KR20080105488A - A visual inspection & foreign object retrieval system for the gap of a top upper-bundle of the tube sheet of steam generator secondary side - Google Patents

A visual inspection & foreign object retrieval system for the gap of a top upper-bundle of the tube sheet of steam generator secondary side Download PDF

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KR20080105488A
KR20080105488A KR1020070053140A KR20070053140A KR20080105488A KR 20080105488 A KR20080105488 A KR 20080105488A KR 1020070053140 A KR1020070053140 A KR 1020070053140A KR 20070053140 A KR20070053140 A KR 20070053140A KR 20080105488 A KR20080105488 A KR 20080105488A
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Abstract

A visual inspection and foreign object retrieval system is provided to allow a user to confirm sludge and foreign material with an eye by controlling a robot to get to the surface of inside wall of the steam generator. In a visual inspection and foreign object retrieval system, a robot(1) is installed on the inside wall of a steam generator(G) through a handhole(H), and performs a sludge or the foreign material visual inspection by the manipulation of an operator. A controller(2) is installed at one side of the steam generator and controls the robot, and a remote controller(3) is installed at outside and is connected to the controller through a wire. An encoder holder(4) is fixed one side of the handhole and is connected with controller and the first cable(5) while receiving a second cable(6) connected with robot.

Description

증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치{A Visual Inspection ＆ Foreign Object Retrieval System for the gap of a top upper-bundle of the tube sheet of Steam Generator Secondary Side}A Visual Inspection & Foreign Object Retrieval System for the gap of a top upper-bundle of the tube sheet of Steam Generator Secondary Side}

도 1은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치를 나타낸 도면이고, 1 is a view showing a visual inspection and foreign matter removal apparatus of the heat pipe bundle gap of the upper side of the steam generator secondary side tube plate according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 로봇을 나타낸 도면이며, Figure 2 is a view showing the robot of the inspection and inspection of the foreign matter removal apparatus of the bundle bundle of heat transfer tube upper side of the steam generator secondary side plate according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 이송유닛을 나타낸 분해 사시도이고, Figure 3 is an exploded perspective view showing the transfer unit of the visual inspection of the bundle bundle of heat transfer tube and the foreign matter removal of the upper side of the steam generator secondary tube plate according to the present invention,

도 4는 도 3의 이송유닛의 결합된 상태의 정단면도이며, Figure 4 is a front sectional view of the coupled state of the transfer unit of Figure 3,

도 5는 도 3의 이송유닛의 결합된 상태의 평면도이고, 5 is a plan view of the coupled state of the transfer unit of FIG.

도 6은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 동력전달수단을 나타낸 도면이며, Figure 6 is a view showing the power transmission means of the visual inspection of the heat pipe bundle gap and the foreign matter removal device on the upper side of the steam generator secondary tube plate according to the present invention,

도 7은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 고정해제수단을 나타낸 분해 사시도이고, 7 is an exploded perspective view showing a visual inspection of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate according to the present invention and the fixing release means of the foreign matter removing device;

도 8은 7도의 고정해제수단이 이송유닛에 설치된 상태를 나타낸 개략도면이 며, 8 is a schematic view showing a state in which the fixing release means of Figure 7 installed in the transfer unit,

도 9는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 고정해제수단이 이송유닛에 설치되어 손잡이 부분만 외부로 돌출된 상태를 나타낸 도면이고, 9 is a view showing a state in which the gasket inspection of the heat transfer tube bundle gap of the upper part of the steam generator secondary tube plate according to the present invention and the fixing release means of the debris removal device are installed in the transfer unit to protrude only the handle portion to the outside;

도 10은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 리프트를 나타낸 분해 사시도이며, 10 is an exploded perspective view illustrating a lift of the apparatus for visually inspecting the bundle gap of the heat transfer tube and removing the foreign matter from the upper side of the steam generator secondary tube plate according to the present invention;

도 11은 도 10의 기어어셈블리를 나타낸 도면이고, FIG. 11 is a view illustrating the gear assembly of FIG. 10.

