KR20090124142A - 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치 - Google Patents

선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20090124142A
KR20090124142A KR1020080050165A KR20080050165A KR20090124142A KR 20090124142 A KR20090124142 A KR 20090124142A KR 1020080050165 A KR1020080050165 A KR 1020080050165A KR 20080050165 A KR20080050165 A KR 20080050165A KR 20090124142 A KR20090124142 A KR 20090124142A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
platform
wire
hull block
hull
coupled
Prior art date
Application number
KR1020080050165A
Other languages
English (en)
Inventor
김상휘
박영준
배성준
김준길
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020080050165A priority Critical patent/KR20090124142A/ko
Publication of KR20090124142A publication Critical patent/KR20090124142A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/60—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by the use of specific tools or equipment; characterised by automation, e.g. use of robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0078—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics actuated by cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/10—Building or assembling vessels from prefabricated hull blocks, i.e. complete hull cross-sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
    • B63B73/43—Welding, e.g. laser welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C5/00—Equipment usable both on slipways and in dry docks
    • B63C5/02—Stagings; Scaffolding; Shores or struts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F11/00—Stairways, ramps, or like structures; Balustrades; Handrails
    • E04F11/18—Balustrades; Handrails
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G3/00—Scaffolds essentially supported by building constructions, e.g. adjustable in height
    • E04G3/28—Mobile scaffolds; Scaffolds with mobile platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G5/00—Component parts or accessories for scaffolds
    • E04G5/14—Railings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C5/00—Equipment usable both on slipways and in dry docks
    • B63C5/02—Stagings; Scaffolding; Shores or struts
    • B63C2005/025—Stagings, or scaffolding, i.e. constructions providing temporary working platforms on slipways, in building or repair docks, or inside hulls
    • B63C2005/027—Stages, platforms, or seats suspended adjacent ship hulls on cables, chains, or the like, e.g. boatswain's chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D2700/00—Capstans, winches or hoists
    • B66D2700/01—Winches, capstans or pivots
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D07—ROPES; CABLES OTHER THAN ELECTRIC
    • D07B—ROPES OR CABLES IN GENERAL
    • D07B2201/00—Ropes or cables
    • D07B2201/20—Rope or cable components
    • D07B2201/2001—Wires or filaments
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T70/00—Maritime or waterways transport
    • Y02T70/10—Measures concerning design or construction of watercraft hulls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치는 선체 블록 내부 공간에 위치하는 선체 내부 작업용 플랫폼과, 일단이 선체 블록 내부 벽면에 결합되고, 타단이 플랫폼에 결합되어 와이어의 길이를 조절하는 와이어 구동부와 결합되어 있는 와이어와, 플랫폼이 상기 선체 블록 내부 공간을 이동할 수 있도록 와이어 구동부를 제어하여 와이어의 길이를 조절하는 제어부를 포함하여, 선체 블록 내부 작업시에 선체 블록 내부를 상하좌우 자유롭게 이동하면서 작업할 수 있도록 함으로써 선체 블록 내부의 론지 등의 구조물에 방해받지 않으면서 선체 블록 내부의 작업이 자유롭고 용이하게 가능하도록 하는 효과가 있다.
선체 블록, 이동장치

Description

선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치{MOVING APARATUS FOR WORKING INSIDE OF HULL BLOCK}
본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치는 선체 블록 내부의 용접, 숏 블라스팅, 바닥 그리트 수거, 도장작업, 건조(dry)작업, 검사작업, 도막측정작업 등 선박의 건조 과정에서 필요한 선체 블록 내부의 작업을 위하여 선체 블록 내부에서 이동하는 이동장치에 관한 것이다.
