KR20090068779A - Interlocking device of tool changing and door opening/closing for atc of machine tool - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 공작기계의 자동공구교환장치(ATC, Automatic Tool Changer)에 관한 것이며 보다 상세하게는 공작기계용 ATC에 사용되는 도어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic tool changer (ATC) of a machine tool, and more particularly to a door device used in ATC for machine tools.
각종의 절삭 가공방법 또는 비절삭 가공방법으로 금속 도는 비금속의 소재를 적당한 공구를 사용하여 형상 및 치수로 가공하든가 또는 반소재에 더욱 정밀한 가공을 할 목적으로 사용하는 기계를 공작기계라 하며, 최근에는 하나의 기계에서 다양한 기계 가공을 가능하게 하는 복합 가공기가 이용되고 있다. Machine tools that are used for the purpose of processing metal or non-metal materials into shapes and dimensions by means of various cutting or non-cutting methods, or for more precise machining on semi-materials, are called machine tools. Combined machines have been used to enable a variety of machining on one machine.
일반적으로 이러한 복합 가공기에서는 다양한 기계가공작업을 위해 툴 매거진에 복수개의 공구를 장착한 후 이를 교환할 수 있는 자동공구교환장치(ATC, Automatic Tool Changer)가 구비되어 있는 바, ATC 장치에서는 공구 교환이 빈번히 발생하므로 이에 따른 동작 안정성 및 빠른 공구 교환 속도가 필수적인 요구사항이라 할 수 있다. In general, such a multi-task machine is equipped with an automatic tool changer (ATC) that can be equipped with a plurality of tools in the tool magazine for various machining operations, and then change them. As it occurs frequently, therefore, stability of operation and fast tool change speed are essential requirements.
예컨대, 도 6에 도시된 것과 같이 종래의 ATC(100)에는 왕복운동 및 회전운동이 가능한 ATC 암(110)과 왕복운동이 가능한 ATC 도어(120)가 구비되어 있다.For example, as shown in FIG. 6, the conventional ATC 100 is provided with an ATC
이러한 ATC(100)에서의 공구 교환 과정은 ATC 암(110)이 툴매거진(130)쪽으로 전진한 다음, ATC 도어(120)가 개방된 후, ATC 암(110)이 회전운동을 함으로써 툴매거진(130)과 스핀들 측 사이의 공구 교환이 완료된다. 공구 교환이 완료되면, ATC 암(110)은 다시 회전 운동하고 ATC 도어(120)가 폐쇄된 다음 ATC 암(110)이 후진함으로써 원상태로 복귀된다.In the tool exchange process of the ATC 100, the ATC
그러나 종래의 ATC(100)에서는 ATC 암(110)의 왕복 및 회전운동과 ATC 도어(120)의 개폐가 별도의 구동원에 의해 작동한다는 문제가 있었다. 즉, ATC 암(110)의 왕복 및 회전운동은 서보모터의 회전력을 캠에 의해 변환함으로써 제공되는 반면, ATC 도어(120)의 개폐는 별도로 마련된 에어실린더(140)에 의해 구동되므로 암(110)과 도어(120)의 연동이 유기적으로 이루어지지 않았던 것이다.However, the conventional ATC 100 has a problem that the reciprocating and rotating motion of the ATC
이와 같이, ATC 도어(120)의 개폐 동작은 ATC 암(110)의 왕복 및 회전운동 전후에 에어실린더(140)를 별도로 작동함으로써 수행되므로 공구 교환 속도가 지연되는 주원인이 되었다.As described above, the opening and closing operation of the
또한, 에어실린더(140) 동작에 의한 도어(120)의 개폐 여부는 별도로 마련된 센서에 의해 감지되므로 센서 동작 상 오류가 발생한 경우 충돌, 오동작 등이 빈번히 발생하는 바, 동작 안정성도 보장되지 않는다는 문제점이 있다.In addition, whether the
이와 같이 공구 교환 속도 및 안정성의 향상을 위해 ATC 암(110)과 ATC 도어(120)의 운동을 유기적으로 연동시킬 필요성이 요청되었다. In this way, the necessity of organically interlocking movements of the ATC
본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 ATC 도어 개폐와 ATC 암 회전 및 왕복운동이 하나의 구동원에 의해 작동되도록 함으로써 공작기계 ATC의 공구 교환 속도를 최적화하고 동작의 안정성을 추구하고자 하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in view of the foregoing, and an object of the present invention is to optimize and operate the tool change speed of the machine tool ATC by allowing the ATC door opening and closing, and the ATC arm rotation and reciprocating motion to be operated by one drive source. The aim is to seek stability.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은ATC 암(110) 및 ATC도어(120)를 구비한 공작기계용 ATC(100)에서의 공구교환 및 도어개폐 연동장치로서, 하나의 구동원에 의해 ATC 암(110)의 회전 및 왕복운동과 ATC 도어(120)의 개폐를 가능하게 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a tool change and door opening and closing device in the ATC 100 for a machine tool having an ATC