도 12는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 육안검사기를 나타낸 도면이며, 12 is a view illustrating a visual inspection of a bundle inspection and a foreign matter removing apparatus of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side plate according to the present invention.

도 13은 도 12의 육안검사기의 분해 상태를 나타낸 사시도이고, FIG. 13 is a perspective view illustrating an exploded state of the visual inspector of FIG. 12;

도 14는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 권취수단을 나타낸 분해 사시도이며, 14 is an exploded perspective view showing the winding means of the inspection and bundle removal device of the heat pipe bundle gap of the upper side of the steam generator secondary side tube plate according to the present invention,

도 15는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 하강제어수단을 나타낸 도면이고, 15 is a view showing the visual control of the gap between the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary tube plate and the lowering control means of the foreign matter removal apparatus according to the present invention,

도 16은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 이물질제거기를 나타낸 도면이며, 16 is a view showing a foreign matter remover of the visual inspection and the foreign matter removing device of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate according to the present invention,

도 17은 도 16의 요부확대도이고, 17 is an enlarged view illustrating main parts of FIG. 16;

도 18은 도 10의 케이블트레이와 이 케이블트레이에 설치되는 플랫 케이블을 나타낸 도면이며, FIG. 18 is a view showing the cable tray of FIG. 10 and a flat cable installed in the cable tray.

도 19는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육 안검사 및 이물질 제거장치의 이송유닛의 전륜암 및 후륜암이 회동 되는 상태를 나타낸 도면이고, 19 is a view illustrating a state in which the front wheel arm and the rear wheel arm of the transfer unit of the heat transfer tube bundle gap inspection and the foreign matter removal apparatus of the upper side of the steam generator secondary tube plate according to the present invention are rotated,

도 20은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치가 증기발생기 내부 벽면에 부착된 상태를 나타낸 도면이며, 20 is a view showing a visual inspection of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary tube plate according to the present invention and the foreign matter removing apparatus attached to the inner wall of the steam generator,

도 21은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 리프트가 구동된 상태를 나타낸 도면이고, 21 is a view illustrating a state in which the lift of the heat removal tube bundle gap visual inspection and the foreign matter removal apparatus of the upper part of the steam generator secondary tube plate according to the present invention is driven;

도 22는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 하강제어수단 및 변위센서가 증기발생기 관판과 접촉된 상태를 나타낸 도면이며, FIG. 22 is a view illustrating a state in which a drop control means and a displacement sensor of the heat pipe bundle clearance inspection and foreign matter removal device of the upper part of the steam generator secondary tube plate according to the present invention are in contact with the steam generator tube plate;

도 23a 내지 23c는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 육안검사기의 회전판이 회동되는 상태를 나타낸 도면이고, 23a to 23c is a view showing a state in which the rotating plate of the visual inspection of the heat pipe bundle gap inspection and foreign matter removal apparatus of the upper portion of the steam generator secondary tube plate according to the present invention,

도 24는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 프로브가 전열관 다발 틈새로 삽입되는 상태를 나타낸 도면이며, 24 is a view showing a state in which the probe of the heat pipe bundle gap and the foreign matter removal device of the steam generator secondary tube plate upper portion according to the present invention is inserted into the heat pipe bundle gap,

도 25는 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치가 전열관 다발 틈새를 검사하는 상태를 나타낸 도면이고, 25 is a view showing a visual inspection of the heat pipe bundle gap and the foreign matter removing device of the steam generator secondary tube plate upper part according to the present invention to examine the heat pipe bundle gap,

도 26은 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육 안검사 및 이물질 제거장치의 로봇이 증기발생기 내부 벽면을 타고 이동하는 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 26 is a view illustrating a state in which a robot of the heat pipe bundle gap inspection and the foreign matter removing device of the upper part of the steam generator secondary tube plate according to the present invention moves on the inner wall of the steam generator.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for the main parts of the drawings