일반적으로 선박은 일반 건축물보다 그 규모가 훨씬 크고, 건조 공정도 복잡하며, 결과적으로 수많은 부재와 기자재를 조립하여 하나의 움직일 수 있는 제품을 만드는 과정을 거친다. 크게 선박을 건조하는 과정은 선각공사와 의장공사로 구분된다. 의장공사는 선체에 선박의 운항에 필요한 주기관을 비롯한 각종 기계장치 및 전기장치들을 부착하고, 이 장치들을 하나의 시스템으로 연결하는 배관공사와 배선공사 등의 작업, 선원의 거주설비 공사, 선체의 표면과 내면에 녹이 슬지 않도록 도장하는 작업 등을 총괄하여 말하며, 도장공사는 선체 재료를 가공하기 전 단계에서 공장 내에서 숏 블라스팅하여 녹을 완전히 제거하고 일차 도장한 후, 가공 공정을 실행한다. 블록이 완성되면 다시 블록 도장을 시행하고, 도크에 탑재하여 최종 용접작업이 완료되면 진수작업 직전에 마무리 도장작업을 실시하는 등 공사 진행과정에 따라 도장공사를 수행한다.
상기 선박의 건조 과정에서 전반적으로 선박의 본체를 이루는 블록에 대한 작업이 지속적으로 필요하며, 선체 블록에 대한 작업에는 일반적으로 많은 노동력이 필요하다. 따라서, 이러한 노동집약적인 선체 블록 작업의 자동화 요구는 지속적으로 있어 왔으며, 이를 위하여 용접, 도장, 및 검사 등을 수행하는 각종 자동화 장비가 개발되고 있다.
다만, 선체 블록 내부에는 선체의 구조적인 강성을 보강하기 위하여 복잡한 구조적 형상이 구비되어 있으며, 예를 들어, 여러 개의 론지가 선체의 블록 벽면에 형성되어 있는데, 앞서 기술한 선박의 건조 과정에서 블록에 대한 작업시 이러한 론지가 작업의 방해요소로 작용하게 된다.
따라서, 선박의 건조 과정에서는 선체 블록 내부의 이러한 복잡한 구조물들을 사람이 피해가면서 작업을 하고 있는 실정이며, 자동화 장비를 이용하는 경우에도 매번 자동화 장비를 수동으로 이동시키면서 설치한 후에 작업을 하고 있는 실정이다. 더욱이, 선체 블록 내부의 상부에 대한 작업을 하기 위하여 선체 블록 내부에 족장을 설치하고 작업을 하고 있는 실정이다. 하지만, 선체 블록 내부의 이러한 복잡한 구조물들을 사람이 피해가면서 작업을 하거나, 족장이라는 별도의 구조물을 선체 블록 내부에 형성하여 이를 이동시켜가며 작업을 하는데에는 많은 시간, 노동력, 및 비용이 소요되게 된다. 특히, 선체 블록 내부의 용접, 도장, 및 검사 등에 사용되는 자동화 장비를 사용할 경우, 선체 블록 내부에 형성된 론지 등의 각종 구조물 내지 족장은 자동화 장비의 효율적인 사용에 있어서 극복하기 어려운 장애물로 작용하게 된다.
더욱이, 단일 선체 유조선의 침몰 사고로 야기되는 각종 문제들로 인해 국제해사기구에서는 1996년 이후 유조선의 이중 선체 건조를 의무화하고 있으며, LNG 선박의 경우 선체의 안전성 등을 이유로 이중 선체 건조를 기본적인 사항으로 하고 있는 바, 복잡한 구조적 형상을 갖는 선박의 이중 선체 내부에서의 작업은 일반적으로 인간의 노동력에 의지하지 않고는 작업이 이루어질 수 없는 상황이다.
따라서, 선체 내부에서 선박의 종류 및 선체 블록의 종류마다 다르게 형성되어 있는 구조물 등에 의하여 방해받지 않으면서 선체 블록 내부의 작업이 용이하게 이루어지도록 하기 위한 기술의 개발에 대한 요구가 절실한 상황이다.