구체적으로 본 발명에 따른 장치는, 모터(10)와; 상기 모터(10)의 구동력을 받아 회전하는 회전축(20)과; 상기 회전축(20)의 회전운동으로부터 회전운동 및 왕복운동을 발생시켜 ATC 암(110)에 회전 및 왕복운동을 전달하기 위한 제1 캠 조립체(30)와; 상기 회전축(20)의 회전운동으로부터 왕복운동을 발생시켜 ATC 도어(200)에 왕복운동을 전달하기 위한 제2 캠 조립체(40); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Specifically, the apparatus according to the present invention includes a
한편, 상기 제1캠 조립체(30)는, 상기 회전축(20)과 함께 회전하며 상기 회전축(20)의 회전운동을 회전운동 및 왕복운동으로 변환하기 위한 ATC암 회전용 변환수단(31-1)및 ATC 암 왕복용 변환수단(31-2)을 구비한 제1 캠(31)과; 상기 변환 수단(31-1, 31-2)에 의해 상기 제1캠(31)의 회전운동으로부터 변환된 회전운동 및 왕복운동을 ATC 암(100)에 전달하기 위한 ATC 암 이송축(32)을 포함하는 것이 바람직하다.On the other hand, the
또한, 상기 제2캠 조립체(40)는, 상기 회전축(20)과 함께 회전하며 상기 회전축(20)의 회전운동을 왕복운동으로 변환하기 위한 ATC 도어용 캠곡선(41-1)을 구비한 제2 캠(41)과; 상기 ATC 도어용 캠곡선(41-1)과 맞물리는 ATC 도어용 캠팔로워를 구비하여 상기 제2캠(41)의 회전운동을 회전축(A)을 중심으로 일단부가 선회하는 선회운동으로 변환시키는 캠팔로워부(42)와; 상기 캠팔로워부(42)의 일단부와 기어결합하여 상기 캠팔로워부(42)의 선회운동을 회전운동으로 변환시키는 기어축부(43)와; 상기 기어축부(43)와 상기 ATC 도어(120)를 연결하고 상기 기어축부(43)의 회전운동을 왕복운동으로 변환시켜 ATC 도어(120)에 전달하기 위한 링크부(44)를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the
또한, 상기 링크부(44)는 제1 링크(44-1) 및 제2링크(44-2)를 포함하는 1절 링크인 것이 바람직하다.In addition, the
이상에서 설명한 바와 같은 과제 해결 수단에 의하면, 본 발명에 따른 장치는 ATC 암의 회전 및 왕복운동과 ATC 도어의 왕복운동을 동일한 구동원에 의해 구현함으로써, 이들 운동을 서로 연동시켜 ATC 암의 공구 교환 속도를 높일 뿐만 아니라 동작 안정성 또한 향상되는 효과가 있다. According to the problem solving means described above, the device according to the present invention implements the rotation and reciprocation of the ATC arm and the reciprocating motion of the ATC door by the same drive source, thereby interlocking these movements with each other, the tool change speed of the ATC arm In addition to increasing the operation stability is also effective.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
도 1은 본 발명에 따른 장치가 장착된 ATC의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 장치의 사시도, 측면도 및 정면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 장치에서 ATC 도어의 개폐 작동 원리를 나타낸 모식도이다. 또한, 도 4는 본 발명의 장치에 의해 ATC 암 및 ATC 도어의 작동과정을 나타내기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 ATC 암의 회전/왕복 운동 및 ATC 도어의 왕복 운동에 대한 캠선도의 일 실시예이다. 1 is a perspective view of an ATC equipped with a device according to the present invention, Figure 2 is a perspective view, a side view and a front view of the device according to the invention, Figure 3 is a schematic diagram showing the opening and closing operation principle of the ATC door in the device according to the invention to be. In addition, Figure 4 is a view showing the operation of the ATC arm and the ATC door by the device of the present invention, Figure 5 is a cam diagram for the rotation / reciprocating motion of the ATC arm and the reciprocating motion of the ATC door in accordance with the present invention Is one embodiment.
