KR20100002215A - 반송 장치 및 기록 장치 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (17)
- 물체를 이동시키는 기구와,상기 기구의 구동량에 관한 정보를 취득하는 정보 취득 수단과,물체의 표면을 촬상해서 화상 데이터를 취득하는 센서와,상기 센서를 이용하여 다른 타이밍에서 취득한 제1 화상 데이터 및 제2 화상 데이터를 처리하고, 상기 물체의 이동 정보를 얻는 처리부와,상기 처리부에 의해서 얻은 상기 이동 정보를 기초로 하여 상기 기구를 제어하는 제어부를 포함하는 장치이며,상기 처리부는,(a) 상기 제1 화상 데이터의 일부의 영역의 화상 패턴을 잘라내는 처리,(b) 상기 정보 취득 수단에 의해서 취득되는 정보를 기초로 하여, 상기 화상 패턴과 유사한 유사 영역을 서치하는 상기 제2 화상 테이터내의 서치 범위를 한정하는 처리,(c) 상기 제2 화상 데이터내의 상기 한정된 서치 범위내에서 상기 유사 영역을 서치하는 처리, 및(d) 상기 제1 화상 데이터에 있어서의 상기 화상 패턴과 상기 제2 화상 데이터에 있어서의 상기 유사 영역 사이의 위치 관계를 기초로 하여 상기 물체의 이동 정보를 얻는 처리를 실행하는, 장치.
- 제1항에 있어서,상기 처리부는, 상기 정보 취득 수단에 의하여 취득되는 정보를 기초로 하여 추정되며 상기 제1 화상 데이터를 취득하는 타이밍으로부터 상기 제2 화상 데이터를 취득하는 타이밍까지의 기간 중에 발생하는 이동 거리만큼 상기 제1 화상 데이터의 화상 패턴의 위치로부터 이격된 추정 위치 근방의 범위를, 상기 제2 화상 데이터내의 상기 한정된 서치 범위로서 설정하는, 장치.
- 제2항에 있어서,상기 처리부는 상기 추정 위치에 대하여 상기 물체의 이동 방향의 상류측 및 하류측에 소정의 화소수를 부가하여 얻어지는 영역을 상기 한정된 서치 범위로서 설정하는, 장치.
- 제3항에 있어서,상기 처리부는 상기 추정 위치 영역에 대하여 상기 물체의 이동 방향과 직교하는 방향의 양측에 소정의 화소수를 더 부가함으로써 얻어지는 영역을 상기 한정된 서치 범위로서 설정하는, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 정보 취득 수단은 상기 기구의 구동량을 검출하는 인코더를 구비하고, 상기 구동량에 관한 정보는 상기 제1 화상을 촬상하는 타이밍으로부터 상기 제2 화 상을 촬상하는 타이밍까지의 기간 중에 상기 인코더로부터의 출력을 기초로 하여 얻어지는 값인, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 정보 취득 수단은 상기 제어부에 있어서의 목표 제어값을 기초로 하여 얻어지는 값을 상기 구동량에 관한 정보로서 취득하는, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 기구는 스텝핑 모터를 구비하고, 상기 정보 취득 수단은 상기 스텝핑 모터의 구동 펄스수를 기초로 하여 얻어지는 값을 상기 구동량에 관한 정보로서 취득하는, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는 구동 프로파일을 기초로 하여 상기 기구의 구동을 제어하고,상기 정보 취득 수단은 상기 구동 프로파일을 기초로 하여 얻어지는 값을 상기 구동량에 관한 정보로서 취득하는, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 기구는 구동력이 부여되는 롤러를 구비하고, 상기 정보 취득 수단은 상기 롤러의 회전량에 관한 정보를 취득하는, 장치.
- 제9항에 있어서,상기 기구는 복수의 위치에 제공된 롤러와 상기 복수의 롤러 사이에서 연장되는 벨트를 구비하고, 상기 롤러의 회전에 의해 상기 벨트가 회전하여 상기 벨트에 제공된 물체가 이동하며, 상기 정보 취득 수단은 상기 복수의 롤러 중 하나의 롤러의 회전량에 관한 정보를 취득하는, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 센서는 복수의 광전 변환 소자가 2차원적으로 배열되도록 구성된 에어리어 센서인, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,기록 매체로서의 물체 위에 기록을 행하는 기록 헤드를 구비한 기록 수단을 더 포함하는, 장치.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,기록 매체상에 기록을 행하는 기록 헤드를 구비한 기록 수단을 더 포함하며, 상기 물체는 상기 기록 매체를 탑재해서 상기 기록 매체를 반송하는 상기 기구의 일부로서의 벨트인, 장치.
- 제12항에 있어서,상기 제1 화상 데이터의 취득과 상기 제2 화상 데이터의 취득 사이의 기간 중에, 상기 기록 매체를 목표량만큼 스텝 반송하고, 상기 스텝 반송과 상기 기록 헤드에 의한 기록을 교대로 반복하여 기록 동작을 행하는, 장치.
- 제12항에 있어서,상기 기록 매체를 연속적으로 반송하고, 상기 반송과 상기 기록 헤드에 의한 기록을 동시에 행하는, 장치.
- 제13항에 있어서,상기 제1 화상 데이터의 취득과 상기 제2 화상 데이터의 취득 사이의 기간 중에, 상기 기록 매체를 목표량만큼 스텝 반송하고, 상기 스텝 반송과 상기 기록 헤드에 의한 기록을 교대로 반복하여 기록 동작을 행하는, 장치.
- 제13항에 있어서,상기 기록 매체를 연속적으로 반송하고, 상기 반송과 상기 기록 헤드에 의한 기록을 동시에 행하는, 장치.
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