KR20090045579A - System for inspecting sealer spread of vehicles using laser sensor - Google Patents

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KR20090045579A KR1020070111473A KR20070111473A KR20090045579A KR 20090045579 A KR20090045579 A KR 20090045579A KR 1020070111473 A KR1020070111473 A KR 1020070111473A KR 20070111473 A KR20070111473 A KR 20070111473A KR 20090045579 A KR20090045579 A KR 20090045579A
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Abstract

본 발명에 따르면, 도포대상물에 실러 도포를 수행하는 도포건, 또는 도포대상물을 지지한 상태에서 도포건을 도포대상물 상에서 이동시키는 작업로봇의 일측에 설치되고, 도포건의 도포작업 동안 도포대상물에 도포된 실러에 빔을 출력시켜 도포된 실러의 폭 또는 높이를 측정하는 레이저센서; 및 레이저센서에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 레이저센서에서 측정된 실러의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 도포작업 완료 후 도포대상물이 작업로봇에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 작업로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템이 제공된다. 개시된 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템에 따르면, 도포대상물에 도포된 실러의 폭 또는 높이를 레이져 센서를 이용하여 실시간 검사하여 도포 상태가 불량인 경우 백업 작업라인 부분으로 도포대상물을 이동시켜 재도포 처리가 가능하도록 하며, 빠른 시간 내에 도포 상태의 확인이 가능하고, 도포된 실러에 관한 정확도 및 신뢰성 판단이 효과적으로 이루어질 수 있다.According to the invention, it is installed on one side of the work robot for performing sealer coating on the coating object, or the work robot for moving the coating gun on the coating object while supporting the coating object, and applied to the coating object during the coating operation of the coating gun. A laser sensor for outputting a beam to the sealer and measuring the width or height of the applied sealer; And controlling the on / off of the beam output from the laser sensor, and when the width or height of the sealer measured by the laser sensor is smaller than the previously stored threshold reference value, after the completion of the coating operation, the coating object is externally backed up by the working robot. Provided is a vehicle sealer coating inspection system using a laser sensor including a control unit for controlling a movement of a work robot to be transported. According to the vehicular sealer coating inspection system using the disclosed laser sensor, the width or height of the sealer applied to the coating object is inspected in real time using a laser sensor, and if the coating state is poor, the coating object is moved to the backup work line part to be recoated. The processing can be made, the application state can be confirmed quickly, and the accuracy and reliability of the applied sealer can be effectively determined.

레이저센서, 실러, 도포, 디스플레이 Laser Sensor, Sealer, Coating, Display

Description

레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템{System for inspecting sealer spread of vehicles using laser sensor}System for inspecting sealer spread of vehicles using laser sensor}

본 발명은 차량용 글라스(glass)의 실러 도포 또는 기타 프라이머 도포에 관한 도포상태를 레이저센서를 이용하여 실시간 검사하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle sealer coating inspection system using a laser sensor for real-time inspection of the coating state on the sealer coating or other primer coating of the vehicle glass using a laser sensor.

일반적으로 실러나 프라이머의 도포 상태 등의 검사시에는, 비젼 카메라나 열화상 카메라 등을 이용하여 도포 상태가 열악한 부분을 검사부위로 하여 검사하도록 하는 샘플검사 또는 전수검사로 이루어졌다. In general, at the time of inspection of the application state of the sealer or primer, etc., a sample inspection or a full inspection is performed by using a vision camera, a thermal imaging camera, or the like to inspect a portion having poor application state as an inspection site.

상기 비젼 카메라를 이용한 경우에는, 프라이머나 실러 등이 도포된 부분이 도포되지 않은 주변 부분에 비해 상대적으로 어두운 점을 이용하여 도포 부분에 조명을 조사하여 패턴으로 검사하거나, 도포된 부분의 화소수를 계산하여 도포된 부분의 양을 라벨링하여 검사하는 방법으로 검사가 이루어졌다.In the case of using the vision camera, light is applied to the coated portion using a darker point than a peripheral portion to which the primer or sealer is coated, and inspected in a pattern, or the number of pixels of the coated portion is examined. The inspection was made by labeling and checking the amount of the applied portion calculated.

열화상 카메라를 이용한 경우 도포된 실러나 프라이머가 고온 상태임을 감안하여 글라스 전체를 하나의 영상으로 하여 검사하도록 되었다. 이러한 열화상 카메라를 이용한 경우 도포된 실러나 프라이머가 고온 상태를 유지하여야 하기에 이를 영상처리하기에는 부적합하며, 고온으로 인하여 주위 글라스 등의 온도를 높여 실제 도포된 양을 정확히 검사하기가 어렵다.In the case of using a thermal imaging camera, the entire glass is inspected as an image in consideration of the applied sealer or primer at a high temperature. In case of using such a thermal imaging camera, the applied sealer or primer is required to maintain a high temperature state, which is not suitable for image processing, and due to the high temperature, it is difficult to accurately inspect the amount actually applied by increasing the temperature of the surrounding glass.