G : 증기발생기, H : 핸드홀, 1: 로봇, 2 : 콘트롤러, 3 : 원격제어기, 4 : 엔코더 고정기, 5 : 제1케이블, 6 : 제2케이블, 10 : 이송유닛, 11 : 메인바디, 12 : 전륜암, 13 : 제1기어군, 14 : 후륜암, 15 : 제2기어군, 16 : 동력전달수단, 17 : 이퀄라이저, 18 : 고정해제수단, 19 : 제1스프링, 20 : 리프트, 21 : 제1가이드레일, 22 : 슬라이드 바, 23 : 제2모터, 24 : 기어어셈블리, 25 : 기어박스, 26 : 제2가이드레일, 27 : 슬라이드 블록, 28 : 스크류, 30 : 육안검사기, 31 : 제3모터, 32 : 박스, 33 : 회전판, 34 : 회전수단, 35 : 케이스, 36 : 벨트, 37 : 프로브, 38 : 권취수단, 40 : 이물질제거기, 41 : 가이드튜브, 42, 와이어, 43 : 이물질제거부재, 50 : 회전각측정수단, 60 : 하강제어수단, 65 : 변위센서, 66 : 케이블트레이, 67 : 플랫 케이블G: Steam generator, H: Handhole, 1: Robot, 2: Controller, 3: Remote controller, 4: Encoder fixture, 5: 1st cable, 6: 2nd cable, 10: Transfer unit, 11: Main body , 12: front wheel arm, 13: first gear group, 14: rear wheel arm, 15: 2nd gear group, 16: power transmission means, 17: equalizer, 18: fixing release means, 19: first spring, 20: lift 21: first guide rail, 22: slide bar, 23: second motor, 24: gear assembly, 25: gear box, 26: second guide rail, 27: slide block, 28: screw, 30: visual inspection, 31: third motor, 32: box, 33: rotating plate, 34: rotating means, 35: case, 36: belt, 37: probe, 38: winding means, 40: debris remover, 41: guide tube, 42, wire, 43: foreign material removing member, 50: rotation angle measuring means, 60: lowering control means, 65: displacement sensor, 66: cable tray, 67: flat cable

본 발명은 원자력발전소(한국표준형) 증기발생기 2차측 관판 상부에 위치한 전열관 다발 사이의 슬러지 및 이물질 등의 상태를 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동하는 로봇에 장착된 육안검사기를 이용하여 육안으로 검사하며, 이물질 발견 시 이물질제거기로 이를 제거할 수 있는 장치에 관한 것이다.The present invention visually inspects the state of sludge and foreign substances between the bundles of heat pipes located on the upper side of the nuclear power plant (Korean standard) steam generator by using a visual inspection machine mounted on a robot moving on the inner wall of the steam generator. In addition, the present invention relates to a device that can remove a foreign substance when it is found.

종래에는 증기발생기 핸드홀을 통해 가이드부재를 집어 놓고 상기 가이드부재에 형성된 통공에 산업형 내시경 카메라를 삽입하여 증기발생기 2차측 관판에 설치된 전열관 다발 틈새를 검사하였다.Conventionally, the guide member was put through the steam generator hand hole, and an industrial endoscope camera was inserted into the through hole formed in the guide member, thereby inspecting the bundle gap between the heat transfer tubes installed on the secondary tube plate of the steam generator.

그러나 이러한 방법은 극히 한적적인 부분 즉, 핸드홀 주변과 핸드홀과 핸드홀 사이에 설치된 전열관 다발 틈새만 검사가 가능하였다. However, this method was able to inspect only the gap of heat pipe bundles installed in a very secluded area, around the handhole and between the handhole and the handhole.

