KR20090117023A - System and method for measuring a steel material - Google Patents

Abstract

PURPOSE: A steel material measuring system and method are provided to grasp the state of a steel material entering a labeling device by measuring the original position, twisted angle, and actual position of the steel material. CONSTITUTION: A steel material measuring system comprises a position measuring unit(222) and a measured information evaluating unit(226). The position measuring unit measures the actual position information of a steel material entering a steel labeling device based on the basic information of the steel material and signals from a plurality of position sensors. The measured information evaluating unit evaluates the twisted angle, original position, and length of the steel material based on the encoder displacement of the steel labeling device and the actual position of the steel material.

Description

강재 계측 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING A STEEL MATERIAL}Steel measuring system and method {SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING A STEEL MATERIAL}

본 발명은 이송되는 강재에 정보를 원하는 위치에 정확하고, 뛰어난 품질로마킹하기 위해 강재의 상태를 계측하기 위한 강재 계측 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steel measuring system and method for measuring the state of the steel in order to mark the information on the conveyed steel in the desired position accurately and excellent quality.

일반적으로 강재를 사용하는 조선소 등에서는 강재의 녹과 이물질을 쇼팅 작업으로 제거한 후 프라이머를 칠한 뒤, 강재에 정보를 확인할 수 있는 ID(identification)의 마킹을 실시하는 라벨링(labeling) 공정을 실시하게 된다.In general, shipyards using steel materials are shortened to remove rust and foreign substances from steel materials, and then apply a primer, followed by a labeling process for marking identification on steel materials. .

이러한 강재의 라벨링 공정은 종래에는 수작업으로 진행되었는데, 이를 설명하면 다음과 같다. The labeling process of such steels was performed manually by the prior art, which will be described below.

먼저, 강재의 샷(shot) 품질을 확인하고, 강재 카드의 순번을 확인하며, 줄자와 측정기를 각각 사용하여 강재의 폭과 두께를 확인한 후 이를 강재와 카드에 각각 기록하고, 강재의 제일 윗면과 아랫면에 규격, 재질, W/O(Work/Order) No. 등을 마킹한다. 그런 다음 강재의 중앙면에 크레인 기사가 강재를 보고 필요한 곳에 옮길 수 있도록 크레인 ID를 마킹한다.First, check the shot quality of the steel, check the sequence number of the steel card, check the width and thickness of the steel by using a tape measure and a measuring instrument, and then record these on the steel and the card, respectively. The bottom, specification, material, W / O (Work / Order) No. Mark your back. Then mark the crane ID on the center surface of the steel so that the crane driver can see it and move it where it is needed.

이와 같은, 종래의 수작업으로 진행되던 강재의 라벨링 공정을 보다 쉽게 하기 위하여 강재의 자동 라벨링 장치에 관련된 종래 기술로서, 한국공개특허 제1996-040572호의 "마킹용 겐트리 로봇"에서는 조선소 등에 사용되는 불규칙적인 크기의 대형 강판 등을 컨베이어를 이용하여 이송 중에 각각의 강판 위 일정한 위치에 임의의 강재 정보를 마킹하는데 있어서, 강판이 컨베이어 폭의 임의 위치로 진입하여도 각 강판 위의 일정한 위치에 각종 정보(문자, 숫자, 칼라 등)를 실시간적으로 이송간 또는 정지간에 마킹할 수 있는 겐트리형 로봇을 제시하였고, 한국공개특허 제1996-040657호의 "대문자용 잉크젯 프린터의 멀티헤드용 툴 어셈블리"에서는 대상 작업물의 속도가 가변적이고, 대문자용 그래픽 마킹을 여러 대의 잉크젯 프린터 헤드로 실시해야 하는 잉크젯 마킹 분야에 적용되는 자동 마킹 로봇 시스템을 제시하였다.As a conventional technology related to the automatic labeling device of steel materials in order to make the labeling process of steel materials which has been progressed by manual processes more easily, irregular markings used in shipyards and the like in Korean Patent No. 1996-040572, "Marking Gantry Robot" In marking large steel sheets of phosphorous size, etc., at a certain position on each steel plate during conveying by using a conveyor, even if the steel sheet enters an arbitrary position of the conveyor width, various information ( A gantry-type robot capable of marking letters, numbers, colors, etc.) in real time between transfers or stops has been proposed, and in Korean Patent Application Publication No. 1996-040657, "Tool Assembly for Multiheads of Capital Letter Inkjet Printers", The speed of the water is variable and the printing of capital letters must be done with several inkjet print heads. Automatic marking robot system applied to the jet marking areas were presented.

상기한 바와 같이 강재에 정보를 자동으로 마킹하는 라벨링 장치에 대한 종래 기술들은 강재의 이송 속도, 라벨링 장치 상의 강재 위치, 틀어진 각도에 대한 고려 없이 임의의 위치로 진입하는 강재 상에 마킹을 수행함으로써 강재에 대한 마킹 품질이 저하되는 문제점을 가지고 있었다. Prior arts for labeling devices for automatically marking information on steels as described above have been shown by performing marking on steel entering any position without consideration for the feed rate of the steel, the steel position on the labeling device, and the skewed angle. There was a problem that the marking quality for the degradation.

본 발명은 강재가 라벨링 장치에 진입됨에 따라 원점, 틀어진 각도, 강재의 실제 위치 정보를 계측하여 강재의 상태를 정확하게 파악할 수 있는 강재 계측 시스템 및 방법을 제공한다.The present invention provides a steel measuring system and method that can accurately determine the state of the steel by measuring the origin, the angle, the actual position information of the steel as the steel enters the labeling device.

본 발명에 따른 강재 계측 시스템은, 강재의 이송 방향과 교차하도록 설치된 제 1 갠트리 상에 위치하며, 다수의 위치 센서들을 구비하는 이송부재와, 상기 강재의 라벨링을 위한 마킹 수단이 구비되는 제 2 갠트리와, 상기 제 1, 2 갠트리 상에 설치되며, 제 1, 2 진입 감지센서의 감지 신호를 토대로 제 1, 2 롤러의 회전 속도를 감지하여 상기 강재의 이동 속도와 거리를 제공하는 제 1, 2 엔코더를 구비하는 강재 라벨링 시스템과 연동되는 강재 계측 시스템으로서, 상기 강재 라벨링 시스템에 진입되는 강재의 기본 정보 및 상기 다수의 위치 센서들의 감지 신호에 의거하여 상기 강재의 실제 위치 정보를 계측하는 위치 계측부와, 상기 제 1 엔코더의 이동거리 및 상기 위치 계측부에서 계측된 상기 강재의 실제 위치 정보를 토 대로 상기 강재의 틀어진 각도, 상기 강재의 원점 및 길이를 산출하는 계측 정보 산출부를 포함한다.The steel measuring system according to the present invention is located on a first gantry installed to intersect a conveying direction of steel, and has a conveying member having a plurality of position sensors, and a second gantry provided with marking means for labeling the steel. And first and second installed on the first and second gantry to detect rotational speeds of the first and second rollers based on the detection signals of the first and second entrance sensors to provide a moving speed and distance of the steel. A steel measuring system linked to a steel labeling system having an encoder, comprising: a position measuring unit configured to measure actual position information of the steel based on basic information of steel entering the steel labeling system and detection signals of the plurality of position sensors; A twisted angle of the steel based on the moving distance of the first encoder and the actual position information of the steel measured by the position measuring unit; It includes a measurement information calculation unit for calculating the origin and length of the steel.

본 발명에 따른 강재 계측 방법은, 이송 테이블 상에 진입하는 강재의 이송 방향과 교차하도록 설치된 제 1 갠트리 상에 위치하며, 다수의 위치 센서들을 구비하는 이송부재와, 상기 강재 라벨링을 위한 마킹 수단이 구비되는 제 2 갠트리와, 상기 제 1, 2 갠트리 상에 설치되며, 제 1, 2 진입 및 통과감지센서의 감지신호를 토대로 제 1, 2 롤러의 회전 속도를 감지하여 상기 강재의 이동 속도와 거리를 제공하는 제 1, 2 엔코더를 구비하는 강재 라벨링 시스템과 연동하여 강재를 계측하는 방법으로서, 상기 강재 진입을 감지하는 위치 센서의 감지 신호에 따라 상기 제 1 위치 정보를 계측하는 단계와, 상기 강재의 이송에 따라 상기 강재를 두 번째로 감지하는 위치 센서의 감지 신호에 따라 상기 제 2 위치 정보를 계측하는 단계와, 상기 두 번째 구동되는 위치 센서의 동작 변화에 의거하여 출력되는 감지 신호에 토대로 상기 제 3 위치 정보를 계측하는 단계와, 상기 제 2 위치 정보 및 제 3 위치 정보에서의 이동 거리를 상기 제 1 엔코더로부터 제공받는 단계와, 상기 각각의 이동 거리를 토대로 상기 제 2 및 제 3 위치 정보를 변경시키는 단계와, 상기 변경된 제 2 및 제 3 위치 정보를 지나는 직선 방정식을 산출하며, 상기 산출된 직선방정식과 상기 제 1 위치 정보를 지나는 직선이 수직으로 만나는 점을 상기 강재의 원점으로 산출하는 단계를 포함한다.Steel measuring method according to the invention is located on the first gantry installed to intersect the conveying direction of the steel entering on the conveying table, the conveying member having a plurality of position sensors and the marking means for labeling the steel Installed on the second gantry and the first and second gantry, the rotational speed of the first and second rollers based on the detection signals of the first and second entry and pass detection sensors to detect the moving speed and distance of the steel A method of measuring steel in association with a steel labeling system having first and second encoders, the method comprising: measuring the first position information according to a detection signal of a position sensor detecting the entry of steel; Measuring the second position information according to a detection signal of a position sensor that secondly detects the steel in accordance with the movement of the second position; Measuring the third position information based on a sensing signal output based on a change in operation of a sensor, receiving the movement distance from the second position information and the third position information from the first encoder, and Changing the second and third location information based on each moving distance, calculating a linear equation passing through the changed second and third location information, and passing the calculated linear equation and the first location information. Calculating a point where a straight line meets vertically as the origin of the steel.