또한, 이러한 열화상 카메라에 의한 검사작업에 의한 경우 검사 품질이 떨어지는 경우도 발생하고, 샘플 검사로 인하여 글라스 전체 영역에 대한 정확한 검사가 이루어지기 힘들다.In addition, in the case of the inspection operation by the thermal imaging camera, the inspection quality may also be deteriorated, and due to the sample inspection, it is difficult to accurately inspect the entire area of the glass.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 도포대상물에 도포된 실러의 폭 또는 높이를 레이져 센서를 이용하여 실시간 검사하여 도포 상태가 불량인 경우 백업 작업라인 부분으로 도포대상물을 이동시켜 재도포 처리가 가능하도록 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was created in order to solve the above-mentioned problems, and in real-time inspection of the width or height of the sealer applied to the coating object using a laser sensor, if the coating state is poor, the coating object is moved to the backup work line part. An object of the present invention is to provide a sealer coating inspection system for a vehicle using a laser sensor that enables the coating treatment.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템은, 도포대상물에 실러 도포를 수행하는 도포건의 일측, 또는 상기 도포대상물을 지지한 상태에서 상기 도포건을 상기 도포대상물 상에서 이동시키는 작업로봇의 일측에 설치되고, 상기 도포건의 도포작업 동안 상기 도포대상물에 도포된 실러에 빔을 출력시켜 상기 도포된 실러의 폭 또는 높이를 측정하는 레이저센서; 및In the vehicle sealer coating inspection system using the laser sensor of the present invention for achieving the above object, one side of the coating gun for performing a sealer coating on the coating object, or the coating gun in the state supporting the coating object A laser sensor installed at one side of the work robot moving on the upper surface and outputting a beam to a sealer applied to the object to be coated during the application of the coating gun to measure the width or height of the applied sealer; And

상기 레이저센서에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 도포작업 완료 후 상기 도포대상물이 상기 작업로봇에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.Controls the on / off of the beam output from the laser sensor, and when the width or height of the sealer measured by the laser sensor is smaller than a pre-stored threshold reference value, after the completion of the coating operation, the object to be coated is moved by the work robot. It includes a control unit for controlling the movement of the work robot to be transferred to the backup work line.

또한, 상기 제어부는, 상기 도포된 실러의 양호 또는 불량 판정의 기준이 되는 상기 임계기준값이 입력되는 입력부를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include an input unit to which the threshold reference value, which is a criterion for determining whether the coated sealer is good or bad, is input.

그리고, 상기 입력부는, 상기 작업로봇에 의해 지지된 상기 도포대상물의 도포되는 영역을 복수 개의 영역으로 분할한 분할영역 중, 검사하고자 하는 하나 또는 복수 개의 검사대상 영역을 지정받을 수 있으며, 상기 제어부는, 상기 도포건의 이동을 티칭하는 상기 작업로봇의 현재 티칭좌표가 상기 입력부에 입력된 검사대상 영역의 좌표에 포함되는 경우, 상기 검사대상 영역에서만 실러의 폭 또는 높이가 측정되도록 상기 레이저센서의 빔 출력을 제어할 수 있다.The input unit may receive one or a plurality of inspection subject regions to be inspected from among divided regions in which the application region supported by the work robot is divided into a plurality of regions, and the controller may be designated. When the current teaching coordinates of the work robot teaching the movement of the coating gun are included in the coordinates of the inspection target region input to the input unit, the beam output of the laser sensor so that the width or height of the sealer is measured only in the inspection target region. Can be controlled.

한편, 상기 제어부는, 상기 임계기준값에 대비한 상기 폭 또는 높이 정보를, 상기 작업로봇의 티칭좌표와 연계하여 상기 검사대상 영역별로 구분하여 저장하는 DB부; 및 상기 DB부에 저장된 정보를 상기 검사대상 영역별로 구분하여 표시하되, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도를 상기 검사대상 영역별로 상기 티칭좌표와 연계하여 리스트 형태로 제공하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the control unit, the DB unit for storing the width or height information in preparation for the threshold reference value for each inspection target area in association with the teaching coordinates of the work robot; And displaying the information stored in the DB unit by dividing the information by the inspection target region, and providing a frequency in which the width or height information deviates from the threshold reference value in a list form in association with the teaching coordinates for each inspection target region. can do.

그리고, 본 발명에 따르면, 상기 도포건 또는 상기 작업로봇의 일측에 연결되어 상기 레이저센서를 지지하며 상기 레이저센서의 설치 각도 조절이 가능한 거치대를 더 포함할 수 있다.Further, according to the present invention, it may further include a cradle connected to one side of the coating gun or the working robot to support the laser sensor and to adjust the installation angle of the laser sensor.

또한, 상기 제어부는, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 알람 또는 음성메시지를 출력하는 경보부를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include an alarm unit configured to output an alarm or a voice message when a width or height of the sealer measured by the laser sensor is smaller than the threshold reference value.

