KR20090062179A

KR20090062179A - 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법 및 이를 수행하는프로그램이 기록된 기록 매체

Info

Publication number: KR20090062179A
Application number: KR1020070129293A
Authority: KR
Inventors: 이종호
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2007-12-12
Filing date: 2007-12-12
Publication date: 2009-06-17

Abstract

본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 직각 주차 또는 평행 주차 시 후방 영상 표시 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 자동 후진 주차 시 장애물 차량과의 충돌 확률이 높은 지점을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 지점의 이동 궤적을 디스플레이 화면에 표시하는 단계를 포함하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법은 직각 주차 시 목표 주차 위치까지의 진행 경로 중 충돌 여부에 중요한 영향을 주는 부분의 진행 궤적을 디스플레이 화면에 보여줌으로써 자동 직각 주차 혹은 평행주차 시 사전에 측면 차량 혹은 장애물과의 충돌을 사전에 파악할 수 있다.

주차, 지원, 시스템, 후방, 카메라

Description

자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법 및 이를 수행하는 프로그램이 기록된 기록 매체{Method for displaying rear image of auto parking system and recording medium recorded the program executing thereof}

본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 직각 주차 또는 평행 주차 시 후방 영상 표시 방법에 관한 것이다.

주차 시 운전자는 차량의 후방에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치에 따라 직각 주차 또는 평행 주차 등을 선택한다. 카메라를 이용하는 시스템의 경우, 운전자는 모니터를 통하여 후방시야를 확인하면서 주차할 위치를 선택한 후 최종적으로 차량을 이동시키면 자동 주차 시스템에서는 센서값 등을 사용하여 차량의 조향 휠을 자동으로 제어하여 안전하게 주차할 수 있도록 도와준다.

도 1은 종래 후방 카메라를 이용하여 모니터로 목표 위치까지의 이동 경로를 보여주는 시스템의 화면이며, 도 2는 종래 직각 주차 시 고정폴대를 사용하는 자동 주차 시스템을 나타낸 도면이고, 도 3은 종래 평행 주차 시 원-직선-원의 접선을 이용한 주차 궤적을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 기존의 후진 기어 시 조향각에 연동되어 차량의 후진 경로를 보여주는 방법에 비해 목표 주차 위치(target parking position)까지의 주차궤적 중 주차블록의 뒤끝 위치(rear end position-20a)의 예상궤적과, 목표 주차 위치의 측면(side end position-20b)의 결과를 모니터에 보여주는 방법으로 보다 편리하게 주차를 보조해준다.

또한, 도 2를 참조하면, 고정폴대를 사용하여 직각 주차 시 장애물차량의 범퍼와 부딪치는지 운전자로 하여금 육안으로 확인하는 정보를 제공한다. 하지만 이러한 효과는 주차 궤적 및 조향 시스템에 따라 충돌부위가 달라지므로 전/후방범퍼에 대해서도 기술할 수 없으며, 궤적의 특성에 따라 구분되어야 할 필요가 있다.

또한, 도 3을 참조하면, 전륜 조향이 보편적인 자동차에서 후진 평행 주차와 같은 경우는 장애물과 충돌여부를 뒤쪽 범퍼보다는 앞쪽 범퍼의 영역을 확인할 필요가 있다. 그러한 관점에서 도 3에 도시된 방법의 경우 이러한 충돌을 사전에 제거하지 못하는 단점이 있다.

따라서, 본 발명은 직각 주차 시 목표 주차 위치까지의 진행 경로 중 충돌 여부에 중요한 영향을 주는 좌 혹은 우 앞범퍼의 진행 궤적을 디스플레이 화면에 보여줌으로써 자동 직각 주차 시 사전에 측면 차량 혹은 장애물과의 충돌을 사전에 파악할 수 있는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법을 제공한다.

또한, 본 발명은 평행 주차 시 목표 주차 위치까지의 진행 경로 중 충돌 여 부에 중요한 영향을 주는 앞범퍼의 진행 궤적을 디스플레이 화면에 보여줌으로써 자동 평행 주차 시 사전에 앞차 혹은 장애물과의 충돌을 사전에 파악할 수 있는 자동 자추 시스템의 후방 영상 표시 방법을 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 자동 후진 주차 시 장애물 차량과의 충돌 확률이 높은 지점을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 디스플레이 화면에 표시하는 단계를 포함하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법이 제공된다.

