KR20090045579A - 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템 - Google Patents

레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20090045579A
KR20090045579A KR1020070111473A KR20070111473A KR20090045579A KR 20090045579 A KR20090045579 A KR 20090045579A KR 1020070111473 A KR1020070111473 A KR 1020070111473A KR 20070111473 A KR20070111473 A KR 20070111473A KR 20090045579 A KR20090045579 A KR 20090045579A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sealer
laser sensor
coating
width
application
Prior art date
Application number
KR1020070111473A
Other languages
English (en)
Inventor
류항기
Original Assignee
주식회사 에이티엠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이티엠 filed Critical 주식회사 에이티엠
Priority to KR1020070111473A priority Critical patent/KR20090045579A/ko
Publication of KR20090045579A publication Critical patent/KR20090045579A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/31—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry
    • G01N21/39—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using tunable lasers
    • G01N2021/392—Measuring reradiation, e.g. fluorescence, backscatter
    • G01N2021/393—Measuring reradiation, e.g. fluorescence, backscatter and using a spectral variation of the interaction of the laser beam and the sample

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명에 따르면, 도포대상물에 실러 도포를 수행하는 도포건, 또는 도포대상물을 지지한 상태에서 도포건을 도포대상물 상에서 이동시키는 작업로봇의 일측에 설치되고, 도포건의 도포작업 동안 도포대상물에 도포된 실러에 빔을 출력시켜 도포된 실러의 폭 또는 높이를 측정하는 레이저센서; 및 레이저센서에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 레이저센서에서 측정된 실러의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 도포작업 완료 후 도포대상물이 작업로봇에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 작업로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템이 제공된다. 개시된 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템에 따르면, 도포대상물에 도포된 실러의 폭 또는 높이를 레이져 센서를 이용하여 실시간 검사하여 도포 상태가 불량인 경우 백업 작업라인 부분으로 도포대상물을 이동시켜 재도포 처리가 가능하도록 하며, 빠른 시간 내에 도포 상태의 확인이 가능하고, 도포된 실러에 관한 정확도 및 신뢰성 판단이 효과적으로 이루어질 수 있다.
레이저센서, 실러, 도포, 디스플레이

Description

레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템{System for inspecting sealer spread of vehicles using laser sensor}
본 발명은 차량용 글라스(glass)의 실러 도포 또는 기타 프라이머 도포에 관한 도포상태를 레이저센서를 이용하여 실시간 검사하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 실러나 프라이머의 도포 상태 등의 검사시에는, 비젼 카메라나 열화상 카메라 등을 이용하여 도포 상태가 열악한 부분을 검사부위로 하여 검사하도록 하는 샘플검사 또는 전수검사로 이루어졌다.
상기 비젼 카메라를 이용한 경우에는, 프라이머나 실러 등이 도포된 부분이 도포되지 않은 주변 부분에 비해 상대적으로 어두운 점을 이용하여 도포 부분에 조명을 조사하여 패턴으로 검사하거나, 도포된 부분의 화소수를 계산하여 도포된 부분의 양을 라벨링하여 검사하는 방법으로 검사가 이루어졌다.
열화상 카메라를 이용한 경우 도포된 실러나 프라이머가 고온 상태임을 감안하여 글라스 전체를 하나의 영상으로 하여 검사하도록 되었다. 이러한 열화상 카메라를 이용한 경우 도포된 실러나 프라이머가 고온 상태를 유지하여야 하기에 이를 영상처리하기에는 부적합하며, 고온으로 인하여 주위 글라스 등의 온도를 높여 실제 도포된 양을 정확히 검사하기가 어렵다.
