KR20100000477A - Remote control underwater dredging apparatus - Google Patents

Remote control underwater dredging apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR20100000477A
KR20100000477A KR1020080059994A KR20080059994A KR20100000477A KR 20100000477 A KR20100000477 A KR 20100000477A KR 1020080059994 A KR1020080059994 A KR 1020080059994A KR 20080059994 A KR20080059994 A KR 20080059994A KR 20100000477 A KR20100000477 A KR 20100000477A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
dredging
dredging device
suction
remote control
sediment
Prior art date
Application number
KR1020080059994A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
최종규
박상규
Original Assignee
주식회사 코스코
전남대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 코스코, 전남대학교산학협력단 filed Critical 주식회사 코스코
Priority to KR1020080059994A priority Critical patent/KR20100000477A/en
Publication of KR20100000477A publication Critical patent/KR20100000477A/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
    • E02F3/8858—Submerged units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
    • E02F3/8858—Submerged units
    • E02F3/8866—Submerged units self propelled
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
    • E02F3/90—Component parts, e.g. arrangement or adaptation of pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
    • E02F5/006—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes adapted for working ground under water not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Treatment Of Sludge (AREA)

Abstract

PURPOSE: A remote control riverbed dredging apparatus is provided to crush sludge and shells on the riverbed with a rotor using pressure provided from a mother ship, and inhale and carry them to the mother ship by the hydraulic trash pump. CONSTITUTION: A remote control riverbed dredging apparatus comprises a suction hopper(115) which is located on the front side to inhale sediments through an inlet, a rotor which crushes the shells, timber and stone included in the sediments using an impeller, a hydraulic trash pump(108) which inhales the crushed sediments, a delivery pipe(109) which is connected to a feed hose and delivers the inhaled sediments to a mother ship, a caterpillar(112) which is driven by a hydraulic motor to move the dredging apparatus back and forth, a float member(120) which is embedded to help the dredging apparatus float toward the mother ship, and an underwater ultrasonic wave positioning device(106) which communicates with an ultrasonic transceiver installed in the mother ship.

Description

원격제어 하저면 준설장치{Remote Control Underwater Dredging Apparatus}Remote Control Underwater Dredging Apparatus

본 발명은 해양 양식장 및 항만 등의 바다, 강 또는 저수지 등의 하저면에 존재하는 퇴적물 및 이물질을 효율적으로 모선으로 송출하기 위하여 모선에서 원격제어에 의하여 수중에 위치한 유압트래쉬펌프를 구동하고, 유압모터에 의하여 회전하는 무한궤도를 구비하며, 퇴적물 또는 슬러지의 준설을 위하여 내부에서 임펠라가 회전하면서 패각 및 고형물 등을 분쇄하는 회전로터를 설치된 흡입호퍼를 구비하고, 흡입호퍼의 각도를 조절하기 위한 4개의 실린더가 본체와 흡입호퍼사이에 체결되며, 상기 흡입호퍼에 설치된 회전로터의 회전에 의하여 분쇄되면서 비산된 침전물을 흡입하기 위한 유압트래쉬펌프를 구비하고, 하저면 준설장치를 수중으로 투입 또는 수상으로 용이하게 부상시킬 수 있도록 부력재가 내장되며, 준설작업을 관측 또는 제어하기 위한 전방감시용 수중 카메라와 조명장치를 구비하고, 수중의 준설위치를 정확하게 파악할 수 있는 초음파 수중위치추적장치가 탑재된 원격제어 하저면 준설장치에 관한 것이다.The present invention drives the hydraulic trap pump located in the water by remote control from the mother ship in order to efficiently send sediment and foreign substances existing on the bottom of the sea, river or reservoir, such as marine farms and harbors to the mother ship, and the hydraulic motor It has a crawler that rotates by, a suction hopper provided with a rotary rotor for crushing shells and solids while the impeller rotates inside to dredge the sediment or sludge, and four for adjusting the angle of the suction hopper A cylinder is fastened between the main body and the suction hopper, and is provided with a hydraulic trap pump for sucking the precipitates scattered while being crushed by the rotation of the rotary rotor installed in the suction hopper, and easily enters the bottom dredging device into water or receives water. Buoyant material is built in so that it can be floated quickly For a front monitor for underwater camera and the lighting device, and relates to an ultrasound underwater location device that can accurately determine the position of the dredging underwater dredging device with a remote control and a bottom surface.

종래의 하저면 준설장치는 수압에 의한 분산흡입, 유압펌프에 의한 준설 등 여러 가지 방법이 제시되어 왔으나 실제적으로 해양 혹은 담수호의 하저면에는 나 무, 패각, 돌 등의 여러 가지 형태 및 크기의 이물질이 산재하고 있으며, 해저면에 산재된 이물질들은 유압에 의한 흡입이나 전기 모터에 의한 흡입 등 거의 모든 흡입방법에서 채택되는 회전 임펠러에 치명적인 손상을 주며 심한 경우에는 흡입장치가 파손되거나 막혀서 수중환경에서 실제적인 연속작업이 불가능하다는 문제점이 있다.Conventional bottom dredging device has been proposed various methods such as distributed suction by hydraulic pressure, dredging by hydraulic pump, but in practice, foreign materials of various shapes and sizes such as trees, shells, stones, etc. These foreign materials scattered on the sea floor cause fatal damage to the rotary impeller adopted in almost all suction methods such as hydraulic suction or electric motor suction.In severe cases, the suction device is broken or blocked and the actual There is a problem that continuous continuous operation is impossible.

또한, 종래기술은 정확한 수중위치 추적 시스템(USBL)이 부착되지 않은 상태로 조류 등의 영향으로 모선과 준설장치와의 거리차이에 의한 편차로 현재 준설되고 있는 정확한 위치를 파악하지 못하는 문제점이 있다.In addition, the prior art has a problem that it is not possible to determine the exact location of the current dredging due to the deviation of the distance between the mother ship and the dredging device under the influence of birds, etc. in the state that the accurate underwater position tracking system (USBL) is not attached.

또 다른 종래기술은 대한민국 공개특허공보 10-2003-0030423에서 부유물에 의한 2차 오염을 최소화하면서 수중 저면 오물을 제거하는 시스템의 구성에 대하여 개시하고 있으나, 해저면의 침전물 속에 포함된 다양한 종류의 패각, 나무 및 돌 등의 부피가 큰 이물질들이 흡입구를 막아서 작업이 자주 중단되는 문제점과 침전물의 흡입을 모선에서 수행하기 때문에 깊이가 깊거나 이송호스에 공기가 유입될 경우에 효율적인 흡입이 이루어지지 못하는 등의 문제점과 전기 모터에 의하여 무한궤도를 구동시키므로 전기에 의한 안전사고의 위험이 높은 문제점이 있다. Another prior art discloses the configuration of a system for removing bottom soil dirt while minimizing secondary contamination by suspended matter in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2003-0030423, but various types of shells contained in sediments on the bottom of the sea The problem that the bulky foreign objects such as wood, stone, etc. block the intake port, cause frequent work interruption, and because the suction of sediment is performed on the bus bar, the suction is not effective when the depth is deep or when air enters the transfer hose. There is a problem that the risk of safety accidents due to electricity is high because it drives the caterpillar by the problem and the electric motor.

본 발명이 해결하고자하는 과제는 모선에서 원격 제어에 의하여 준설작업을 감시할 수 있는 CCD 수중카메라 및 선명한 카메라의 화질을 위하여 다수의 조명장치가 부착되고, 하저면 준설장치 상단에는 모선의 DGPS와 연동하여 준설장치의 준설위치를 정확하게 파악할 수 있도록 수중초음파 위치추적장치(USBL)가 부착된 구성을 구비함으로써 정확하고 효율적인 준설이 가능한 하저면 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.The problem to be solved by the present invention is a CCD underwater camera that can monitor the dredging operation by remote control in the mother bus and a plurality of lighting devices are attached for the image quality of the clear camera, the bottom bottom dredging device is interlocked with the DGPS of the mother ship In order to accurately grasp the dredging location of the dredging device is equipped with a submerged ultrasonic location tracking device (USBL) attached to implement the bottom bottom dredging device capable of accurate and efficient dredging.