본 발명은 강재가 라벨링 장치에 진입됨에 따라 원점, 틀어진 각도, 강재의 실제 위치 정보를 계측하여 강재의 상태를 정확하게 파악함으로서, 마킹 위치를 정확하게 파악할 수 있다.According to the present invention, as the steel enters the labeling device, the origin, the angle, and the actual position information of the steel are measured to accurately determine the state of the steel, thereby accurately determining the marking position.

또한, 본 발명은 강재의 위치를 정확하게 파악할 수 있기 때문에 강재에서 원하는 위치에 정확하게 마킹되도록 할 수 있어 마킹 품질의 향상을 실현할 수 있다.In addition, the present invention can accurately determine the position of the steel material can be accurately marked at the desired position in the steel material can realize the improvement of the marking quality.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 바람직한 실시 예에서는 강재 진입단의 갠트리 상에 설치된 다수의 위치 센서와 엔코더를 이용하여 강재의 실제 위치 정보 및 이동 거리를 파악하고, 이동 거리 및 위치 정보를 토대로 강재의 원점, 틀어진 각도, 폭, 길이 등과 같은 강재의 상태 정보를 계측할 수 있도록 하는 시스템 및 방법에 대해 설명한다.In a preferred embodiment of the present invention using a plurality of position sensors and encoders installed on the gantry of the steel entry stage to determine the actual position information and the movement distance of the steel, based on the movement distance and position information, the origin of the steel, the wrong angle, The system and method for measuring the state information of steel materials such as width and length will be described.

도 1은 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 강재 라벨링 시스템과 연동되는 강재 계측 시스템을 도시한 블록도 이다.1 is a perspective view showing a labeling system of the steel according to the present invention, Figure 2 is a block diagram showing a steel measuring system interlocked with the steel labeling system according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 강재 라벨링 시스템(100)은 강재(1)를 이송시키는 이송 수단(110)과, 강재(1)의 이송 속도 및 이동 거리를 측정하고, 강재(1)의 실제 위치 정보, 강재(1)가 틀어진 각도, 강재의 길이, 강재의 폭등의 계측 정보를 산출하기 위한 감지 신호를 출력하는 계측 수단(120)과, 이송 수단(110)에 의해 이송되는 강재(1)에 이동 및 회전하는 잉크 헤드(132)로 마킹하는 마킹 수단(130)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the steel labeling system 100 according to the present invention measures the conveying means 110 for conveying the steel 1, the conveying speed and the moving distance of the steel 1, and the steel 1 Measurement means 120 for outputting a detection signal for calculating measurement position information, such as actual position information, angle at which steel 1 is twisted, length of steel, and width of steel, and steel conveyed by conveying means 110. And marking means 130 for marking with ink head 132 moving and rotating in (1).

강재 라벨링 시스템(100)과 연동되는 계측 시스템은, 도 2에 도시된 바와 같이, 라벨링 작업을 위해 라벨링 시스템에 진입되는 강재에 대한 기본 정보가 저장되어 있는 운영 서버(200), 계측 수단(120) 및 마킹 수단(130)에서 출력되는 감지 신호에 의거하여 계측을 실시하는 계측 제어용 장치(220) 및 계측 제어 장치(220)에 의해 측정된 계측 정보를 토대로 강재에 라벨링되는 PTR(PrinTeR) 이미지를 생성한 후 이를 이용하여 강재 라벨링 시스템의 마킹 수단(130)을 제어하는 PTR 이미지 단말(240)을 포함한다. As shown in FIG. 2, the measurement system interworking with the steel labeling system 100 may include an operation server 200 and measurement means 120 in which basic information about steel entered into the labeling system for a labeling operation is stored. And generating a PTR (PrinTeR) image labeled on the steel based on the measurement information measured by the measurement control device 220 and the measurement control device 220 that perform measurement based on the detection signal output from the marking means 130. Then it comprises a PTR image terminal 240 for controlling the marking means 130 of the steel labeling system using it.

운영 서버(200), 계측 제어용 장치(220) 및 PTR 이미지 단말(240)은 허브(260)를 통해 연결된다. PTR 이미지 단말(240)은 계측 제어용 장치(220)와 RS232 통신을 통해 정보를 송수신하는데, 즉 운영 서버(200)로부터 라벨링 시스템에 들어가는 강재에 대한 기본 정보를 제공받은 후 이를 RS232 통신을 통해 계측 제어용 장치(220)에 제공하고, 계측 제어용 장치(220)로부터 계측 정보를 제공받는다.The operation server 200, the measurement control device 220, and the PTR image terminal 240 are connected through the hub 260. The PTR image terminal 240 transmits and receives information with the measurement control device 220 through RS232 communication, that is, after receiving basic information about the steel entering the labeling system from the operation server 200 and controlling the measurement information through RS232 communication. It is provided to the apparatus 220, and receives measurement information from the apparatus 220 for metrology control.

계측 제어용 장치(220)는 PTR 이미지 단말(240)로부터 강재의 기본 정보, 예컨대 1(A), 1500(B), 9500(C), 0(D), 0(E)의 기본 정보를 제공받으며, 그 구성은 위치 계측부(222), 폭 정보 산출부(224), 계측 정보 산출부(226), 보정 데이터 계측부(228) 및 변형 판단부(230)를 포함한다.The measurement control device 220 is provided with the basic information of the steel, such as 1 (A), 1500 (B), 9500 (C), 0 (D), 0 (E) from the PTR image terminal 240 The configuration includes a position measuring unit 222, a width information calculating unit 224, a measurement information calculating unit 226, a correction data measuring unit 228, and a deformation determining unit 230.

출력 내용Output content 상세 내용Detail 비고Remarks AA 1One 한판Bout 22 두판Headboard 33 WPWP BB 1000-45001000-4500 A강재 폭A steel width 단위 mmUnit mm CC 3000-225003000-22500 A강재 길이A steel length DD 1000-45001000-4500 B강재 폭B steel width EE 3000-225003000-22500 B강재 길이B steel length

이송 수단(110)은 강재(1)의 이송을 위하여 다양한 구성을 가질 수 있고, 바람직하게는 컨베이어 시스템이 사용되는데, 강재(1)의 이송 경로상에 설치되는 이송 테이블(111)과, 이송 테이블(111)에 설치되되, 나란하게 설치되어 강재(1)를 회전 지지하는 다수의 이송 롤러(112)와, 이송 롤러(112)를 회전시키는 구동 모터(미도시)를 포함한다. The conveying means 110 may have various configurations for conveying the steel 1, and preferably a conveyor system is used, the conveying table 111 installed on the conveying path of the steel 1, and the conveying table. It is installed on the 111, and installed side by side includes a plurality of feed rollers 112 for rotationally supporting the steel (1), and a drive motor (not shown) for rotating the feed roller 112.

계측 수단(120)은 강재(1)의 이송 속도를 감지하기 위하여 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 강재(1)의 이송 방향에 교차하도록 설치되는 제 1 갠트리(gantry; 121)와, 제 1 갠트리(121)에 설치됨과 아울러 강재(1)에 접촉하여 회전하는 제 1 롤러(122)와, 제 1 롤러(122)를 승강시키는 제 1 롤러승강수단(123)과, 제 1 롤러(122)를 제 1 갠트리(121)를 따라 이송시키는 제 1 롤러이송수단(124)과, 제 1 롤러(122)에 설치됨과 아울러 제 1 롤러(122)의 이동 속도 및 이동 거리를 감지하여 이를 계측 제어용 장치(220)로 출력하는 제 1 엔코더(125)를 포함한다.The measuring means 120 includes a first gantry 121 installed to intersect the conveying direction of the steel 1, as shown in FIGS. 3 and 4, in order to detect the conveying speed of the steel 1; The first roller 122 installed in the first gantry 121 and rotating in contact with the steel 1, the first roller lifting means 123 for elevating the first roller 122, and the first roller ( The first roller transfer means 124 for transferring the 122 along the first gantry 121 and the first roller 122 are installed and the moving speed and the moving distance of the first roller 122 are sensed and measured. And a first encoder 125 which outputs to the control device 220.

제 1 갠트리(121)는 이송 테이블(111) 상에 이격되도록 설치되어 양단이 지면에 고정된다. The first gantry 121 is installed to be spaced apart on the transfer table 111 so that both ends are fixed to the ground.