우선, 도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 공구교환 및 도어개폐 연동장치는 ATC 암(110) 및 ATC 도어(120, 도 6 참조), 툴매거진(130)을 구비한 공작기계용 ATC(100)에 이용되는 것으로서, ATC(100)에는 ATC 도어(120)의 개폐를 위해 도어 가이드(120-1)와 도어 홀더(120-2)가 마련된다. 도 1에서는 이해의 편의를 위해 도어 홀더(120-2)에 부착된 ATC 도어(120)가 미도시되었다.First, as shown in Figure 1, the tool change and door opening and closing interlock according to the present invention is an ATC
본 발명은 모터(10)와, 회전축(20)과, 제1캠 조립체(30)와, 제2캠 조립체(40)로 구성되며, 하나의 구동원인 서브 모터(10)에 의해 ATC 암(110)의 회전/왕복 운동과 ATC 도어(120)의 왕복운동을 모두 구현가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.The present invention is composed of a
모터(10)는 회전축(20)에 구동력을 전달하여 회전력을 발생시킨다.The
제1캠 조립체(30)는 회전축(20)의 회전운동으로부터 회전운동 및 왕복운동을 발생시켜 ATC 암(110)에 회전 및 왕복운동을 전달하기 위한 구성이다.The
제2 캠 조립체(40)는 회전축(20)의 회전운동으로부터 왕복운동을 발생시켜 ATC 도어(200)에 왕복운동을 전달하기 위한 구성이다.The
이하, 도 1 및 도 2를 참조로 제1 및 제2 캠 조립체(30, 40)의 구성을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the configuration of the first and second cam assemblies 30 and 40 will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.
도시된 것과 같이 제1캠 조립체(30)는 제1캠(31)과 ATC 암 이송축(32)으로 구성된다.As shown, the
제1캠(31)은 회전축(20)의 하부에 결합되어 회전축(20)과 함께 회전하며 회전축(20)의 회전운동(W)을 ATC 암(110)의 회전운동(Q) 및 왕복운동(P)으로 변환하기 위한 ATC암 회전용 변환수단(31-1)및 ATC 암 왕복용 변환수단(31-2), 그리고 기어부(31-3)를 구비한다. The
ATC암 회전용 변환수단(31-1)은 제1캠(31)의 회전운동(W)을 회전운동(Q)으로 변환하여 ATC 암 이송축(32)에 전달하고, ATC 암 왕복용 변환수단(31-2)은 제1캠(31)의 회전운동(W)을 왕복운동(P)으로 변환하여 ATC 암 이송축(32)에 전달한다.ATC arm rotation conversion means (31-1) converts the rotational movement (W) of the
한편, 도시된 예에서는 ATC암 회전용 변환수단(31-1)은 제1캠(31)의 외측면에 마련된 캠곡선으로, ATC 암 왕복용 변환수단(31-2)은 제1캠(31)의 하면에 마련된 캠곡선으로 구현되어 있으나, 변환수단은 이에 한정되는 것이 아니라 양자 모두 기어 등 다른 구성에 의해서도 구현가능하다.Meanwhile, in the illustrated example, the ATC arm rotation conversion means 31-1 is a cam curve provided on the outer surface of the
만약, 양 변환수단(31-1, 31-2) 모두가 모두 캠곡선으로 구현되는 경우 캠곡선의 적절한 설계에 의하여 회전축(20)의 1회전 주기별로 ATC 암(110)에 전달될 회전 및 왕복운동의 타이밍이 설정될 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.If both conversion means 31-1 and 31-2 are all implemented as cam curves, the rotation and reciprocation to be transmitted to the ATC
