KR20100040006A - 적재기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 컨베어와 같은 이송기구를 따라 이송되어 오는 적재물을 대차 또는 파렛트위에 자동적으로 적재하기 위한 적재기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상자형으로 된 적재물을 대차나 파렛트 위에 2열로 배열하여 적재하는 타입의 적재기에 관한 것이다.

본 발명의 적재기는 지지기둥과, 상기 지지기둥에 설치되고 모터의 구동에 의해 회전하는 체인에 결합되어 체인의 회전방향에 따라 지지기둥에 안내되어 승강하는 지지체와, 상기 지지체의 이동위치를 감지하는 감지수단과, 상기 지지체에 축으로 회전가능하게 결합된 회동암과, 상기 지지체와 회동암 사이에 설치되어 회동암을 수평방향으로 회전시키는 회동암 구동실린더와, 상기 회동암 일측벽에 고정된 브라켓에 형성되어 있는 고정형 걸림판과, 상기 브라켓에 고정된 위치제어 실린더에 의해 승강하는 이동형 걸림판과, 상기 지지체에 설치되고 회동암의 이동시 고정형 걸림판 또는 이동형 걸림판에 접속하면서 이동위치를 결정해 주는 복수의 스토퍼와, 상기 회동암의 선단에 설치된 홀딩실린더에 의해 이동하면서 적재물을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제시키는 홀딩 플레이트로 구성된다.

적재기, 지지체, 회동암, 센서감지판, 센서, 스토퍼

Description

적재기{Lading Machine}

본 발명은 컨베어와 같은 이송기구를 따라 이송되어 오는 적재물을 대차 또는 파렛트위에 자동적으로 적재하기 위한 적재기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상자형으로 된 적재물을 대차나 파렛트 위에 2열로 배열하여 적재하는 타입의 적재기에 관한 것이다.

일반적으로 상자형으로 된 물품, 예를들어 플라스틱제 음료수 상자와 같은 적재물은 생산라인에서 컨베어를 따라 이송되어온 후 적재기에 의해 대차 또는 팔렛트에 적재되어 창고와 같은 보관장소로 이동된다.

또한 상기와 같이 컨베어를 따라 이송되어 온 적재물을 대차나 파렛트에 적재하는 기계인 적재기는 적재할 물품의 종류 또는 대차 및 파렛트의 크기 등에 따라 여러가지 타입으로 제작되고 있으며, 이러한 적재기에는 기본적으로 적재물을 잡아 홀딩하는 홀딩기구와, 홀딩기구에 의해 홀딩된 적재물을 상하방향으로 이동시키는 수직 이동기구와, 홀딩된 적재물을 수평방향으로 이동시키는 수평 이동기구가 구비되어 있다.

상기에서 홀딩기구는 컨베어를 따라 이송되어 온 적재물을 잡아서 홀딩하거 나 홀딩된 적재물을 대차 또는 파렛트에 내려놓기 위한 기구이며, 수직 이동기구와 수평 이동기구는 홀딩기구에 의해 홀딩된 적재물을 상하방향 및 수평방향으로 이동시켜 적재물이 대차 또는 파렛트위에 놓여질 수 있게 하여주는 기구이다.

그리고 상기와 같은 적재기에서 적재물을 상하방향과 수평방향으로 이동시키는 기구의 동력원으로 모터가 사용되고 있으며, 엔코더(Encoder)에 의해 모터의 회전수를 제어하여 적재물을 원하는 적재위치로 이동시킨다.

상기와 같은 종래의 일반적인 적재기는 엔코더에 의해 모터의 회전수를 제어하여 홀딩된 적재물을 원하는 위치로 이동시키는 방식으로 되어 있기 때문에 적재물의 높이가 변경되는 경우 엔코더에 의해 수직 이동기구를 구동시키는 모터의 회전수를 다시 설정해주어야 한다.

예를 들어 높이가 낮은 적재물을 적재하다가 그보다 높이가 높은 적재물을 적재하고자 하는 경우 홀딩기구의 하강위치가 변경되어야 하고 종래의 적재기에서는 이러한 경우 홀딩기구의 하강지점을 다시 계산하여 엔코더를 조작해 주어야 하는데, 이와같이 엔코더를 조작하는 작업이 매우 어렵고 불편한 문제가 있다.