제 1 롤러(122)는 제 1 롤러승강수단(123)에 의해 제 1 갠트리(121)에 설치되고, 이송 수단(110)에 의해 이송되는 강재(1)와의 접촉에 의해 회전하며, 스틸(stee)과 같은 강재(1)로부터 미끄러져서 슬립(slip)이 발생하는 것을 방지하기 위하여 MC(mono cast) 나일론으로 제작된다. The first roller 122 is installed in the first gantry 121 by the first roller elevating means 123, rotates by contact with the steel material 1 conveyed by the conveying means 110, and steel (stee) It is made of mono cast (MC) nylon in order to prevent slipping from slipping from the steel 1 such as).

제 1 롤러승강수단(123)은 제 1 롤러(122)를 승강시키는 실린더 또는 리니어 모터 등의 다양한 구성을 가질 수 있는데, 본 실시예에서는 제 1 롤러(122)가 고정됨과 아울러 LM 가이드에 가이드된 승강부재에 마련되는 볼 스크루에 수직의 리드 스크루가 나사 결합되고, 리드 스크루를 모터에 의해 회전시킴으로써 리드 스크루를 따라 직선 운동하는 볼 스크루에 의해 승강부재와 함께 제 1 롤러(122)를 승강시킨다. The first roller elevating means 123 may have various configurations such as a cylinder or a linear motor for elevating the first roller 122. In this embodiment, the first roller 122 is fixed and guided to the LM guide. A vertical lead screw is screwed to the ball screw provided in the elevating member, and the first roller 122 is elevated together with the elevating member by a ball screw linearly moving along the lead screw by rotating the lead screw by a motor.

제 1 롤러이송수단(124)은 실린더로 이루어지거나, 모터, 리드 스크루 및 볼 스크루 등의 조합으로 이루어질 수 있는데, 본 실시예에서는 제 1 롤러(122)가 결합된 제 1 롤러승강수단(123)이 LM 가이드에 가이드된 상태에서 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 랙과 피니언에 의해 제 1 롤러(122)가 제 1 갠트리(121)를 따라 직선 운동한다.The first roller transfer means 124 may be made of a cylinder or a combination of a motor, a lead screw and a ball screw. In this embodiment, the first roller lifting means 123 to which the first roller 122 is coupled. In the state guided by the LM guide, the first roller 122 linearly moves along the first gantry 121 by the rack and pinion for converting the driving force of the motor into linear motion.

제 1 엔코더(125)는 강재(1)와 접촉하여 회전하는 제 1 롤러(122)의 회전축에 설치됨으로써 제 1 롤러(122)의 이동 속도 및 이동 거리를 감지하여 이를 계측 제어용 장치(220)에 출력한다.The first encoder 125 is installed on the rotating shaft of the first roller 122 which rotates in contact with the steel material 1 to detect the moving speed and the moving distance of the first roller 122 and transmit the same to the measurement control device 220. Output

한편, 계측 수단(120)은 이송 수단(110)에 의해 이송되는 강재(1)의 크기, 위치 및 각도를 산출하기 위하여 강재(1)를 감지하도록 이송부재(126)와, 위치센서(127a,127b,127c,127d,127e) 및 센서 이송 수단(128)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the measuring means 120 is a transfer member 126 and the position sensor 127a, to detect the steel material 1 in order to calculate the size, position and angle of the steel material 1 conveyed by the conveying means 110 127b, 127c, 127d, and 127e and sensor transfer means 128 may be further included.

이송부재(126)는 위치센서(127a,127b,127c,127d,127e)가 직각으로 배열되도록 부착되기 위하여 "T"자의 바 형태를 가지고, 위치 센서(127a,127b,127c,127d,127e)가 하측에 위치하는 강재(1)를 볼 수 있도록 위치 이동이 가능하게 슬라이딩 결합되어 나사에 의해 원하는 위치에서 고정될 수 있으며, 구 형태의 조인트를 사용하여 감지 각도를 전환시킬 수 있고, 한 쌍으로 이루어져서 제 1 갠트리(121)를 따라 이동하도록 설치된다. The transfer member 126 has a "T" bar shape to be attached so that the position sensors 127a, 127b, 127c, 127d, and 127e are arranged at right angles, and the position sensors 127a, 127b, 127c, 127d, and 127e are provided. Sliding coupled to move the position so that you can see the steel (1) located on the lower side can be fixed at a desired position by a screw, it is possible to switch the detection angle using a spherical joint, a pair It is installed to move along the first gantry 121.

위치 센서(127a,127b,127c,127d,127e)는 이송부재(126)에 설치되어 이송부재(126) 하측을 통과하는 강재(1)의 실제 위치 정보를 산출하기 위해서 강재(1)를 각각 감지하여 계측 제어용 장치(220)로 감지신호를 출력하는데, 본 실시예에서는 도 5에 도시된 바와 같이, 이송부재(126)에서 강재(1)의 원점, 각도, 길이, 폭 등과 같은 계측 정보를 측정하기 위한 감지 신호를 출력한다.Position sensors 127a, 127b, 127c, 127d, and 127e are installed in the transfer member 126 to sense the steel 1 in order to calculate actual position information of the steel 1 passing through the transfer member 126 underneath. In this embodiment, as shown in FIG. 5, measurement information such as origin, angle, length, width, etc. of the steel 1 is measured by the transfer member 126. Outputs a detection signal for

센서이송수단(128)은 이송부재(126)를 이송시키기 위하여 실린더로 이루어지거나, 모터, 리드 스크루 및 볼 스크루 등의 조합으로 이루어질 수 있으며, 이송부재(126)를 LM 가이드에 의해 가이드되도록 할 수 있는데, 본 실시예에서는 이송부재(126)가 가이드 롤러(guide roller)에 가이드된 상태에서 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 랙과 피니언에 의해 이송부재(126)가 제 1 갠트리(121) 양측에서 직선 운동하면서 강재(1)를 감지하게 된다. 이 때, 모터는 서보모터를 사용함으로써 가이드 롤러에 의해 지지되어 가이드되는 이송부재(126)의 정확한 위치 제어가 가능하다. The sensor transfer means 128 may be made of a cylinder or a combination of a motor, a lead screw, a ball screw, and the like to transfer the transfer member 126, and may allow the transfer member 126 to be guided by the LM guide. In this embodiment, the transfer member 126 is provided on both sides of the first gantry 121 by the rack and pinion for converting the driving force of the motor into linear motion while the transfer member 126 is guided to the guide roller. The steel (1) is detected while linearly moving. At this time, the motor is capable of precise position control of the conveying member 126 supported and guided by the guide roller by using the servo motor.

계측 수단(120)은 제 1 롤러승강수단(123)에 의해 상승된 제 1 롤러(122)가 강재(1)의 진입을 인식하여 강재(1)에 밀착되도록 하강되기 위하여 강재(1)의 정방향 The measuring means 120 recognizes the first roller 122 lifted by the first roller lifting means 123 in order to recognize the entry of the steel material 1 and descend so that the steel material 1 comes into close contact with the steel material 1 in the forward direction of the steel material 1.

진입을 감지하여 계측 제어용 장치(220)로 감지신호를 출력하는 제 1 진입감지센서(129a)가 제 1 롤러(122)의 전측에 설치되며, 강재(1)의 전단, 즉 강재(1) 앞쪽의 가로방향 모서리가 제 1 롤러(122)의 회전 중심축을 지나지 않은 상태에서 강재(1)가 멈추었을 때 제 1 롤러(122)를 제어하는 수직선 상에 기구적 무리를 주는 것을 방지하기 위하여 강재(1)의 전단이 제 1 롤러(122)를 통과함을 감지하여 계측 제어용 장치(220)로 감지신호를 출력하는 제 1 통과감지센서(129b)가 제 1 롤러(122)의 후측에 설치된다. 따라서, 제 1 롤러(122)의 하강 운동은 제 1 진입감지센서(129a)와 제 1 통과감지센서(129b) 모두가 강재(1)를 인식한 이후에 실시하게 된다.A first entrance detection sensor 129a for detecting an entry and outputting a detection signal to the measurement control device 220 is installed at the front side of the first roller 122 and is a front end of the steel 1, that is, the front of the steel 1. In order to prevent mechanical strain on the vertical line controlling the first roller 122 when the steel member 1 is stopped while the horizontal edge of the first roller 122 does not pass through the central axis of rotation of the first roller 122. A first pass detection sensor 129b for detecting the front end of 1) passing through the first roller 122 and outputting a detection signal to the measurement control device 220 is installed at the rear side of the first roller 122. Therefore, the downward movement of the first roller 122 is performed after both the first entrance detection sensor 129a and the first passage detection sensor 129b recognize the steel material 1.