여기서, 우측 방향으로부터의 직각 주차 시 상기 충돌 확률이 높은 지점은 우측 후륜측면점 및 좌측 앞범퍼일 수 있다.

한편, 좌측 방향으로부터의 직각 주차 시 상기 충돌 확률이 높은 지점은 좌측 후륜측면점 및 우측 앞범퍼일 수 있다.

또한, 평행 주차 시 상기 충돌 확률이 높은 지점은 좌측 앞범퍼 및 우측 앞범퍼일 수 있다.

그리고 상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 디스플레이 화면에 표시하는 단계는, 목표 주차 위치의 모양과 상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 조합하여 함께 보여줄 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 자동 후진 주차 시 장애물 차량과의 충돌 확률이 높은 지점을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 디스플레이 화면에 표시하는 단계를 수행하는 프로그램이 기록된 기록 매체가 제공된다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명에 따른 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법은 직각 주차 시 목표 주차 위치까지의 진행 경로 중 충돌 여부에 중요한 영향을 주는 좌 혹은 우 앞범퍼, 및 좌 혹은 우측 후륜 측면점의 진행 궤적을 디스플레이 화면에 보여줌으로써 자동 직각 주차 시 사전에 측면 차량 혹은 장애물과의 충돌을 사전에 파악할 수 있다.

또한, 평행 주차 시 목표 주차 위치까지의 진행 경로 중 충돌 여부에 중요한 영향을 주는 앞범퍼의 진행 궤적을 디스플레이 화면에 보여줌으로써 자동 평행 주차 시 사전에 앞차 혹은 장애물과의 충돌을 사전에 파악할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명에서는 직각 주차 시 자동 주차 차량이 목표 주차 위치를 중심으로 우측에서부터 진입하는 것을 가정하여 설명하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않음을 당업자는 이해하여야 할 것이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차의 경우 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때의 범퍼의 진행 경로를 나타낸 도면이고, 도 5는 직각 주차 시 우측 후륜측면점의 이동 경로이다.

도 4를 참조하면, 탑 뷰(top view)로 표시되어 있으며, 장애물 차량 A, B 사이로 자동 주차하는 경우를 가정하고 있다.

여기서, A는 목표 주차 위치 대비 좌측 장애물 차량이며, B는 목표 주차 위치 대비 우측 장애물 차량이고, C는 목표 주차 위치이고, D는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼의 이동 경로선이며, E는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 후륜측면점의 이동 경로선이고, F는 후방 카메라의 가시 범위이며, G는 후방 카메라이고, H는 자동 주차 차량의 초기 위치이며, I는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 후륜측면점이고, J는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼이다.

자동 주차 차량의 우측 후륜 측면점(I)의 이동 경로선(E)이 장애물 차량 B와 간섭되지 않도록 하여야 한다. 그리고 좌측 앞범퍼(J)의 이동 경로선(D)는 후진 시 장애물과의 공간의 여유를 파악하는데 도움을 준다.

도 5를 참조하면, 직각 주차 시 우측 후륜측면점의 이동 경로가 후방 범퍼보다도 간섭 영역이 폭넓어 직각 주차 시 이동 경로를 표시할 때 후방 범퍼보다도 중요한 이동 경로임을 알 수 있다.

도 6은 직각 주차 시 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때 디스플레이 화면의 영상을 나타낸 도면이다. 도 4에 도시된 탑 뷰를 차량 운전자가 실제 디스플레이 화면으로 확인할 때의 영상이 도시되어 있다.

여기서, A'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치 대비 좌측 장애물 차량이며, B'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치 대비 우측 장애물 차량이고, C'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치이고, D'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼의 이동 경로선이며, E'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 후륜측면점의 이동 경로선이고, I'는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 후륜측면점이고, J'는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼이다.

즉, 직각 주차 시 차량 후진하는 경우 좌우 장애물과 가장 충돌 가능성이 높은 지점을 선택하고, 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 표시함으로써 현 상태에서의 차량의 주차 시 충돌 여부를 확인할 수 있도록 후방 영상을 표시한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차의 경우 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때의 범퍼의 진행 경로를 나타낸 도면이다. 도 7을 참조하면, 탑 뷰(top view)로 표시되어 있으며, 장애물 차량 A, B 사이로 자동 주차하는 경우를 가정하고 있다.