기어부(31-3)는 서보모터(10)의 회전력을 회전축(20)으로 전달하기 위한 구성이며(도 2b 참조), 도시된 예에서는 서보모터(10)의 회전방향과 회전축(20)의 회전방향이 수직이므로 웜기어로 구현되어 있으나 기어부(31-3)의 구체적 종류는 이에 한정되는 것이 아니다. 또한, 서보모터(10)와 회전축(20)이 직접 연결되도록 구성될 수도 있다.The gear part 31-3 is a configuration for transmitting the rotational force of the
ATC 암 이송축(32)은 제1캠(31)의 변환수단(31-1, 31-2)으로부터 회전운동(Q) 및 왕복운동(P)을 전달받아서 이를 ATC 암(110)에 전달한다. 회전운동(Q) 및 왕복운동(P)을 구현하기 위해 ATC 암 이송축(32)은 자체가 회전되면서 길이가 신장 및 수축될 수 있는 적절한 구조를 가진다.The ATC
이러한 구성에 의해 제1캠 조립체(30)는 회전축(20)의 회전운동 (W)을 받아 이를 회전(Q) 및 왕복운동(P)으로 변환한 후 ATC 암(110)에 전달함으로써 ATC 암(110)이 회전 및 왕복 가능하도록 한다. By this configuration, the
다음으로, 제2캠 조립체(40)는 회전축(20)상의 제1캠 조립체(30) 상방에 마련되며, 제2캠(41)과, 캠팔로워부(42)와, 기어축부(43)와, 링크부(44)로 구성된다.Next, the
제2캠(41)은 제1캠(31)의 상방의 회전축(20)상에 결합되어 회전축(20)과 함께 회전하며 측면에 회전축(20)의 회전운동(W)을 ATC 도어(120)의 왕복운동(Z)으로 변환하기 위한 ATC 도어용 캠곡선(41-1)을 구비한다. The
도 2c에 명확히 도시되어 있듯이, 캠팔로워부(42)의 일단부(42-1) 측에는 ATC 도어용 캠곡선(41-1)에 맞물리는 캠팔로워(미도시)를 구비하고, 타단부(42-2) 측은 소정의 회전축(A)을 중심으로 고정됨으로써, 제2캠(41)이 회전(W)함에 따라 캠팔로워부(42)의 일단부(42-1)가 상하 요동을 하게 된다. 그에 따라 캠팔로워부(42)는 회전축(A)을 중심으로 선회운동(X)을 할 수 있다. 캠팔로워부(42)의 일단부(42-1)에는 기어가 마련되는 것이 바람직하다.As clearly shown in FIG. 2C, one end 42-1 of the
기어축부(43)는 축형상의 구조로서, 그 일단부(43-1)에는 기어(바람직하게는 평기어)가 마련되어 캠팔로워부(42) 일단부(42-1)에 마련된 기어와 기어결합되며, 타단부(43-2)는 링크(44)와 연결된다. 이와 같이 기어축부(43)와 캠팔로워부(42)의 기어결합에 의해 캠팔로워부(42)의 선회운동(X)은 기어축부(43)의 회전운동(Y)으로 변환된다. 여기서 기어축부(43)의 회전방향(시계/반시계)은 캠팔로워부(42)의 선회방향(상방/하방)에 의해 결정된다.The
링크부(44)는 기어축부(43)의 타단부(43-2)에 연결되고 제1 링크(44-1) 및 제2 링크(44-2)로 구성된 1절 링크인 것이 바람직하다. 링크부(44)는 기어축부(43)의 회전운동(Y)을 받아 제1 링크(44-1)가 기어축부(43)를 중심으로 선회운동을 하면 제2 링크(80-2)는 이러한 선회운동을 왕복운동(Z)으로 변환시키게 된다.The
한편, 도2c에 명확히 도시된 것과 같이, 링크부(44)의 제2 링크(44-2)의 끝단에는 도어 가이드(120-1)를 따라 왕복운동가능한 도어 홀더(120-2)가 부착됨으로써, 제2 링크(44-2)의 끝단이 왕복운동(Z)을 함에 따라 도어 홀더(120-2) 및 이에 결합된 ATC 도어(120)가 도어 가이드(120-1)를 따라 왕복운동하도록 함으로써 도어(120)의 개폐가 가능하게 된다.On the other hand, as is clearly shown in Figure 2c, by the end of the second link 44-2 of the
이러한 구성에 의해 본 발명에 따른 장치가 작동되는 과정을 도 2 내지 도 5를 참조로 설명한다.The operation of the apparatus according to the present invention by such a configuration will be described with reference to FIGS. 2 to 5.