마킹 수단(130)은 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 강재(1)의 이송 방향에 교차하도록 설치되는 제 2 갠트리(131)와, 제 2 갠트리(131)에 설치되는 잉크 헤드(132)와, 잉크 헤드(132)를 제 2 갠트리(131)를 따라 이송시키는 제 1 헤드이송수단(133a)과, 잉크 헤드(132)를 제 2 갠트리(131)로부터 강재(1)의 이송 방향을 따라 이송시키는 제 2 헤드이송수단(133b)과, 잉크 헤드(132)를 승강시키는 헤드승강수단(133c)과, 잉크 헤드(132)를 회전시키는 헤드회전수단(133d)을 포함한다. 따라서, 마킹 수단(130)은 제 1 및 제 2 헤드이송수단(133a,133b), 헤드승강수단(133c) 및 헤드회전수단(133d)에 의해 잉크 헤드(132)를 X,Y,Z축을 따라 이동시킴과 아울러 회전시키게 된다.As shown in FIGS. 6 and 7, the marking means 130 includes a second gantry 131 installed to intersect the conveying direction of the steel 1 and an ink head 132 installed in the second gantry 131. ), The first head transfer means 133a for transferring the ink head 132 along the second gantry 131, and the transfer direction of the steel material 1 from the second gantry 131 to the ink head 132. And a second head conveying means 133b for conveying accordingly, a head elevating means 133c for elevating the ink head 132, and a head rotating means 133d for rotating the ink head 132. Therefore, the marking means 130 moves the ink head 132 along the X, Y and Z axes by the first and second head transfer means 133a and 133b, the head lifting means 133c and the head rotating means 133d. It moves and rotates.

제 2 갠트리(131)는 제 1 갠트리(121)와 나란하도록 이송 테이블(111)상에 설치되어 지면에 양단이 고정된다.The second gantry 131 is installed on the transfer table 111 to be parallel to the first gantry 121 and both ends thereof are fixed to the ground.

잉크 헤드(132)는 도 8에 도시된 바와 같이, 직육면체의 본체 하면에 강재(1)의 등급을 칼라로 나타낼 수 있는 다수, 예컨대 512개의 노즐(132a,132b)이 마련됨으로써 노즐(132a,132b)의 개방에 의해 강재(1) 표면에 잉크로 마킹하는데, 문자, 숫자 등의 정보를 중첩적으로 마킹하는 다수의 열로 이루어지는 다수의 노즐(132a,132b)을 가지며, 어느 열의 노즐(132a)들이 이웃하는 열의 노즐(132b)들과 서로 어긋나도록 배열된다.As shown in FIG. 8, the ink head 132 has a plurality of nozzles 132a and 132b provided on the lower surface of the rectangular parallelepiped, for example, 512 nozzles 132a and 132b which can represent the grade of the steel 1 in color. The ink is marked on the surface of the steel 1 by the opening of a), and has a plurality of nozzles 132a and 132b formed of a plurality of rows that superimpose information such as letters and numbers, and in which rows the nozzles 132a are The nozzles 132b in neighboring rows are arranged to be shifted from each other.

즉, 잉크 헤드(132)는 본 실시예에서처럼 2열의 노즐(132a,132b)들로 이루어지는 경우, 하나의 열을 이루는 제 1 노즐(132a)사이에 반대편의 다른 열을 이루는 제 2 노즐(132b)이 위치하도록 배열됨으로써 잉크 헤드(132)가 이동시 제 1 노즐(132a)의 개방에 의해 1차적으로 문자, 숫자 등의 정보를 마킹한 다음, 제 2 노즐(132b)이 제 1 노즐(132a)에 의해 마킹된 정보를 재차 마킹함으로써 문자, 숫자 등의 정보를 중첩적으로 마킹하게 되며, 이 때, 하나의 열을 이루는 다수의 제 1 노즐(132a)이 다른 열을 이루는 다수의 제 2 노즐(132b)과 어긋나도록 배열됨으로써 제 1 노즐(132a)의 마킹 위치 사이에 제 2 노즐(132b)이 재차 마킹함으로써 제 1 노즐(132a)들 사이와 제 2 노즐(132b)들 사이의 간격이 예를 들어 4mm인 경우 2mm의 해상도를 가지도록 하여 마킹 품질을 향상시킨다.That is, when the ink head 132 is composed of two rows of nozzles 132a and 132b as in this embodiment, the second nozzle 132b forming another row on the opposite side between the first nozzles 132a in one row. The ink nozzles 132b are arranged to be positioned so as to mark information such as letters and numbers primarily by opening the first nozzle 132a when the ink head 132 moves, and then the second nozzle 132b is attached to the first nozzle 132a. By marking the information marked by the marking again, information such as letters and numbers is superimposed, and at this time, the plurality of second nozzles 132b in which the plurality of first nozzles 132a in one row form another row ), The second nozzle 132b is again marked between the marking positions of the first nozzle 132a so that the distance between the first nozzles 132a and the second nozzles 132b is reduced. In the case of 4mm, the marking quality is improved by having a resolution of 2mm.

제 1 헤드이송수단(133a)은 잉크 헤드(132)가 설치된 제 2 헤드이송수단(133b)을 제 2 갠트리(131)를 따라 이송시키기 위하여 실린더로 이루어지거나, 모터, 리드 스크루 및 볼 스크루 등의 조합으로 이루어질 수 있으며, 잉크 헤드(132)를 LM 가이드에 의해 가이드되도록 할 수 있는데, 본 실시예에서는 잉크 헤드(132)가 설치된 제 2 헤드이송수단(133b)이 베어링 가이드(bearing guide)에 가이드된 상태에서 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 랙과 피니언에 의해 제 2 헤드이송수단(133b)과 함께 잉크 헤드(132)를 제 2 갠트리(131)를 따라 직선 운동시킨다. The first head transfer means 133a may be formed of a cylinder to transfer the second head transfer means 133b provided with the ink head 132 along the second gantry 131, or may include a motor, a lead screw and a ball screw. The ink head 132 may be guided by the LM guide. In this embodiment, the second head transfer means 133b in which the ink head 132 is installed is guided to a bearing guide. The ink head 132 is linearly moved along the second gantry 131 together with the second head transfer means 133b by the rack and pinion for converting the driving force of the motor into the linear motion in the set state.

한편, 베어링 가이드는 편심이 되어 있어 중심에 마련되는 볼트로 조이게 됨으로써 베어링이 가이드면을 단단히 물게 되어 제 2 헤드이송수단(133b)의 가이드 역할을 하게 된다.On the other hand, the bearing guide is eccentric and is tightened by a bolt provided in the center, so that the bearing firmly bites the guide surface to serve as a guide of the second head transfer means 133b.

제 2 헤드이송수단(133b)은 잉크 헤드(132)가 하단에 설치되는 "ㄱ"자 형태의 지지부재(133e)가 제 2 갠트리(131)에 직교하는 방향으로 왕복 운동하도록 가이드된 상태에서 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 랙과 피니언에 의해 잉크 헤드(132)가 강재(1)의 이송방향(A)을 따라 왕복 운동하도록 한다.The second head transfer means 133b is a motor in a state in which the support member 133e of the "a" shape, in which the ink head 132 is installed at the bottom, is guided to reciprocate in a direction orthogonal to the second gantry 131. The ink head 132 reciprocates along the feed direction A of the steel material 1 by the rack and pinion for converting the driving force into linear motion.

헤드승강수단(133c)은 잉크 헤드(132)를 제 2 갠트리(131)로부터 수직방향으로 왕복 운동시키는데, 이를 위해 실린더를 사용하거나, 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 다양한 부재들을 사용할 수 있는데, 본 실시예에서는 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 랙과 피니언에 의해 잉크 헤드(132)가 수직방향으로 왕복 운동하도록 한다.The head lifting means 133c reciprocates the ink head 132 in a vertical direction from the second gantry 131. For this purpose, a cylinder may be used, or various members for converting the driving force of the motor into linear motion may be used. In this embodiment, the ink head 132 reciprocates in the vertical direction by the rack and pinion for converting the driving force of the motor into linear motion.

헤드회전수단(133d)은 지지부재(133e)와 잉크 헤드(132)가 만나는 지점에서 상측에 설치되는 모터의 회전력을 직접 또는 감속 기어를 통해 간접적으로 잉크 헤드(132)로 전달하여 바람직하게는 -90도에서 +90도의 범위 내에서 잉크 헤드(132)가 회전하도록 한다.The head rotating means 133d transmits the rotational force of the motor installed on the upper side at the point where the supporting member 133e and the ink head 132 meet, directly or indirectly through the reduction gear, to the ink head 132. Allow the ink head 132 to rotate within a range of 90 degrees to +90 degrees.

한편, 마킹 수단(130)은 제 2 갠트리(131)에 설치됨과 아울러 이송 수단(110)에 의해 진입하는 강재(1)에 접촉하여 회전하는 제 2 롤러(134)와, 제 2 롤러(134)를 승강시키는 제 2 롤러승강수단(135)과, 제 2 롤러(134)를 제 2 갠트리(131)를 따라 이송시키는 제 2 롤러이송수단(136)과, 제 2 롤러(134)에 설치되어 제 2 롤러(134)의 회전 속도를 감지하여 계측 제어용 장치(220)로 감지신호를 출력하는 제 2 엔코더(137)를 포함한다.Meanwhile, the marking means 130 is installed on the second gantry 131, and the second roller 134 and the second roller 134 which rotate in contact with the steel 1 entering by the conveying means 110. The second roller lifting means 135 for elevating the second roller, the second roller conveying means 136 for transferring the second roller 134 along the second gantry 131, and the second roller 134. And a second encoder 137 which senses the rotational speed of the second roller 134 and outputs a detection signal to the measurement control device 220.

