KR20090070229A

KR20090070229A - 6ｘ6 휠타입 차량의 전륜조향 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20090070229A
Application number: KR1020070138157A
Authority: KR
Inventors: 김기정; 강탑
Original assignee: 두산디에스티주식회사
Priority date: 2007-12-27
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2009-07-01

Abstract

본 발명은 차량 전방으로부터 마련된 제1축 내지 제3축(A1, A2, A3)에 각각 한쌍의 휠(W1, W2, W3)이 장착된 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(ＡＷＳ) 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 조향부(10)와; 속도감지부(20)와; 조향각감지부(30)와; 상기 차량의 속도(V)가 제1 기준값(a)보다 작은 경우에는(V<a) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대한 역방향의 동일한 각도(-Θ1)로 설정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하고, 차량의 속도가 상기 제1 기준값(a) 보다 큰 제2 기준값(b)보다 큰 경우에는(V>b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 차량 몸체 전방과 나란한 방향으로 고정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하는 제어부(40)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

AWS, 전륜, 구동, 제어, 조향

Description

6Ｘ6 휠타입 차량의 전륜조향 제어 시스템 및 방법{SYSTEM FOR CONTROLLING ALL WHEEL STEERING OF 6X6 WHEEL TYPE VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향 시스템에 관한 것이고, 보다 상세하게는 6X6 휠타입 차량의 AWS 시스템의 휠 조향각 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

자동차의 조향 시스템은 타이어의 방향을 바꾸어 차량의 진행방향을 변경시키는 역할을 할 뿐만 아니라 조향 반력을 통하여 노면 상황이나 차량 거동을 운전자에게 정확하게 전달하는 중요한 기능을 가지고 있으며 자동차의 조종 안정성과 밀접한 관계를 가지고 있다.

도 1a는 일반적인 차량에서의 조향장치 개요도를 도시하는데, 도시된 것과 같이, 각 휠을 조향하기 위해서 조향휠(1), 조향칼럼(2), 중간샤프트(3), 기어박스(미도시), 타이로드(4) 및 너클(5)로 구성된 조향장치가 마련된다.

그러나 이러한 종래의 조향 시스템은 도 1b에 도시된 것과 같이, 전방의 휠(제1축 또는 제2축)만이 조향되고 후방의 휠(제3축)은 조향되지 않는 관계로 조향반경의 중심(O)은 후방 휠의 평행선상(L)에 위치하게 된다. 그에 따라 종래의 조 향 시스템의 경우 회전 반경이 매우 커진다는 문제가 있다.

특히, 6X6과 같은 휠타입을 가지는 특수 차량의 경우, 회전 반경을 줄이기 위해서 차량에 장착된 모든 휠에 대한 조향이 가능한 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템에 대한 필요성이 대두되고 있으나, 이러한 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템을 능동적이고 효과적으로 제어할 수 있는 시스템이 제공되고 있지 못한 실정이다.

아울러, 종래의 조향 시스템에서는 전방축과 후방축과의 링크 연결로 인해 차량 중량이 무거워진다는 문제점도 있다.

이러한 문제점을 해소하기 위해서 6X6 과 같은 휠타입 차량에서의 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템을 효과적이고 능동적으로 제어할 수 있도록 하는 시스템 개발 필요성이 요청되고 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결코자 하는 것으로, 6X6 과 같은 휠타입 차량에서 모든 휠에 대한 조향을 효과적이고 능동적으로 수행할 수 있는 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.

더 구체적으로는 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템을 채용한 차량에서 차량 속도에 따라 휠 조향을 능동적으로 제어할 수 있는 제어 장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.

아울러 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템을 채용한 6X6 과 같은 휠타입 차량에서 차량 중량을 감소시킬 수 있도록 하는 것을 기술적 과제로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명에서는 제1축 및 제3축 휠의 조향각을 감지하기 위한 조향각감지부와, 차량의 속도를 감지하기 위한 속도 감지부, 그리고 이를 제어하기 위한 제어부를 마련하여 차량의 속도에 따라 제3축의 조향각을 능동적으로 적절하게 설정할 수 있도록 한다.