서보모터(10)에 의해 회전축(20)이 회전(W)하면, 제1캠(31) 및 제2 캠(41)도 함께 회전(W)한다. 이 때, 제1캠(31)의 회전운동(W)은 제1캠(31)의 측면 및 하면에 각각 마련된 변환수단(31-1, 31-2)에 의해 회전운동(Q) 및 왕복운동(P)으로 변환되어 ATC 암 이송축(32)을 매개로 ATC 암(110)에 전달된다.When the
한편, 회전축(20)의 회전시에는 전술한 제1캠(31)의 회전과 동시에 제2캠(41) 또한 함께 회전(W)한다. 이러한 제2캠(41)의 회전운동(W)은 측면에 마련된 ATC 도어용 캠곡선(41-1)과 캠팔로워부(42)에 마련된 캠팔로워(미도시) 사이의 연결관계에 의해 캠팔로워부(42)가 회전축(A) 중심으로 선회운동(X)하도록 변환된다.On the other hand, when the rotating
캠팔로워부(42)가 선회운동(X)하면, 캠팔로워부(42)의 일단부(42-1)와 기어축부(43)의 일단부(43-1) 사이의 기어결합에 의해 기어축부(43)가 회전(Y)하도록 변환된다.When the
한편, 기어축부(43)가 회전하면(Y), 도 3에 명확히 도시되어 있듯이, 기어축부(43)에 연결된 링크부(44)의 제1 링크(44-1)도 함께 회전하고 이러한 회전력은 제2 링크(44-2)에 전달되지만, 제2 링크(44-2)의 단부에는 도어 가이드(120-1)에 의해 구속된 도어 홀더(120-2)가 결합되어 있는바, 제2 링크(44-2) 및 이에 결합된 도어 홀더(120-2)는 도어 가이드(120-1)를 따라 왕복운동(Z)하게 된다.On the other hand, when the
이러한 제2 캠 조립체(40)의 작동 과정을 요약하면, 회전축(20) 및 제2캠(41)의 회전운동은(W) 캠팔로워(42)의 선회운동(X), 기어축부(43)의 회전운동(Y)을 경유하여 링크부(44)의 제2링크(44-2) 왕복운동(Z)로 각각 전환되는 것이다(W, X, Y, Z 순으로 변환).Summarizing the operation process of the
한편, 전술한 제1캠 조립체(30)에 의한 ATC 암(110)의 회전(Q) 및 왕복(P)과, 제2캠 조립체(40)에 의한 ATC 도어(120)의 왕복(Z)은 하나의 구동수단인 서보모터(10) 및 회전축(20)에 의해 구동된다. 따라서, 회전축(20)과 함께 회전하는 제1 및 제2캠(31, 42)에 마련된 캠곡선을 적절히 설정함으로써 회전축(20)이 1회전할 때에 ATC 암(110)의 회전(Q) 및 왕복(P), 그리고 ATC 도어(120)의 왕복(Z)운동이 적절한 타이밍에 구동되도록 조절할 수 있다.Meanwhile, rotation (Q) and reciprocation (P) of the
예컨대, 도 4a에 도시된 것과 같이 ATC 도어(120)가 폐쇄된 초기 상태에서 회전축(20)을 회전시키면, 도 4b 와 같이 ATC 암(110)이 회전(Q) 및 전진(P)하고 그와 동시에 ATC 도어(120)가 후진(Z)하여 도 4c와 같이 도어(120)가 완전히 개방되고 ATC 암(110)은 공구 교환을 수행한다. For example, as shown in FIG. 4A, when the rotating
이 상태에서 계속 회전축(20)을 회전시키면 도 4d와 같이 ATC 암(110)은 후진(P)하고 반대 방향으로 회전(Q)하며, 그와 동시에 ATC 도어(120)는 전진(Z)함으로써 도 4a의 상태로 복귀된다. 이상의3개의 운동(ATC암의 회전/왕복, ATC 도어의 왕복)은 회전축(20)의 회전과 동시에 연동하여 진행된다. In this state, if the
이와 같이 3개 운동은 동시에 연동하여 수행되는 것이며, 회전축(20)의 1회전에 의해 각 운동의 싸이클 또한 완료된다. In this way, the three movements are performed in tandem at the same time, and the cycle of each movement is also completed by one rotation of the
도 5의 (a) 및 (b)는 회전축(20)이 1회전함에 따른 회전각도에 대응한 ATC 암(110)의 회전(Q)각도 및 왕복(P) 이송거리를 도시한 캠선도의 일 실시예이다. 또한, 도 5의 (c)는 회전축(20)의 1회전함에 따른 회전각도에 대응한 ATC 도어(120)의 왕복(Z) 이송거리를 나타낸 캠선도의 일 실시예이다.5A and 5B are cam diagrams showing rotation (Q) angles and reciprocating (P) transfer distances of the
도시된 것과 같이, 회전축(20)이 1회전하는 동안의 회전각도(X축)에 대응하여 ATC 암(110)의 회전(Q) 및 왕복(P)과, ATC 도어(120)의 왕복(Z)이 Y축에 나타나 있으며, 이들 운동은 회전축(20)의 회전과 동시에 연동하여 수행됨을 확인할 수 있다.As shown, the rotation (Q) and reciprocation (P) of the
구체적으로 도 5a에 도시된 ATC 암(110)의 회전(Q)각도 캠선도에 따르면 회전축(20)의 1회전동안 ATC 암(110)은 시계방향 회전(0도~254도) 및 반시계 방향(254도~ 180도) 회전이 수행되고, 도 5b에 도시된 ATC 암(110)의 왕복(P) 이송거리 캠선도에 따르면 회전축(20)의 1회전동안 ATC 암(110)은 최대 50mm 이송되었다가 원위치로 복귀하게 되며, 도 5c에 도시된 ATC 도어(120)의 왕복(Z) 이송거리 캠선도에 따르면 회전축(20)의 1회전동안 ATC 도어(120)는 최대 540mm 이송되었다가 원위치로 복귀함을 확인할 수 있다.Specifically, according to the rotation (Q) angle cam diagram of the