제 2 롤러(134)는 제 2 롤러승강수단(135)에 의해 제 2 갠트리(131)에 설치되고, 이송 수단(110)에 의해 이송되는 강재(1)와의 접촉에 의해 회전하며, 강재(1)로부터 슬립(slip)되는 것을 방지하기 위하여 MC(mono cast) 나일론 등의 재질로 제작된다.The second roller 134 is installed in the second gantry 131 by the second roller elevating means 135, rotates by contact with the steel 1 conveyed by the conveying means 110, and the steel (1) In order to prevent slipping from), it is made of a material such as MC (mono cast) nylon.

제 2 롤러승강수단(135)은 제 2 롤러(134)를 승강시키는 실린더, 리니어 모터 등의 다양한 구성을 가질 수 있는데, 본 실시예에서는 제 2 롤러(134)가 고정됨과 아울러 LM 가이드에 가이드된 승강부재에 마련되는 볼 스크루에 수직의 리드 스크루가 나사 결합되고, 리드 스크루를 모터에 의해 회전시킴으로써 리드 스크루를 따라 직선 운동하는 볼 스크루에 의해 승강부재와 함께 제 2 롤러(134)를 승강시킨다. The second roller elevating means 135 may have various configurations such as a cylinder, a linear motor, etc. for elevating the second roller 134. In this embodiment, the second roller 134 is fixed and guided to the LM guide. A vertical lead screw is screwed to the ball screw provided in the elevating member, and the second roller 134 is elevated together with the elevating member by a ball screw which linearly moves along the lead screw by rotating the lead screw by a motor.

제 2 롤러이송수단(136)은 실린더로 이루어지거나, 모터, 리드 스크루 및 볼 스크루 등의 조합으로 이루어질 수 있는데, 본 실시예에서는 제 2 롤러(134)가 결합된 제 2 롤러승강수단(135)이 LM 가이드에 가이드된 상태에서 모터의 구동력을 직선 운동으로 전환시키는 랙과 피니언에 의해 제 2 롤러(134)가 제 2 갠트리(131)를 따라 직선 운동하도록 한다. The second roller transfer means 136 may be made of a cylinder or a combination of a motor, a lead screw, a ball screw, and the like. In the present embodiment, the second roller lifting means 135 to which the second roller 134 is coupled is provided. The second roller 134 is linearly moved along the second gantry 131 by the rack and pinion for converting the driving force of the motor into linear motion in the state guided by the LM guide.

제 2 엔코더(137)는 강재(1)와 접촉하여 회전하는 제 2 롤러(134)의 회전축에 설치됨으로써 제 2 롤러(134)의 회전 속도를 감지하여 이를 계측 제어용 장치(220)로 출력한다.The second encoder 137 is installed on the rotating shaft of the second roller 134 which rotates in contact with the steel material 1 to detect the rotational speed of the second roller 134 and output it to the measurement control device 220.

마킹 수단(130)은 제 2 롤러승강수단(135)에 의해 상승된 제 2 롤러(134)가 강재(1)의 진입을 인식하여 강재(1)측에 밀착되도록 하기 위하여 강재(1)의 정방향 진입을 감지하여 계측 제어용 장치(220)로 감지신호를 출력하는 제 2 진입감지센서(138a)가 제 2 롤러(134)의 전측에 설치되며, 강재(1)의 전단, 즉 강재(1) 앞쪽의 가로방향 모서리가 제 2 롤러(134)의 회전 중심축을 지나지 않은 상태에서 강재(1)가 멈추었을 때 제 2 롤러(134)를 제어하는 수직선 상에 기구적 무리를 주는 것을 방지하기 위하여 강재(1)의 전단이 제 2 롤러(134)를 통과함을 감지하여 제어부로 감지신호를 출력하는 제 2 통과감지센서(138b)가 제 2 롤러(134)의 후측에 설치된다. 따라서, 제 2 롤러(134)의 하강 운동은 제 2 진입감지센서(138a)와 제 2 통과감지센서(138b) 모두가 강재(1)를 인식한 이후에 실시하게 된다.Marking means 130 is in the forward direction of the steel material (1) in order to make the second roller 134 raised by the second roller lifting means 135 is in close contact with the steel material (1) to recognize the entry of the steel material (1) A second entrance detection sensor 138a for detecting an entry and outputting a detection signal to the measurement control device 220 is installed at the front side of the second roller 134 and is a front end of the steel 1, that is, the front of the steel 1. When the steel material 1 stops while the horizontal edge of the second roller 134 does not pass through the central axis of rotation of the steel material to prevent the mechanical force on the vertical line to control the second roller 134 ( A second pass detection sensor 138b for detecting the front end of 1) passing through the second roller 134 and outputting a detection signal to the controller is installed at the rear side of the second roller 134. Therefore, the downward movement of the second roller 134 is performed after both the second entry sensor 138a and the second passage detection sensor 138b recognize the steel 1.

상기와 같은 구성을 갖는 강재 라벨링 시스템에 강재가 진입됨에 따라 계측 제어용 장치(220)가 계측 정보를 산출하는 과정에 대해 설명하면 아래와 같다.Referring to the process of the measurement control device 220 calculates the measurement information as the steel enters the steel labeling system having the above configuration as follows.

상기의 기본 정보를 갖는 강재가 라벨링 시스템에 진입되면, 계측 제어용 장치(220)의 위치 계측부(222)는 이송부재(126)에 설치된 위치 센서(127a,127b,127c,127d,127e)로부터 출력되는 감지 신호에 따라 강재 라벨링 시스템에 진입되는 강재(1)의 실제 위치 정보를 계측하는데, 즉 기 설정된 감지 조건과 사전에 입력된 강재(1)의 기본 정보를 서로 비교 판단하여 강재(1)의 실제 위치 정보를 계측한다. 계측된 위치 정보는 계측 정보 산출부(226)에 제공된다.When the steel having the above basic information enters the labeling system, the position measuring unit 222 of the measurement control device 220 is output from the position sensors 127a, 127b, 127c, 127d, and 127e installed in the transfer member 126. The actual position information of the steel 1 entering the steel labeling system is measured according to the detection signal. That is, the preset detection condition is compared with the basic information of the steel 1 input in advance, and the actual position of the steel 1 is compared. Measure position information. The measured position information is provided to the measurement information calculator 226.

제 1 진입 및 통과감지센서(129a, 129b)는 강재(1)가 인식됨에 따라 감지 신호를 출력하고, 이에 따라 제 1 롤러승강수단(123)은 제 1 롤러(122)를 다운시킨다. 이에 따라 제 1 엔코더(125)는 강재(1)의 이동 속도 및 이동 거리를 측정하여 계측 제어용 장치(220)의 계측 정보 산출부(226)에 제공한다.The first entry and passage detection sensors 129a and 129b output a detection signal as the steel 1 is recognized, so that the first roller elevating means 123 brings down the first roller 122. Accordingly, the first encoder 125 measures the moving speed and the moving distance of the steel 1 and provides the measured information to the measurement information calculating unit 226 of the measurement control device 220.

한편, 계측 제어용 장치(220)의 계측 정보 산출부(226)는 위치 센서(127a,127b,127c,127d,127e)로부터 감지 신호가 출력될 때 강재(1)의 위치 정보를 위치 계측부(222)로부터 제공받고, 이를 이용하여 강재(1)의 원점 및 각도를 측정한다. 즉, 길이 방향(강재의 이송 방향)의 기울기를 측정하여 길이 방향의 직선 상에 있지 않는 점과 직선의 기울기가 만나는 점을 원점으로 인식하고, 이 원점을 기준으로 틀어진 강재의 각도를 인식한다.Meanwhile, the measurement information calculating unit 226 of the measurement control device 220 receives the position information of the steel 1 when the detection signal is output from the position sensors 127a, 127b, 127c, 127d, and 127e. It is provided from, and using this to measure the origin and angle of the steel (1). That is, the inclination of the longitudinal direction (the conveying direction of steel) is measured, and the point which meets the point which is not on the straight line of the longitudinal direction and the inclination of a straight line are recognized as an origin, and the angle of the steel which is distorted based on this origin is recognized.

더욱 상세하게는, 강재의 진입에 따라 이송부재(126)의 위치 센서(127d)로부터 감지 신호가 출력됨에 따라 계측 제어용 장치(220)의 위치 계측부(222)는 위치 정보를 측정한다. 이때 측정된 위치 정보(x0, -500)(위치 센서(127b, 127e)간의 거리는 1000mm임)를 첫 번째 점으로 설정하는데, 강재(1)가 진입되어 위치 센서(127d)에 의해 감지될 때 제 1 엔코더(125)의 값을 초기화되기 때문에 첫 번째 점에서의 강재(1)의 이동 거리(d0)는 "0"이 된다. 이와 같이 첫 번째 점으로 설정된 위치 정보(x0, -500) 및 이동거리(d0)는 계측 정보 산출부(226)에 제공된다.More specifically, as the detection signal is output from the position sensor 127d of the transfer member 126 as the steel enters, the position measuring unit 222 of the measurement control device 220 measures the position information. At this time, the measured position information (x0, -500) (the distance between the position sensors 127b and 127e is 1000 mm) is set as the first point. When the steel material 1 enters and is detected by the position sensor 127d, Since the value of the 1 encoder 125 is initialized, the moving distance d0 of the steel material 1 at the 1st point becomes "0". In this way, the position information (x0, -500) and the moving distance (d0) set as the first point are provided to the measurement information calculation unit 226.