본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치는 상기한 기술의 개발 요구에 부응하여 안출된 것으로, 선체 블록 내부 작업시에 선체 블록 내부를 상하좌우 자유롭게 이동하면서 작업할 수 있도록 하여 선체 블록 내부의 구조물에 방해받지 않으면서 선체 블록 내부의 작업이 자유롭게 가능하도록 하는 이동장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치는 선체 블록 내부 공간에 위치하는 선체 내부 작업용 플랫폼과, 일단이 선체 블록 내부 벽면에 결합되고, 타단이 플랫폼에 결합되어 와이어의 길이를 조절하는 와이어 구동부와 결합되어 있는 와이어와, 상기 플랫폼이 상기 선체 블록 내부 공간을 이동할 수 있도록 상기 와이어 구동부를 조절하여 상기 와이어의 길이를 조절하는 제어부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치에 있어서 와이어는 6개 이상일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치에 있어서 와이어는 8개 이상이며, 타단이 플랫폼의 상하 각 단부에 결합될 수 있다.
또한, 와이어의 타단은 플랫폼의 상하 각 단부에 결합되되, 플랫폼의 상하 각 끝단으로부터 이격되어 결합될 수 있다.
또한, 와이어 구동부는 와이어가 감기는 윈치와, 윈치와 연결되어 윈치를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.
또한, 플랫폼의 수평상태를 센싱하는 수평센서를 더 포함하고, 제어부는 수평센서로부터 플랫폼의 수평상태를 전달받아 플랫폼이 수평이 되도록 와이어의 길이를 더 조절할 수 있다.
또한, 플랫폼에는 플랫폼 상에서 작업하는 작업자를 보호하기 위한 난간이 플랫폼의 상부 둘레에 형성될 수 있다.
또한, 플랫폼의 상부에는 플랫폼 상에 선체 블록 내부 작업용 자동화 장비가 슬라이딩될 수 있도록 슬라이딩 가이드가 형성될 수 있다.
본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치는 선체 블록 내부 작업시에 선체 블록 내부를 상하좌우 자유롭게 이동하면서 작업할 수 있도록 하여 선체 블록 내부의 론지 등의 구조물에 방해받지 않으면서 선체 블록 내부의 작업이 자유롭고 용이하게 가능하도록 하는 효과가 있다.
본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 일반적인 자유도를 설명하기 위한 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치가 블록 내부에 설치된 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치의 설치 개념도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 결합의 개념도이고, 도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치가 블록 사이를 이동하는 모습을 도시한 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치가 블록 사이를 이동하는 모습을 도시한 측면도이다.
먼저, 자유도란 계가 주어진 구속조건을 위배함이 없이 움직일 수 있는 독립된 가지수를 의미하며, 이는 구속조건을 위배함이 없는 어떤 운동에 대하여 그 계 안에서 모든 물체의 속도 내지 위치를 결정하기 위하여 규정되어져야만 하는 양들의 수를 의미한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 일반적인 임의의 공간 내에 위치하는 강체는 6 자유도(degree of freedom)를 가지며, 이를 카테시안 좌표(Cartesian coordinate)로 설명한다면, X, Y, Z 방향 성분 3개와 X, Y, Z 방향 회전성분 3개(RX, RY, RZ)로 이루어지는 전체 6개의 성분으로 설명된다.
이는 임의의 공간에서 의도에 따라 강체에 대한 6 자유도 이동을 제어하기 위해서는 최소한 6개의 구속이 필요함을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치에는 선체 블록 내부에서 6 자유도를 갖는 플랫폼을 이동시키기 위하여 플랫폼에 와이어가 결합설치 된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선체 블록 내부(1)에 위치하여 선체 내부 작업용 플랫폼(10)을 와이어(20)에 의하여 구속하면서 이동가능하도록 형성함으로써, 플랫폼(10)은 작업자가 선체 블록 내부(1)에 그 구조적인 강성을 위하여 형성되어 있는 여러 복잡한 구조물들, 예를 들어 론지(3)에 방해받지 않으면서 작업하는 것이 가능하다.