본 발명에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템에 따르 면, 도포건의 실러 도포와 동시에 도포된 실러의 폭 또는 높이를 레이져 센서를 이용하여 실시간 검사하여 도포 상태가 불량인 경우 백업 작업라인 부분으로 도포대상물을 이동시켜 신속하게 재도포 처리가 가능하도록 하며, 레이저센서를 이용함에 따라 빠른 시간 내에 도포 상태의 확인이 가능하고, 도포된 실러에 관한 정확도 및 신뢰성 판단이 효과적으로 이루어질 수 있다.According to the sealer coating inspection system for a vehicle using the laser sensor according to the present invention, the width or height of the sealer applied at the same time as the sealer application of the coating gun in real time by using a laser sensor, if the application state is poor to the backup work line part It is possible to quickly re-coating the object to move the coating object, it is possible to check the application state in a short time by using a laser sensor, and the accuracy and reliability of the applied sealer can be effectively made.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to the common or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템의 구성도, 도 2는 도 1의 도포건과 레이저센서에 관한 개략 사시도, 도 3은 도 1의 레이저센서에 의한 실러 상태 측정의 예시도, 도 4는 도 1의 도포대상물에 관한 분할영역을 나타내는 예시도, 도 5는 본 발명을 이용한 차량용 글라스의 도포 작업의 실시예를 나타내는 구성도이다.1 is a block diagram of a vehicle sealer coating inspection system using a laser sensor according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic perspective view of the coating gun and the laser sensor of Figure 1, Figure 3 is a sealer by the laser sensor of Figure 1 4 is an exemplary view showing a divided region of the coating object in FIG. 1, and FIG. 5 is a configuration diagram showing an embodiment of a coating operation for vehicle glass using the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템(100)은, 레이저센서(110) 및 제어부(120)를 포함한다.As shown, the vehicle sealer coating inspection system 100 using the laser sensor according to an embodiment of the present invention, the laser sensor 110 and the control unit 120.

상기 레이저센서(110)는, 도 1 내지 도 2와 같이, 도포대상물(10)에 실러(11)의 도포를 수행하는 도포건(20)의 일측, 또는 상기 도포대상물(10)을 지지한 상태에서 상기 도포건(20)을 상기 도포대상물(10) 상에서 이동시키는 작업로봇(30)의 일측에 설치될 수 있다. 1 to 2, the laser sensor 110, one side of the coating gun 20 for performing the application of the sealer 11 to the application object 10, or a state supporting the application object 10. In the application gun 20 may be installed on one side of the working robot 30 to move on the application object (10).

이러한 레이저센서(110)는, 도포건(20)의 도포작업이 수행되는 동안에 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)에 빔을 실시간 출력시킴에 따라, 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이를 실시간 측정할 수 있다.The laser sensor 110 outputs a beam to the sealer 11 applied to the application object 10 in real time while the application of the application gun 20 is performed, so that the width of the applied sealer 11 or The height can be measured in real time.

여기서, 상기 도포대상물(10)이란, 차량에 장착되는 글라스(glass)일 수 있다.Here, the coating object 10 may be a glass (glass) to be mounted on the vehicle.

상기 레이저센서(110)가 도포건(20)의 일측에 근접하여 설치되는 경우, 레이저센서(110)에 의한 실러(11)의 실시간 추적 검사가 용이한 이점이 있다.When the laser sensor 110 is installed in close proximity to one side of the coating gun 20, there is an advantage that the real-time tracking inspection of the sealer 11 by the laser sensor 110 is easy.

이러한 레이저센서(110)는 도 1, 도 2 또는 도 5와 같이, 도포건(20) 또는 작업로봇(30)의 일측에 연결되어 레이저센서(110)를 지지하는 별도의 거치대(130)에 의해 설치 가능한데, 여기서 상기 거치대(130)는 상기 작업로봇(30)의 움직임에 따른 간섭 또는 방해가 발생되지 않는 범위 내에서 설치되는 것이 바람직하다.The laser sensor 110 is connected to one side of the coating gun 20 or the working robot 30 as shown in Figure 1, 2 or 5 by a separate cradle 130 for supporting the laser sensor 110 It is possible to install, wherein the cradle 130 is preferably installed within a range that does not cause interference or interference due to the movement of the working robot (30).

물론, 레이저센서(110)는 도포건(20)의 끝부분(실러가 분출되는 부분)과 일치되는 방향으로 빔이 출력되도록, 상기 도포건(20)의 끝부분을 향해 소정 각도로 기울어진 형태로 설치될 수 있는데, 이러한 경우 실러(11)가 도포되는 즉시 해당 실러(11) 부위의 폭 또는 높이의 즉각적이고 정확한 측정이 가능하다.Of course, the laser sensor 110 is inclined at an angle toward the end of the coating gun 20 so that the beam is output in a direction coinciding with the tip of the coating gun 20 (the portion where the sealer is ejected). In this case, as soon as the sealer 11 is applied, it is possible to immediately and accurately measure the width or height of the sealer 11.

따라서, 상기 거치대(130)는 레이저센서(110)가 설치되는 각도 조절이 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 거치대(130)에 힌지부위를 마련하여 힌지 구동을 통한 각도 조절, 거치대(130)에 형성된 특정 관통홀 부위에 레이저센서(110)의 일측을 삽입한 상태에서 원하는 각도를 맞춘 후 상기 일측을 볼트로 고정하는 등의 다양한 방식이 이용될 수 있다.Therefore, the cradle 130 is preferably configured to be capable of adjusting the angle at which the laser sensor 110 is installed. For example, by providing a hinge portion on the cradle 130 to adjust the angle through the hinge driving, after adjusting the desired angle in a state in which one side of the laser sensor 110 is inserted into a specific through hole formed in the cradle 130, Various methods, such as bolting one side, may be used.