이후, 강재의 길이 방향(y축 방향)으로 이동하는 도중에 센서 이송 수단(128)이 강재의 폭 방향(x축 방향)으로 이동하여 위치 센서(127b)로부터 감지 신호가 출력, 즉 강재가 위치 센서(127b)의 위치에 도달하면, 계측 제어용 장치(220)의 위치 계측부(222)는 위치 정보를 측정하는데, 이때 측정된 위치 정보(x2, 500)를 두 번째 점으로 설정한다. 두 번째 점까지의 강재의 이동 거리값(d1)은 제 1 엔코더(125)를 통해 제공받는다. 이와 같이 두 번째 점으로 설정된 위치 정보(x1, 500) 및 이동거리(d1)는 계측 정보 산출부(226)에 제공된다.Then, the sensor transfer means 128 moves in the width direction (x-axis direction) of the steel while moving in the longitudinal direction (y-axis direction) of the steel, so that a detection signal is output from the position sensor 127b, that is, the steel is the position sensor. When the position 127b is reached, the position measuring unit 222 of the measurement control device 220 measures the position information, and sets the measured position information (x2, 500) as the second point. The moving distance value d1 of the steel up to the second point is provided through the first encoder 125. In this way, the position information x1 and 500 and the movement distance d1 set as the second point are provided to the measurement information calculator 226.

그런 다음, 센서 이송 수단(128)이 강재의 폭 방향(x축 방향)으로 이동함에 따라 위치 센서(127e)가 온 상태에서 오프 상태로 변경되어 감지 신호를 출력할 때, 계측 제어용 장치(220)의 위치 계측부(222)는 위치 정보를 측정하는데, 이때 측정된 위치 정보(x2, -500)를 세 번째 점으로 설정한다. 세 번째 점의 위치 정보 측정 시제 1 엔코더(125)로부터 제공받은 값이 세 번째 점에서의 이동 거리값(d2)이 된다. 이와 같이 세 번째 점으로 설정된 위치 정보(x2, -500) 및 이동거리(d2)는 계측 정보 산출부(226)에 제공된다.Then, when the sensor transfer means 128 moves in the width direction (x-axis direction) of the steel, the position sensor 127e is changed from the on state to the off state to output a detection signal, the measurement control device 220 The position measuring unit 222 measures the position information, and sets the measured position information (x2, -500) as the third point. The value provided from the first encoder 125 at the time of measuring the position information of the third point becomes the moving distance value d2 at the third point. In this way, the position information (x2, -500) and the moving distance (d2) set as the third point are provided to the measurement information calculation unit 226.

계측 제어용 장치(220)의 계측 정보 산출부(226)가 이와 같이 측정된 값을 토대로 원점 및 각도를 산출하는 과정에 대해 설명하면 아래와 같다.When the measurement information calculation unit 226 of the measurement control device 220 calculates the origin and the angle based on the measured values as described below.

즉, 상기와 같은 과정을 통해 설정된 두 번째 및 세 번째 점을 지나는 직선의 방정식(L2)은 아래의 수학식 1에 의해 산출된다.That is, the equation (L2) of the straight line passing through the second and third points set through the above process is calculated by Equation 1 below.

L2=ax+b (a=, b=)

L2 = ax + b (a =, b =)

상기의 직선(L2) 상에 있지 않는 점, 즉 첫 번째 점(x0, -500)과 직선이 수직으로 만나는 점을 원점(x, y)으로 설정한다. 원점(x, y)은 아래의 수학식2에 의해서 정의될 수 있다.A point not on the straight line L2, that is, a point where the first point (x0, -500) and the straight line meet vertically is set as the origin (x, y). The origin (x, y) can be defined by Equation 2 below.

(x, y) = ()

(x, y) = ()

원점(x, y)에 대해 직선(L2)이 이루는 각, 즉 강재(1)가 틀어진 각도(θ)는 아래의 수학식 3에 의해 결정된다.The angle formed by the straight line L2 with respect to the origin (x, y), that is, the angle (θ) at which the steel material 1 is twisted is determined by Equation 3 below.

θ=

θ =

상기와 같은 과정을 통해 산출된 원점(x, y) 및 강재(1)가 틀어진 각도(θ)는 PTR 이미지 단말(240)에 제공된다.The angle (θ) between the origin (x, y) and the steel material 1 calculated through the above process is provided to the PTR image terminal 240.

또한, 계측 제어용 장치(220)의 계측 정보 산출부(226)는 강재(1)의 시작점 을 인식하는 위치 센서(127d)의 감지 신호를 토대로 강재(1)의 시작점으로 인식하여 제 1 엔코더(125)로부터 출력되는 이동 거리를 제공받아 누적 저장한 후 제 1 통과감지센서(129b)의 감지 신호를 토대로 강재(1)의 끝단을 인식하여 누적된 이동 거리에 위치 센서(127d)와 제 1 통과감지센서(129b)의 물리적인 오프셋(offset)값을 반영하여 강재 길이를 연산한다.In addition, the measurement information calculating unit 226 of the measurement control device 220 recognizes the starting point of the steel material 1 as the starting point of the steel material 1 based on the detection signal of the position sensor 127d that recognizes the starting point of the steel material 1. After receiving and storing the movement distance outputted from), the position sensor 127d and the first passage detection are detected at the accumulated movement distance by recognizing the end of the steel 1 based on the detection signal of the first passage detection sensor 129b. The steel length is calculated by reflecting the physical offset value of the sensor 129b.

한편, 계측 제어용 장치(220)의 폭 정보 산출부(224)는 x축 방향으로 이송부재(126)를 이동시키는 구동기(미도시됨)를 이용하여 이송부재(126)를 제 1 갠들리(121)의 좌측 끝단으로 이동시켜 이송부재(126)에 설치된 위치 센서(127b)의 구동 동작(온 상태에서 오프 상태로 변경되는 구동)에 따라 출력되는 감지 신호에 의거하여 위치 정보(x', y')를 계측하고, 다시 구동기의 구동을 통해 이송부재(126)를 제 1갠트리(300)의 우측 끝단으로 이동시켜 위치 센서(127b)의 구동 동작(온 상태에서 오프 상태로 변경되는 구동)에 따라 발생되는 감지 신호에 의거하여 위치 정보(x'', y'')를 계측한 후 계측된 위치 정보와 각 위치 정보를 계측하는 과정 동안 강재(1)의 이동 거리값(dw)을 토대로 아래와 같은 수학식 4를 이용하여 강재의 폭(W)을 계산하고, 계산된 강재의 폭(W)은 PTR 이미지 단말(240)에 제공한다. 여기서, 강재의 이동 거리값(dw)은 제 1 엔코더(125)로부터 제공받는다.Meanwhile, the width information calculator 224 of the measurement control device 220 moves the transfer member 126 to the first gantry 121 by using a driver (not shown) for moving the transfer member 126 in the x-axis direction. Position information (x ', y') based on the detection signal output according to the drive operation (drive changed from the on state to the off state) of the position sensor 127b installed in the transfer member 126 by moving to the left end of the ) And move the transfer member 126 to the right end of the first gantry 300 by driving the driver again according to the driving operation of the position sensor 127b (drive changed from on state to off state). After measuring the position information (x '', y '') based on the generated detection signal, based on the measured position information and the moving distance value (dw) of the steel material 1 during the process of measuring each position information, Equation 4 is used to calculate the width W of the steel, and the calculated width W of the steel is PTR image And provides it to the terminal 240. Here, the moving distance value dw of the steel material is provided from the first encoder 125.

계측 제어용 장치(220)가 상기와 같은 과정을 통해 계측한 원점(x, y), 각 도(θ), 강재의 폭(W), 강재의 길이 및 위치 센서(127a,127b,127c,127d,127e)의 구동에 따라 계측된 위치 정보를 RS232 통신으로 연결된 PTR 이미지 단말(240)에 제공한다. 예를 들어, 계측 제어용 장치(220)는 1(a), 964(b), 0(c), -100(d) 등과 같은 계측 정보를 PTR 이미지 단말(240)에 제공하는데, 여기서 a는 강재에서 블록 번호이고, b는 원점(x, y)에서 x값이며, c는 원점에서의 y값이며, d는 각도(θ)이다.Origin (x, y), angle (θ), width of steel (W), length of steel and position sensors 127a, 127b, 127c, 127d measured by the measurement control device 220 through the above process, The position information measured according to the driving of 127e) is provided to the PTR image terminal 240 connected through RS232 communication. For example, the measurement control device 220 provides measurement information, such as 1 (a), 964 (b), 0 (c), -100 (d), to the PTR image terminal 240, where a is a steel material. Where is the block number, b is the x value at the origin (x, y), c is the y value at the origin, and d is the angle (θ).

한편, 계측 제어용 장치(220)는 제 2 통과감지센서(138b)의 감지 신호에 따라 모든 계측 작업을 종료하게 된다.On the other hand, the measurement control device 220 is to complete all the measurement work in accordance with the detection signal of the second pass sensor 138b.