본 발명은 이를 해결하고자 하는 것으로, 본 발명의 목적은 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동하는 로봇을 현장 또는 외부에서 조작하며, 상기 로봇에 구비된 육안검사기 및 이물질제거기를 이용하여 상기 로봇이 소정간격 즉, 전열관 다발의 틈새와 틈새의 거리만큼 증기발생기의 내부 벽면을 타고 이동한 후 상기 육안검사기와 이물질제거기를 이용하여 전열관 다발의 틈새 사이에 발생되는 슬러지 및 이물질 등의 존재 유무를 육안으로 검사한 후, 제거할 수 있는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치를 제공함에 있다.The present invention is to solve this, an object of the present invention is to operate the robot moving on the inner wall of the steam generator in the field or the outside, the robot is a predetermined interval using the visual inspection and foreign material remover provided in the robot That is, after moving through the inner wall of the steam generator by the distance between the gap of the heat pipe bundle and the gap, the visual inspection and the presence of sludge and foreign substances generated between the gaps of the heat pipe bundle using the visual inspection and the foreign material remover were visually inspected. Afterwards, it is to provide a visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary tube plate can be removed.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 특징은, 증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛과, 상기 이송 유닛에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트와, 상기 리프트에 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기와, 상기 육안검사기 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기로 이루어진 로봇;In order to achieve the above object, the steam generator secondary pipe plate visual inspection and foreign matter removing device of the upper part of the steam generator according to the present invention is characterized in that the transfer unit is moved on the inner wall of the steam generator and installed in the transfer unit. And a lift that is vertically raised and lowered, rotatably installed on the lift, and lifted by driving of the lift, and a visual inspector that monitors sludge or foreign substances flowing into the gap between heat pipes, and is installed on one side of the visual inspector. A robot composed of a foreign material remover for removing sludge or foreign substances present in the gap between the heat pipes;

증기발생기 일측에 설치되어 현장에서 상기 로봇을 제어하는 콘트롤러;A controller installed at one side of the steam generator to control the robot in the field;

외부에 설치되며, 상기 콘트롤러와 유선으로 연결되어 상기 로봇을 제어하는 원격제어기; 및A remote controller installed outside and connected to the controller in a wired manner to control the robot; And

증기발생기의 핸드홀 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러와 제1케이블로 연결되며, 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기;로 이루어진다.It is fixedly installed on one side of the steam generator hand hole, connected to the controller and the first cable, the encoder holder for receiving and supplying a second cable connected to the robot; consists of.

이하, 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the inspection and bundle removal of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate according to the present invention.

본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치는 도 1에 도시한 바와 같이, 크게 증기발생기(G)의 핸드홀(H) 을 통해 내부 벽면 설치되며, 작업자의 조작에 의해 이송, 슬러지 또는 이물질 육안 검사, 이물질 제거 등의 역활을 수행하는 로봇(1)과, 증기발생기(G)의 일측에 설치되며, 상기 로봇(1)을 제어하는 콘트롤러(2)와, 외부에 설치되며, 상기 콘트롤러(2)와 유선으로 연결되어 상기 로봇(1)을 제어하는 원격제어기(3) 및 핸드홀(H) 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러(2)와 제1케이블(5)로 연결되며, 상기 로봇(1)과 연결되는 제2케이블(6)을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기(4)로 이루어진다.Visual inspection and the foreign matter removing device of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary tube plate according to the present invention is installed on the inner wall through the hand hole (H) of the steam generator (G), as shown in FIG. Robot (1) for performing the role of transport, sludge or foreign matter visual inspection, removal of foreign matter by operation, and the controller (2) is installed on one side of the steam generator (G), and controls the robot (1), It is installed on the outside, and is connected to the controller 2 by wire and fixedly installed on one side of the remote controller 3 and the hand hole (H) to control the robot (1), the controller (2) and the first cable ( It is connected to the 5), consisting of an encoder holder (4) for receiving and supplying the second cable (6) connected to the robot (1).

상기 로봇(1)은 도 1 내지 도2에 도시한 바와 같이, 증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛(10)과, 상기 이송 유닛(10)에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트(20)와, 상기 리프트(20)에 수직축을 기점으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트(20)의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 다발의 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기(30) 및 상기 육안검사기(30) 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기(미도시됨)로 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the robot 1 includes a transfer unit 10 moving on an annular inner wall of the steam generator, and a lift installed on the transfer unit 10 to move up and down vertically. 20) and a visual inspection device 30 rotatably installed on the lift 20 based on a vertical axis, lifted and lowered by driving of the lift 20, and monitoring sludge or foreign substances introduced into a gap between the bundles of heat transfer tubes. And installed on one side of the visual inspection (30), it consists of a foreign material remover (not shown) to remove the sludge or foreign substances present in the gap between the heat pipe.