한편, 상기 레이저센서(110)에 의한 실러(11)의 폭 또는 높이는, 레이저의 원리를 통해 기 알려진 다양한 실시예를 통해 측정 가능함은 자명한 사실이다.On the other hand, it is obvious that the width or height of the sealer 11 by the laser sensor 110, can be measured through various embodiments known through the principle of the laser.

도 3을 참고하면, 일반적으로 도포건(20)에 의해 도포된 실러(11)의 단면 형상은 삼각형 형상을 갖는데, 이는 도포건(20)에서 실러(11)가 분출되는 하단의 홈(미도시) 형상에 의해 결정될 수 있다.Referring to FIG. 3, generally, the cross-sectional shape of the sealer 11 applied by the applicator 20 has a triangular shape, which is a lower groove (not shown) from which the sealer 11 is ejected from the applicator 20. ) Can be determined by the shape.

상기 홈 형상에 의해 기 알고 있는 끼인각(θ)를 이용한다면, 상기 레이저센서(110)의 레이저빔을 이용하여 측정된 실러(11)의 꼭지점(상측 꼭지점과 우측 꼭지점) 간 거리를 이용하여 높이(H)와 폭(W)의 검출이 가능하다.If the included angle θ is known based on the groove shape, the height is determined using the distance between the vertices (upper vertex and right vertex) of the sealer 11 measured using the laser beam of the laser sensor 110. H) and width W can be detected.

물론, 앞서 상술한 바와 같이 레이저센서(110)에 의한 실러(11)의 높이와 폭의 검출은 기술하지 않은 보다 다양한 실시예에 의해 가능함은 물론이다.Of course, as described above, the detection of the height and width of the sealer 11 by the laser sensor 110 is possible by various embodiments which are not described.

도 5는 이러한 레이저 검사 작업의 예시도에 관한 것으로서, 도포대상물(10)의 아래에서 도포대상물(10)을 파지하여 지지하고 도포대상물(10)의 상측에 설치된 도포건(20)을 원하는 위치로 이동시키면서 도포대상물(10) 상에서 실러(11)의 도포 가 수행되도록 하는 작업로봇(30)과, 도포건(20)의 도포 작업이 이루어지는 동안 출력 빔을 이용하여 실러(11)의 폭 또는 높이 검사를 실시간 수행하는 레이저센서(110)의 설치 구성에 관하여 개략적으로 도시되어 있다. 물론, 이러한 설치 구성예는 단지 실시예에 불과하며 당 분야업계의 종사자들에 의해 보다 다양하게 변경 가능하다.FIG. 5 illustrates an example of such a laser inspection operation, in which the application target 10 is gripped and supported under the application object 10, and the application gun 20 installed above the application object 10 is moved to a desired position. Inspection of the width or height of the sealer 11 using the work beam 30 to perform the application of the sealer 11 on the application object 10 while moving and the output beam during the application of the application gun 20. It is schematically shown with respect to the installation configuration of the laser sensor 110 to perform a real time. Of course, such an installation configuration is merely an embodiment and may be variously changed by those skilled in the art.

상기 제어부(120)는 레이저센서(110)에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 상기 레이저센서(110)에서 측정된 상기 실러(11)의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 실러 도포 작업 완료 후 상기 도포대상물(10)이 상기 작업로봇(30)에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇(30)의 이동을 제어한다.The control unit 120 controls the on / off of the beam output from the laser sensor 110, when the width or height of the sealer 11 measured by the laser sensor 110 is smaller than the previously stored threshold reference value, After the sealer coating operation is completed, the application object 10 controls the movement of the work robot 30 to be transported by the work robot 30 to an external backup work line.

즉, 하나의 도포대상물(10)에 관한 실러(11)의 도포 작업이 완료될 때까지, 상기 레이저센서(110)는 빔 출력을 온(On)하여 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이 정보를 실시간 측정하게 되고, 원하는 부위에 관한 도포 작업이 완료되는 경우 불필요한 전력 소모가 없도록 상기 레이저센서(110)의 빔 출력을 오프(Off)시킨다.That is, the width or height information of the applied sealer 11 by turning on the beam output until the application of the sealer 11 for one application object 10 is completed. It is measured in real time, and when the coating operation on the desired area is completed (off) the beam output of the laser sensor 110 so that there is no unnecessary power consumption.

여기서, 상기 실시간 동안 측정된 실러(110)의 폭 또는 높이 정보 중에서 어느 일부(또는 전부)가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 제어부(120)는 해당 도포대상물(10)이 불량인 것으로 판단하여, 상술한 실러(11)의 도포 작업이 완료된 이후, 해당 도포대상물(10)이 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇(30)을 제어한다. Here, when any part (or all) of the width or height information of the sealer 110 measured during the real time is smaller than the threshold reference value, the control unit 120 determines that the application object 10 is defective, After the application of the sealer 11 is completed, the work robot 30 is controlled so that the application object 10 is transferred to an external backup work line.

여기서, 상기 임계기준값보다 작은 경우는 실러(11)의 도포가 끊어지거나 도 포가 적게 이루어진 부분에 해당될 수 있다.In this case, when the threshold value is smaller than the threshold reference value, the application of the sealer 11 may be cut or applied to a portion of which the coating is less.