PTR 이미지 단말(240)은 상기와 같은 계측 정보를 토대로 강재 라벨링을 위한 PTR 이미지를 생성한 후 이를 토대로 마킹 수단(130)을 제어함으로서, 강재 라벨링 시스템에 들어간 강재(1)에 대한 라벨링 작업을 수행한다.The PTR image terminal 240 generates a PTR image for steel labeling based on the measurement information as described above, and then controls the marking unit 130 based on the PTR image terminal, thereby performing a labeling operation on the steel 1 entered into the steel labeling system. do.

한편, 강재 라벨링 시스템이 라벨링 작업이 진행되는 도중에 보정 데이터 계측부(228)는 이송부재(126) 상에 설치된 위치 센서(127b)에서 발생되는 감지 신호에 의거하여 보정 데이터, 즉 감지 신호가 수신됨에 따른 강재(1)의 실제 위치 정보(xr, yr)를 측정한 후 이를 PTR 이미지 단말(240)에 제공한다. 이에 PTR 이미지 단말(240)은 보정 데이터 계측부(228)로부터 제공받은 보정 데이터(xr, yr)와 계측 정보 중 원점(x, y)간의 비교를 통해 강재(1)의 변화 상태를 판단하고, 판단 결과 라벨링 작업 중 변화가 있는 경우 보정 데이터(xr, yr)가 반영된 PTR 이미지를 생성한다. On the other hand, during the labeling operation of the steel labeling system, the correction data measuring unit 228 is based on the detection signal generated by the position sensor 127b installed on the transfer member 126, and thus the correction data, that is, the detection signal is received. After measuring the actual position information (xr, yr) of the steel material 1 and provides it to the PTR image terminal 240. Accordingly, the PTR image terminal 240 determines the change state of the steel material 1 by comparing the calibration data (xr, yr) provided from the correction data measuring unit 228 with the origin (x, y) of the measurement information, and determines Results If there is a change in the labeling operation, a PTR image reflecting the correction data (xr, yr) is generated.

PTR 이미지 단말(240)은 생성된 PTR 이미지, 즉 보정 데이터가 반영된 PTR 이미지를 토대로 마킹 수단(130)을 제어함으로서, 강재(1)의 변화 상태가 반영된 라벨링 작업을 수행할 수 있도록 한다.The PTR image terminal 240 controls the marking means 130 based on the generated PTR image, that is, the PTR image in which the correction data is reflected, so that the labeling operation reflecting the change state of the steel material 1 can be performed.

한편, 보정 데이터 계측부(228)는 기 설정된 간격, 예컨대 950mm 간격으로 강재의 보정 데이터(xr, yr)를 측정하여 PTR 이미지 단말(240)에 제공한다.On the other hand, the correction data measuring unit 228 measures the correction data (xr, yr) of the steel at a predetermined interval, for example, 950mm interval to provide to the PTR image terminal 240.

변형 판단부(230)는 기 설정된 값, 즉 위치 센서(127c)와 라벨링 작업 시 강재(1)의 시작점을 인식하기 위한 제 1, 2 진입감지센서(129a, 138a)간의 물리적 거리값을 이용하여 제 1, 2 롤러(122, 134)의 변형 정도를 판단한다. 즉, 변형 판단부(230)는 127c의 위치 센서가 구동됨에 따라 강재(1)의 시작점으로 인식하여 제 1 엔코더(125)로부터 제공받은 이동 거리를 누적 저장하고, 제 1, 2 진입감지센서(129a, 138a)에서 강재(1)가 인식될 때(제 1, 2 진입감지센서(129a, 138a)로부터 감지 신호가 출력될 때) 누적 저장된 이동 거리와 기 설정된 값간의 비교를 통해 제 1, 2 롤러(122, 134)의 변형 정도를 판단할 수 있는 정보를 PTR 이미지 단말(640)에 제공함으로서, 라벨링 작업자에게 제 1, 2 롤러(122, 134)의 변형 정도를 PTR 이미지 단말(240)을 통해 알려줄 수 있다.The deformation determining unit 230 uses a predetermined value, that is, a physical distance value between the position sensor 127c and the first and second entry detection sensors 129a and 138a for recognizing the starting point of the steel 1 during the labeling operation. The degree of deformation of the first and second rollers 122 and 134 is determined. That is, the deformation determination unit 230 recognizes as a starting point of the steel material 1 as the position sensor of 127c is driven and accumulates and stores the movement distance provided from the first encoder 125, and the first and second entry detection sensors ( When the steel material 1 is recognized in the 129a and 138a (when a detection signal is output from the first and second entrance detection sensors 129a and 138a), the first and second values are compared through a comparison between the accumulated and stored moving distance and the preset value. By providing the PTR image terminal 640 with information to determine the degree of deformation of the rollers 122 and 134, the labeling operator can provide the PTR image terminal 240 with the degree of deformation of the first and second rollers 122 and 134. You can tell me.

지금까지 본 발명의 일 실시예에 국한하여 설명하였으나 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하다. 이러한 변형된 실시 예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.It has been described so far limited to one embodiment of the present invention, it is obvious that the technology of the present invention can be easily modified by those skilled in the art. Such modified embodiments should be included in the technical spirit described in the claims of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템을 도시한 사시도이고,1 is a perspective view showing a labeling system of steel according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 강재의 계측 시스템을 도시한 블록도이고,2 is a block diagram showing a measurement system of steel according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템의 계측 수단을 도시한 정면도이고,3 is a front view showing the measuring means of the labeling system of steel according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템의 계측 수단을 도시한 평면도이고,4 is a plan view showing the measuring means of the labeling system of steel according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템의 감지센서 작용을 설명하기 위한 도면이고,5 is a view for explaining the sensor sensor operation of the labeling system of the steel according to the present invention,

도 6은 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템의 마킹 수단을 도시한 정면도이고,6 is a front view showing the marking means of the labeling system of steel according to the present invention;

도 7은 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템의 마킹 수단을 도시한 평면도이고,7 is a plan view showing the marking means of the labeling system of steel according to the present invention,

도 8은 본 발명에 따른 강재의 라벨링 시스템의 잉크 헤드를 도시한 저면도이다.8 is a bottom view showing the ink head of the labeling system of steel according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 : 이송 수단 111 : 이송 테이블110: transfer means 111: transfer table

112 : 이송 롤러 113 : 제 3 엔코더112: feed roller 113: third encoder

120 : 계측 수단 121 : 제 1 갠트리120: measuring means 121: first gantry

122 : 제 1 롤러 123 : 제 1 롤러승강수단122: first roller 123: first roller lifting means

124 : 제 1 롤러이송수단 125 : 제 1 엔코더124: first roller transfer means 125: first encoder

126 : 이송부재 127a,127b,127c,127d,127e: 위치센서126: transfer member 127a, 127b, 127c, 127d, 127e: position sensor

128 : 센서이송수단 129a : 제 1 진입감지센서128: sensor transfer means 129a: first entry detection sensor

129b : 제 1 통과감지센서 130 : 마킹 수단129b: first pass detection sensor 130: marking means

131 : 제 2 갠트리 132 : 잉크 헤드131: second gantry 132: ink head

132a : 제 1 노즐 132b : 제 2 노즐132a: first nozzle 132b: second nozzle

133a : 제 1 헤드이송수단 133b : 제 2 헤드이송수단133a: first head transfer means 133b: second head transfer means

133c : 헤드승강수단 133d : 헤드회전수단133c: head lifting means 133d: head rotation means

133e : 지지부재 134 : 제 2 롤러133e: support member 134: second roller

135 : 제 2 롤러승강수단 136 : 제 2 롤러이송수단135 second roller lifting means 136 second roller transfer means

137 : 제 2 엔코더 138a : 제 2 진입감지센서137: second encoder 138a: second ingress detection sensor

138b : 제 2 통과감지센서 200 : 운영 서버138b: second pass detection sensor 200: operation server

220 : 계측 제어용 장치 240 : PTR 이미지 단말220: measurement control device 240: PTR image terminal

260 : 허브 260: Hub

Claims (12)