또한, 이러한 열화상 카메라에 의한 검사작업에 의한 경우 검사 품질이 떨어지는 경우도 발생하고, 샘플 검사로 인하여 글라스 전체 영역에 대한 정확한 검사가 이루어지기 힘들다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 도포대상물에 도포된 실러의 폭 또는 높이를 레이져 센서를 이용하여 실시간 검사하여 도포 상태가 불량인 경우 백업 작업라인 부분으로 도포대상물을 이동시켜 재도포 처리가 가능하도록 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템은, 도포대상물에 실러 도포를 수행하는 도포건의 일측, 또는 상기 도포대상물을 지지한 상태에서 상기 도포건을 상기 도포대상물 상에서 이동시키는 작업로봇의 일측에 설치되고, 상기 도포건의 도포작업 동안 상기 도포대상물에 도포된 실러에 빔을 출력시켜 상기 도포된 실러의 폭 또는 높이를 측정하는 레이저센서; 및
상기 레이저센서에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 도포작업 완료 후 상기 도포대상물이 상기 작업로봇에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 도포된 실러의 양호 또는 불량 판정의 기준이 되는 상기 임계기준값이 입력되는 입력부를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 입력부는, 상기 작업로봇에 의해 지지된 상기 도포대상물의 도포되는 영역을 복수 개의 영역으로 분할한 분할영역 중, 검사하고자 하는 하나 또는 복수 개의 검사대상 영역을 지정받을 수 있으며, 상기 제어부는, 상기 도포건의 이동을 티칭하는 상기 작업로봇의 현재 티칭좌표가 상기 입력부에 입력된 검사대상 영역의 좌표에 포함되는 경우, 상기 검사대상 영역에서만 실러의 폭 또는 높이가 측정되도록 상기 레이저센서의 빔 출력을 제어할 수 있다.
한편, 상기 제어부는, 상기 임계기준값에 대비한 상기 폭 또는 높이 정보를, 상기 작업로봇의 티칭좌표와 연계하여 상기 검사대상 영역별로 구분하여 저장하는 DB부; 및 상기 DB부에 저장된 정보를 상기 검사대상 영역별로 구분하여 표시하되, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도를 상기 검사대상 영역별로 상기 티칭좌표와 연계하여 리스트 형태로 제공하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명에 따르면, 상기 도포건 또는 상기 작업로봇의 일측에 연결되어 상기 레이저센서를 지지하며 상기 레이저센서의 설치 각도 조절이 가능한 거치대를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 알람 또는 음성메시지를 출력하는 경보부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템에 따르 면, 도포건의 실러 도포와 동시에 도포된 실러의 폭 또는 높이를 레이져 센서를 이용하여 실시간 검사하여 도포 상태가 불량인 경우 백업 작업라인 부분으로 도포대상물을 이동시켜 신속하게 재도포 처리가 가능하도록 하며, 레이저센서를 이용함에 따라 빠른 시간 내에 도포 상태의 확인이 가능하고, 도포된 실러에 관한 정확도 및 신뢰성 판단이 효과적으로 이루어질 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템의 구성도, 도 2는 도 1의 도포건과 레이저센서에 관한 개략 사시도, 도 3은 도 1의 레이저센서에 의한 실러 상태 측정의 예시도, 도 4는 도 1의 도포대상물에 관한 분할영역을 나타내는 예시도, 도 5는 본 발명을 이용한 차량용 글라스의 도포 작업의 실시예를 나타내는 구성도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템(100)은, 레이저센서(110) 및 제어부(120)를 포함한다.
상기 레이저센서(110)는, 도 1 내지 도 2와 같이, 도포대상물(10)에 실러(11)의 도포를 수행하는 도포건(20)의 일측, 또는 상기 도포대상물(10)을 지지한 상태에서 상기 도포건(20)을 상기 도포대상물(10) 상에서 이동시키는 작업로봇(30)의 일측에 설치될 수 있다.
이러한 레이저센서(110)는, 도포건(20)의 도포작업이 수행되는 동안에 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)에 빔을 실시간 출력시킴에 따라, 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이를 실시간 측정할 수 있다.