또한, 상기 외부의 백업 작업라인이란, 불량 판정되어 이송된 도포대상물(10)의 불량 도포면을 작업자가 실제로 보면서 수작업으로 보수(재도포)하도록 하는 별도의 라인을 의미할 수 있다. 보수가 완료된 도포대상물(10)은 제어부(120)의 제어에 의해 작업로봇(30)을 통해 다시 파지되어 실제 차량에 안전하게 장착될 수 있다.In addition, the external backup work line may mean a separate line that allows a worker to manually repair (reapply) the defective coating surface of the application object 10 that has been determined to be defective and transferred. The repaired application object 10 may be gripped again through the work robot 30 under the control of the controller 120 and may be safely mounted on the actual vehicle.

물론, 상기 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우가 발생되지 않으면, 상기 제어부(120)는 해당 도포대상물(10)이 양품인 것으로 판단하여, 실러 도포 작업 완료 이후 상기 도포대상물(10)이 실제 차량에 장착될 수 있도록 작업로봇(30)에 의한 차량 장착 작업을 제어할 수 있다.Of course, if a case in which the width or height of the sealer 11 applied to the application object 10 is smaller than the previously stored threshold reference value does not occur, the controller 120 determines that the application object 10 is good. After the sealer coating operation is completed, the vehicle mounting operation by the work robot 30 may be controlled so that the application object 10 may be mounted on the actual vehicle.

이러한 구성 이외에도 본 발명은, 해당 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값에 비해 작은 경우가 수회 이상 검출되는 경우에 한하여 해당 도포대상물(10)이 불량인 것으로 판단하는 구성으로 보완 가능함은 물론이다.In addition to such a configuration, the present invention provides that the application object 10 is defective only when the width or height of the sealer 11 applied to the application object 10 is detected several times or more when compared to a previously stored threshold reference value. Of course, it can be supplemented with a configuration that is determined to be.

한편, 상기 제어부(120)는, 입력부(121), DB부(122), 디스플레이부(123) 및 경보부(124)를 포함할 수 있다.The controller 120 may include an input unit 121, a DB unit 122, a display unit 123, and an alarm unit 124.

상기 입력부(121)는, 상기 도포된 실러(11)의 양호 또는 불량 판정의 기준이 되는 상기 임계기준값이 입력되는 부분으로서, 키버튼, 키보드, 마우스, 디스플레이부(123) 상에 구현되는 터치스크린 등에 의해 사용자로부터 직접 입력받는 구성 도 가능하다.The input unit 121 is a portion in which the threshold reference value, which is a standard of determining whether the applied sealer 11 is a good or bad, is input, and is a touch screen implemented on a key button, a keyboard, a mouse, and a display unit 123. It may also be configured to receive input directly from the user.

한편, 상기 입력부(121)는, 도 4와 같이, 작업로봇(30)에 의해 지지된 상기 도포대상물(10)의 도포되는 영역을 복수 개의 영역으로 분할한 분할영역(예를 들면 A영역~F영역) 중, 검사하고자 하는 하나 또는 복수 개의 검사대상 영역을 지정받을 수 있다. On the other hand, the input unit 121, as shown in Fig. 4, a divided region (for example, A region to F divided into a plurality of regions of the application area of the coating object 10 supported by the working robot 30) Region), one or a plurality of inspection subject regions to be inspected may be designated.

이때, 상기 제어부(120)는, 상기 도포건(20)의 이동을 티칭하는 상기 작업로봇(30)의 현재 티칭좌표가 상기 입력부(121)에 입력된 검사대상 영역의 좌표에 포함되는 경우, 상기 검사대상 영역에서만 실러(11)의 폭 또는 높이가 측정되도록 상기 레이저센서(110)의 빔 출력을 제어할 수 있다.In this case, the control unit 120, when the current teaching coordinates of the work robot 30 for teaching the movement of the coating gun 20 is included in the coordinates of the inspection target area input to the input unit 121, The beam output of the laser sensor 110 may be controlled so that the width or height of the sealer 11 is measured only in the inspection target region.

즉, 본 발명에 따르면, 상기 도포대상물(10)의 검사대상 영역(A~F) 중에서 원하는 검사대상만을 선택하여 실러(11)의 검사를 수행하도록 제어할 수 있는데, 필요에 따라 일부 영역 또는 전부 영역 모두 검사 가능하다.That is, according to the present invention, it is possible to control to perform the inspection of the sealer 11 by selecting only the desired inspection target from the inspection target areas A to F of the application object 10, and if necessary, some areas or all of them. All areas can be inspected.

한편 상기 DB부(122)는 상기 임계기준값에 대비한 상기 폭 또는 높이 정보를, 상기 작업로봇(30)의 티칭좌표와 연계하여 상기 검사대상 영역(A~F)별로 구분하여 저장할 수 있다.The DB unit 122 may store the width or height information in preparation for the threshold reference value by dividing the width or height information by the inspection target areas A to F in association with the teaching coordinates of the work robot 30.