본 발명이 해결하고자하는 또 다른 과제는 양식어장, 내수면권 등 2차 오염을 최소화하여 바다의 생태계를 보호할 수 있도록 준설작업이 이루어지며, 주위의 수중 작업자들의 안전사고를 최소화하고, 작업자들이 침전물 흡입구를 이동시키면서 작업을 수행함에 따른 인건비 및 작업자들의 안전사고를 최소화하는데 있다. Another problem to be solved by the present invention is dredging work to protect the ecosystem of the sea by minimizing secondary pollution such as fish farms, inland water rights, minimize safety accidents of underwater workers around, It is to minimize the labor costs and safety accidents of the workers while performing the work while moving the inlet.

본 발명이 해결하고자하는 또 다른 과제는 유압트래쉬펌프가 흡입할 수 있는 침전물의 크기를 고려하여 임펠라를 회전시키는 회전로터에 의하여 분쇄되는 고형물의 크기를 일정크기 이하로 분쇄하여 흡입구가 막힘이 없이 연속적으로 준설작업을 할 수 있도록 하는데 있다. Another problem to be solved by the present invention is to continuously crush the size of the solids pulverized by a rotary rotor to rotate the impeller in consideration of the size of the sediment that can be sucked by the hydraulic pressure pump to a certain size or less without the inlet is blocked. It is to make dredging work possible.

본 발명이 해결하고자하는 또 다른 과제는 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기 및 상부에 위치한 DGPS와 연동하여 하저면 준설장치의 위치 및 준설상태를 모선의 컴퓨터에 저장된 준설정보 및 전자해도와 대비하여 보다 정확하고 신속하게 수중 준설이 가능하도록 하는데 있다.Another problem to be solved by the present invention is to more accurately compare the location and dredging state of the bottom dredging device in conjunction with the ultrasonic transceiver installed on one side of the bus and the DGPS located on the upper side compared to the dredging report and electronic chart stored in the computer of the bus It is to enable underwater dredging quickly and quickly.

본 발명 과제의 해결수단은 해양 양식장 및 항만 등의 바다, 강 또는 저수지 등의 하저면에 존재하는 퇴적물 및 슬러지를 효율적으로 모선으로 송출하기 위하여 모선에서 원격제어에 의하여 수중에 위치한 유압트래쉬펌프로 구비하고, 유압모터의 회전에 의하여 구동되는 무한궤도를 구비하며, 퇴적물 또는 슬러지의 준설을 위하여 내부에서 임펠라가 회전하면서 패각류 및 고형물 등을 분쇄하는 회전로터가 설치된 흡입호퍼를 구비하고, 흡입호퍼의 각도를 조절하기 위한 4개의 실린더가 본체와 흡입호퍼사이에 체결되며, 상기 흡입호퍼에 설치된 회전로터의 회전에 의하여 분쇄되면서 비산된 침전물을 흡입하기 위한 유압트래쉬펌프를 구비하고, 준설장치를 수중으로 투입 또는 수상으로 부상시킬 수 있도록 부력재가 내장되며, 준설작업을 관측하기 위한 CCD 수중 카메라와 조명장치를 구비하고, 수중의 준설위치를 정확하게 파악할 수 있는 초음파 수중위치추적장치가 탑재된 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.The solution of the present invention is provided with a hydraulic trap pump located in the water by remote control from the mother ship to efficiently send sediment and sludge existing on the bottom of the sea, river or reservoir, such as marine farms and harbors to the mother ship And a suction hopper provided with an endless track driven by the rotation of the hydraulic motor, and a rotary rotor for crushing shellfish and solids while the impeller rotates for dredging sediments or sludge. Four cylinders for adjusting the angle are fastened between the main body and the suction hopper, and are provided with a hydraulic pressure pump for sucking the precipitates scattered while being crushed by the rotation of the rotary rotor installed in the suction hopper, and dredging device underwater Buoyancy material is built in to float or float, and to observe dredging work The present invention provides a remote control bottom dredging device equipped with a CCD underwater camera and an illumination device and equipped with an ultrasonic underwater position tracking device that can accurately grasp the dredging position in the water.

본 발명 또 다른 과제의 해결수단은 임펠라를 서로 맞물려 회전시켜 침전물 속에 포함된 패각류 및 고형물 등을 분쇄하는 회전로터는 침전물의 직경이 30㎜내지 40㎜이하로 분쇄하여 수중트래쉬펌프가 막힘없이 흡입할 수 있도록 설계 제작하여 연속적으로 준설작업이 가능한 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.Another solution of the present invention is to rotate the impeller by interlocking the impeller to crush shells and solids contained in the sediment, the diameter of the sediment is crushed to 30 mm or less 40 mm or less to suck in the water trap pump without clogging It is designed to realize the remote control bottom dredging device that can be dredged continuously by design and manufacture.

본 발명 또 다른 과제의 해결수단은 상기 조명장치를 HID 수중라이트로 구성하고, 0.1 Lux 이하 저도도 칼라 CCD를 사용한 수중카메라로 선명한 감시환경을 제공하고, 유압트래쉬펌프 및 임펠라를 회전시키는 회전로터 등을 유압으로 작동시켜 주위의 수중 작업자들의 안전사고를 최소화할 수 있는 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.Another solution of the present invention is to provide a vivid monitoring environment by using the HID underwater light, the underwater camera using a low-definition color CCD of less than 0.1 Lux, a rotary rotor for rotating the hydraulic trap pump and impeller, etc. Is to implement a remote control bottom dredging device that can minimize the safety accidents of underwater workers by operating hydraulically.

본 발명 또 다른 과제의 해결수단은 원격제어 하저면 준설장치의 상부에 실시간으로 전송되며 오차범위가 수m 이하인 수중 초음파 위치추적장치(USBL)가 부착 설치되어 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기 및 상부에 위치한 DGPS와 연동하여 원격제어 하저면 준설장치의 위치 및 준설상태를 모선의 컴퓨터에 저장된 준설정보 및 전자해도와 대비하여 정확한 준설작업이 가능하고, 설정된 지역을 원하는 깊이로 자동으로 준설하도록 할 수 있는 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.Another solution of the present invention is to transmit to the upper portion of the remote control bottom dredging device in real time and the ultrasonic ultrasonic positioning device (USBL) having an error range of several meters or less is attached to the ultrasonic transceiver and the upper side installed on one side of the bus In conjunction with the located DGPS, the location and dredging status of the remote control bottom dredging device can be accurately dredged in preparation for the dredging beam and electronic chart stored in the computer of the mothership, and the dredged area can be dredged automatically to the desired depth. It is to realize the dredging device under the remote control.

본 발명 또 다른 과제의 해결수단은 준설 시 발생하는 부유물에 의하여 발생하는 이차오염을 방지하기 위하여 준설장치를 이동하는 무한궤도의 좌우측 및 뒷면에 이차오염방지용 날개를 부착 설치하고, 날개의 일측에는 부유물 흡입호스를 부착 설치하여 부유물을 흡입하므로 이차오염을 최소화하는 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.Another solution of the present invention is to install secondary pollution prevention wings attached to the left and right and rear of the endless track moving the dredging device in order to prevent secondary pollution caused by the floats generated during dredging, floats on one side of the wing Since the suction hose is attached and installed to suck up the float, it is to implement the remote control bottom dredging device to minimize the secondary pollution.

본 발명이 해결하고자하는 과제의 또 다른 해결수단은 본 발명의 출원인이 출원하여 등록된 특허 제10-0776651 및 특허 제10-0529536호의 연속식 해저 및 저수지의 침전물 제거장치의 흡입구와 본 발명의 하저면 준설장치의 침전물 흡입관을 서로 연결하여 병행 사용하면 많은 량의 침전물을 친환경적으로 신속하게 효율적으로 처리할 수 있는 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다.Another solution of the problem to be solved by the present invention is the suction port of the sediment removal device of the continuous seabed and reservoir of Patent Nos. 10-0776651 and 10-0529536, filed and registered by the applicant of the present invention and When the sediment suction pipes of the bottom dredging device are connected to each other in parallel, a remote control bottom dredging device can efficiently and efficiently process a large amount of sediment.

본 발명은 모선에서 원격 제어에 의하여 준설작업을 감시할 수 있는 CCD 수중카메라 및 선명한 카메라의 화질을 위하여 다수의 조명장치가 부착되고, 하저면 준설장치 상단에는 모선의 DGPS와 연동하여 준설장치의 준설위치를 정확하게 파악할 수 있도록 수중초음파 위치추적장치(USBL)가 부착된 구성을 구비함으로써 하저면 준설을 정확하고 효율적으로 이룰 수 있는 작용효과가 있다.The present invention is attached to a plurality of lighting devices for the image quality of the CCD underwater camera and the clear camera that can monitor the dredging operation by remote control in the mother ship, the dredging device dredging device in conjunction with the DGPS of the mother ship on the bottom dredging device By having a configuration attached to the ultrasonic ultrasonic location tracking device (USBL) to accurately identify the position has the effect that can achieve the bottom dredging accurately and efficiently.