여기서, 상기 도포대상물(10)이란, 차량에 장착되는 글라스(glass)일 수 있다.
상기 레이저센서(110)가 도포건(20)의 일측에 근접하여 설치되는 경우, 레이저센서(110)에 의한 실러(11)의 실시간 추적 검사가 용이한 이점이 있다.
이러한 레이저센서(110)는 도 1, 도 2 또는 도 5와 같이, 도포건(20) 또는 작업로봇(30)의 일측에 연결되어 레이저센서(110)를 지지하는 별도의 거치대(130)에 의해 설치 가능한데, 여기서 상기 거치대(130)는 상기 작업로봇(30)의 움직임에 따른 간섭 또는 방해가 발생되지 않는 범위 내에서 설치되는 것이 바람직하다.
물론, 레이저센서(110)는 도포건(20)의 끝부분(실러가 분출되는 부분)과 일치되는 방향으로 빔이 출력되도록, 상기 도포건(20)의 끝부분을 향해 소정 각도로 기울어진 형태로 설치될 수 있는데, 이러한 경우 실러(11)가 도포되는 즉시 해당 실러(11) 부위의 폭 또는 높이의 즉각적이고 정확한 측정이 가능하다.
따라서, 상기 거치대(130)는 레이저센서(110)가 설치되는 각도 조절이 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 거치대(130)에 힌지부위를 마련하여 힌지 구동을 통한 각도 조절, 거치대(130)에 형성된 특정 관통홀 부위에 레이저센서(110)의 일측을 삽입한 상태에서 원하는 각도를 맞춘 후 상기 일측을 볼트로 고정하는 등의 다양한 방식이 이용될 수 있다.
한편, 상기 레이저센서(110)에 의한 실러(11)의 폭 또는 높이는, 레이저의 원리를 통해 기 알려진 다양한 실시예를 통해 측정 가능함은 자명한 사실이다.
도 3을 참고하면, 일반적으로 도포건(20)에 의해 도포된 실러(11)의 단면 형상은 삼각형 형상을 갖는데, 이는 도포건(20)에서 실러(11)가 분출되는 하단의 홈(미도시) 형상에 의해 결정될 수 있다.
상기 홈 형상에 의해 기 알고 있는 끼인각(θ)를 이용한다면, 상기 레이저센서(110)의 레이저빔을 이용하여 측정된 실러(11)의 꼭지점(상측 꼭지점과 우측 꼭지점) 간 거리를 이용하여 높이(H)와 폭(W)의 검출이 가능하다.
물론, 앞서 상술한 바와 같이 레이저센서(110)에 의한 실러(11)의 높이와 폭의 검출은 기술하지 않은 보다 다양한 실시예에 의해 가능함은 물론이다.
도 5는 이러한 레이저 검사 작업의 예시도에 관한 것으로서, 도포대상물(10)의 아래에서 도포대상물(10)을 파지하여 지지하고 도포대상물(10)의 상측에 설치된 도포건(20)을 원하는 위치로 이동시키면서 도포대상물(10) 상에서 실러(11)의 도포 가 수행되도록 하는 작업로봇(30)과, 도포건(20)의 도포 작업이 이루어지는 동안 출력 빔을 이용하여 실러(11)의 폭 또는 높이 검사를 실시간 수행하는 레이저센서(110)의 설치 구성에 관하여 개략적으로 도시되어 있다. 물론, 이러한 설치 구성예는 단지 실시예에 불과하며 당 분야업계의 종사자들에 의해 보다 다양하게 변경 가능하다.
상기 제어부(120)는 레이저센서(110)에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 상기 레이저센서(110)에서 측정된 상기 실러(11)의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 실러 도포 작업 완료 후 상기 도포대상물(10)이 상기 작업로봇(30)에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇(30)의 이동을 제어한다.