도 2 또는 도 3에 도시된 바와 같이, 와이어(20)의 일단은 선체 블록 내부(1) 벽면에 결합된다. 여기서, 선체 블록 내부(1) 벽면에 와이어(20)의 일단이 결합되는 위치는 작업조건에 따라 결정되나, 플랫폼(10)이 선체 블록 내부(1)를 최대한 넓은 범위로 이동 가능하도록 형성되기 위해서는, 론지(3)에 간섭을 받지 않는 범위 내에서 선체 블록 내부(1)의 꼭지점 내측에 결합되는 것이 바람직하다. 물론, 도면으로 도시하지는 않았으나, 작업조건에 따라 선체 블록 내부를 분할하여 각 분할된 영역에 본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치를 각각 설치할 수 있음은 물론이다. 또한, 선체 블록 내부(1) 벽면에 와이어(20)의 일단이 결합되는 방식은 후크(미도시)에 의한 결합 등 다양한 방식이 사용될 수 있다.
도 3 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 와이어(20)의 타단은 플랫폼(10)에 결합되어 와이어의 길이를 조절하는 와이어 구동부(30)와 결합되어 있다. 와이어 구동부(30)는 와이어(20)의 수와 동일한 개수로 구비되며, 와이어(20)의 길이를 짧게 또는 길게 조절할 수 있다.
하나의 플랫폼(10)에 와이어 구동부(30)를 경유하여 결합되는 와이어(20)의 개수는 6개 이상이다. 선체 블록 내부에 위치하는 플랫폼(10)은 6 자유도를 갖게 되며, 이러한 플랫폼(10)의 위치를 자유롭게 조절하기 위해서는 각 자유도를 구속하는 최소한 6개의 구속이 필요하게 되며, 이는 본 발명에 따른 일 실시예에서 최소한 6개의 와이어가 필요함을 의미한다.
와이어(20)와 결합되는 와이어 구동부(30)가 플랫폼(10)에 결합되는 위치는 선체 블록 내부(1)의 크기나 플랫폼(10)의 크기에 따라 다양하게 선택될 수 있으며, 예를 들어, 플랫폼(10)이 직육면체 형상인 경우, 플랫폼(10) 상부 및 하부의 각 단부 또는 플랫폼(10)의 측면 각 단부에 결합될 수 있다. 다만, 여기서 단부는 플랫폼(10)의 끝단만을 의미하는 것은 아니고, 플랫폼(10)의 끝단에서 와이어(20)의 조절을 통하여 플랫폼(10)의 위치를 조절할 수 있을 정도로 플랫폼(10)의 중심부에서 떨어져 있는 부분을 의미한다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 플랫폼(10)이 선체 블록 내부(1) 바닥에 대하여 평행을 유지하면서 선체 블록 내부(1)에서 위치할 수 있는 영역을 최대한 확보하기 위해서 플랫폼(10)에 결합되는 와이어(20)의 개수가 8개 이상일 수 있다.
좀 더 구체적으로 살펴보면, 도 5a에 도시된 바와 같이, 플랫폼(10)에 결합되어 있는 와이어(20)의 개수가 6개 또는 7개인 경우, 선체 블록 내부(1)에서 플랫폼(10)을 자유롭게 이동시켜 위치시킬 수는 있으나, 플랫폼(10)의 특정 이동 방향에 수직한 평면에서 플랫폼(10)을 구속하는 구속조건, 즉 와이어(20)가 3개(20a, 20b, 20c)인 경우가 발생하게 되고, 이 경우, 플랫폼(10)이 선체 블록 내부(1)의 벽면에 가깝게 이동되면 플랫폼(10)이 선체 블록 내부(1) 바닥에 대하여 기울어지게 되는 현상이 발생한다. 따라서, 도 5b에 도시된 바와 같이, 플랫폼(10)이 선체 블록 내부(1)에서 선체 블록 내부(1)의 바닥에 대하여 평행을 유지하면서 선체 블록 내부(1)에서 이동되어 위치되기 위해서는, 플랫폼(1)의 모든 이동 방향에 대하여 수직한 평면에서 적어도 4개의 구속조건, 즉 와이어(20)가 4개(20a, 20b, 20c, 20d)일 것이 필요하게 된다.