본 발명의 또 다른 효과는 양식어장, 내수면권 등 2차 오염을 최소화하여 바다의 생태계를 보호할 수 있도록 작업이 이루어지며, 주위의 수중 작업자들의 안전사고를 최소화하고, 작업자들이 침전물 흡입구를 이동시키면서 작업을 수행함에 따른 인건비 및 작업자들의 안전사고를 최소화하는데 있다. Another effect of the present invention is to work to protect the ecosystem of the sea by minimizing secondary pollution, such as fish farms, inland water rights, minimize the safety accidents of underwater workers, while moving the inlet It is to minimize the labor costs and safety accidents of workers.

본 발명의 또 다른 효과는 유압트래쉬펌프가 흡입할 수 있는 침전물의 크기를 고려하여 임펠라를 회전시키는 회전로터에 의하여 분쇄되는 고형물의 크기를 일정크기 이하로 분쇄하여 흡입구가 막힘이 없이 연속작업을 수행할 수 있도록 하는데 있다. Another effect of the present invention is to consider the size of the sediment that can be sucked by the hydraulic pressure pump pump the size of the solids pulverized by a rotary rotor for rotating the impeller to a certain size or less to perform continuous operation without clogging the inlet To make it possible.

본 발명의 다른 효과는 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기 및 상부에 위치한 DGPS와 연동하여 하저면 준설장치의 위치 및 준설 정도를 모선의 컴퓨터에 저장된 준설정보 및 전자해도와 대비하여 보다 정확하고 신속하게 수중 준설이 가능하도록 하는데 있다.Another effect of the present invention is to more accurately and quickly underwater compared to the quasi-preparation information and the electronic chart stored in the computer of the mother ship in conjunction with the ultrasonic transceiver installed on one side of the bus and the DGPS located on the top Dredging is possible.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용에 대하여 살펴본다. 본 발명은 해양 양식장 및 항만 등의 바다, 강 또는 저수지 등의 하저면에 존재하는 퇴적물 및 슬 러지를 효율적으로 모선으로 송출하기 위하여 모선에서 원격제어에 의하여 수중에 위치한 유압모터를 구동하여 자체구동력으로 회전하는 무한궤도를 구비하며, 퇴적물 또는 슬러지의 준설을 위하여 내부에서 임펠라가 회전하면서 패각류 및 고형물 등을 분쇄하는 회전로터를 구비한 흡입호퍼를 구비하고, 흡입호퍼의 각도를 조절하기 위한 4개의 실린더가 본체와 흡입호퍼사이에 체결되며, 상기 흡입호퍼에 설치된 회전로터의 회전에 의하여 분쇄되면서 비산된 침전물을 흡입하기 위한 유압트래쉬펌프를 구비하고, 준설장치를 수중으로 투입 또는 수상으로 부상시킬 수 있도록 부력재가 내장되며, 준설작업을 관측하기 위한 전방감시용 하나 이상의 CCD 수중 카메라와 조명장치를 구비하고, 수중의 준설위치를 정확하게 파악할 수 있는 초음파 수중위치추적장치가 탑재된 원격제어 하저면 준설장치를 이루는데 있다.It looks at the specific content for the practice of the present invention. The present invention is a self-driving force by driving a hydraulic motor located in the water by remote control from the mother ship to efficiently send sediment and sludge existing on the bottom of the sea, river or reservoir, such as marine farms and harbors It has a rotating caterpillar, and has a suction hopper having a rotary rotor for grinding shells and solids as the impeller rotates for dredging sediment or sludge, and four for adjusting the angle of the suction hopper. The cylinder is fastened between the main body and the suction hopper, and is provided with a hydraulic trap pump for sucking the precipitates scattered while being crushed by the rotation of the rotary rotor installed in the suction hopper, and the dredging device can be put into the water or floated in the water. One or more CCDs for forward monitoring to observe dredging operations Of I is provided, and a bottom made dredging equipment that has ultrasonic underwater location device that can accurately determine the position of the dredging underwater remote control equipped with a camera and illumination device.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나 이상의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings illustrating the configuration and operation of the embodiment of the present invention, the configuration and operation of the present invention shown and described in the drawings will be described as at least one or more embodiments, whereby the present invention described above The technical idea and its core composition and operation are not limited.

본 발명의 이해를 용이하게 하는 도면에 대하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치의 전체적인 구성도이며, 도2는 본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치의 모선안착도면을 나타낸 것이다. It looks at the drawings to facilitate the understanding of the present invention. 1 is an overall configuration diagram of a remote control bottom dredging device according to the present invention, Figure 2 shows a bus seating drawing of the remote control bottom dredging device according to the present invention.

또한, 본 발명은 해상 양식장 및 항만등 기타 바다 또는 강, 저수지 등의 하저면에 존재하는 침전물 및 슬러지 속에 혼입되어 있는 패각, 나무, 돌 등의 이물질들을 모선에서 공급되는 유압, 전원 및 통신선을 이용하여 신속하고 효율적으로 흡입하여 제거할 수 있는 원격제어 하저면 준설장치를 구현하는데 있다. In addition, the present invention uses the hydraulic, power and communication lines supplied from the mother ship to the foreign bodies such as shells, trees, stones, etc. that are mixed in the sediment and sludge present in the bottom of the ocean or river, reservoir, etc. It is to implement a remote control bottom dredging device that can be sucked and removed quickly and efficiently.

상기 원격제어 하저면 준설장치는 내부에 부력재를 내장하고, 내장된 부력재로 원격제어 하저면 준설장치를 모선으로부터 하저면에 위치시키고 준설작업이 종료되면 모선이 위치한 수상으로 상승시키도록 설계 제작되고, 흡입호퍼는 침전물과 슬러지 속에 혼입되어 있는 패각, 나무, 돌 등의 침전물의 직경이 30㎜내지 40㎜이하로 분쇄하여 수중트래쉬펌프가 막힘없이 연속적으로 흡입하여 모선으로 송출하도록 구성하며, 준설 시에 침전물질들의 부유를 최소화면서 효율적으로 흡입하기 위한 흡입호퍼가 위치하며, 원격제어 하저면 준설장치의 좌우측 및 뒷면에는 회전로터의 회전 시 및/또는 무한궤도의 이동시에 발생하는 부유물에 의한 이차오염을 최소화하기 위하여 이차오염 방지용 날개를 설치하되, 몸체와 날개사이에 유압실린더를 설치하여 날개를 일정각도로 접거나 펼 수 있도록 구성되어 있다. The remote control bottom dredging device is built and built to buoyancy material inside, the remote control bottom dredging device with a built-in buoyancy material is located on the bottom surface from the mothership and when the dredging work is finished, it is designed and manufactured to rise to the water surface where the mothership is located, The suction hopper is configured to crush the sediment of shell, wood, stone, etc. mixed in the sediment and sludge to 30mm or 40mm or less, so that the underwater trap pump is continuously sucked and sent out to the mother ship during dredging. Suction hopper is located for efficient suction while minimizing the floating of sediment materials. Secondary pollution caused by suspended solids generated during the rotation of the rotor and / or the movement of the caterpillar is located on the left and right and rear sides of the remote control bottom dredging device. In order to minimize the secondary pollution prevention wings, install a hydraulic cylinder between the body and the wings Dogs are configured to fold or unfold a certain angle.

상기 흡입호퍼는 준설용 원격제어 하저면 준설장치와 연결되는 4 개의 유압실린더를 이용하여 상하 및 전후로 제어할 수 있도록 구성하여 준설깊이 및 각도를 모선으로부터 원격 제어에 의하여 이룰 수 있도록 구성되며, 이동에 이용되는 무한궤도는 하나 이상의 유압모터에 의하여 구동되며, 전진, 후진 및 방향전환이 원격제어 의하여 가능하도록 구성되어 있다.The suction hopper is configured to be controlled up and down and back and forth using four hydraulic cylinders connected to the dredge remote control bottom dredging device for dredging, it is configured to achieve the dredging depth and angle by remote control from the mother bus, The caterpillar used is driven by one or more hydraulic motors, and is configured to enable forward, reverse and direction switching by remote control.