이상 설명한 바와 같이, ATC 암(110)의 회전(Q) 및 왕복(P)과, ATC 도어(120)의 왕복(Z)은 하나의 구동수단인 서보모터(10) 및 회전축(20)에 의해 구동된다. 따라서, 회전축(20)과 함께 회전하는 제1 및 제2캠(31, 42)에 마련된 캠곡선을 적절히 설정함으로써 회전축(20)이 1회전마다 ATC 암(110)의 회전(Q) 및 왕복(P), 그리고 ATC 도어(120)의 왕복(Z)운동이 적절한 타이밍에 구동되도록 조절할 수 있다.As described above, the rotation (Q) and reciprocation (P) of the
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였지만, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. Although specific embodiments of the present invention have been described above, the spirit and scope of the present invention are not limited to the specific embodiments, and various modifications and changes can be made without departing from the spirit of the present invention. Those skilled in the art will understand.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Therefore, since the embodiments described above are provided to completely inform the scope of the invention to those skilled in the art, it should be understood that they are exemplary in all respects and not limited. The invention is only defined by the scope of the claims.
도 1은 본 발명에 따른 장치가 장착된 ATC의 사시도. 1 is a perspective view of an ATC equipped with a device according to the invention.
도 2는 본 발명에 따른 장치의 사시도, 측면도 및 정면도.2 is a perspective, side and front view of the device according to the invention.
도 3은 본 발명에 따른 장치에서 ATC 도어의 개폐 작동 원리를 나타낸 모식도.Figure 3 is a schematic diagram showing the operating principle of the opening and closing of the ATC door in the device according to the present invention.
도 4는 본 발명의 장치에 의해 ATC 암 및 ATC 도어의 작동과정을 나타내기 위한 도면.Figure 4 is a view for showing the operation of the ATC arm and ATC door by the device of the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 ATC 암의 회전/왕복 운동 및 ATC 도어의 왕복 운동에 대한 캠선도의 일 실시예.Figure 5 is an embodiment of a cam diagram for the rotation / reciprocating motion of the ATC arm and the reciprocating motion of the ATC door in accordance with the present invention.
도 6은 종래의 공작기계용 ATC를 나타낸 사시도. Figure 6 is a perspective view of a conventional machine tool ATC.
<도면의 주요 참조부호에 대한 설명> <Description of main reference numerals in the drawings>
100: ATC 110: ATC 암100: ATC 110: ATC Arm
120: ATC 도어 130: 툴매거진120: ATC door 130: tool magazine
10: 서보모터 20: 회전축10: servo motor 20: rotating shaft
30: 제1캠 조립체 31: 제1캠30: first cam assembly 31: first cam
32: ATC 암 이송축 40: 제2캠 조립체32: ATC arm feed shaft 40: second cam assembly
41: 제2캠 42: 캠팔로워부41: second cam 42: cam followers
43: 기어축부 44: 링크부43: gear shaft 44: link
W: 회전축의 회전운동 X: 캠팔로워부의 선회운동W: Rotational movement of the rotating shaft X: Rotational movement of the cam follower portion
Y: 기어축부의 회전운동 Z: 링크부의 왕복운동Y: rotational movement of the gear shaft Z: reciprocation of the link shaft
P: ATC 암 이송축의 왕복운동 Q: ATC 암 이송축의 회전운동P: Reciprocating motion of ATC arm feed shaft Q: Rotating motion of ATC arm feed shaft
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