상기 이송유닛(10)은 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 내부에 제1수용부(11a)가 구비되며, 이 수용부(11a)에 한 쌍의 제1모터(11b)가 구비되는 메인바디(11)와, 상기 메인바디(11)의 일측 양면에 회전가능하게 설치되고, 일단면에 제1나사산(12a)이 구비되며, 타측 일면에 제1마그네틱 바퀴(12b)가 구비되며, 내부에 제2수용부(12c)가 형성된 전륜암(12)과, 상기 전륜암(12)의 제2수용부에 설치되며, 제1모터(11b)의 동력을 전달하여 전륜암(12)에 구비된 제1마그네틱 바퀴(12b)를 구동시키는 제1기어군(13)과, 상기 메인바디(11)의 타측 양면에 상기 전륜암(12)과 대칭되도록 회전 가능하게 설치되고, 일단면에 제2나사산(14a)이 구비되며, 타측 일면에 제2마그네틱 바퀴(14b)가 구비되며, 내부에 제3수용부(14c)가 형성된 후륜암(14)과, 상기 후륜암(14)의 제3수용부에 설치되며, 제1모터(11b)의 동력을 전달하여 후륜암()에 구비된 제2마그네틱 바퀴(14b)를 구동시키는 제2기어군(15)과, 상기 제1모터(11b)의 동력을 제2기어군(15)에 전달하는 동력전달수단(16)과, 상기 전륜암(12)의 제1나사산(12a)과 후륜암(14)의 제2나사산(14a)에 치합되게 상기 메인바디(11)에 설치되며, 작업자의 메인보드(11) 당김 조작 시 증기발생기(G)의 내부 벽면에 부착되는 제1 및 제2마그네틱 바퀴(12b, 14b)에 의해 상기 전륜암(12)과 후륜암(14)이 회동할 때 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 이퀄라이저(17)와, 상기 메인바디(11)에 설치되며, 이동된 이퀄라이저(17)를 고정 및 해제시키는 고정해제수단(18) 및 상기 메인보드(11)와 이퀄라이저(17) 사이에 설치되며, 상기 고정해제수단(18)에 의해 고정이 해제된 이퀄라이저(17)를 밀어주어 회동된 전륜암(12) 및 후륜암(14)을 원위치시키는 제1스프링(19)으로 이루어진다.3 to 5, the transfer unit 10 is provided with a first accommodating portion 11a therein, and the accommodating portion 11a is provided with a pair of first motors 11b. The main body 11, rotatably installed on one side of both sides of the main body 11, the first screw thread 12a is provided on one side, the first magnetic wheel 12b is provided on the other side, It is installed in the front wheel arm 12, the second receiving portion (12c) formed inside, and the second receiving portion of the front wheel arm 12, and transmits the power of the first motor (11b) to the front wheel arm (12) A first gear group 13 for driving the provided first magnetic wheel 12b and rotatably installed on both sides of the main body 11 so as to be symmetrical with the front wheel arm 12, A two-threaded mountain 14a is provided, and a second magnetic wheel 14b is provided on one side of the other side, and a rear wheel arm 14 having a third accommodation portion 14c therein, and a third of the rear wheel arm 14. Installed in the receiving portion, the first The second gear group 15 for transmitting the power of the rotor 11b to drive the second magnetic wheel 14b provided in the rear wheel arm 14 and the power of the first motor 11b to the second gear group ( 15 is installed in the main body 11 to be engaged with the power transmission means 16 for transmitting to the first screw thread 12a of the front wheel arm 12 and the second screw thread 14a of the rear wheel arm 14. The front wheel arm 12 and the rear wheel arm 14 are formed by the first and second magnetic wheels 12b and 14b attached to the inner wall of the steam generator G when the operator pulls the main board 11. Equalizer 17 and the main body 11 is installed in the main body 11, which is installed so as to be slide-movable when rotating, and the unlocking means 18 and the main board 11 for fixing and releasing the moved equalizer 17; It is installed between the equalizers 17, and pushes the equalizer 17 released by the fixing release means 18 to return the pivoted front wheel arm 12 and the rear wheel arm 14 to their original positions. It consists of a first spring (19).