원격제어 하저면 준설장치 전면에는 조명을 위하여 HID 수중라이트가 하나 이상 설치되며, 0.1 Lux 이하 저도도 칼라 CCD 수중카메라를 하나이상 설치하여 밝은 작업 및 감시환경을 제공하고, 원격제어 하저면 준설장치 상단에는 실시간으로 위치정보가 전송되며 오차범위가 수m 이하인 수중 초음파 위치추적장치(USBL)를 부 착 설치하여 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기 및 모선의 상부에 위치한 DGPS와 연동하여 모선의 컴퓨터에 저장된 전자해도와 연동시켜 준설지역의 정보를 정확히 표시하여 보다 정확한 수중 준설이 가능하고, 준설을 위한 위치 및 깊이 정보를 입력하여 자동으로 준설이 가능하도록 구성할 수 있다. 본 발명에 따른 구성요소들을 구체적인 실시 예에 기초하여 살펴본다. At least one HID submersible light is installed on the front of the remote control dredging device, and one or more low-level color CCD underwater cameras with less than 0.1 Lux are installed to provide a bright working and surveillance environment. The location information is transmitted in real time and is installed in the computer of the mothership by interlocking with the ultrasonic transceiver installed on one side of the mothership and the DGPS located at the top of the mothership by installing an underwater ultrasonic location tracking device (USBL) with an error range of several meters or less. The dredging area can be accurately displayed by linking with the islands to accurately dredge the water, and the dredging can be configured automatically by inputting location and depth information for dredging. Components according to the present invention will be described based on specific embodiments.

[실시 예] EXAMPLES

본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 도면에 기초하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치의 전체적인 구성도를 나타낸 것이다. 본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치는 해상에 위치한 모선과 연동하며, 해상 양식장 및 항만등 기타 바다 또는 강, 저수지 등의 하저 면에 존재하는 침전물과 슬러지 속에 혼입되어 있는 패각, 나무, 돌 등의 이물질들을 서로 맞물려 회전하는 두 개의 임펠라(칼날 형태)로 분쇄하여 유압트래쉬펌프(108)로 흡입하여 준설하며, 모선에서 공급되는 유압, 전원 및 통신선(118)을 이용하여 신속하고 효율적으로 흡입하여 제거할 수 있는 원격제어 하저면 준설장치를 이루는데 있다. A specific embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. Figure 1 shows the overall configuration of the remote control bottom dredging device according to the present invention. The remote control bottom dredging device according to the present invention is interlocked with a mothership located in the sea, shells, trees, stones, etc. mixed in sediments and sludge existing on the bottom of the sea, rivers, reservoirs, etc. Crush the foreign materials of the two into the rotating impeller (blade type) and sucked into the hydraulic trap pump 108 to dredge, and quickly and efficiently by using the hydraulic, power and communication lines 118 supplied from the mother bus It is to form a removable bottom dredging device.

본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치는 하저면의 퇴적물을 준설 시에 부유되는 부유물에 의한 2차 오염을 최소화하도록 설계 제작되어 수중 침전물의 준설작업을 친환경적으로 신속하게 처리하기 위하여 원격제어 하저면 준설장치 단독으로 사용되기 보다는 본 발명의 출원인이 출원하여 등록된 특허 제10-0776651호 및 특허 제10-529536호의 연속식 해저 및 저수지의 침전물 제거장치 또는 선상에서 해저 또는 수중 하저면의 침전물을 정화하여 배출할 수 있는 장치와 하저면 준설장 치를 이송호스로 연결하여 병행 사용할 경우에 선상에서 침전물을 처리하므로 많은 량의 준설을 연속적으로 이룰 수 있다. The remote control bottom dredging device according to the present invention is designed and manufactured to minimize the secondary pollution by floating suspended material during dredging of the bottom bottom, and the remote control bottom dredging to quickly and environmentally friendly for dredging work of underwater sediment. Rather than being used alone as a dredging device, it is possible to purify the sediment at the bottom of the seabed or the bottom of the water on the sediment removal device of the continuous seabed and reservoir of Patent No. 10-0776651 and Patent No. 10-529536 and filed by the applicant of the present invention The dredging device and bottom bottom dredger are connected by a transfer hose to treat sediment on the ship, so a large amount of dredging can be done continuously.

본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치를 준설을 위한 장소로의 이동은 원격제어 하저면 준설장치의 부력재(120)가 탑재되어 모선에 침전물의 준설을 위하여 투입될 때 부력을 낮게 하고, 준설작업을 종료하고 모선으로 돌아올 때 부력을 높여서 자동으로 수상으로 부상하도록 구성되어 있다. Moving to the place for dredging the remote control bottom dredging device according to the present invention is equipped with the buoyancy material 120 of the remote control bottom dredging device is lowered buoyancy when input for dredging of sediment in the mother ship, dredging operation It is configured to raise the buoyancy and automatically rise into the water when exiting the ship.

상기 부력재(120)와 연동하여 준설작업 장소로 신속하게 이동하기 위하여 원격제어 하저면 준설장치의 뒷면에는 돌출형추진기(121)를 부착할 수 있고, 부착된 돌출형추진기(120)는 무한궤도(112)가 준설 시 이동 및 작업 시에 장애를 주지 않는 위치에 부착 고정되어야 하며, 유압이나 수중모터에 의하여 돌출형추진기(120)가 동작하도록 구성되어 있다.In order to move quickly to the dredging work place in conjunction with the buoyancy material 120, the protruding thruster 121 can be attached to the back of the remote control bottom dredging device, the protruding thruster 120 is attached to the endless track ( 112 is to be attached and fixed in a position that does not interfere with movement and work during dredging, it is configured to operate the protruding propeller 120 by a hydraulic or underwater motor.

상기 돌출형추진기(120)는 일정간격을 두고, 두 개가 평행되게 설치되어 전진 및 후진할 수 있음은 물론이고, 두 개의 돌출형 추진기(120)의 회전속도를 제어하여 좌우 방향전환을 할 수 있도록 구성되어 있으며, 상기 부력재(120)로 원격제어 하저면 준설장치를 중성부력을 유지한 상태에서 돌출형추진기(120)를 가동하여 준설장소로 신속하고 정확하게 이동할 수 있다.The protruding propeller 120 has a predetermined interval, and the two can be installed in parallel to move forward and backward, as well as to control the rotational speed of the two protruding propeller 120 to switch left and right direction The buoyant material 120 is configured to operate the protruding thruster 120 while maintaining the neutral buoyancy of the remote control bottom dredging device to quickly and accurately move to the dredging place.

상기 돌출형추진기는 모터의 회전에 의하여 발생하는 열을 물에 의하여 자동으로 냉각시킬 수 있으므로 전자회로가 내장된 전자제어박스(117)가 열을 받지 않아서 신호처리의 안정성 및 장치의 신뢰성을 높일 수 있다. The protruding thruster can automatically cool the heat generated by the rotation of the motor by water, so that the electronic control box 117 with the electronic circuit is not subjected to heat, thereby improving the stability of signal processing and the reliability of the device. have.

준설위치는 모선에 위치한 DGPS와 원격제어 하저면 준설장치에 설치된 초음 파 수중위치추적장치(106, USBL)가 서로 연동하여 얻은 하저면 준설장치의 위치와 모선의 컴퓨터에 저장된 전자해도를 서로 대하여 준설작업의 위치를 자동으로 찾아가거나 준설위치를 전자해도에 표시해 주도록 구성할 수 있다. The dredging location is dredging the location of the bottom dredging device obtained by interlocking the DGPS located in the mother ship and the ultrasonic underwater location tracking device (106, USBL) installed in the remote control bottom dredging device and the electronic chart stored in the computer of the mother ship. It can be configured to automatically find the location of the job or display the dredging location on the electronic chart.

본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치의 구성에 대하여 구체적으로 살펴본다. 원격제어 하저면 준설장치의 전면에는 침전물을 흡입하는 흡입호퍼(115)가 설치되어 있으며, 흡입호퍼(115)의 내측에는 침전물을 흡입하여 준설작업을 용이하도록 침전물을 임펠라를 회전시켜 원하는 깊이로 파면서 준설할 수 있도록 회전로터가 설치되어 있고, 회전로터가 침전물을 팔 때 발생하는 부유된 침전물을 흡입호퍼의 중앙에 설치된 침전물 주 흡입구로 흡입하도록 구성되어 있다. 또한 흡입호퍼의 좌우측에는 로터의 회전 시에 발생하는 부유물에 의한 이차오염을 줄이기 위하여 이차오염 방지판(126)이 설치되어 있다. The configuration of the remote control bottom dredging device according to the present invention will be described in detail. A suction hopper 115 for sucking sediment is installed at the front of the remote control bottom dredging device, and the sediment is sucked into the inside of the suction hopper 115 to rotate the sediment impeller to facilitate dredging. The rotary rotor is installed so that the dredging can be dredged, and it is configured to suck the suspended sediment generated when the rotary rotor sells the sediment into the sediment main suction port installed in the center of the suction hopper. In addition, the secondary contamination prevention plate 126 is provided on the left and right sides of the suction hopper in order to reduce secondary pollution caused by suspended matter generated when the rotor rotates.