따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 선체 블록 내부(1)에서 플랫폼이 선체 블록 내부(1) 바닥에 대하여 평행을 유지하면서 선체 블록 내부(1)에서 위치할 수 있는 영역을 최대한 확보하기 위해서는 와이어(20)의 개수가 8개 이상이어야 한다.
이 경우, 8개의 와이어(20) 중에서 2개의 와이어(20)는 플랫폼(10)의 선체 블록 내부(1)의 이동위치에 따라 잉여(redundancy) 와이어(20)가 된다.
와이어(20)의 개수가 8개 이상인 경우에도 와이어(20)가 플랫폼(10)에 결합되는 위치는 설계조건에 따라 다양하게 변형될 수 있으며, 예를 들어 플랫폼(10)의 상하 또는 측면의 단부에 결합될 수 있다. 다만, 여기서 단부는 플랫폼(10)의 끝단만을 의미하는 것은 아니고, 플랫폼(10)의 끝단에서 와이어(20)의 조절을 통하여 플랫폼(10)의 위치를 조절할 수 있을 정도로 플랫폼(10)의 중심부에서 소정거리 떨어져 있는 부분을 의미한다.
이로써, 도 3 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 플랫폼(10) 상에 위치하는 선체 블록 내부 작업용 자동화 장비(50)가 선체 블록 내부를 자유롭게 이동하면서 용접, 도장, 검사 등의 작업을 수행할 수 있게 된다.
여기서, 도 4에 도시된 바와 같이, 플랫폼(10) 상에 위치하는 자동화 장비(50)가 선체 블록 사이를 이동할 수 있도록 와이어(20)가 플랫폼(10)에 결합되는 위치는 플랫폼(10)의 각 끝단으로부터 이격(d)되어 결합되어 있을 수 있다.
구체적으로, 도 4 도는 도 6에 도시된 바와 같이, 선체 블록 내부는 복수개의 공간으로 구분되어 있고, 이러한 공간은 맨홀(5)에 의하여 그 사이를 이동할 수 있도록 형성될 수 있는데, 이러한 각 공간마다 형성되어 있는 본 발명에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치의 플랫폼(10) 상을 자동화 장비(50)가 이동할 수 있도록 형성될 수 있으며, 이를 위하여는 와이어(20)가 플랫폼(10)의 각 끝단으로부터 소정거리(d) 이격되어 결합되는 것이 바람직하다.
즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 와이어(20)의 길이를 조절하여 일 플랫폼(10a)을 최대한 선체 블록 내부 벽면으로 가까이 위치시켜 인접한 공간의 타 플랫폼(10b)에 맞닿은 상태에서 일 플랫폼(10a) 상에 위치하였던 자동화 장비(50)가 타 플랫폼(10b) 상으로 이동할 수 있도록 하기 위해서는, 플랫폼(10a, 10b)에 와이어(20)가 플랫폼(10a, 10b)의 끝단으로부터 소정거리(d) 이격되어야 하며, 이는 와이어(20) 및 와이어 구동부(30)가 플랫폼(10a, 10b)의 끝단에 결합되어 있을 경우 플랫폼(10a, 10b)이 선체 블록 내부의 구분벽(7)에 가까이 갈수록, 구분벽(7)과 가까이서 플랫폼(10a, 10b)과 결합되어 있는 와이어(20)의 장력이 증가하게 되며, 이 와이어(20)가 구분벽(70)과 나란히 되는 경우에 와이어(20)에 걸리는 장력이 무한대에 가까워져 실제로 플랫폼(10a, 10b)이 구분벽에 닿게 되는 것이 불가능할 뿐만 아니라, 선체 블록 내부 공간을 구분하는 구분벽(7)의 두께를 고려하여 자동화 장 비(50)가 일 플랫폼(10a)에서 타 플랫폼(10b)으로 이동할 때, 일 플랫폼(10a)과 타 플랫폼(10b) 사이에서 구분벽(7)의 두께만큼의 이격이 발생하는 경우를 제거하기 위함이다.