이러한 DB부(122)의 구성에 따르면, 예를 들면, A영역 내에서 수행된 모든 티칭좌표에 관하여, 해당 티칭좌표에 대응되는 실러(11)의 폭 또는 높이 정보, 상기 폭 또는 높이의 기준이 되는 기준임계값을 상세히 그리고 용이하게 조회 가능하도록 한다.According to the configuration of the DB unit 122, for example, with respect to all the teaching coordinates performed in the area A, the width or height information of the sealer 11 corresponding to the corresponding teaching coordinates, the width or height reference The reference threshold value to be used can be viewed in detail and easily.

상기 디스플레이부(123)는 DB부(122)에 저장된 정보를 상기 검사대상 영역별 로 구분하여 표시하되, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도를 상기 검사대상 영역별로 상기 티칭좌표와 연계하여 리스트 형태로 제공할 수 있다.The display unit 123 divides and displays the information stored in the DB unit 122 by the inspection target area, and associates the frequency at which the width or height information deviates from the threshold reference value with the teaching coordinates by the inspection target area. Can be provided in list form.

즉, 상기 A~F영역 내에서 수행된 모든 티칭좌표 각각에 관하여, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도, 즉 임계기준값을 미달하거나 초과하는 빈도를, A~F영역마다 제공하여, 특정 검사대상 영역(A~F 영역) 또는 그러한 영역 내의 특정 티칭좌표에서 얼마나 자주 임계기준값을 벗어나는지를 통계 리스트 형태로 제공받을 수 있도록 한다.That is, with respect to each of the teaching coordinates performed in the areas A to F, the width or height information provides a frequency for escaping or exceeding a threshold reference value for each of the areas A to F. It can be provided in the form of a statistical list of how often the threshold reference value deviates from the inspection target region (A-F region) or a specific teaching coordinate within such region.

상기와 같이 임계기준값을 미달 또는 초과하는 경우는, 추후 도포건(20)에 의한 도포되는 실러의 양 조절, 작업로봇(30)의 이동속도 또는 이동량을 변경하여 추후 해당 검사대상 영역에서의 작업 불량률을 줄일 수 있도록 보정하는 것이 바람직하며, 상술한 통계리스트는 이러한 작업보정 동작에 참고자료로 활용될 수 있다.If the threshold reference value is lower than or exceeded as described above, the amount of sealer applied by the application gun 20 is changed later, the moving speed or the moving amount of the work robot 30 is changed, and the work failure rate in the corresponding inspection target region is changed later. It is desirable to calibrate to reduce the number of points, and the above-mentioned statistics list can be used as a reference for such a work calibration operation.

상기 도포대상물(10)에 해당되는 차량용 글라스는 그 형태에 따라 평평한 면 또는 굴곡이 심한 면이 존재할 수 있다. 보통은 글라스의 가장자리 부분에 굴곡이 있는 편인데, 그러한 굴곡성이 있는 부분(예를 들면, 도 4 상의 A, C영역)은 평평한 면에 비하여 실러(11)의 도포 상태가 불량으로 나올 확률이 높다.The vehicle glass corresponding to the application object 10 may have a flat surface or a severe curved surface according to its shape. Usually, the edge of the glass is curved, but such a curved portion (for example, areas A and C in FIG. 4) has a higher probability of poor application of the sealer 11 as compared to the flat surface. .

여기서, 상기 디스플레이부(123)에 표시되는 리스트 정보를 이용하는 경우 실러(11) 도포 불량이 빈번하게 발생되는 지점을 알 수 있어, 추후 해당 지점에 관한 작업로봇(30)의 보정시 참고 자료로 활용가능하도록 할 수 있다.In this case, when the list information displayed on the display unit 123 is used, it is possible to know a point at which a poor coating of the sealer 11 is frequently generated, and thus used as a reference material when the work robot 30 is calibrated for the point. You can make it possible.

예를 들어, 임계기준값보다 작은 양의 실러(11) 도포가 상기 A영역 부분에서 집중적으로 자주 발생되는 경우, 해당 A영역부분의 도포 작업시에는 상기 도포 건(20)의 이동을 제어하는 작업로봇(30)의 작업 속도를 줄이거나 상기 도포건(20)에서 도포되는 실러의 양을 늘리는 등의 방법에 의해 추후 A영역에서 발생되는 도포 불량이 더 적게 발생되도록 보정할 수 있다.For example, when the application of the sealer 11 in an amount smaller than the threshold reference value occurs frequently in the area A, the robot works to control the movement of the application gun 20 during the application of the area A. By reducing the working speed of (30) or increasing the amount of the sealer applied in the applicator 20, it can be corrected so that less application defects generated in the area A later.

한편, 상기 디스플레이부(123)는 상기 리스트 정보뿐만 아니라, 현재 측정 중인 실러(11) 부분에 환한 레이저센서(110)의 측정화면을 도 3과 같이 실시간 표시하여 제공할 수 있음은 물론이다. On the other hand, the display unit 123, as well as the list information, it is of course possible to provide a real-time display of the measurement screen of the laser sensor 110 is turned on the portion of the sealer 11 being measured as shown in FIG.

상기 경보부(124)는 상기 레이저센서(110)에서 측정된 상기 실러(11)의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 알람 또는 음성메시지를 출력하는 부분으로서, 작업자가 실러(11)의 불량 유무를 즉각적으로 확인할 수 있도록 한다.The alarm unit 124 outputs an alarm or voice message when the width or height of the sealer 11 measured by the laser sensor 110 is smaller than the threshold reference value. Make sure you can check immediately.