흡입호퍼(115)의 상부에는 준설작업 시에 흡입호퍼(115)의 상부가 오픈되어 부유물에 의하여 이차오염을 최소화하기 위하여 상부를 감싸주는 셔터(124)를 설치하고, 셔터(124)의 외측과 몸체사이에 유압실린더(125)를 설치하여 흡입호퍼(115)의 상부의 오픈정도에 따라 셔터를 열거나 닫을 수 있도록 구성되어 있다.In the upper portion of the suction hopper 115 is installed the upper portion of the suction hopper 115 during dredging work to install a shutter 124 surrounding the upper portion in order to minimize secondary contamination by the float, the outside of the shutter 124 and Hydraulic cylinder 125 is installed between the body is configured to open or close the shutter according to the opening degree of the upper portion of the suction hopper 115.

회전로터의 회전은 전기적으로 안전하도록 모선에서 공급되는 유압에 의하여 회전하도록 구성하는 것이 바람직하나, 전기에 의하여 구동할 수도 있으며, 임펠라(칼날)가 설치된 두개의 회전축의 회전방향을 서로 달리하여 칼날이 서로 맞물려 회전되도록 구성된 회전로터(116)가 설치된 흡입호퍼(115)와 연결된 주 흡입구로 침전물이 자연스럽게 이동하도록 설계 제작되어 부유현상을 최소화하면서 흡입효율 을 높일 수 있도록 구성되어 있다.The rotation of the rotary rotor is preferably configured to rotate by the hydraulic pressure supplied from the bus bar so as to be electrically safe, but may also be driven by electricity, the blade is different from the rotation direction of the two rotary shafts installed impeller (blade) Rotating rotor 116 configured to rotate with each other is designed and manufactured to move sediment naturally to the main suction port connected to the suction hopper 115 is configured to increase the suction efficiency while minimizing the floating phenomenon.

두개의 회전축의 회전방향을 서로 달리하여 칼날이 서로 맞물려 회전하는 회전로터(116)는 침전물과 슬러지 속에 혼입되어 있는 패각, 나무, 돌 등의 침전물의 직경이 30㎜내지 40㎜이하로 분쇄하여 유압트래쉬펌프(108)가 막힘없이 연속적으로 흡입이 가능하도록 구성하며, 통상의 유압트래쉬펌프(108)가 막힘없이 흡입할 수 있는 침전물의 직경은 30㎜내지 40㎜사이이다.Rotating rotor 116 is rotated by the blades meshed with each other by rotating the rotation direction of the two different rotation shafts are crushed to less than 30㎜ ~ 40㎜ diameter of sediment, such as shell, wood, stone mixed in sediment and sludge The trap pump 108 is configured to allow continuous suction without clogging, and the diameter of the sediment that can be sucked without the conventional hydraulic trap pump 108 is between 30 mm and 40 mm.

회전로터(116)에 부착된 칼날에 의하여 파쇄된 침전물은 하저면 준설장치에 탑재된 유압트래쉬펌프(108)에 의하여 흡입되어 모선과 연결된 침전물 이송호스(119)를 통해서 모선으로 이송되도록 구성되어 있다. The sediment crushed by the blade attached to the rotary rotor 116 is sucked by the hydraulic trap pump 108 mounted on the bottom dredging device is configured to be transferred to the mother bus through the sediment transfer hose 119 connected to the mother bus. .

상기 흡입호퍼(115)의 뒷면에는 준설작업 시에 준설의 깊이와 하전면의 지형의 각도에 따라 준설각도를 제어할 수 있도록 하저면 준설장치의 본체와 설치되어 흡입호퍼(115)의 방향을 상하 또는 좌우방향을 4개의 유압실린더(103, 114) 각각을 모선에서 제어할 수 있도록 구성되어 있다. On the back side of the suction hopper 115 is installed with the main body of the bottom dredging device to control the dredging angle according to the depth of dredging and the topography angle of the dredging operation during the dredging operation, the direction of the suction hopper 115 up and down Or it is comprised so that each of four hydraulic cylinders 103 and 114 may be controlled by a bus bar in the left-right direction.

상기 흡입호퍼(115)의 좌우측에 설치된 이차오염 방지판(126)의 좌우상하 가장자리 4곳에 초음파센서 또는 거리 감지센서로 흡입호퍼(115)에서 하저면까지의 거리를 측정하고, 측정된 거리에 기초하여 흡입호퍼의 준설각도를 자동으로 제어할 수 있도록 구성되어 있다.The distance from the suction hopper 115 to the bottom surface is measured by an ultrasonic sensor or a distance sensor on the four left and right upper and lower edges of the secondary pollution prevention plate 126 installed on the left and right sides of the suction hopper 115 and based on the measured distance. It is configured to automatically control the dredging angle of the suction hopper.

예를 들면, 상부에 위치하는 2개의 초음파센서 또는 거리 감지센서에서 측정한 거리를 서로 동일하도록 제어하고, 하부에 위치하는 2개의 초음파센서 또는 거리 감지센서에서 측정한 거리를 서로 동일하도록 제어하도록 구성하여 흡입호 퍼(115)의 준설각도를 자동으로 제어할 수 있다.For example, the distances measured by the two ultrasonic sensors or the distance sensor located on the upper side are controlled to be equal to each other, and the distances measured by the two ultrasonic sensors or distance sensor located on the lower side are configured to be equal to each other. The dredging angle of the suction hopper 115 can be automatically controlled.

원격제어 하저면 준설장치는 침전물에 쉽게 빠지지 않으면서 필요한 장소로 이동하여 침전물을 제거하면서 준설작업을 수행하기 위하여 이동용 바퀴를 무한궤도(112)로 구성함이 바람직하며, 무한궤도의 회전력은 모선에서 공급하는 유압에 의하여 유압구동모터를 회전시켜 구동하도록 구성되어 있다. 원격제어 하저면 준설장치가 침전물에 빠질 경우에는 부력재(120)를 이용하여 상부로 부상시킬 수 있으며, 돌출형추진기(121)를 동작시키거나 부력재(120)와 돌출형추진기 동시에 동작시켜 빠져 나올 수 있다. The remote control bottom dredging device is preferably configured with an endless track 112 to carry out dredging operations while moving to a required place without easily falling into the sediment and removing the sediment. The hydraulic drive motor is rotated and driven by the hydraulic pressure to be supplied. When the remote control bottom dredging device falls into the sediment, it can be floated to the upper side by using the buoyancy material 120, and the protrusion propeller 121 can be operated or the buoyancy material 120 and the protrusion propeller can be simultaneously released. have.

원격제어 하저면 준설장치에는 흡입호퍼(115)의 주 흡입구와 연결된 유압트래쉬펌프(108)를 통해서 분쇄된 침전물을 흡입하여 송출관(119)과 연결된 침전물 이송호스를 통해서 모선으로 송출 이송되며, 회전로터(116)를 회전시켜 준설작업을 수행 시에 발생하는 부유물과 이동시에 부유하는 부유물을 흡입하기 위한 흡입구는 원격제어 하저면 준설장치의 하부 및 부유물에 의한 이차오염을 방지하기 위하여 설치된 좌우측 및 뒷면에 설치된 날개의 일측에 보조흡입구를 설치되어 있다.In the remote control bottom dredging device, the pulverized sediment is sucked through the hydraulic trap pump 108 connected to the main suction port of the suction hopper 115, and is sent out to the mother ship through the sediment transfer hose connected to the discharge pipe 119. The suction port for sucking the floating material generated during dredging operation by rotating the rotor 116 and the floating floating material during movement is installed on the lower left and right sides and the rear side of the remote control dredging device to prevent secondary contamination by the floating material. Auxiliary suction port is installed on one side of the wing.