여기서, 와이어(20)가 플랫폼(10)의 끝단에서 이격되는 거리(d)는 구분벽(7)의 두께 및 와이어(20)의 허용응력 등의 요인에 따라 달라진다.
와이어 구동부(30)는 와이어(20)와 결합함과 동시에 와이어(20)를 감고 있는 윈치(미도시)와 윈치와 연결되어 윈치를 회전시키는 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 이로써, 어느 와이어 구동부(30)와 결합되어 있는 와이어(20)의 길이를 짧게 하는 경우에는 모터를 정방향으로 회전시켜 와이어(20)가 감겨있는 윈치에 와이어(20)가 더 감기게 하고, 와이어(20)의 길이를 길게 하는 경우에는 모터를 역방향으로 회전시켜 와이어(20)가 감겨있는 윈치에서 와이어(20)가 풀리게 한다.
여기서, 와이어(20)의 길이는 플랫폼(10)의 일면에 위치하는 제어부(40)에 의하여 제어된다. 즉, 플랫폼(10)이 이동하고자 하는 위치에 플랫폼(10)을 위치시키기 위하여 필요한 각 와이어(20)의 길이를 결정하여 모터를 제어함으로써, 윈치에 감겨있는 와이어(20)의 양을 조절하고, 이로써 플랫폼(10)이 이동하고자 하는 위치에 플랫폼(10)이 위치할 수 있도록 한다.
또한, 플랫폼(10)에는 플랫폼(10)의 수평 상태를 센싱하는 수평센서(미도시)를 더 포함하고, 제어부(40)에서 수평센서로부터 플랫폼의 수평상태를 전달받아 플랫폼(10)이 수평이 되도록 와이어(20)의 길이를 조절할 수 있다.
이 경우, 도면으로 도시하지는 않았으나, 플랫폼을 항상 수평상태로 유지함 으로써, 플랫폼 상부에 작업자가 위치하여 작업자가 도장 작업, 숏 블라스팅, 그라인딩 작업, 및 건조작업 등을 수행할 수 있으며, 이 경우 작업자의 보호를 위하여 난간이 상기 플랫폼의 상부 둘레에 형성될 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 플랫폼(10) 상에는 플랫폼(10) 상에 선체 블록 내부 작업을 위한 자동화 장비가 슬라이딩되면서 선박 블록 내부의 작업을 수행하거나, 일 플랫폼(10a)에서 타 플랫폼(10b)으로 슬라이딩 되면서 이동할 수 있도록 가이드 하는 슬라이딩 가이드(60)가 형성될 수 있다.
도 1은 일반적인 자유도를 설명하기 위한 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치가 블록 내부에 설치된 예시도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치의 설치 개념도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치의 사시도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 와이어 결합의 개념도이고,
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치가 블록 사이를 이동하는 모습을 도시한 사시도이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치가 블록 사이를 이동하는 모습을 도시한 측면도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10: 플랫폼 20: 와이어
30: 와이어 구동부 40: 제어부
50: 자동화 장비 60: 슬라이딩 가이드

Claims (8)

  1. 선체 블록 내부 공간에 위치하는 선체 내부 작업용 플랫폼과,
    일단이 상기 선체 블록 내부 벽면에 결합되고, 타단이 상기 플랫폼에 결합되어 와이어의 길이를 조절하는 와이어 구동부와 결합되어 있는 와이어와,
    상기 플랫폼이 상기 선체 블록 내부 공간을 이동할 수 있도록 상기 와이어 구동부를 제어하여 상기 와이어의 길이를 조절하는 제어부를 포함하는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 와이어는 6개 이상인
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 와이어는 8개 이상이고, 타단이 상기 플랫폼의 각 단부에 결합되어 있는 와이어 구동부에 결합되는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 와이어의 타단은 상기 플랫폼의 각 끝단으로부터 이격되어 결합되어 있는 와이어 구동부에 결합되는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 와이어 구동부는 와이어와 결합함과 동시에 와이어를 감고 있는 윈치와,
    상기 윈치와 연결되어 상기 윈치를 회전시키는 모터를 포함하는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 플랫폼의 수평상태를 센싱하는 수평센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 수평센서로 부터 상기 플랫폼의 수평상태를 전달받아 상기 플랫폼이 수평이 되도록 상기 와이어의 길이를 더 조절하는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 플랫폼에는 상기 플랫폼 상에서 작업하는 작업자를 보호하기 위한 난간이 상기 플랫폼의 상부 둘레에 형성되어 있는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
  8. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 플랫폼의 상부에는 상기 플랫폼 상에 선체 블록 내부 작업용 자동화 장비가 슬라이딩될 수 있도록 슬라이딩 가이드가 형성되는
    선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치.