구체적으로, 본 발명은 차량 전방으로부터 마련된 제1축 내지 제3축(A1, A2, A3)에 각각 한쌍의 휠(W1, W2, W3)이 장착된 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템으로서, 상기 휠(W1, W2, W3)의 조향각(Θ1, Θ2, Θ3)을 조절하기 위한 조향부(10)와; 차량의 속도(V)를 감지하기 위한 속도감지부(20)와; 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1) 및 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 감지하기 위한 조향각감지부(30)와; 상기 속도감지부(20) 및 상기 조향각감지부(30)로부터 차량의 속도(V) 및 제1축(A1) 및 제3축(A3) 휠(W1, W3)의 조향각(Θ1, Θ3) 정보를 받아서, 상기 차량의 속도(V)가 제1 기준값(a)보다 작은 경우에는(V<a) 상기 제3축(A4) 휠(W4)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대한 역방향의 동일한 각도(-Θ1)로 설정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하고, 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 보다 크게 정해진 제2 기준값(b)보다 큰 경우에는(V>b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 차량 몸체 전방과 나란한 방향으로 고정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하는 제어부(40);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부(40)는 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 이상 상기 제2 기준값(b) 이하인 작은 경우에는(a≤V≤b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대해 역방향의 동일한 각도(-Θ1)와 차량 몸체 전방과 나란한 방향의 사이값으로 설정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 조향부(10)는 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1)을 조절하기 위한 전방 조향부(10-1)와; 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 조절하기 위한 후방 조향부(10-2)를 포함하고, 상기 전방 조향부(10-1) 및 후방 조향부(10-2)는 서로 분리되어 있는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명은 차량 전방으로부터 마련된 제1축 내지 제3축(A1, A2, A3)에 각각 한쌍의 휠(W1, W2, W3)이 장착된 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(AWS) 제 어 방법으로서, (a) 차량의 속도(V)와, 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1)과, 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 감지하는 단계와; (b) 상기 차량의 속도(V)가 제1 기준값(a)보다 작은 경우에는(V<a) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대한 역방향의 동일한 각도(-Θ1)로 설정하고, 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 보다 크게 정해진 제2 기준값(b)보다 큰 경우에는(V>b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 차량 몸체 전방과 나란한 방향으로 고정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는 상기 (b) 단계는 (b-1) 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 이상 상기 제2 기준값(b) 이하인 작은 경우에는(a≤V≤b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대해 역방향의 동일한 각도(-Θ1)와 차량 몸체 전방과 나란한 방향의 사이값으로 설정하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 본 발명에 따른 조향 시스템은 모든 휠의 조향이 가능한 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템으로서 차체의 방향을 차량 선회방향과 일치시켜 안정된 조향이 가능하므로, 전방휠에 대한 조향만 가능한 종래 조향 시스템에 비하여 주행 안정성이 증대된다.

즉 기존의 전방휠 조향 시스템에서는 타이어에 미끄럼각이 발생하며 이에 따라 타이어와 노면의 접지면에 발생하는 코너링력이 차체의 횡방향 운동과 차체 중 심에서의 요(yaw) 운동을 일으킬 뿐만 아니라, 이 회전 운동에 의해 차체의 지향 방향이 변함에 따라 후륜에도 미끄럼각이 발생하며 코너링력이 발생하기 때문에 전륜에 비하여 지연이 발생한다는 문제가 있었으나, 본 발명은 모든 휠에 대한 조향이 가능하므로 종래 시스템의 문제점을 해소하였다.

둘째, 본 발명은 차량 주행 속도에 따라 후방륜의 조향각도를 상이하게 설정하므로 모든 속도 구간에 대해서 안정적인 선회 능력을 발휘한다. 즉, 고속주행시에는 후방륜의 조향각을 전방륜의 조향각과 동일하게 설정함으로써 차선변경과 선회에 대한 조종 안정성을 높이는 반면, 협소한 공간에서의 주차 또는 굽어진 좁은 길에서의 저속주행시에는 후방륜의 조향각을 전방륜의 조향각에 대해 역방향으로 설정하여, 회전반경을 최소로 감소시켜줌으로써 탁월한 선회 성능을 발휘할 수 있도록 한다.　　

셋째, 전방축과 후방축 사이의 조향링크 제거로 인하여 중량이 감소되는 효과가 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 본 발명에 따른 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템의 블록구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템의 평면도 및 사시도이다. 또한, 도 4는 본 발명에 따라 차량의 속도에 따라 조향각을 상이하게 설정한 실시예를 도시한 도면이고, 도 5는 종래의 전방휠 조향 차량과 본 발명에 따른 전륜(全輪)조향(AWS) 시스템을 적용한 차량의 성능 비교를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 방법의 흐름도이다.

