하여 조향각 명령을, 상기 MDPS ECU(200)로 송신하게 되고, 상기 MDPS ECU(200)는, 조향각 정보를 입력 받아 현재의 MDPS 조향각과 비교하게 된다.The ASV ECU 100 analyzes the positional information through the sonar sensor 10 and transmits a steering angle command to the MDPS ECU 200. The MDPS ECU 200 receives the steering angle information. This is compared with the current MDPS steering angle.

또한, 상기 MDPS ECU(200)는, 외부로부터 입력되는 차속을 수신하여, 상기 차속에 따른 모터 토크 게인(Gain) 파라미터(Parameter)를 참조하는 모터 전류를 인가하게 된다. In addition, the MDPS ECU 200 receives a vehicle speed input from the outside and applies a motor current referring to a motor torque gain parameter corresponding to the vehicle speed.

한편, 본 발명이 적용되는 자동 주차 시스템에는, 자동 주차 모드 해제 로직 및 기능이 추가되는 데, 상기 MDPS ECU(200)에서는, 상기 ASV ECU(100)의 액츄에이터(Actuator) 역할을 수행하게 된다.Meanwhile, an automatic parking mode releasing logic and a function are added to the automatic parking system to which the present invention is applied. The MDPS ECU 200 serves as an actuator of the ASV ECU 100.

또한, 상기 ASV ECU(100)의 상위 제어기의 명령 커맨드(Command)의 무 결성을 보장하고, 정상 판단시, 명령 값을, 전동식 조향 장치(MDPS)의 모터에 반영하 여, 그에 따른 결과를 ASV ECU(100)에 전달한다. In addition, to ensure the integrity of the command command (Command) of the host controller of the ASV ECU 100, when the determination is normal, the command value is reflected in the motor of the electric steering apparatus (MDPS), and the result according to the ASV ECU Pass in 100.

한편, 상기 ASV ECU(100)와 MDPS ECU(200)는, 서로 상호간에 주기적으로 현재 시스템 상태와 명령 및 결과를 모니터링 하면서, 시스템 이상 발생시 예외 처리를 고려하여, 잘못된 명령이나 ASV 시스템 이상시, 즉각 제어를 중지하게 된다. Meanwhile, the ASV ECU 100 and the MDPS ECU 200 periodically monitor the current system status, commands, and results of each other, and take into consideration exception processing when a system error occurs, and immediately when an incorrect command or ASV system error occurs, The control stops.

그리고, 상기 MDPS ECU(200)는, 상기 ASV ECU(100)로부터 수신되는 위치제어 명령을 받아 처리하게 되고, MDPS 자동 주차 모드 동작 중 운전자의 조향 의지를 인식하여 자동주차 모드는 해제된다. The MDPS ECU 200 receives and processes a position control command received from the ASV ECU 100, and recognizes the driver's steering intention during the MDPS automatic parking mode operation, thereby releasing the automatic parking mode.

예를 들어, 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 MDPS ECU와 ASV ECU에서는, 운전자의 조향 의지를 핸들에 가해지는 토크로 판별하여 모드를 전환하게 되는 데, 도 3에 도시한 바와 같이, MDPS의 연산값 Column Torque를 비교하여 운전자의 조향의지를 판단하고 동작을 제어하게 된다. For example, as illustrated in FIGS. 3 to 5, in the MDPS ECU and the ASV ECU, the driver's steering intention is determined by the torque applied to the steering wheel to switch modes, as shown in FIG. 3. By comparing the column torque of MDPS, the driver's steering will be determined and the motion is controlled.

그리고, 운전자의 조향 의지를 감지해서 ASV ECU(100)에 알려주는 비트, 예를 들어, 도 5에 도시한 바와 같이, Override Detect bit는, ASV 제어 모드가 Angle Control이고, 핸들에 가해지는 토크가 발생되면 Set되는 데, 예를 들어, ASV 제어 모드가 None이면 Reset된다. In addition, as shown in FIG. 5, for example, as shown in FIG. 5, the override detect bit has an ASV control mode of angle control, and a torque applied to a steering wheel. It is set when it is generated. For example, it is reset when the ASV control mode is None.

또한, 상기 MDPS ECU(200)는, ASV 제어모드가 None일 때는 일반적인 MDPS 동작을 수행하며, ASV 제어모드가 Angle Control이고, 상기 Override Detect bit가 0일 때, 상기 ASP 위치 제어기(15)를 실행시킨다. In addition, the MDPS ECU 200 performs a general MDPS operation when the ASV control mode is None, and executes the ASP position controller 15 when the ASV control mode is Angle Control and the Override Detect bit is 0. Let's do it.

그리고, 상기 ASV 제어모드가 Angle Control이고, 상기 Override Detect bit가 0이여서, 상기 ASP 위치 제어기(15)가 실행되는 도중에, 운전자 Override가 발 하면 None로 바꾸고, 상기 Override Detect bit가 0이 되어 Reset되면, 상기 ASV 위치 제어를 즉시 중단하게 된다. When the ASV control mode is Angle Control and the Override Detect bit is 0, while the ASP position controller 15 is executed, the driver override overrides to None, and the Override Detect bit is reset to 0. The ASV position control is immediately stopped.

한편, 상기 ASP 위치 제어기(15)를 재 동작시키기 위해서는 제어모드를 None으로 하여, Override Detect bit를 Reset한 후 다시 제어 모드를 Angle Control로 변경하게 되는 데, 운전자의 조향의지 여부는, 상기 MDPS ECU(200)에서 결정되어 상위 제어기에 Override Detect bit로 전송된다.On the other hand, in order to operate the ASP position controller 15 again, the control mode is set to None, and the override mode bit is reset, and then the control mode is changed to angle control again. It is determined at 200 and transmitted to the upper controller as an override detect bit.