여기서, A는 목표 주차 위치 대비 후방 장애물 차량이며, B는 목표 주차 위치 대비 전방 장애물 차량이고, C는 목표 주차 위치이고, D는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼의 이동 경로선이며, E는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 앞범퍼의 이동 경로선이고, F는 후방 카메라의 가시 범위이며, G는 후방 카메라이고, H는 자동 주차 차량의 초기 위치이며, I는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 앞범퍼이고, J는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼이다.

자동 주차 차량의 우측 앞범퍼(I)의 이동 경로선(E)이 장애물 차량 B와 간섭되지 않도록 하여야 한다. 그리고 좌측 앞범퍼(J)의 이동 경로선(D)는 후진 시 자동 주차 차량의 좌측 공간의 여유를 파악하는데 도움을 준다. 이는 골목길 혹은 주차장이 좁은 경우 후진 주차 중 벽 혹은 옆차량과의 충돌 여부를 파악할 수 있도록 한다.

도 8은 평행 주차 시 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때 디스플레이 화면의 영상을 나타낸 도면이다. 도 7에 도시된 탑 뷰를 차량 운전자가 실제 디스플레이 화면으로 확인할 때의 영상이 도시되어 있다.

여기서, A'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치 대비 후방 장애물 차량이며, B'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치 대비 전방 장애물 차량이고, C'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치이고, D'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼의 이동 경로선이며, E'는 디스플레이 화면으로 본 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 앞범퍼의 이동 경로선이고, I'는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 우측 앞범퍼이고, J'는 목표 주차 위치까지 진행할 때 자동 주차 차량의 좌측 앞범퍼이다.

즉, 평행 주차 시 차량 후진하는 경우 전방 또는 후방 장애물과 가장 충돌 가능성이 높은 지점을 선택하고, 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 표시함으로써 현 상태에서의 차량의 주차 시 충돌 여부를 확인할 수 있도록 후방 영상을 표시한다.

한편, 상술한 후방 영상 표시 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성 가능하다. 상기 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 정보저장매체(computer readable media)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써 문서 탐색 서비스 제공 방법을 구현한다. 상기 정보저장매체는 자기 기록매체, 광 기록매체, 및 캐리어 웨이브 매체를 포함한다.

도 1은 종래 후방 카메라를 이용하여 모니터로 목표 위치까지의 이동 경로를 보여주는 시스템의 화면.

도 2는 종래 직각 주차 시 고정폴대를 사용하는 자동 주차 시스템을 나타낸 도면.

도 3은 종래 평행 주차 시 원-직선-원의 접선을 이용한 주차 궤적을 나타낸 도면.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차의 경우 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때의 범퍼의 진행 경로를 나타낸 도면.

도 5는 직각 주차 시 우측 후륜측면점의 이동 경로.

도 6은 직각 주차 시 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때 디스플레이 화면의 영상을 나타낸 도면.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차의 경우 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때의 범퍼의 진행 경로를 나타낸 도면.

도 8은 평행 주차 시 차량이 후진하여 목표 주차 위치까지 진행할 때 디스플레이 화면의 영상을 나타낸 도면.

Claims

자동 후진 주차 시 장애물 차량과의 충돌 확률이 높은 지점을 선택하는 단계; 및

상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 디스플레이 화면에 표시하는 단계를 포함하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법.
제1항에 있어서,

우측 방향으로부터의 직각 주차 시 상기 충돌 확률이 높은 지점은 우측 후륜측면점 및 좌측 앞범퍼인 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법.
제1항에 있어서,

좌측 방향으로부터의 직각 주차 시 상기 충돌 확률이 높은 지점은 좌측 후륜측면점 및 우측 앞범퍼인 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법.
제1항에 있어서,

평행 주차 시 상기 충돌 확률이 높은 지점은 좌측 앞범퍼 및 우측 앞범퍼인 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법.
제1항에 있어서,

상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 디스플레이 화면에 표시하는 단계는,

목표 주차 위치의 모양과 상기 선택된 지점의 예상 이동 궤적을 조합하여 함께 보여주는 것을 특징으로 하는 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 자동 주차 시스템의 후방 영상 표시 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 기록 매체.