준설작업 시에 발생하는 부유물을 흡입하는 상기 보조흡입구는 흡입호퍼(115)의 중앙에 형성된 주 흡입구와 유압트래쉬펌프(108)가 연결되어 분쇄된 침전물을 흡입하는 주 흡입관의 일측과 연결하되, 각각의 보조흡입구와 주 흡입관사이에 설치된 보조흡입관 일측에는 흡입제어밸브를 설치하여 부유물의 부유정도에 따라 원격제어로 흡입제어밸브를 제어하여 흡입량을 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 상기 하저면 준설장치에는 침전물 주 흡입관 및 보조 흡입관 일측에 설치된 흡 입제어밸브(105, 113)로 침전물의 흡입량을 각각 제어할 수 있도록 구성되어 있다. The auxiliary suction port for suctioning the float generated during the dredging operation is connected to the main suction port formed in the center of the suction hopper 115 and the hydraulic suction pump 108 is connected to one side of the main suction pipe for suctioning the crushed sediment, respectively The suction suction valve is installed at one side between the auxiliary suction port and the main suction pipe, so that the suction amount can be controlled by controlling the suction control valve by remote control according to the floating degree of the float. The bottom dredging device is configured to control the suction amount of the sediment with suction control valves 105 and 113 provided on one side of the sediment main suction pipe and the auxiliary suction pipe.

원격제어 하저면 준설장치의 좌우측인 무한궤도의 상부에는 부유물에 의한 이차오염을 최소화하기 위한 오염용 날개(122)가 부착 설치되고, 날개의 각도를 날개와 몸체사이에 설치된 유압실린더로 제어할 수 있도록 구성되어 있으며, 원격제어 하저면 준설장치의 뒷부분에 돌출형추진기가 설치되는 경우에는 돌출형추진기 하부에 이차오염 방지용 날개를 설치하며, 돌출형추진기가 설치되어 있지 않은 경우에는 원격제어 하저면 준설장치의 뒷면에 이차오염 방지용 날개를 설치하고 몸체와 날개사이에 설치된 유압실린더로 날개의 각도를 제어할 수 있도록 구성되어 있다.  On the upper left and right sides of the bottom dredging device of the remote control bottom dredging device, a contaminant wing 122 is installed to minimize secondary pollution caused by suspended matter, and the angle of the wing can be controlled by a hydraulic cylinder installed between the wing and the body. If the protruding propeller is installed at the rear part of the remote control bottom dredging device, the secondary pollution prevention wing is installed under the protruding propeller, and if the protruding propeller is not installed, the remote dredging bottom dredge Secondary pollution prevention wing is installed on the back of the device, and it is configured to control the angle of the wing by the hydraulic cylinder installed between the body and the wing.

원격제어 하저면 준설장치의 전면에는 조명을 위하여 다수의 HID 수중라이트(101)를 고정 설치하고, 0.1 Lux 이하 저도도 칼라 CCD를 사용한 수중카메라(102)를 고정 설치하여 수중에서 촬영한 비교적 선명한 수중영상을 모선에 설치된 모니터로 전송하도록 구성하며, 부유물에 의하여 칼라 CCD를 사용한 수중카메라(102)로 영상 획득이 불가능할 경우를 대비하여 초음파로 수중 영상을 취득하는 스캔소나를 더 설치할 수 있다. On the front of the remote control dredging device, a large number of HID underwater lights 101 are fixedly installed for illumination, and a relatively clear underwater image is taken underwater by fixedly installing an underwater camera 102 using a low intensity color CCD below 0.1 Lux. It is configured to transmit the image to the monitor installed in the mother ship, and in addition to the case of the underwater camera 102 using a color CCD in the case of being unable to acquire the image can be further installed a scan sonar to acquire the underwater image by ultrasound.

상기 칼라 CCD를 사용한 수중카메라(102) 및/또는 초음파로 수중 영상을 취득하는 스캔소나(123)로부터 원격제어 하저면 준설장치가 수행중인 준설작업의 정도 및 상태를 실시간으로 모선에 설치된 모니터로 전송하여 운영자가 전송된 영상을 감시하면서 직접 제어신호를 전송하여 준설작업을 진행할 수 있도록 구성되어 있다. From the underwater camera 102 using the color CCD and / or the scan son 123 which acquires the underwater image by ultrasound, the degree and condition of the dredging work being performed by the remote control dredging device are transmitted to the monitor installed in the mother ship in real time. It is configured to allow dredging work by directly transmitting control signals while the operator monitors the transmitted video.

원격제어 하저면 준설장치의 상단에는 실시간으로 원격제어 하저면 준설장치의 위치정보를 측정하기 위하여 측정 오차범위가 수m 이하인 수중 초음파 위치추적장치(106, USBL)가 부착 설치되어 있으며, 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기와 수중 초음파 위치추적장치(106, USBL)가 실시간으로 신호를 주고받으면서 원격제어 하저면 준설장치의 작업위치를 전송하도록 구성되어 있다. In order to measure the position information of the remote control bottom dredging device in real time, an underwater ultrasonic position tracking device 106 (USBL) having a measurement error range of several meters or less is attached to one side of the bus bar. The ultrasonic transceiver installed in the underwater ultrasonic location tracking device 106, USBL is configured to transmit the working position of the remote control bottom dredging device while transmitting and receiving signals in real time.

원격제어 하저면 준설장치의 상단에 설치된 수중 초음파 위치추적장치(106, USBL)에서 측정한 모선으로부터 원격제어 하저면 준설장치의 위치좌표를 실시간으로 측정하고, 모선의 상부에 위치한 DGPS에서 측정한 모선의 위치좌표를 서로 연동시켜 원격제어 하저면 준설장치의 위치좌표를 정확하게 획득할 수 있도록 구성되어 있다. The position coordinates of the remote control bottom dredging device are measured in real time from the bus bar measured by the underwater ultrasonic location tracking device 106 (USBL) installed on the top of the remote control bottom dredging device. It is configured to accurately acquire the position coordinates of the remote control bottom dredging device by interlocking the position coordinates of each other.

모선에 위치한 컴퓨터의 메모리에는 준설지역의 정보에 대하여 준설 깊이 및 준설위치에 대한 위치좌표에 기초한 전자해도가 입력 저장되어 있으며, 상기 모선의 상부에 위치한 DGPS에서 측정한 모선의 위치좌표와 수중 초음파 위치추적장치(106, USBL)에서 측정한 모선으로부터 원격제어 하저면 준설장치의 위치좌표에 기초하여 준설을 위한 위치 및 깊이 정보를 입력하여 자동으로 준설하거나 모니터로 하저면의 영상신호를 관찰하면서 운영자가 직접 제어하여 준설할 수 있도록 구성되어 있다. In the memory of the computer located in the mothership, the electronic chart based on the positional coordinates of the dredging depth and the dredging position is stored and stored in the memory of the dredging area. The operator dredges automatically by inputting position and depth information for dredging based on the position coordinates of the remote control bottom dredging device from the bus bar measured by the tracking device 106 (USBL). It is configured to dredge by direct control.

상기 원격제어 하저면 준설장치는 모선의 일측에 설치되어 로봇의 움직임과 로봇의 회수 및 입수를 용이하게 하기 위하여 유압호스, 제어선 및 전원공급선을 부하율에 따라 선이 감기거나 풀리도록 회전시켜주는 모터와 연동하는 통상의 대형 방차통(202)이 설치되어 있다.The remote control bottom dredging device is installed on one side of the bus bar and rotates the hydraulic hose, control line and power supply line so that the wire is wound or unrolled according to the load ratio in order to facilitate the movement of the robot and the recovery and acquisition of the robot. A normal large wheel 202 is provided to interlock with.

모선으로부터 원격제어 하저면 준설장치를 준설장소에 투입하는 또 하나의 방법은 모선을 준설이 필요한 위치에 위치시키고, 입수용 크레인(201)을 이용하여 아래로 투하하여 부력재(120)의 부력을 조절하여 준설장소로 이동할 수 있다. Another method of injecting the remote control bottom dredging device from the bus bar into the dredging place is to place the bus bar at the position where dredging is needed, and to drop down using the inlet crane 201 to adjust the buoyancy of the buoyancy material 120. Can be moved to dredging site.