또한 적재물을 대차 또는 파렛트에 2열로 적재하는 경우 엔코더에 의해 수평이동기구를 구동시키는 모터에 두 지점의 값을 입력시켜 수평이동기구가 한번은 제1지점으로 그 다음 한번은 제2지점으로 이동되게 함으로서 적재물을 2열로 적재하게 되는데, 종래의 적재기는 별도의 스토퍼와 같은 장치가 없이 모터의 회전수만으 로 수펑 이동기구의 위치를 제어하는 방식이기 때문에 수평이동시 적재물의 중량에 의한 관성(반발력) 등의 영향으로 적재물을 정확한 위치로 이동시키기 어려운 문제도 있다.

한편 상기와 같이 적재기의 수평이동위치 제어가 정확히 이루어지지 않는 경우 이미 적재된 적재물과 새로 적재되는 적재물 사이에 간섭이 생겨 물품의 자동적재가 불가능해지는 작업 트러블이 발생하게 된다.

본 발명의 목적은 엔코더에 의해 모터의 회전수를 제어하여 적재물의 적재위치를 결정하는 일반적인 적재기와는 달리 센서에 의해 수직 이동기구의 이동을 제어하고 실린더 및 스토퍼에 의해 수평 이동기구의 이동을 정확히 제어할 수 있는 새로운 구조의 적재기를 제공하기 위한 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 적재기는 지지기둥과, 상기 지지기둥에 설치되고 모터의 구동에 의해 회전하는 체인에 결합되어 체인의 회전방향에 따라 지지기둥에 안내되어 승강하는 지지체와, 상기 지지체의 이동위치를 감지하는 감지수단과, 상기 지지체에 축으로 회전가능하게 결합된 회동암과, 상기 지지체와 회동암 사이에 설치되어 회동암을 수평방향으로 회전시키는 회동암 구동실린더와, 상기 회동암 일측벽에 고정된 브라켓에 형성되어 있는 고정형 걸림판과, 상기 브라켓에 고정된 위치제어 실린더에 의해 승강하는 이동형 걸림판과, 상기 지지체에 설치되고 회동암의 이동시 고정형 걸림판 또는 이동형 걸림판에 접속하면서 이동위치를 결정해 주는 복수의 스토퍼와, 상기 회동암의 선단에 설 치된 홀딩실린더에 의해 이동하면서 적재물을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제시키는 홀딩 플레이트로 구성되어 있다.

또한 상기 감지수단은 지지기둥에 설치되고 수평방향의 감지부가 있는 센서감지판과 상기 지지체에 고정되어 센서감지판에 근접 위치된 센서로 이루어진다.

그리고 상기 스토퍼는 높이차를 가지도록 지지체에 고정되어 회동암의 회동시 높은 위치의 스토퍼에 고정형 걸림판이 접속하고 낮은 위치의 스토퍼에는 위치제어 실린더에 의해 하강한 이동형 걸림판이 접속되도록 되어 있다.

본 발명에 따른 적재기는 센서와 실린더 및 스토퍼에 의해 수직 이동기구와 수평 이동기구의 위치를 제어하여 적재물을 적재위치로 이동시키도록 되어 있기 때문에 모터의 회전수 설정만으로 수직 이동기구와 수평 이동기구의 위치를 제어하는 종래 적재기에 비해 적재할 물품을 정확한 위치로 이동시키는 것이 가능하여 적재작업이 원활해지고 작업 트러블이 발생하지 않는다.

또한 고가의 엔코더를 설치하는 것에 비해 기계의 제작비용이 절감되고 위치제어 기구의 설치작업이 간편해진다.

본 발명에 따른 적재기는 크게 나누어 수직방향으로 세워진 지지기둥(1)과, 상기 지지기둥에 상하방향으로 이동가능하게 결합된 지지체(2)와, 상기 지지체에 수평방향으로 회전가능하게 결합된 회동암(3)과, 상기 지지체를 상하방향으로 이동시키는 수직 이동기구와, 상기 회동암을 수평방향으로 이동시키는 수평 이동기구 와, 상기 회동암의 선단에 결합되어 적재할 물품을 잡아 홀딩하거나 홀딩된 물품을 내려놓는 홀딩기구로 이루어져 있다.