본 발명에 따른 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템은 차량 전방으로부터 마련된 제1축 내지 제3축(A1, A2, A3)에 각각 한쌍의 휠(W1, W2, W3)이 장착된 6X6 휠타입 차량에 적용되는 것으로서(도 3a 참조), 도 2에 도시된 것과 같이 조향부(10)와, 속도감지부(20)와, 조향각감지부(30)와, 제어부(40)를 포함한다.

이하, 도 2 및 도 3을 참조로 본 발명의 각 구성에 대해 상세히 설명한다.

조향부(10)는 상기 휠(W1, W2, W3)의 조향각(Θ1, Θ2, Θ3)을 조절하기 위한 구성이다.

조향부(10)는 크게 전방 조향부(10-1)와 후방 조향부(10-2)로 구성된다. 또한 도시된 것과 같이, 전방 및 후방 조향부(10-1, 10-2)는 링크로 연결된 종래의 시스템과 달리 서로 분리되어 있는 것이 바람직하다.

전방 조향부(10-1)는 제1축(A1)에 장착된 휠(W1)의 조향각(Θ1)을 조절하기 위한 구성으로서, 조향휠(11), 조향칼럼(12), 기어박스(13), 토크 제네레이터(14), 조향기어(15), 조향펌프(미도시), 피트먼암(16-1), 드래그링크(16-2), 조향가이드조립체(16-3), 타이로드(17), 너클암(18)으로 구성된다.

조향칼럼(12) 및 기어박스(13)는 조향휠(11)에 입력된 운전자의 작동 움직임을 토크 제네레이터(14)에 전달하는 역할을 수행한다.

토크 제네레이터(14)는 배력장치로서 입력된 토크를 증폭시킨다.

조향기어(15)는 토크 제네레이터(14)에서 증폭된 토크를 피트먼암(16-1)에 전달한다.

피트먼암(16-1)은 토크 제네레이터(14)에서 증폭된 토크를 받아 회전하고, 드래그링크(16-2)는 피트먼암(16-2)의 회전운동을 직선운동으로 변환하며, 조향가이드조립체(16-3)는 타이로드(17)를 횡방향 좌우로 이송시키는 역할을 수행한다.

타이로드(17)는 조향가이드조립체(16-3)에 의해 좌우로 이동하여 너클암18)에 연결된 휠(W)의 조향각을 조절할 수 있게 된다.

다음으로, 후방 조향부(10-2)는 제3축(A3)에 장착된 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 조절하기 위한 구성이다. 후방 조향부(10-2)는 조향휠(11), 조향칼럼(12), 기어박스(13), 토크 제네레이터(14)가 없다는 점만 제외하고는 전술한 전방 조향부(10-1)와 동일한 구성을 가진다. 즉, 조향기어(15), 조향펌프(미도시), 피트먼암(16-1), 드래그링크(16-2), 조향가이드조립체(16-3), 타이로드(17), 너클암(18)으로 구성되며, 이에 대한 설명은 상술한 전방 조향부(10-1)에 대한 설명으로 갈음한다.

속도감지부(20)는 차량의 속도(V)를 감지하기 위한 구성으로서 도시된 예에서는 조향휠(10) 근처에 설치되어 있으나, 속도감지부(20)의 설치위치는 도시된 예 에 한정되는 것이 아니다.

조향각감지부(30)는 조향기어(15)의 샤프트 회전각도를 감지함으로써 각 휠의 조향각을 감지하기 위한 구성으로서, 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1)을 감지하기 위한 제1축 조향각감지부(30-1)와, 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 감지하기 위한 제3축 조향각감지부(30-3)로 구성된다.

제어부(40)는 차량의 속도에 따라 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 적절하게 설정하는 기능을 수행한다.

이러한 구성에 따라 본 발명에 따른 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템의 작동과정을 도 3 내지 도 5를 참조로 설명한다.

운전자가 조향휠(11)을 조작하면 조작 토크는 조향 칼럼(12)을 통해 기어박스(13)로 전달된 다음 방향전환된 후, 배력장치인 토크 제네레이터(14)로 전달된다.

토크 제네레이터(14)에서 배력된 조향력은 조향기어(15)에 전달되며 이 조향기어(15)의 샤프트 회전각도는 조향각 감지부(30)에 의해 감지된다.