강재의 이송 방향과 교차하도록 설치된 제 1 갠트리 상에 위치하며, 다수의 위치 센서들을 구비하는 이송부재와, 상기 강재 라벨링을 위한 마킹 수단이 구비되는 제 2 갠트리와, 상기 제 1, 2 갠트리 상에 설치되며, 제 1, 2 진입 감지센서의 감지 신호를 토대로 제 1, 2 롤러의 회전 속도를 감지하여 상기 강재의 이동 속도와 거리를 제공하는 제 1, 2 엔코더를 구비하는 강재 라벨링 시스템과 연동되는 강재 계측 시스템으로서,Located on the first gantry installed to intersect the conveying direction of the steel material, the transfer member having a plurality of position sensors, the second gantry equipped with marking means for labeling the steel, on the first and second gantry It is installed, and interlocked with the steel labeling system having a first and a second encoder for detecting the rotational speed of the first and second rollers to provide the moving speed and distance of the steel based on the detection signal of the first and second entry sensor As a steel measuring system, 상기 강재 라벨링 시스템에 진입되는 강재의 기본 정보 및 상기 다수의 위치 센서들의 감지 신호에 의거하여 상기 강재의 실제 위치 정보를 계측하는 위치 계측부와,A position measuring unit configured to measure actual position information of the steel based on basic information of steel entering the steel labeling system and detection signals of the plurality of position sensors; 상기 제 1 엔코더의 이동거리 및 상기 위치 계측부에서 계측된 상기 강재의 실제 위치 정보를 토대로 상기 강재의 틀어진 각도, 상기 강재의 원점 및 길이를 산출하는 계측 정보 산출부Measurement information calculation unit for calculating the twisted angle of the steel, the origin and length of the steel based on the moving distance of the first encoder and the actual position information of the steel measured by the position measuring unit 를 포함하는 강재 계측 시스템. Steel measuring system comprising a. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 강재 계측 시스템은,The steel measuring system, 상기 제 1 갠트리의 좌우측 끝부분으로 상기 이송부재를 이송시키면서 상기 위치 센서들 중 어느 하나의 감지 신호를 토대로 상기 강재의 좌우측 끝부분의 위 치 정보를 상기 위치 계측부로부터 제공받고, 상기 강재의 좌우측 끝부분의 위치 정보를 계측 시 상기 강재의 이동 거리를 상기 제 1 엔코더로부터 제공받아 상기 강재의 폭을 산출하는 폭 정보 산출부While receiving the transfer member to the left and right ends of the first gantry while receiving the position information of the left and right end of the steel based on the detection signal of any one of the position sensors from the position measuring unit, the left and right ends of the steel Width information calculation unit for receiving the moving distance of the steel from the first encoder when calculating the position information of the portion to calculate the width of the steel 를 더 포함하는 강재 계측 시스템.Steel measuring system further comprising. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 강재 계측 시스템은,The steel measuring system, 상기 강재의 틀어진 각도, 상기 강재의 원점, 길이 및 폭을 토대로 상기 강재 라벨링을 위한 PTR 이미지를 생성하는 PTR 이미지 단말PTR image terminal for generating a PTR image for the steel labeling based on the twisted angle of the steel, the origin, length and width of the steel 을 더 포함하는 강재 계측 시스템.Steel measuring system further comprising a. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 강재 계측 시스템은,The steel measuring system, 상기 강재에 라벨링을 수행할 때 상기 위치 센서들 중 어느 하나의 감지 신호를 토대로 보정용 데이터를 계측하여 상기 PTR 이미지 단말에 제공하는 보정용 데이터 계측부The calibration data measuring unit which measures calibration data based on a sensing signal of any one of the position sensors when labeling the steel, and provides the calibration data to the PTR image terminal. 를 더 포함하는 강재 계측 시스템. Steel measuring system further comprising. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 PTR 이미지 단말은, 상기 보정용 데이터와 상기 원점간의 비교를 통해 보정된 PTR 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 강재 계측 시스템.And the PTR image terminal generates a corrected PTR image by comparing the correction data with the origin. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 강재 계측 시스템은,The steel measuring system, 상기 다수의 위치 센서들 중 적어도 하나 이상의 위치 센서를 이용하여 상기 강재의 시작점으로 인식하여 상기 제 1 엔코더로부터 제공받은 이동 거리를 누적 저장하고, 상기 제 1, 2 진입감지센서에서 강재가 인식될 때 누적 저장된 이동 거리와 기 설정된 기준값간의 비교를 통해 상기 제 1 롤러와 제 2 롤러의 변형 정도를 판단하는 변형 판단부Recognizing the starting point of the steel by using at least one or more position sensors of the plurality of position sensors to accumulate and store the movement distance provided from the first encoder, when the steel is recognized by the first and second entry sensors Deformation determination unit for determining the degree of deformation of the first roller and the second roller by comparing between the stored and stored moving distance and the predetermined reference value 를 더 포함하는 강재 계측 시스템.Steel measuring system further comprising. 이송 테이블 상에 진입하는 강재의 이송 방향과 교차하도록 설치된 제 1 갠트리 상에 위치하며, 다수의 위치 센서들을 구비하는 이송부재와, 상기 강재 라벨링을 위한 마킹 수단이 구비되는 제 2 갠트리와, 상기 제 1, 2 갠트리 상에 설치되며, 제 1, 2 진입 및 통과감지센서의 감지신호를 토대로 제 1, 2 롤러의 회전 속도를 감지하여 상기 강재의 이동 속도와 거리를 제공하는 제 1, 2 엔코더를 구비하는 강재 라벨링 시스템과 연동하여 강재를 계측하는 방법으로서,A second gantry positioned on a first gantry intersecting the conveying direction of the steel entering on the conveying table, the conveying member having a plurality of position sensors, and a second gantry provided with marking means for labeling the steel; The first and second encoders are installed on the first and second gantry and sense the rotational speeds of the first and second rollers based on the detection signals of the first and second entry and pass detection sensors. As a method of measuring steel in conjunction with a steel labeling system provided, 상기 강재 진입을 감지하는 위치 센서의 감지 신호에 따라 상기 제 1 위치 정보를 계측하는 단계와,Measuring the first position information according to a detection signal of a position sensor detecting the entry of steel; 상기 강재의 이송에 따라 상기 강재를 두 번째로 감지하는 위치 센서의 감지 신호에 따라 상기 제 2 위치 정보를 계측하는 단계와, Measuring the second position information according to a detection signal of a position sensor that secondly detects the steel in accordance with the movement of the steel; 상기 두 번째 구동되는 위치 센서의 동작 변화에 의거하여 출력되는 감지 신호에 토대로 상기 제 3 위치 정보를 계측하는 단계와,Measuring the third position information based on a detection signal output based on an operation change of the second driven position sensor; 상기 제 2 위치 정보 및 제 3 위치 정보에서의 이동 거리를 상기 제 1 엔코더로부터 제공받는 단계와,Receiving a moving distance from the second location information and the third location information from the first encoder; 상기 각각의 이동 거리를 토대로 상기 제 2 및 제 3 위치 정보를 변경시키는 단계와,Changing the second and third location information based on the respective moving distances; 상기 변경된 제 2 및 제 3 위치 정보를 지나는 직선 방정식을 산출하며, 상기 산출된 직선방정식과 상기 제 1 위치 정보를 지나는 직선이 수직으로 만나는 점을 상기 강재의 원점으로 산출하는 단계Calculating a straight line equation passing through the changed second and third position information, and calculating a point where the calculated straight line equation and a straight line passing through the first position information vertically meet as the origin of the steel 를 포함하는 강재 계측 방법.Steel measuring method comprising a. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 제 1 위치 정보를 계측하는 단계는,Measuring the first location information, 상기 강재 진입을 감지하는 위치 센서로부터 감지신호가 입력됨에 따라 상기 제 1 엔코더를 초기화시키는 단계Initializing the first encoder as a detection signal is input from the position sensor for detecting entry of the steel; 를 포함하는 강재 계측 방법.Steel measuring method comprising a. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 강재 계측 방법은,The steel measuring method, 상기 원점과 상기 직선 방정식이 이루는 각을 산출하여 상기 강재의 틀어진 각도를 계측하는 단계Calculating an angle formed by the origin and the linear equation to measure a twisted angle of the steel 를 더 포함하는 강재 계측 방법.Steel measuring method further comprising. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 강재 계측 방법은,The steel measuring method, 상기 제 1 갠트리의 좌우측 끝부분으로 상기 이송부재를 이송시키면서 상기 센서들 중 어느 하나의 감지 신호를 토대로 상기 강재의 좌우측 끝부분의 위치 정보를 계측하는 단계와,Measuring position information of left and right ends of the steel based on a detection signal of any one of the sensors while transferring the transfer member to the left and right ends of the first gantry; 상기 좌우측 끝부분의 위치 정보 계측 시 상기 제 1 엔코더로부터 제공받은 강재 이동 거리를 토대로 이동 거리 차값을 산출하는 단계와,Calculating a movement distance difference value based on a steel movement distance provided from the first encoder when measuring position information of the left and right ends; 상기 좌우측 끝부분의 위치 정보 및 상기 이동 거리 차값을 토대로 상기 강재 폭을 산출하는 단계Calculating the steel width based on the position information of the left and right ends and the moving distance difference value; 를 더 포함하는 강재 계측 방법.Steel measuring method further comprising. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 강재 계측 방법은,The steel measuring method, 상기 강재 라벨링을 수행할 때 상기 위치 센서들 중 어느 하나의 감지 신호를 토대로 보정용 데이터를 계측하는 단계Measuring calibration data based on a detection signal of any one of the position sensors when performing the steel labeling 를 더 포함하는 강재 계측 방법.Steel measuring method further comprising. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 강재 계측 방법은,The steel measuring method, 상기 다수의 위치 센서들 중 적어도 하나 이상의 위치 센서를 이용하여 강재의 시작점으로 인식하여 제 1 엔코더로부터 제공받은 이동 거리를 누적 저장하는 단계와,Accumulating and storing a moving distance provided from a first encoder by recognizing it as a starting point of steel using at least one or more position sensors of the plurality of position sensors; 상기 제 1, 2 진입감지센서에서 상기 강재가 인식될 때 누적 저장된 이동 거리와 기 설정된 기준값간의 비교를 통해 상기 제 1 롤러와 제 2 롤러의 변형 정도를 판단하는 단계Determining the deformation degree of the first roller and the second roller by comparing the accumulated stored moving distance with a preset reference value when the steel is recognized by the first and second entry sensors; 를 더 포함하는 강재 계측 방법.Steel measuring method further comprising.

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