상기 지지체(2)를 상하방향으로 이동시키는 수직 이동기구는 지지기둥(1)의 상단부에 설치된 모터(10)와, 상기 모터(10)의 동력을 전달받아 회전하는 체인(11)과, 상기 체인(11)의 회전시 지지체(2)가 체인(11)과 연동되도록 하기 위해 체인(11)과 지지체(2)을 결합하여 주는 고정구(도시는 생략함)와, 상기 지지체(2)의 상승 또는 하강위치를 감지하는 감지수단으로 구성되어 있다.

따라서 모터(10)가 구동하면 체인(11)이 회전하고 체인(11)과 결합된 지지체(2)는 모터축의 회전방향에 따라 지지기둥(1)에 안내되면서 상승 또는 하강을 하게 되는데, 예를들어 모터(10)의 회전축과 체인(11)이 정방향으로 회전할 때 지지쳬(2)가 상승한다고 가정하면 모터(10)의 회전축이 역방향으로 회전할 때 지지체(2)는 하강을 하게 된다.

상기 지지체(2)의 상승 또는 하강위치를 감지하는 감지수단은 지지기둥(1)의 표면에 설치된 센서감지판(12)과 상기 센서감지판(12)과 인접한 위치의 지지판(2)에 고정되는 센서(13)로 구성되어 있으며, 센서감지판(12)에는 수평방향으로 된 복수의 감지부(12a)가 있다.

따라서 모터(10)의 구동에 의해 지지체(2)가 상승 또는 하강을 하는 도중 지지체(2)에 고정된 센서(13)가 센서감지판(12)의 감지부(12a)에 근접하면 감지신호가 발생하고 그 신호에 의해 모터(10)의 구동이 정지됨과 동시에 지지체(2)의 이동이 정지된다.

상기 회동암(3)은 지지체(2)에 축으로 결합되어 이 축을 중심으로 회전운동을 한다.

상기 회동암(3)을 수평방향으로 이동시키는 수평 이동기구는 지지체(2)와 회동암(3) 사이에 설치된 회동암 구동실린더(20)와, 상기 회동암(3)의 수평 이동을 단계적으로 제어하기 위한 위치제어 실린더(21) 및 복수의 스토퍼(25)(26)로 구성되어 있다.

상기 회동암 구동실린더(20)는 지지체(2)의 일측 브라켓에 설치되어 있고 실린더 로드의 선단은 회동암(3)에 연결되어 있다.

따라서 회동암 구동실린더(20)가 구동하면 실린더 로드가 전진 또는 후진을 하게되고 실린더 로드의 이동방향에 따라 회동암(3)은 축을 중심으로 좌우방향의 회전운동을 하게 된다.

상기 회동암(3)의 일측벽에는 브라켓(23)이 고정되어 있고 위치제어 실린더(21)는 이 브라켓(23)에 고정되어 있다.

또한 상기 브라켓(23)의 하단에는 고정형 걸림판(24)이 설치되어 있고 위치제어 실린더(21)의 실린더 로드에는 이 위치결정 실린더(21)의 구동에 따라 수직방향으로 승강하는 이동형 걸림판(22)이 고정되어 있다.

또한 상기 지지체(2)에는 회동암(3)의 회동을 제한하기 위한 복수개의 스토퍼(25)(26)가 고정되어 있으며, 이들 스토퍼(25)(26)가 브라켓(23)에 설치된 고정형 걸림판(24) 또는 위치제어 실린더(21)의 실린더 로드에 고정된 이동형 걸림판(22)과 접속함에 따라 회동암(3)의 회동위치가 결정되도록 되어 있다.

이를 위해 상기 스토퍼(25)(26)는 지지체(2)에 각각 다른 높이로 고정되어 있으며, 2개의 스토퍼(25)(26) 중 상부에 위치된 제1스토퍼(25)는 회동암(3)의 회동시 고정형 걸림판(24)과 접속할 수 있는 위치에 고정되어 있고 하부에 위치된 제2스토퍼(26)는 위치결정 실린더(21)의 구동에 의해 위치가 하강된 상태의 이동형 걸림판(22)에만 접속할 수 있는 위치에 고정되어 있다.