KR1020080050165A 2008-05-29 2008-05-29 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치 KR20090124142A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080050165A KR20090124142A (ko) 2008-05-29 2008-05-29 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080050165A KR20090124142A (ko) 2008-05-29 2008-05-29 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090124142A true KR20090124142A (ko) 2009-12-03

Family

ID=41686113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080050165A KR20090124142A (ko) 2008-05-29 2008-05-29 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090124142A (ko)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101129626B1 (ko) * 2010-07-22 2012-03-27 삼성중공업 주식회사 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치
KR101138367B1 (ko) * 2010-05-07 2012-04-26 삼성중공업 주식회사 와이어 가이드 장치, 이를 포함하는 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치
WO2012060541A1 (ko) * 2010-11-01 2012-05-10 삼성중공업 주식회사 이동 장치 및 이동 장치 간 도킹 방법
WO2012064009A1 (ko) * 2010-11-12 2012-05-18 삼성중공업 주식회사 이동 장치 및 이의 작업 방법
KR101148207B1 (ko) * 2010-07-29 2012-05-23 삼성중공업 주식회사 와이어 구동 장치 및 그 구동 방법
KR101148069B1 (ko) * 2010-06-29 2012-05-24 삼성중공업 주식회사 작업로봇의 이동모듈
WO2012070867A2 (ko) * 2010-11-24 2012-05-31 삼성중공업 주식회사 와이어를 이용한 자율이동장치 제어 시스템 및 방법
KR101225139B1 (ko) * 2010-06-29 2013-01-22 삼성중공업 주식회사 도킹구조
KR20130052239A (ko) * 2011-11-11 2013-05-22 삼성중공업 주식회사 선체 블록 내부 이동 시스템 및 그 제어 방법
KR101304572B1 (ko) * 2011-11-11 2013-09-05 삼성중공업 주식회사 블록내 이동체 제어장치
KR101346186B1 (ko) * 2012-11-09 2013-12-31 삼성중공업 주식회사 와이어를 이용하는 자율이동장치의 작업영역 분석 방법 및 이를 이용하는 작업영역 분석 시스템
KR20190123958A (ko) * 2018-04-25 2019-11-04 전남대학교산학협력단 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템 및 이를 이용한 물류 관리 방법

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101138367B1 (ko) * 2010-05-07 2012-04-26 삼성중공업 주식회사 와이어 가이드 장치, 이를 포함하는 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치
KR101148069B1 (ko) * 2010-06-29 2012-05-24 삼성중공업 주식회사 작업로봇의 이동모듈
KR101225139B1 (ko) * 2010-06-29 2013-01-22 삼성중공업 주식회사 도킹구조
KR101129626B1 (ko) * 2010-07-22 2012-03-27 삼성중공업 주식회사 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치
KR101148207B1 (ko) * 2010-07-29 2012-05-23 삼성중공업 주식회사 와이어 구동 장치 및 그 구동 방법
WO2012060541A1 (ko) * 2010-11-01 2012-05-10 삼성중공업 주식회사 이동 장치 및 이동 장치 간 도킹 방법
CN103328317A (zh) * 2010-11-01 2013-09-25 三星重工业株式会社 移动设备和在移动设备之间的对接方法
DE112011103641B4 (de) * 2010-11-01 2018-01-25 Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. Bewegungsapparat und Andockverfahren für Bewegungsapparate