여기서, 상기 경보부(124)는 상기 임계기준값보다 실러(11)가 작게 도포된 경우가 특정 횟수 이상 발생시, 특정 횟수 이하 발생시와는 다른 방식(알람 또는 음성메시지의 변경 등)으로 알람 또는 음성메시지를 통보함으로써, 이 또한 작업자로 하여금 불량 판정된 도포대상물(10)에 관한 이후 작업(수작업에 의한 재도포 등)을 알리는 등의 용도로 활용될 수 있다.Here, when the sealer 11 is applied smaller than the threshold reference value, the alarm unit 124 generates an alarm or voice message in a different manner (when an alarm or voice message is changed) when the sealer 11 is applied a smaller number of times or more than a certain number of times. By informing, this also can be utilized for the purpose of informing the worker of the subsequent work (such as reapplication by manual work) with respect to the application object 10 that has been determined to be defective.

이하에서는, 상술한 바와 같은 본 발명의 시스템(100)에 관한 작동을 도 1 내지 도 5를 참고로 하여 설명하고자 한다.Hereinafter, the operation of the system 100 of the present invention as described above will be described with reference to FIGS.

먼저, 도 1에서 상기 제어부(120)로부터 작업 시작 신호가 전달된 경우, 상기 도포건(20)에서 실러(11)의 도포가 개시되고 이와 동시에 작업로봇(30)은 상기 도포건(11)을 원하는 도포면을 향해 이동시킨다. 여기서, 물론 제어부(120)는 해당 도포대상물(10)에 대응되는 도포건(20)의 이동경로가 미리 지정되어, 기 지정된 이 동경로에 맞도록 도포건(20)이 이동되도록 작업로봇(30)을 제어하는 것이 바람직하다. 한편, 여기서 상기 입력부(121)로 부터 입력받은 도포대상 영역(검사대상 영역)에 한하여 실러(11)의 도포가 이루어지도록 제어할 수 있음은 물론이다.First, when a job start signal is transmitted from the control unit 120 in FIG. 1, the application of the sealer 11 is started in the applicator 20, and at the same time, the work robot 30 is applied to the applicator 11. Move toward the desired application surface. Here, of course, the control unit 120 is a predetermined movement path of the coating gun 20 corresponding to the application object 10, the work robot 30 so that the coating gun 20 is moved to fit the predetermined movement path. Is preferably controlled. On the other hand, it is of course possible to control so that the application of the sealer 11 is applied only to the application target region (inspection target region) received from the input unit 121.

이러한 도포와 동시에 상기 레이저센서(110)는 상기 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이를 실시간 측정하여 제어부(120)로 전송하게 된다.Simultaneously with this application, the laser sensor 110 measures the width or height of the sealer 11 applied to the application object 10 in real time and transmits it to the control unit 120.

상기 도포건(20)과 레이저센서(110)에 의한 실러(11) 도포 및 실러(11) 부위 검사는 도포대상물(10)에 실러(11)의 도포 작업이 완료될 때까지 계속 유지된다.The application of the sealer 11 and the inspection of the sealer 11 area by the application gun 20 and the laser sensor 110 are maintained until the application of the sealer 11 to the application object 10 is completed.

원하는 모든 부위에 실러(11)의 도포가 완료된 이후 제어부(120)는 레이저센서(110)의 빔을 오프시키며, 레이저센서(110)의 측정결과(실러(11)의 폭 또는 높이)를 임계기준값과 비교하여 도포 불량 또는 정상 판단을 수행하여 경보부(124)의 알람을 통해 작업자에게 알리거나 디스플레이부(123)를 통해 표시하여 알릴 수 있다.After the application of the sealer 11 is completed on all desired portions, the control unit 120 turns off the beam of the laser sensor 110, and the threshold value of the measurement result (width or height of the sealer 11) of the laser sensor 110 is determined. In comparison with the above, the application failure or normal determination may be performed to notify an operator through an alarm of the alarm unit 124 or may be displayed and displayed on the display unit 123.

여기서, 도포대상물(10)에 도포된 실러(11)의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값에 비해 작은 경우, 상기 작업로봇(30)의 이동을 제어하여 도포대상물(10)을 외부의 백업 작업라인으로 이동시켜 불량 부위의 재도포가 이루어질 수 있도록 할 수 있다.Here, when the width or height of the sealer 11 applied to the coating object 10 is smaller than the threshold reference value, the movement of the work robot 30 is controlled to move the coating object 10 to an external backup work line. It can be moved to allow reapplication of defective areas.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and is intended by those skilled in the art to which the present invention pertains. Of course, various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템의 구성도,1 is a block diagram of a vehicle sealer coating inspection system using a laser sensor according to an embodiment of the present invention,

도 2는 도 1의 도포건과 레이저센서에 관한 개략 사시도,Figure 2 is a schematic perspective view of the coating gun and the laser sensor of Figure 1,

도 3은 도 1의 레이저센서에 의한 실러 상태 측정의 예시도,3 is an exemplary view of a sealer state measurement by the laser sensor of FIG.