한편, 조향기어(15)는 조향펌프(미도시)로부터 전달된 유압에 의해 움직인다. 조향기어(15)에 전달된 유압에 의해 조향기어(15)가　감속 또는 배력되면 피트먼암(16-1)이 일정 각도만큼 회전되고, 이러한 피트먼암(16-1)의 회전운동은 드래그링크(16-3)에 의해 직선운동으로 변환되어 조향 가이드 조립체(16-3)을 좌측 혹은 우측으로 이동시킨다.

조향 가이드 조립체(16-3)가 좌측, 혹은 우측으로 이동됨에 따라 조향 가이 드 조립체(16-3)에 연결된 타이로드(17)도 좌우로 움직이게 되고, 타이로드(17)의 반대쪽 끝에 조립된 너클암(18)은 타이로드(17)의 움직임에 따라 휠(W)의 킹핀 중심선을 기준으로 휠(W)을 조향하게 된다.

이러한 조향 메커니즘에 따른 본 발명의 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 방법을 도 6의 흐름도를 참조로 설명한다.

속도감지부(20)에 의해 차량의 속도(V)가 센싱되고 조향각감지부(30)에 의해 제1축(A1) 및 제3축(A4) 휠(W1, W3)의 조향각(Θ1, Θ3)이 센싱되면, 제어부(40)는 속도감지부(20) 및 조향각감지부(30)로부터 차량의 속도(V)와, 제1축(A1) 및 제3축(A3) 휠(W1, W3)의 조향각(Θ1, Θ3) 정보를 받는다(S 10).

그 결과 저속 주행인 경우, 즉 차량의 속도(V)가 제1 기준값(a)보다 작은 경우에는(V < a) 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대해 일정비율의 역방향 값(-kΘ1)으로 설정되도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달한다. 바람직하게는 k=1로 설정하여 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대해 역방향의 동일한 각도(-Θ1)로 설정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달한다(Θ3 = -Θ1)(S 20, S 40, 도 4a 참조).

반면, 고속 주행의 경우, 즉 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 보다 크게 정해진 제2 기준값(b)보다 큰 경우에는(V > b) 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)가 0도가 되도록, 즉 차량 전방과 나란한 방향으로 로킹(locking)되도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달한다(Θ3 = 0)(S 30, S 60, 도 4b 참조).

한편, 차량 속도가 전술한 저속 주행 및 고속 주행 속도의 사이값인 경우에는(a ≤ V ≤b) 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 -Θ1과 0의 사이의 적절한 값으로 설정한다(-Θ1 < Θ3 < 0)(S 30, S 50).

이상의 설정과정을 표 1로 정리하면 다음과 같다.

차량 속도 (V)	제3축의 조향각 (Θ3)
V > a	Θ3 = -Θ1
a ≤ V ≤ b	-Θ1 < Θ3 < 0
V > b	Θ3 = 0

한편, 제1 기준값(a)과 제2 기준값(b)은 6X6 특수차량의 경우 각각 18km/h, 22km/h 로 설정할 수 있지만, 이 값은 어디까지나 예시적인 값으로서 기준값은 차량의 특성에 따라 다양하게 설정가능하다.

도 4는 전술한 과정과 같이, 차량 주행 속도에 따라 전방 및 후방휠의 조향각도를 상이하게 설정한 일 실시예를 도시한다.

즉, 도 4a에 도시된 것과 같이 저속 주행의 경우(V > a)에는 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)가 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)와 크기는 같으나 역방향으로 설정되어 있다.

반면, 도 4b에 도시된 것과 같이, 고속 주행의 경우(V > b)에는 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)가 0도, 즉 차량 전방 방향과 나란한 각도로 로킹되어 있음을 확인할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 따른 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템은 전방 휠에 대한 조향만이 가능하였던 종래의 조향시스템에 비하여 회전 반경을 현저히 줄일 수 있다.

예컨대, 도 5a 및 도 5b에 도시된 것과 같이 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템에 따른 회전 궤적(Q)의 회전반경(R2)은 종래 시스템에 따른 회전 궤적(P)의 회전반경(R1)에 비하여 현저히 작은 반경을 가짐을 확인할 수 있다.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였지만, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

도 1은 종래의 차량에 적용되는 조향 시스템을 설명하기 위한 도면.

도 2는 본 발명에 따른 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(ＡＷＳ) 제어 시스템의 블록구성도.

도 3은 본 발명에 따른 전륜(全輪)조향(ＡＷＳ) 제어 시스템의 평면도 및 사시도.