즉, 하나의 도포대상물(10)에 관한 실러(11)의 도포 작업이 완료될 때까지, 상기 레이저센서(110)는 빔 출력을 온(On)하여 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이 정보를 실시간 측정하게 되고, 원하는 부위에 관한 도포 작업이 완료되는 경우 불필요한 전력 소모가 없도록 상기 레이저센서(110)의 빔 출력을 오프(Off)시킨다.
여기서, 상기 실시간 동안 측정된 실러(110)의 폭 또는 높이 정보 중에서 어느 일부(또는 전부)가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 제어부(120)는 해당 도포대상물(10)이 불량인 것으로 판단하여, 상술한 실러(11)의 도포 작업이 완료된 이후, 해당 도포대상물(10)이 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇(30)을 제어한다.
여기서, 상기 임계기준값보다 작은 경우는 실러(11)의 도포가 끊어지거나 도 포가 적게 이루어진 부분에 해당될 수 있다.
또한, 상기 외부의 백업 작업라인이란, 불량 판정되어 이송된 도포대상물(10)의 불량 도포면을 작업자가 실제로 보면서 수작업으로 보수(재도포)하도록 하는 별도의 라인을 의미할 수 있다. 보수가 완료된 도포대상물(10)은 제어부(120)의 제어에 의해 작업로봇(30)을 통해 다시 파지되어 실제 차량에 안전하게 장착될 수 있다.
물론, 상기 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우가 발생되지 않으면, 상기 제어부(120)는 해당 도포대상물(10)이 양품인 것으로 판단하여, 실러 도포 작업 완료 이후 상기 도포대상물(10)이 실제 차량에 장착될 수 있도록 작업로봇(30)에 의한 차량 장착 작업을 제어할 수 있다.
이러한 구성 이외에도 본 발명은, 해당 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값에 비해 작은 경우가 수회 이상 검출되는 경우에 한하여 해당 도포대상물(10)이 불량인 것으로 판단하는 구성으로 보완 가능함은 물론이다.
한편, 상기 제어부(120)는, 입력부(121), DB부(122), 디스플레이부(123) 및 경보부(124)를 포함할 수 있다.
상기 입력부(121)는, 상기 도포된 실러(11)의 양호 또는 불량 판정의 기준이 되는 상기 임계기준값이 입력되는 부분으로서, 키버튼, 키보드, 마우스, 디스플레이부(123) 상에 구현되는 터치스크린 등에 의해 사용자로부터 직접 입력받는 구성 도 가능하다.
한편, 상기 입력부(121)는, 도 4와 같이, 작업로봇(30)에 의해 지지된 상기 도포대상물(10)의 도포되는 영역을 복수 개의 영역으로 분할한 분할영역(예를 들면 A영역~F영역) 중, 검사하고자 하는 하나 또는 복수 개의 검사대상 영역을 지정받을 수 있다.
이때, 상기 제어부(120)는, 상기 도포건(20)의 이동을 티칭하는 상기 작업로봇(30)의 현재 티칭좌표가 상기 입력부(121)에 입력된 검사대상 영역의 좌표에 포함되는 경우, 상기 검사대상 영역에서만 실러(11)의 폭 또는 높이가 측정되도록 상기 레이저센서(110)의 빔 출력을 제어할 수 있다.
즉, 본 발명에 따르면, 상기 도포대상물(10)의 검사대상 영역(A~F) 중에서 원하는 검사대상만을 선택하여 실러(11)의 검사를 수행하도록 제어할 수 있는데, 필요에 따라 일부 영역 또는 전부 영역 모두 검사 가능하다.
한편 상기 DB부(122)는 상기 임계기준값에 대비한 상기 폭 또는 높이 정보를, 상기 작업로봇(30)의 티칭좌표와 연계하여 상기 검사대상 영역(A~F)별로 구분하여 저장할 수 있다.