본 발명은 해양 양식장 및 항만 등의 바다, 강 또는 저수지 등의 하저면에 존재하는 퇴적물 및 이물질을 효율적으로 모선으로 송출하기 위하여 모선에서 원격제어에 의하여 수중에 위치한 유압모터를 구동하여 자체구동력으로 회전하는 무한궤도를 구비하며, 퇴적물 또는 슬러지의 준설을 위하여 내부에서 임펠라가 회전하면서 패각류 및 고형물 등을 분쇄하는 회전로터를 구비한 흡입호퍼를 구비하고, 흡입호퍼의 각도를 조절하기 위한 4개의 실린더가 본체와 흡입호퍼사이에 체결되며, 상기 흡입호퍼에 설치된 회전로터의 회전에 의하여 분쇄되면서 비산된 침전물을 흡입하기 위한 유압트래쉬펌프를 구비하고, 준설장치를 수중으로 투입 또는 수상으로 부상시킬 수 있도록 부력재가 내장되며, 준설작업을 관측하기 위한 전방감시용 수중 카메라와 조명장치를 구비하고, 수중의 준설위치를 정확하게 파악할 수 있는 초음파 수중위치추적장치가 탑재된 원격제어 하저면 준설장치를 제공하여 효율적으로 준설을 이룰 수 있고 이차오염을 최소화할 수 있으므로 산업상 이용가능성이 높다.The present invention rotates the hydraulic motor located in the water by remote control in the mother ship to drive sediments and foreign substances existing on the bottom of the sea, river or reservoir, such as marine farms and harbors efficiently to the bus Four cylinders for adjusting the angle of the suction hopper having an endless track, and having a rotary rotor for crushing shells and solids while the impeller rotates inside to dredge the sediment or sludge. Is fastened between the main body and the suction hopper, and equipped with a hydraulic flash pump for sucking the precipitates scattered while being crushed by the rotation of the rotary rotor installed in the suction hopper, so that the dredging device can be put into the water or floated in the water A buoyant material is built in and an underwater surveillance camera and jaw for monitoring dredging work It is equipped with a light device and equipped with a remote control bottom dredging device equipped with an ultrasonic underwater position tracking device that can accurately grasp the location of dredging underwater, so that dredging can be performed efficiently and the secondary pollution can be minimized. This is high.

도1 : 본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치의 전체적인 구성도1 is an overall configuration diagram of a remote control bottom dredging device according to the present invention

도2 : 본 발명에 따른 원격제어 하저면 준설장치의 모선안착도2: Bus seating diagram of the remote control bottom dredging device according to the present invention

<도면의 번호에 대한 설명> <Description of Number in Drawing>

101; HID 수중라이트 102; 수중 카메라101; HID underwater light 102; Underwater camera

103; 상ㆍ하 제어용 유압실린더 104; 주 흡입관103; Up and down control hydraulic cylinder 104; Main suction line

105; 주 흡입 조절밸브 106; 수중 초음파 위치추적장치(USBL)105; Main inlet control valve 106; Underwater Ultrasonic Positioning Device (USBL)

107; 흡입헤드 108; 유압트래쉬펌프107; Suction head 108; Hydraulic Trash Pump

109; 송출관 110; 유압호스109; Discharge pipe 110; Hydraulic Hose

111; 무한궤도 구동유압모터 112; 무한궤도111; Caterpillar drive hydraulic motor 112; Caterpillar

113; 보조흡입 조절밸브 114; 전ㆍ후 제어용 유압실린더113; Auxiliary suction control valve 114; Hydraulic cylinder for front and rear control

115; 흡입호퍼 116; 분쇄로터115; Suction hopper 116; Grinding Rotor

117; 전자제어 박스 118; 통신 및 전원선117; Electronic control box 118; Communication and power lines

119; 이송호스 120; 부력재119; Transfer hose 120; Buoyancy

121; 돌출형추진기 122; 날개(이차오염방지용)121; Protruding propeller 122; Wing (Secondary Pollution Prevention)

123; 스캔소나 124; 셔터123; Scanona 124; shutter

125; 유압실린더 126; 이차오염 방지판 125; Hydraulic cylinder 126; Secondary pollution prevention plate

201; 하저면 준설장치 입수용 크레인 202; 준설호스 및 유압호스용 방차통201; Crane 202 for underfloor dredging device; Ventilation bucket for dredging hose and hydraulic hose

Claims (8)

모선에서 원격 제어하는 원격제어 하저면 준설장치에 있어서,In the remote control bottom dredging device remotely controlled from the mother ship, 하저면 준설장치의 전면에 위치하며, 흡입을 용이하게 하기 위하여 침전물을 흡입구로 끌어들이기 위한 흡입호퍼;Located in the front of the bottom dredging device, the suction hopper for drawing the precipitate into the suction port to facilitate the suction; 상기 흡입호퍼의 내부에 고정 설치되며, 흡입구의 막힘을 방지하기 위하여 침전물에 포함된 패각, 나무 및 돌맹이를 임펠라의 회전에 의하여 파쇄하는 회전로터;A rotating rotor fixedly installed in the suction hopper and crushing shells, trees, and boulder included in the sediment by rotation of the impeller in order to prevent clogging of the suction holes; 상기 흡입호퍼의 중앙에 위치한 침전물 주 흡입구와 연결되어 회전로터에 의하여 파쇄된 침전물을 흡입하기 위한 유압트래쉬펌프;A hydraulic trap pump connected to the main suction port of the precipitate located in the center of the suction hopper to suck the precipitate crushed by the rotary rotor; 상기 유압트래쉬펌프에 의하여 흡입된 침전물을 이송호스와 체결되어 모선으로 송출하기 위한 송출관;A discharge pipe for discharging sediment sucked by the hydraulic pressure pump to a bus by being fastened with a transfer hose; 하저면 준설장치의 좌우측에 설치되어 하저면 준설장치의 전진 및 후진을 하기 위하여 유압모터로 구동되는 무한궤도;Endless tracks installed on left and right sides of the bottom dredging device driven by a hydraulic motor to move forward and backward of the bottom dredging device; 하저면 준설장치를 수중에 투입하고, 준설작업이 종료되면 모선으로 용이하게 부상할 수 있도록 하저면 준설장치 내부에 내장된 부력재; 및A buoyant material embedded in the bottom dredging device so that the bottom dredging device is put into the water, and the dredging work is completed, so that it can easily float to the bus bar; And 하저면 준설장치의 상단에는 모선에 설치된 DGPS와 연동하며, 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기와 데이터를 주고받으면서 수중에서 이동하는 하저면 준설장치의 위치를 추적하기 위한 수중초음파 위치추적장치를 구비한 원격제어 하저면 준설장치.The top of the bottom dredging device is interlocked with the DGPS installed on the mothership, and is equipped with an underwater ultrasonic position tracking device for tracking the position of the bottom dredging device moving underwater while exchanging data with the ultrasonic transceiver installed on one side of the mothership. Control bottom dredge. 청구항1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 하저면 준설장치의 흡입호퍼의 상부에는 준설작업 시에 흡입호퍼의 상부가 오픈되어 부유물에 의하여 이차오염을 최소화하기 위하여 상부를 감싸주는 셔터를 설치하되, 셔터의 외측과 몸체사이에 유압실린더를 설치하여 셔터를 열거나 닫을 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 원격제어 하저면 준설장치.The upper part of the suction hopper of the bottom dredging device is installed in the upper part of the suction hopper during dredging work to install a shutter to surround the top to minimize secondary pollution by the float, but the hydraulic cylinder between the outside of the shutter and the body Remote dredge bottom dredge device, characterized in that configured to open or close the shutter by installing. 청구항1 또는 청구항2에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 하저면 준설장치의 좌우측 및 뒷면에는 회전로터의 회전 시 및/또는 무한궤도의 이동시에 발생하는 부유물에 의한 이차오염을 최소화하기 위하여 날개를 설치하되, 몸체와 날개사이에 설치된 유압실린더로 날개를 일정각도로 접거나 펼 수 있도록 제작됨을 특징으로 하는 원격제어 하저면 준설장치.The left and right sides and the rear of the bottom dredging device is installed in order to minimize the secondary pollution caused by the floatation during the rotation of the rotary rotor and / or the movement of the caterpillar, but the wing with a hydraulic cylinder installed between the body and the wing Remote control bottom dredging device, characterized in that it is manufactured to fold or unfold at a certain angle. 청구항3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 원격제어 하저면 준설장치에는 흡입호퍼의 회전로터를 회전시켜 준설작업을 수행 시에 발생하는 부유물과 이동시에 부유하는 부유물을 흡입하여 이차오염을 방지하기 위하여 보조흡입구를 설치하되,The remote control bottom dredging device is provided with an auxiliary suction port to rotate the rotary rotor of the suction hopper to prevent secondary pollution by inhaling the floating matter generated during the dredging operation and the floating floating during movement, 상기 보조흡입구는 유압트래쉬 펌프가 연결되어 분쇄된 침전물을 흡입하는 주 흡입관의 일측과 배관으로 연결하되, 하저면 준설장치의 하부와 하저면 준설장치의 좌우측면 및 뒷면 날개에 설치됨을 특징으로 원격제어 하저면 준설장치.The auxiliary suction port is connected to the hydraulic suction pump connected to one side of the main suction pipe for suctioning the crushed sediment by the pipe, it is installed in the lower side of the bottom dredge device and the left and right sides and rear wings of the bottom dredge device remote control Bottom dredge. 청구항3에 있어서,The method according to claim 3, 상기 원격제어 하저면 준설장치에는 침전물 주 흡입관 및 보조흡입관의 일측에 설치되어 침전물의 흡입량을 각각 제어할 수 있도록 침전물 흡입제어밸브를 더 구비한 원격제어 하저면 준설장치.The remote control bottom dredging device is provided on one side of the sediment main suction pipe and the auxiliary suction pipe further comprises a sediment suction control valve so as to control the suction amount of the sediment, respectively. 청구항1 또는 청구항2에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 원격제어 하저면 준설장치의 뒷면에 설치되며, 상기 부력재와 연동하여 하저면 준설장치를 준설장소로 용이하게 이동할 수 있도록 돌출형추진기를 더 구비한 원격제어 하저면 준설장치.Is installed on the rear of the remote control bottom dredging device, in conjunction with the buoyancy material remote control bottom dredging device further provided with a protruding propeller to move the bottom dredging device to the dredging place. 청구항1 또는 청구항2에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 준설장치의 상단에는 수중 초음파 위치추적장치를 부착 설치되며, 모선의 일측에 설치된 초음파 송수신기와 상기 수중 초음파 위치추적장치가 실시간으로 신호를 주고받으면서 모선으로부터 원격제어 하저면 준설장치의 위치좌표를 전송하고, An underwater ultrasonic position tracking device is attached to the top of the dredging device, and the ultrasonic transceiver installed on one side of the bus and the underwater ultrasonic location tracking device transmit the position coordinates of the bottom dredging device remotely controlled from the bus while receiving signals in real time. and, 모선의 상부에 위치한 DGPS에서 측정한 모선의 위치좌표를 연동시켜 모선에 위치한 컴퓨터의 메모리에 저장된 전자해도에 기초하여 준설작업을 수행함을 특징으로 하는 원격제어 하저면 준설장치.A remotely controlled bottom dredging device characterized in that the dredging operation is performed based on the electronic chart stored in the memory of the computer located in the mother ship by linking the position coordinates of the mother ship measured by the DGPS located at the upper part of the mother ship. 청구항1 또는 청구항2에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 흡입호퍼는 침전물 준설 시 준설 각도를 자동으로 제어하기 위하여 흡입호퍼 좌우측 이차오염 방지판의 상부에 설치된 2개의 초음파센서 또는 거리 감지센서에서 측정한 거리를 서로 동일하도록 유압실린더로 제어하고, 하부에 설치된 2개의 초음파센서 또는 거리 감지센서에서 측정한 거리를 서로 동일하게 유압실린더로 제어하도록 구성함을 특징으로 하는 원격제어 하저면 준설장치.The suction hopper controls the distances measured by two ultrasonic sensors or distance sensing sensors installed on the upper and left secondary pollution prevention plates on the left and right side of the suction hopper to automatically control the dredging angle when the sediment is dredged by a hydraulic cylinder, Remote control bottom dredging device, characterized in that configured to control the distance measured by the two ultrasonic sensors or distance sensor installed in the same way with the hydraulic cylinder.
KR1020080059994A 2008-06-25 2008-06-25 Remote control underwater dredging apparatus KR20100000477A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080059994A KR20100000477A (en) 2008-06-25 2008-06-25 Remote control underwater dredging apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080059994A KR20100000477A (en) 2008-06-25 2008-06-25 Remote control underwater dredging apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20100000477A true KR20100000477A (en) 2010-01-06