따라서 위치제어 실린더(21)에 의해 이동형 걸림판(22)이 상승되어 있는 상태에서는 고정형 걸림판(24)이 제1스토퍼(25)에 접속할 때까지 회동암(3)이 회전을 하게 되고 이동형 걸림판(22)이 하강되어 있는 상태에서는 이동형 걸림판(22)이 제2스토퍼(26)에 접속할 때까지만 회전을 하게 된다.

즉, 회동암(3)이 제1스토퍼(25)에 의해 정지되는 지점을 제1지점이라 하고 회동암(3)이 제2스토퍼(26)에 의해 정지되는 지점을 제2지점이라고 할 때 이동형 걸림판(22)이 상승한 상태에서는 회동암(3)이 제1지점까지 회동하고 이동형 걸림판(22)이 하강한 상태에서는 회동암(3)이 제2지점까지 회동하게 된다.

또한 상기 각 스토퍼(25)(26)에는 고정형 걸림판(14) 또는 이동형 걸림판(22)이 접속할 때 하중에 의한 충격을 완화시킬 수 있도록 탄성부재가 설치되어 있으며, 이 탄성부재로는 스프링(27)이 사용된다.

상기에서는 2개의 스토퍼를 설치하여 회동암(3)의 회동위치를 2개의 지점으로 설정하는 설명을 하였으나, 이와는 달리 3개 또는 4개의 스토퍼를 설치하고 이동형 걸림판(22)의 이동위치를 제어하는 방법에 의해 회동암(3)의 회동위치를 3개 또는 4개의 지점으로 설정할 수도 있으며, 이러한 경우 물품을 3열 또는 4열로 적 재할 수 있게 된다.

상기 홀딩기구는 회동암(3)의 선단에 설치된 설치판(30)과, 이 설치판(30)에 고정된 홀딩 실린더(31)와, 상기 설치판의 양측에 대향 설치되고 홀딩 실린더(31)의 실린더 로드에 결합되어 홀딩 실린더(31)의 구동에 의해 이동하면서 물품을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제하여 주는 한쌍의 홀딩 플레이트(32)와, 상기 설치판(30)에 설치되어 적재할 물품의 위치를 감지하는 적재물 감지센서(33)로 구성되어 있다.

그리고 상기 모터(10), 회동암 구동실린더(20), 위치제어 실린더(21), 홀딩 실린더(31)는 미리 설정된 프로그램에 의해 순차적으로 작동하도록 설계되어 있다.

상기와 같이 된 본 발명의 실시예에 따른 적재기에 의해 컨베어를 따라 이송되어 온 적재물이 대차 또는 파렛트에 2열로 자동 적재되는 과정을 순차적으로 설명한다.

먼저 도 1과 같이 적재물(B)이 컨베어(A)를 따라 이송되어 컨베어(A)의 끝부분에 도달하면 설치판(30)에 있는 적재물 감지센서(33)가 이를 감지하여 홀딩 실린더(31)에 구동신호를 보내게 되고 홀딩 실린더(31)가 구동하면 이 홀딩 실린더(31)의 실린더 로드에 결합된 한쌍의 홀딩 플레이트(32)가 안쪽으로 이동하면서 적재물(B)을 잡아 홀딩하게 된다.

이렇게 적재물이 홀딩 플레이트(32)에 의해 홀딩되면 설정된 프로그램에 의해 모터(10)가 구동하여 체인(11)이 상승방향으로 회전하게 되고 체인(11)과 결합된 지지체(2)는 체인(11)의 회전방향에 따라 지지기둥(1)에 안내되면서 상승하게 되며, 지지체(2)에 결합된 회동암(3)과 설치판(30)도 상승하게 된다.

따라서 홀딩 플레이트(32)와 이 홀딩 플레이트(32)에 홀딩된 적재물(B)도 설치판(30)과 함께 상승하게 되며, 적재물(B)이 상승된 후에는 지지체(2)와 회동암(3) 사이에 설치된 회동암 구동실린더(20)와 상기 회동암(3)의 일측벽에 설치된 위치제어 실린더(21)가 구동하여 홀딩된 적재물(B)을 파렛트(C)에 2열로 적재하게 된다.