따라서, 본 발명은, 성능 측면에서 볼 때, MDPS의 기본 조향 동작과 자동 주차 모드 동작 이외에, 운전자의 조향 의지를 판단하여 기본 조향 모드로의 자동 전환이 가능함으로써, 성능이 향상된다.Therefore, in view of the performance, the present invention improves the performance by determining the driver's steering intention and automatically switching to the basic steering mode in addition to the basic steering operation and the automatic parking mode operation of the MDPS.

또한, 편의성 측면에서 볼 때, 종래에는 자동 주차 모드 동작 진입 이후 동작이 완료될 때까지 운전자의 조향의지가 반영되지 않고 동작하지만, 본 발명에 따르면, 자동 주차 동작 중 운전자의 조향 의지인 토크를 반영하여 기본 조향 모드로 전환함으로서, 편의성이 향상된다. In terms of convenience, the driver's steering intention is not reflected until the operation is completed after entering the automatic parking mode operation, but according to the present invention, the driver's steering intention during the automatic parking operation is reflected. By switching to the basic steering mode, the convenience is improved.

그리고, 원가 측면에서 볼 때, 부품의 추가 없이 소프트웨어적으로 위치 제어 뿐 아니라 토크 처리 로직을 추가하여 시스템의 기능을 구현할 수 있게 되어, 원가 상승을 방지할 수 있게 된다. In terms of cost, it is possible to implement the functions of the system by adding torque processing logic as well as position control in software without adding parts, thereby preventing cost increase.

이상, 전술한 본 발명의 바람직한 실시예는, 예시의 목적을 위해 개시된 것으로, 당업자라면, 이하 첨부된 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상과 그 기술적 범위 내에서, 또다른 다양한 실시예들을 개량, 변경, 대체 또는 부가 등이 가능할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. , Alteration, substitution, addition, or the like.

도 1은 종래의 주차 보조 시스템에 적용되는 로직들을 도시한 도면,1 is a diagram showing logics applied to a conventional parking assistance system;

도 2는 본 발명에 따른 자동 주차 시스템을 도시한 도면,2 is a view showing an automatic parking system according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 자동 주차 시스템에서 실행되는 로직에 대한 동작 흐름도를 도시한 도면,3 is an operation flowchart for logic executed in an automatic parking system according to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 자동 주차 시스템에서 실행되는 동작 상태를 도시한 도면,4 is a view showing an operating state executed in the automatic parking system according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 자동 주차 시스템에서 운전자 조향 의지를 능동적으로 반영하는 과정을 펄스 파형으로 도시한 도면이다. FIG. 5 is a diagram illustrating a pulse waveform showing a process of actively reflecting a driver's steering intention in an automatic parking system according to the present invention.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명[Description of Drawings]

100 : ASV ECU 200 : MDPS ECU100: ASV ECU 200: MDPS ECU

10 : Sonar 센서 11 : Torque 센서10: Sonar sensor 11: Torque sensor

12 : CAN 통신 모듈 13 : Assist Torque 검출기12: CAN communication module 13: Assist Torque detector

14 : Torque Demand 검출기 15 : ASP 위치 제어기14: Torque Demand Detector 15: ASP Position Controller

16 : 스위치 16 : PID 컨트롤러16: switch 16: PID controller

18 : 리미터 19 : 벡터 전류 컨트롤러18 Limiter 19 Vector Current Controller

20 : PWM 인버터 21 : 모터 컨트롤러 20: PWM inverter 21: motor controller

Claims (3)

외부 센서를 통해 수신되는 위치 정보를 분석하여, 조향각 명령을 송신하는 ASV 엔진 컨트롤 유니트; 및 An ASV engine control unit for analyzing the position information received through the external sensor and transmitting a steering angle command; And 상기 조향각 명령을 입력 받아 MDPS 조향각과 비교함과 아울러, 외부로부터 차속을 수신하여 모터 토크 게인 파라미터를 참조하는 모터 전류를 인가하는 MDPS 엔진 컨트롤 유니트를 포함하여 구성되되,The MDPS engine control unit is configured to receive the steering angle command and compare it with the MDPS steering angle, and to receive a vehicle speed from the outside and apply a motor current referring to the motor torque gain parameter. 상기 MDPS 엔진 컨트롤 유니트에는, 자동 주차 모드 해제 로직 및 기능이 추가되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템.The automatic parking mode release logic and a function are added to the MDPS engine control unit. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 ASV 엔진 컨트롤 유니트와 MDPS 엔진 컨트롤 유니트는, 서로 상호간에 주기적으로 시스템 상태와 명령 및 결과를 모니터링 하면서, 시스템 이상 발생시 예외 처리를 고려하여, 잘못된 명령이나 ASV 시스템 이상시, 즉각 제어를 중지시키는 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템.The ASV engine control unit and the MDPS engine control unit periodically monitor each other's system status, commands, and results, and stop the control immediately in the event of a faulty command or ASV system in consideration of exception handling when a system error occurs. Featuring automatic parking system. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 MDPS 엔진 컨트롤 유니트는, 자동 주차 동작 수행 도중 운전자의 조향 의지인 일정 크기 이상의 토크가 수신되면, 기본 조향 모드로 자동 전환시키는 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템.And the MDPS engine control unit automatically switches to the basic steering mode when a torque of a predetermined magnitude or more that is the steering intention of the driver is received during the automatic parking operation.
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