Family

ID=41810862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080059994A KR20100000477A (en) 2008-06-25 2008-06-25 Remote control underwater dredging apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20100000477A (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101221588B1 (en) * 2012-06-26 2013-01-14 (주)동원엔텍 Apparatus for trenching a rock seabed
CN104179210A (en) * 2014-08-12 2014-12-03 安徽合矿机械股份有限公司 Multifunctional silt remover
CN109440851A (en) * 2018-11-20 2019-03-08 大连德联科技有限公司 A kind of soil twists the application method of suction unmanned vehicle
CN110080378A (en) * 2019-04-25 2019-08-02 黄远请 A kind of garden layout drain cleaner device
KR102073722B1 (en) * 2019-12-06 2020-03-02 주식회사 태영측량 Real time marine dredging using Grab
CN110761352B (en) * 2019-10-29 2021-02-09 河海大学常州校区 Trailing suction hopper dredger harrow head based on supplementary broken rock of ultrasonic wave
CN113152557A (en) * 2021-04-28 2021-07-23 颖川建设工程有限公司 Hydraulic engineering is with effectual high-efficient desilting device of clearance
CN113833045A (en) * 2021-10-08 2021-12-24 山东翼高科技服务有限公司 Ditch dredging vehicle
CN115012464A (en) * 2022-06-27 2022-09-06 浙江海洋大学 River mouth floating mud dredging device capable of relieving channel desilting pressure
KR102443356B1 (en) * 2021-10-20 2022-09-15 (주)백건준설 Hydraulic Underwater Unmanned Dredge System

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101221588B1 (en) * 2012-06-26 2013-01-14 (주)동원엔텍 Apparatus for trenching a rock seabed
CN104179210A (en) * 2014-08-12 2014-12-03 安徽合矿机械股份有限公司 Multifunctional silt remover
CN109440851A (en) * 2018-11-20 2019-03-08 大连德联科技有限公司 A kind of soil twists the application method of suction unmanned vehicle
CN110080378A (en) * 2019-04-25 2019-08-02 黄远请 A kind of garden layout drain cleaner device
CN110761352B (en) * 2019-10-29 2021-02-09 河海大学常州校区 Trailing suction hopper dredger harrow head based on supplementary broken rock of ultrasonic wave
KR102073722B1 (en) * 2019-12-06 2020-03-02 주식회사 태영측량 Real time marine dredging using Grab
CN113152557A (en) * 2021-04-28 2021-07-23 颖川建设工程有限公司 Hydraulic engineering is with effectual high-efficient desilting device of clearance
CN113152557B (en) * 2021-04-28 2023-10-27 颖川建设工程有限公司 Efficient dredging device with good cleaning effect for hydraulic engineering
CN113833045A (en) * 2021-10-08 2021-12-24 山东翼高科技服务有限公司 Ditch dredging vehicle
KR102443356B1 (en) * 2021-10-20 2022-09-15 (주)백건준설 Hydraulic Underwater Unmanned Dredge System
CN115012464A (en) * 2022-06-27 2022-09-06 浙江海洋大学 River mouth floating mud dredging device capable of relieving channel desilting pressure

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20100000477A (en) Remote control underwater dredging apparatus
KR20090052923A (en) Remote control underwater dredging robot
CN111206636B (en) River channel dredging robot and unmanned ship
US20170037598A1 (en) Device for receiving and removing plastic, sludge-like materials deposited on beds of bodies of water
JP5681986B2 (en) Mining method and unit for submarine deposits
KR101130639B1 (en) Mining robot for deep sea mineral
CN104912144A (en) Multifunctional dredge boat
US20240084549A1 (en) Material handling systems and methods
JP4938045B2 (en) Acupuncture method and apparatus
WO2018178088A1 (en) Autonomus dredging underwater device
KR20120049653A (en) A linear tow suction type dredging apparatus
CN212956916U (en) Dredging device
US9745715B2 (en) Dredge with water-jet cutterhead
CN111877528A (en) Dredging device
CN111576517A (en) Integrated high-pressure anti-blocking suction excavation dredging equipment
KR100887369B1 (en) Eco-friendly bottom material inhalation apparatus using rotation rotor
KR100442972B1 (en) Underwater bed material removing system
KR102497277B1 (en) Apparatus for remote contorol type inhale removing sludge by using siphonprinciple
KR101230601B1 (en) A mechanized system for underwater rubble leveling work
CN113431118A (en) Underwater walking dredging device and method for landscape water body
CN210507587U (en) Vertical dredging system for crawler-type vertical shaft
CN207499026U (en) Deepwater Open Sea first spreads rubble bedding face desilting system and dredger
US20190119882A1 (en) Dredger Actuated from Land
CN217896611U (en) Underwater limited space dredging and stone throwing protection equipment
CN209854808U (en) Underwater crawler-type slope cutting equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
NORF Unpaid initial registration fee