상기 회동암 구동실린더(20)와 위치제어 실린더(21)의 구동에 의해 적재물(B)이 파렛트(C)에 2열로 적재되는 과정을 도 4 내지 도 8을 참조하여 설명한다.

상기 홀딩 플레이트(32)에 적재물(B)이 홀딩된 도 6과 같은 상태에서 회동암 구동 실린더(20)가 구동하여 실린더 로드가 전진하면 이 실린더 로드에 연결된 회동암(3)이 축을 중심으로 도면상 시계방향의 회전을 하게 되는데, 전술한 바와 같이 적재물(B)을 제1지점으로 이동시킬 때에는 위치제어 실린더(21)의 실린더 로드에 연결된 이동형 걸림판(22)이 상승된 위치에 있으므로 회동암(3)은 도 4와 같이 고정형 걸림판(24)이 상부에 설치된 제1스토퍼(25)에 걸릴 때까지 회전을 하여 도 7과 같은 위치로 적재물(B)을 이동시키게 된다.

상기 적재물(B)이 도 7과 같은 제1지점으로 이동된 후에는 홀딩 실린더(31)의 구동에 의해 홀딩 플레이트(32)가 벌어지게 되고 적재물(B)은 홀딩 플레이트(32)의 홀딩상태로 부터 해제되어 대차 또는 파렛트(C)위에 놓여지게 된다.

상기와 같이 적재물(B)이 파렛트(C)위의 제1지점에 놓여진 후에는 회동암 구동실린더(20)가 구동하여 실린더 로드가 후진함과 동시에 회동암(3)이 도면상 반시 계방향의 회전을 하여 도 6과 같이 컨베어(A)의 상방으로 이동을 하게 되고 전술한바와 같은 동작을 반복하여 컨베어(C)를 따라 이송되어 온 적재물(B)을 잡아 들어올리게 되며, 적재물(B)이 홀딩된 후에는 이 적재물을 제2지점까지 이동시키게 된다.

즉, 이때에는 설정된 프로그램에 의해 위치제어 실린더(21)가 구동하여 이동형 걸림판(22)이 고정형 걸림판(24)의 하방으로 돌출된 상태로 있게 되며, 이러한 상태에서 회동암 구동실린더(20)가 구동하여 회동암(3)이 도면상 시계방향의 회전을 하면 도 5와 같이 고정형 걸림판(24)의 하방으로 돌출된 이동형 걸림판(22)이 제2스토퍼(26)에 걸리게 되므로 회동암(3)은 도 8과 같이 제2지점까지만 회동을 하게 되는 것이다.

따라서 이미 적재된 적재물(B)의 옆에 새로 이동된 적재물(B)을 2열로 나란히 적재할 수 있게 되며, 적재물(B)이 2열로 적재된 후에는 회동암(3)이 다시 도 6과 같은 위치로 복귀하게 된다.

이렇게 회동암(3)이 회전하여 고정형 걸림판(24) 또는 이동형 걸림판(22)이 스토퍼(25)(26)에 접속할 때 스토퍼(25)(26)에 설치된 스프링(27)은 완충작용을 하여 걸림판(22)(22)과 스토퍼(25)(26)의 충돌에 따르는 충격을 완화시키고 회동암(3)이 정확한 위치에 멈출 수 있도록 하여 준다.

상기와 같이 적재물(B)이 1단으로 적재된 후에는 모터(10)가 구동하여 지지체(2)를 상승시키게 되는데, 전술한 바와 같이 모터(10)의 회전축이 정방향으로 회전하면 체인(11)이 정방향으로 회전함과 동시에 지지체(2)가 지지기둥(1)에 안내되 면서 상승하게 되고 지지체(2)에 고정된 센서(13)가 센서감지판(12)에 수평으로 표기된 직상방의 감지부(12a)를 감지하면 모터(10)의 구동이 정지되면서 지지체(2)는 그 위치에서 멈추게 된다.

이렇게 지지체(2)가 한단계 상승한 후에는 전술한 바와 같이 회동암 구동실린더(20)와 위치제어 실린더(21)가 순차적으로 작동하면서 1단으로 적재된 적재물(B)위에 또 다른 적재물(B)을 2단으로 적재하게 되며, 이와 같은 작동을 반복적으로 수행하여 적재물(B)을 다단으로 적재할 수 있게 된다.