도 4는 도 1의 도포대상물에 관한 분할영역을 나타내는 예시도,4 is an exemplary view showing a divided area of an application object of FIG. 1;

도 5는 본 발명을 이용한 차량용 글라스의 도포 작업의 실시예를 나타내는 구성도이다.5 is a configuration diagram showing an embodiment of the coating operation of the vehicle glass using the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10...도포대상물 11...실러10 ... Applied object 11 ... Sealer

20...도포건 30...작업로봇20 ... Application Gun 30 ... Work Robot

100...레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템Automotive sealer coating inspection system using 100 ... laser sensor

110...레이저센서 120...제어부110 ... laser sensor 120 ... control unit

121...입력부 122...DB부121 ... Input 122 ... DB

123...디스플레이부 124...경보부123 Display unit 124 Alarm unit

Claims (6)

도포대상물에 실러 도포를 수행하는 도포건의 일측, 또는 상기 도포대상물을 지지한 상태에서 상기 도포건을 상기 도포대상물 상에서 이동시키는 작업로봇의 일측에 설치되고, 상기 도포건의 도포작업 동안 상기 도포대상물에 도포된 실러에 빔을 출력시켜 상기 도포된 실러의 폭 또는 높이를 측정하는 레이저센서; 및It is installed on one side of the application gun which seals the application object, or on one side of the work robot which moves the application gun on the application object while supporting the application object, and applies the application object to the application object during the application operation of the application gun. A laser sensor for outputting a beam to the sealer to measure the width or height of the applied sealer; And 상기 레이저센서에서 출력되는 빔의 온/오프를 제어하며, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 기 저장된 임계기준값보다 작은 경우, 도포작업 완료 후 상기 도포대상물이 상기 작업로봇에 의해 외부의 백업 작업라인으로 이송되도록 상기 작업로봇의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.Controls the on / off of the beam output from the laser sensor, and when the width or height of the sealer measured by the laser sensor is smaller than a pre-stored threshold reference value, after the completion of the coating operation, the object to be coated is moved by the work robot. Sealer coating inspection system for a vehicle using a laser sensor comprising a control unit for controlling the movement of the work robot to be transferred to the backup work line. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 1, wherein the control unit, 상기 도포된 실러의 양호 또는 불량 판정의 기준이 되는 상기 임계기준값이 입력되는 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.The sealer coating inspection system for a vehicle using a laser sensor, characterized by further comprising an input unit to which the threshold reference value, which is a criterion for determining whether the coated sealer is good or bad, is input. 제 2항에 있어서, 상기 입력부는,The method of claim 2, wherein the input unit, 상기 작업로봇에 의해 지지된 상기 도포대상물의 도포되는 영역을 복수 개의 영역으로 분할한 분할영역 중, 검사하고자 하는 하나 또는 복수 개의 검사대상 영 역을 지정받고,One or a plurality of inspection subject areas to be inspected are designated from among the divided regions in which the coated region of the application object supported by the work robot is divided into a plurality of regions, 상기 제어부는,The control unit, 상기 도포건의 이동을 티칭하는 상기 작업로봇의 현재 티칭좌표가 상기 입력부에 입력된 검사대상 영역의 좌표에 포함되는 경우, 상기 검사대상 영역에서만 실러의 폭 또는 높이가 측정되도록 상기 레이저센서의 빔 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.When the current teaching coordinates of the work robot teaching the movement of the coating gun are included in the coordinates of the inspection target region input to the input unit, the beam output of the laser sensor is measured so that the width or height of the sealer is measured only in the inspection target region. Vehicle sealer coating inspection system using a laser sensor, characterized in that the control. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 3, wherein the control unit, 상기 임계기준값에 대비한 상기 폭 또는 높이 정보를, 상기 작업로봇의 티칭좌표와 연계하여 상기 검사대상 영역별로 구분하여 저장하는 DB부; 및A DB unit for storing the width or height information in preparation for the threshold reference value by dividing the width or height information for each inspection target region in association with the teaching coordinates of the work robot; And 상기 DB부에 저장된 정보를 상기 검사대상 영역별로 구분하여 표시하되, 상기 폭 또는 높이 정보가 임계기준값을 벗어나는 빈도를 상기 검사대상 영역별로 상기 티칭좌표와 연계하여 리스트 형태로 제공하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.The display unit may display the information stored in the DB by dividing the information by the inspection target region, and provide a frequency in which the width or height information deviates from the threshold reference value in a list form in association with the teaching coordinates for each inspection target region. Vehicle sealer coating inspection system using a laser sensor, characterized in that. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 도포건 또는 상기 작업로봇의 일측에 연결되어 상기 레이저센서를 지지하며 상기 레이저센서의 설치 각도 조절이 가능한 거치대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.The sealer coating inspection system for a vehicle using a laser sensor, characterized in that it further comprises a cradle that is connected to one side of the coating gun or the working robot to support the laser sensor and adjust the installation angle of the laser sensor. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, The method of claim 1, wherein the control unit, 상기 레이저센서에서 측정된 상기 실러의 폭 또는 높이가 상기 임계기준값보다 작은 경우, 알람 또는 음성메시지를 출력하는 경보부를 더 포함하는 레이저센서를 이용한 차량용 실러 도포 검사 시스템.And a warning unit for outputting an alarm or a voice message when the width or height of the sealer measured by the laser sensor is less than the threshold reference value.
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