도 4는 본 발명에 따라 차량의 속도에 따라 조향각을 상이하게 설정한 실시예를 도시한 도면.

도 5는 종래의 전방휠 조향 차량과 본 발명에 따른 AWS 시스템을 적용한 차량의 성능 비교를 설명하기 위한 도면.

도 6은 본 발명에 따른 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(ＡＷＳ) 제어 방법의 흐름도.

< 도면의 주요 참조 부호에 대한 설명 >

10: 조향부 10-1: 전방 조향부

10-2: 후방 조향부 11: 조향휠

12: 조향칼럼 13: 기어박스

14: 토크 제네레이터 15: 조향기어

16-1: 피트먼암 16-2: 드래그링크

16-3: 조향가이드조립체 17: 타이로드

18: 너클암 20: 속도감지부

30: 조향각 감지부 30-1: 제1축 조향각 감지부

30-2: 제3축 조향각 감지부 40: 제어부

W1, W2, W3: 휠 Θ1,Θ2,Θ3: 조향각

A1, A2, A3: 제1축 내지 제3축

Claims

차량 전방으로부터 마련된 제1축 내지 제3축(A1, A2, A3)에 각각 한쌍의 휠(W1, W2, W3)이 장착된 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향(AWS) 제어 시스템으로서,

상기 휠(W1, W2, W3)의 조향각(Θ1, Θ2, Θ3)을 조절하기 위한 조향부(10)와;

차량의 속도(V)를 감지하기 위한 속도감지부(20)와;

상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1) 및 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 감지하기 위한 조향각감지부(30)와;

상기 속도감지부(20) 및 상기 조향각감지부(30)로부터 차량의 속도(V) 및 제1축(A1) 및 제3축(A3) 휠(W1, W3)의 조향각(Θ1, Θ3) 정보를 받아서, 상기 차량의 속도(V)가 제1 기준값(a)보다 작은 경우에는(V<a) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대한 역방향의 동일한 각도(-Θ1)로 설정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하고, 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 보다 크게 정해진 제2 기준값(b)보다 큰 경우에는(V>b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 차량 몸체 전방과 나란한 방향으로 고정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하는 제어부(40);

를 포함하는 것을 특징으로 하는 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향 제어 시스템.
제1항에 있어서,

상기 제어부(40)는 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 이상 상기 제2 기준값(b) 이하인 작은 경우에는(a≤V≤b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대해 역방향의 동일한 각도(-Θ1)와 차량 몸체 전방과 나란한 방향의 사이값으로 설정하도록 상기 조향부(10)에 제어신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 6X6 휠타입 차량의 전륜조향 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조향부(10)는

상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1)을 조절하기 위한 전방 조향부(10-1)와;

상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 조절하기 위한 후방 조향부(10-2)를 포함하고,

상기 전방 조향부(10-1) 및 후방 조향부(10-2)는 서로 분리되어 있는 것을 특징으로 하는 6X6 휠타입 차량의 전륜조향 제어 시스템.
차량 전방으로부터 마련된 제1축 내지 제3축(A1, A2, A3)에 각각 한쌍의 휠(W1, W2, W3)이 장착된 6X6 휠타입 차량의 전륜(全輪)조향 제어 방법으로서,

(1) 차량의 속도(V)와, 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각(Θ1)과, 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각(Θ3)을 감지하는 단계와;

(2) 상기 차량의 속도(V)가 제1 기준값(a)보다 작은 경우에는(V<a) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대한 역방향의 동일한 각도(-Θ1)로 설정하고, 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 보다 크게 정해진 제2 기준값(b)보다 큰 경우에는(V>b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 차량 몸체 전방과 나란한 방향으로 고정하는 단계;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 6X6 휠타입 차량의 전륜조향 제어 방법.
제4항에 있어서, 상기 (2) 단계는

(2-1) 상기 차량의 속도(V)가 상기 제1 기준값(a) 이상 상기 제2 기준값(b) 이하인 작은 경우에는(a≤V≤b) 상기 제3축(A3) 휠(W3)의 조향각도(Θ3)를 상기 제1축(A1) 휠(W1)의 조향각도(Θ1)에 대해 역방향의 동일한 각도(-Θ1)와 차량 몸체 전방과 나란한 방향의 사이값으로 설정하는 단계

를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 6X6 휠타입 차량의 전륜조향 제어 방법.