이러한 DB부(122)의 구성에 따르면, 예를 들면, A영역 내에서 수행된 모든 티칭좌표에 관하여, 해당 티칭좌표에 대응되는 실러(11)의 폭 또는 높이 정보, 상기 폭 또는 높이의 기준이 되는 기준임계값을 상세히 그리고 용이하게 조회 가능하도록 한다.
상기 디스플레이부(123)는 DB부(122)에 저장된 정보를 상기 검사대상 영역별 로 구분하여 표시하되, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도를 상기 검사대상 영역별로 상기 티칭좌표와 연계하여 리스트 형태로 제공할 수 있다.
즉, 상기 A~F영역 내에서 수행된 모든 티칭좌표 각각에 관하여, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도, 즉 임계기준값을 미달하거나 초과하는 빈도를, A~F영역마다 제공하여, 특정 검사대상 영역(A~F 영역) 또는 그러한 영역 내의 특정 티칭좌표에서 얼마나 자주 임계기준값을 벗어나는지를 통계 리스트 형태로 제공받을 수 있도록 한다.
상기와 같이 임계기준값을 미달 또는 초과하는 경우는, 추후 도포건(20)에 의한 도포되는 실러의 양 조절, 작업로봇(30)의 이동속도 또는 이동량을 변경하여 추후 해당 검사대상 영역에서의 작업 불량률을 줄일 수 있도록 보정하는 것이 바람직하며, 상술한 통계리스트는 이러한 작업보정 동작에 참고자료로 활용될 수 있다.
상기 도포대상물(10)에 해당되는 차량용 글라스는 그 형태에 따라 평평한 면 또는 굴곡이 심한 면이 존재할 수 있다. 보통은 글라스의 가장자리 부분에 굴곡이 있는 편인데, 그러한 굴곡성이 있는 부분(예를 들면, 도 4 상의 A, C영역)은 평평한 면에 비하여 실러(11)의 도포 상태가 불량으로 나올 확률이 높다.
여기서, 상기 디스플레이부(123)에 표시되는 리스트 정보를 이용하는 경우 실러(11) 도포 불량이 빈번하게 발생되는 지점을 알 수 있어, 추후 해당 지점에 관한 작업로봇(30)의 보정시 참고 자료로 활용가능하도록 할 수 있다.
예를 들어, 임계기준값보다 작은 양의 실러(11) 도포가 상기 A영역 부분에서 집중적으로 자주 발생되는 경우, 해당 A영역부분의 도포 작업시에는 상기 도포 건(20)의 이동을 제어하는 작업로봇(30)의 작업 속도를 줄이거나 상기 도포건(20)에서 도포되는 실러의 양을 늘리는 등의 방법에 의해 추후 A영역에서 발생되는 도포 불량이 더 적게 발생되도록 보정할 수 있다.
한편, 상기 디스플레이부(123)는 상기 리스트 정보뿐만 아니라, 현재 측정 중인 실러(11) 부분에 환한 레이저센서(110)의 측정화면을 도 3과 같이 실시간 표시하여 제공할 수 있음은 물론이다.
상기 경보부(124)는 상기 레이저센서(110)에서 측정된 상기 실러(11)의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 알람 또는 음성메시지를 출력하는 부분으로서, 작업자가 실러(11)의 불량 유무를 즉각적으로 확인할 수 있도록 한다.
여기서, 상기 경보부(124)는 상기 임계기준값보다 실러(11)가 작게 도포된 경우가 특정 횟수 이상 발생시, 특정 횟수 이하 발생시와는 다른 방식(알람 또는 음성메시지의 변경 등)으로 알람 또는 음성메시지를 통보함으로써, 이 또한 작업자로 하여금 불량 판정된 도포대상물(10)에 관한 이후 작업(수작업에 의한 재도포 등)을 알리는 등의 용도로 활용될 수 있다.
이하에서는, 상술한 바와 같은 본 발명의 시스템(100)에 관한 작동을 도 1 내지 도 5를 참고로 하여 설명하고자 한다.