US9126331B2 (en) 2010-11-01 2015-09-08 Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. Moving apparatus and docking method between moving apparatuses
CN103201164B (zh) * 2010-11-12 2015-12-16 三星重工业株式会社 移动设备及其操作方法
WO2012064009A1 (ko) * 2010-11-12 2012-05-18 삼성중공업 주식회사 이동 장치 및 이의 작업 방법
KR101259822B1 (ko) * 2010-11-12 2013-04-30 삼성중공업 주식회사 선체 블록 내부 작업용 이동 장치 및 선체 블록의 내부 작업 방법
CN103201164A (zh) * 2010-11-12 2013-07-10 三星重工业株式会社 移动设备及其操作方法
US9902465B2 (en) 2010-11-12 2018-02-27 Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. Moving apparatus and method of operating the same
WO2012070867A2 (ko) * 2010-11-24 2012-05-31 삼성중공업 주식회사 와이어를 이용한 자율이동장치 제어 시스템 및 방법
WO2012070867A3 (ko) * 2010-11-24 2012-09-27 삼성중공업 주식회사 와이어를 이용한 자율이동장치 제어 시스템 및 방법
CN103260832A (zh) * 2010-11-24 2013-08-21 三星重工业株式会社 用于控制使用缆线的自主平台的***和方法
KR20130052239A (ko) * 2011-11-11 2013-05-22 삼성중공업 주식회사 선체 블록 내부 이동 시스템 및 그 제어 방법
KR101304572B1 (ko) * 2011-11-11 2013-09-05 삼성중공업 주식회사 블록내 이동체 제어장치
KR101346186B1 (ko) * 2012-11-09 2013-12-31 삼성중공업 주식회사 와이어를 이용하는 자율이동장치의 작업영역 분석 방법 및 이를 이용하는 작업영역 분석 시스템
KR20190123958A (ko) * 2018-04-25 2019-11-04 전남대학교산학협력단 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템 및 이를 이용한 물류 관리 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20090124142A (ko) 선체 블록 내부 작업을 위한 이동장치
CN102387959B (zh) 锚索受控的移动平台
Lee et al. Development and application of an intelligent welding robot system for shipbuilding
US20220024031A1 (en) Cable suspended robot for industrial plants
EP3303204B1 (en) Method and apparatus for adaptive motion compensation
CN111051012A (zh) 用于末端执行器控制的机器人臂运动学
CN112703092A (zh) 交互***的备份跟踪
CN103003143A (zh) 船体机器人导航子***
KR100957503B1 (ko) 선체 블록 내부 작업용 와이어 제어 이동장치의 위치 측정장치
JP7129314B2 (ja) 荷揚げ装置
CN102884353A (zh) 将管道从铺设船铺设到水体床上的铺设方法，以及铺设船
KR101304572B1 (ko) 블록내 이동체 제어장치
JP5535806B2 (ja) フローティングドック及び船舶の解撤方法
KR20180090570A (ko) 잠수함을 위한 상가(re-docking) 장치 및 방법
WO2009090526A2 (en) Pipe assembly method and system for producing underwater pipelines, and underwater- pipeline laying vessel comprising such a system
KR101284866B1 (ko) 도장 장치의 도장 방법
CN111125881B (zh) 一种船舶靠离泊过程中系缆作业仿真的方法
IT201600113495A1 (it) Metodo di supporto alla manovra di approccio di un’imbarcazione ad un sito di ormeggio all’interno di un’area portuale e relativo sistema
KR101239336B1 (ko) 이동 장치의 이동 경로 생성 방법
KR101358960B1 (ko) 로봇의 선박 외주면 주행 방법
KR101494323B1 (ko) 연속식 하역기의 충돌방지방법 및 그 장치
KR20180076747A (ko) 웨더베이닝 다점계류 방법
KR101549080B1 (ko) 해상 풍력발전 구조물 접안 설비
CN110443454B (zh) 无人艇编队的进港调度方法和装置
KR101563861B1 (ko) 선박용 로봇 작업시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application