KR20090050376A - 등반 로봇 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 본체;다수의 흡착유닛을 구비하고, 상기 본체에 적어도 하나 이상 설치되는 무한궤도 휠 조립체; 및상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착유닛의 운동을 안내하는 가이드를 포함하고,상기 가이드는 길이방향으로 이격되도록 배치된 복수의 관절을 구비한 가이드 레일을 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제1항에 있어서,상기 무한 궤도 휠은,모터의 회전축에 연결된 구동 휠과,상기 흡착유닛들이 장착되고, 상기 구동 휠의 회전에 따라 움직이면서 상기 흡착유닛들이 순차적으로 벽면에 접하도록 하는 캐터필러를 구비하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제2항에 있어서,상기 가이드 레일은 양단부에 상기 흡착유닛들이 상기 캐터필러를 따라 벽면에 순차적으로 접근하고 그 벽면으로부터 순차적으로 이탈되도록 흡착유닛 안내부 를 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제3항에 있어서,상기 가이드는 상기 흡착유닛이 벽면에 흡착되기 시작하는 위치에서 그 흡착유닛이 벽면에 보다 잘 흡착되도록 상기 흡착유닛을 벽면을 향해 가압하는 하강 캠을 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제4항에 있어서,상기 하강 캠의 전면에는 그 흡착유닛을 벽면 반대 방향으로 들어 올리는 인양 캠이 배치되며,상기 흡착유닛은 그 흡착유닛이 상기 인양 캠을 따라 더욱 잘 이송되도록 상기 인양 캠의 상부면과 미끄럼 접촉되는 베어링 부재를 더 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제2항에 있어서,상기 각 흡착유닛은 상기 캐터필러의 폭 방향 중심부에 설치되며,상기 흡착유닛의 측부에는 그 흡착유닛이 상기 가이드 레일을 통과할 때 그 가이드 레일을 사이에 두고 그 가이드 레일의 상측면 또는 하측면에 구름접촉되도록 상기 흡착유닛에 결합된 롤러 조립체가 구비된 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제6항에 있어서,상기 롤러 조립체는 상기 가이드 레일의 상측면에 접촉된 롤러와 상기 가이드의 하측면에 접촉된 롤러가 상호 근접하는 방향으로 탄성 복원력을 가지는 탄성부재에 의해 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제1항에 있어서,상기 본체의 중심부에는 상기 무한궤도 휠에 설치된 흡착유닛들과는 별도로 설치되며, 그 본체의 조향을 위한 조향용 흡착유닛이 포함된 조향모듈이 구비된 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제8항에 있어서,상기 조향 모듈은 상기 무한궤도 휠에 설치된 흡착유닛들이 벽면으로부터 이격된 상태에서 상기 조향용 흡착유닛이 그 벽면에 흡착되어 상기 본체에 대해 상대 회전이 가능하도록 설치된 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
- 제9항에 있어서,상기 조향 모듈은 상기 본체에 설치된 모터에 기어에 의해 동력적으로 연결된 것을 특징으로 하는 등반 로봇.
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