먼저, 도 1에서 상기 제어부(120)로부터 작업 시작 신호가 전달된 경우, 상기 도포건(20)에서 실러(11)의 도포가 개시되고 이와 동시에 작업로봇(30)은 상기 도포건(11)을 원하는 도포면을 향해 이동시킨다. 여기서, 물론 제어부(120)는 해당 도포대상물(10)에 대응되는 도포건(20)의 이동경로가 미리 지정되어, 기 지정된 이 동경로에 맞도록 도포건(20)이 이동되도록 작업로봇(30)을 제어하는 것이 바람직하다. 한편, 여기서 상기 입력부(121)로 부터 입력받은 도포대상 영역(검사대상 영역)에 한하여 실러(11)의 도포가 이루어지도록 제어할 수 있음은 물론이다.
이러한 도포와 동시에 상기 레이저센서(110)는 상기 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이를 실시간 측정하여 제어부(120)로 전송하게 된다.
상기 도포건(20)과 레이저센서(110)에 의한 실러(11) 도포 및 실러(11) 부위 검사는 도포대상물(10)에 실러(11)의 도포 작업이 완료될 때까지 계속 유지된다.
원하는 모든 부위에 실러(11)의 도포가 완료된 이후 제어부(120)는 레이저센서(110)의 빔을 오프시키며, 레이저센서(110)의 측정결과(실러(11)의 폭 또는 높이)를 임계기준값과 비교하여 도포 불량 또는 정상 판단을 수행하여 경보부(124)의 알람을 통해 작업자에게 알리거나 디스플레이부(123)를 통해 표시하여 알릴 수 있다.
여기서, 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값에 비해 작은 경우, 상기 작업로봇(30)의 이동을 제어하여 도포대상물(10)을 외부의 백업 작업라인으로 이동시켜 불량 부위의 재도포가 이루어질 수 있도록 할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템의 구성도,
도 2는 도 1의 도포건과 레이저센서에 관한 개략 사시도,
도 3은 도 1의 레이저센서에 의한 실러 상태 측정의 예시도,
도 4는 도 1의 도포대상물에 관한 분할영역을 나타내는 예시도,
도 5는 본 발명을 이용한 차량용 글라스의 도포 작업의 실시예를 나타내는 구성도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10...도포대상물 11...실러
20...도포건 30...작업로봇
100...레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템
110...레이저센서 120...제어부
121...입력부 122...DB부
123...디스플레이부 124...경보부

Claims (6)

  1. 도포대상물에 실러 도포를 수행하는 도포건의 일측, 또는 상기 도포대상물을 지지한 상태에서 상기 도포건을 상기 도포대상물 상에서 이동시키는 작업로봇의 일측에 설치되고, 상기 도포건의 도포작업 동안 상기 도포대상물에 도포된 실러에 빔을 출력시켜 상기 도포된 실러의 폭 또는 높이를 측정하는 레이저센서; 및
    상기 레이저센서에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 도포작업 완료 후 상기 도포대상물이 상기 작업로봇에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 도포된 실러의 양호 또는 불량 판정의 기준이 되는 상기 임계기준값이 입력되는 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 입력부는,
    상기 작업로봇에 의해 지지된 상기 도포대상물의 도포되는 영역을 복수 개의 영역으로 분할한 분할영역 중, 검사하고자 하는 하나 또는 복수 개의 검사대상 영 역을 지정받고,
    상기 제어부는,
    상기 도포건의 이동을 티칭하는 상기 작업로봇의 현재 티칭좌표가 상기 입력부에 입력된 검사대상 영역의 좌표에 포함되는 경우, 상기 검사대상 영역에서만 실러의 폭 또는 높이가 측정되도록 상기 레이저센서의 빔 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 임계기준값에 대비한 상기 폭 또는 높이 정보를, 상기 작업로봇의 티칭좌표와 연계하여 상기 검사대상 영역별로 구분하여 저장하는 DB부; 및
    상기 DB부에 저장된 정보를 상기 검사대상 영역별로 구분하여 표시하되, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도를 상기 검사대상 영역별로 상기 티칭좌표와 연계하여 리스트 형태로 제공하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 도포건 또는 상기 작업로봇의 일측에 연결되어 상기 레이저센서를 지지하며 상기 레이저센서의 설치 각도 조절이 가능한 거치대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 알람 또는 음성메시지를 출력하는 경보부를 더 포함하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.