대차 또는 파렛트(C) 위에 적재물(B)을 원하는 높이로 적재한 후에는 적재물(B)이 적재된 대차 또는 파렛트(C)가 다른 장소로 이동되고 모터(10)의 회전축과 체인(11)이 역방향으로 회전하면서 지지체(2)가 하강하여 적재기가 작동하기 전의 최초의 위치로 복귀하게 되며, 새로운 대차 또는 파렛트(C)에 적재물(B)을 1단 부터 다시 적재할 수 있게 된다.

또한 적재물(B)의 높이가 변경되는 경우에는 그 높이에 맞도록 센서감지판(12)을 다른 것으로 교체하여 감지부(12a)의 간격을 변화시킴에 의해 높이가 다른 적재물(B)도 다단으로 적재할 수 있고 적재물(B)의 폭이 변경되는 경우에는 제2스토퍼(26)의 위치를 변경시켜 적재물(B)을 2열로 적재할 수 있으므로 여러 종류의 적재물에 범용적으로 적용하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 적재기의 사시도

도 2는 스토퍼와 걸림판 부분을 나타낸 도 1의 일부 확대도

도 3은 센서감지판 부분을 나타낸 도 1의 일부 확대도

도 4는 고정형 걸림판이 제1스토퍼에 걸려 정지된 상태의 사시도

도 5는 이동형 걸림판이 제2스토퍼에 걸려 정지된 상태의 사시도

도 6 내지 도 8은 본 발명의 적재기에 의해 적재물을 2열로 적재하는 작동을 나타낸 평면도로서

도 6은 회동암이 회동하기 전의 상태도

도 7은 회동암이 제1지점까지 이동한 상태도

도 8은 회동암이 제2지점까지 이동한 상태도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : 지지기둥 2 : 지지체

3 : 회동암 10 : 모터

11 : 체인 12 : 센서감지판

12a : 감지부 13 : 센서

20 : 회동암 구동실린더 21 : 위치제어 실린더

22 : 이동형 걸림판 23 : 브라켓

24 : 고정형 걸림판 25 : 제1스토퍼

26 : 제2스토퍼 27 : 스프링

30 : 설치판 31 : 홀딩실린더

32 : 홀딩 플레이트 33 : 적재물 감지센서

Claims (4)

1. 지지기둥과,

   상기 지지기둥에 설치되고 모터의 구동에 의해 회전하는 체인에 결합되어 체인의 회전방향에 따라 지지기둥에 안내되어 승강하는 지지체와,

   상기 지지체의 이동위치를 감지하는 감지수단과,

   상기 지지체에 축으로 회전가능하게 결합된 회동암과,

   상기 지지체와 회동암 사이에 설치되어 회동암을 수평방향으로 회전시키는 회동암 구동실린더와,

   상기 회동암 일측벽에 고정된 브라켓에 형성되어 있는 고정형 걸림판과,

   상기 브라켓에 고정된 위치제어 실린더에 의해 승강하는 이동형 걸림판과,

   상기 지지체에 설치되고 회동암의 이동시 고정형 걸림판 또는 이동형 걸림판에 접속하면서 이동위치를 결정해 주는 복수의 스토퍼와,

   상기 회동암의 선단에 설치된 홀딩실린더에 의해 이동하면서 적재물을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제시키는 홀딩 플레이트로 구성된 것을 특징으로 하는 적재기.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 감지수단은 지지기둥에 설치되고 수평방향의 감지부가 있는 센서감지판과 상기 지지체에 고정되고 센서감지판에 근접 위치된 센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 적재기.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 스토퍼는 높이차를 가지도록 지지체에 고정되어 회동암의 회동시 높은 위치의 스토퍼에 고정형 걸림판이 접속하고 낮은 위치의 스토퍼에는 위치제어 실린더에 의해 하강한 이동형 걸림판이 접속되도록 한 것을 특징으로 하는 적재기.
4. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 스토퍼에 충격 완화를 위한 스프링을 설치한 것을 특징으로 하는 적재기.

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