KR1020070111473A 2007-11-02 2007-11-02 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템 KR20090045579A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070111473A KR20090045579A (ko) 2007-11-02 2007-11-02 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070111473A KR20090045579A (ko) 2007-11-02 2007-11-02 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090045579A true KR20090045579A (ko) 2009-05-08

Family

ID=40855664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070111473A KR20090045579A (ko) 2007-11-02 2007-11-02 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090045579A (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190007152A (ko) * 2017-07-12 2019-01-22 현대자동차주식회사 실러 도포 검사 시스템
KR102055113B1 (ko) * 2018-06-22 2019-12-12 대우공업 (주) 실러의 토출상태 검사장치 및 이를 이용한 실러의 토출상태 검사방법
KR20200040580A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 (주)대명티에스 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
CN112091963A (zh) * 2019-06-18 2020-12-18 株式会社大亨 机器人控制装置、以及机器人控制***

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190007152A (ko) * 2017-07-12 2019-01-22 현대자동차주식회사 실러 도포 검사 시스템
KR102055113B1 (ko) * 2018-06-22 2019-12-12 대우공업 (주) 실러의 토출상태 검사장치 및 이를 이용한 실러의 토출상태 검사방법
KR20200040580A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 (주)대명티에스 실러 도포 시스템 및 이를 이용한 실러 도포 방법
CN112091963A (zh) * 2019-06-18 2020-12-18 株式会社大亨 机器人控制装置、以及机器人控制***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101378213B1 (ko) 도포 구조체를 도포 및 모니터링하는 방법과 장치
US9144860B2 (en) Robotic weld gun orientation normalization
KR20090045579A (ko) 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템
CA3006543C (en) Gap measurement device and gap measurement method
CA3102241A1 (en) Method and plant for locating points on a complex surface in the space
KR100795509B1 (ko) 페이스트 패턴 검사 방법
US20180051983A1 (en) Measurement system and method for configuring the measurement system
JP4901578B2 (ja) 表面検査システム及び表面検査システムの検査性能の診断方法
CN114322754A (zh) 用于检查修复或装配操作的方法和***
JP6550240B2 (ja) 塗布剤検査方法、塗布剤検査装置、塗布剤検査用プログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2017156097A (ja) 塗装検査装置
JP2002156214A (ja) 車体の検査方法
US20210063142A1 (en) Method and Device for Detecting the Position of a Seal
JP2006266994A (ja) 溶接部の検査方法および検査装置
JP5210056B2 (ja) レーザ加工装置
JP4211930B2 (ja) 塗着効率評価方法及び装置
KR101677161B1 (ko) 열화상 정보를 이용한 도포패턴 검사 장치 및 이를 이용한 도포패턴 검사 방법
WO1994026457A1 (en) Laser liquid crystal marker and method for judging deterioration of liquid crystal
KR100509915B1 (ko) 열연강판 형상측정기용 다중교정기
JP3137253B2 (ja) 自動溶接方法
KR101136819B1 (ko) 용접 비드의 각장 제어 용접 시스템 및 방법
JP2000167667A (ja) 自動溶接方法及び装置
KR20060110041A (ko) 실러 도포 검사장치 및 그 방법
KR20150071837A (ko) 압입자 접촉 감시 장치 및 방법
KR101336648B1 (ko) 스폿용접로봇의 용접상태 감지장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application