한편, 증기발생기(G) 내부가 어두움으로써, 상기 메인바디(11)의 양면에 적어도 하나 이상의 라이터(11c)가 더 구비되는 것이 좋으며, 또한, 상기 이송유닛(10)의 이동 시 작업자가 모니터링 가능하도록 상기 메인바디(11)의 양면 에 제1카메라(11d)가 더 구비되며, 상기 제1카메라(11d)를 이용하여 모니터링 시 상기 제1카메라(11d) 일측에 적어도 하나 이상의 고휘도 제1발광다이오드(11e)가 더 구비되는 것이 좋다.On the other hand, as the steam generator (G) is dark, it is preferable that at least one or more lighters 11c are further provided on both sides of the main body 11, and the operator can monitor the movement of the transfer unit 10. A first camera 11d is further provided on both sides of the main body 11 so as to monitor at least one high brightness first light emitting diode on one side of the first camera 11d when the first camera 11d is monitored. It is preferable that 11e is further provided.

상기 제1기어군(13)은 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 전륜암(12)의 제2수용부(12c)에 위치하며, 상기 제1모터(11b)의 구동축에 설치되는 제1기어(13a)와, 상기 전륜암(12)의 제1마그네틱 바퀴(12b) 회전축에 설치되는 제2기어(13b) 및 상기 제1기어(13a)와 제2기어(13b)에 치합되도록 설치되는 제3기어(13c)로 구성되어 제1모터의 동력을 제1마그네틱 바퀴로 전달하여 상기 제1마그네틱 바퀴가 구동되도록 한다.As shown in FIG. 4, the first gear group 13 is located in the second accommodating part 12c of the front wheel arm 12 and is provided on the drive shaft of the first motor 11b. 13a and a second gear 13b provided on the rotating shaft of the first magnetic wheel 12b of the front wheel arm 12, and a second gear 13b and the first gear 13a and the second gear 13b which are fitted to each other. It is composed of three gears (13c) to transfer the power of the first motor to the first magnetic wheels to drive the first magnetic wheels.

상기 제2기어군(15)은 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 후륜암(14)의 제3수용부(12c)에 위치하고, 축(15a-1)이 구비된 제4기어(15a)와, 상기 후륜암(14)의 제2마그네틱 바퀴(14b) 회전축에 설치되는 제5기어(15c) 및 상기 제4기어(15a)와 제5기어(15b)에 치합되도록 설치되는 제6기어(15c)로 이루어져 후술할 동력전달부재(16)를 통해 전달되는 제1모터(11b)의 동력을 제2마그네틱 바퀴(14b)로 전달하여 상기 제2마그네틱 바퀴(14b)가 구동되도록 한다.As shown in FIG. 4, the second gear group 15 is located in the third accommodating part 12c of the rear wheel arm 14 and has a fourth gear 15a provided with a shaft 15a-1. And a fifth gear 15c installed on a rotation shaft of the second magnetic wheel 14b of the rear wheel arm 14 and a sixth gear 15c installed to engage with the fourth gear 15a and the fifth gear 15b. It is configured to transmit the power of the first motor (11b) is transmitted through the power transmission member 16 to be described later to the second magnetic wheel (14b) to drive the second magnetic wheel (14b).

상기 동력전달수단(16)은 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 제1모터(11b)의 구동축 상단에 설치되는 제7기어(16a)와, 상기 제4기어(15a)의 축(15a-1)에 설치되는 제8기어(16b) 및 상기 제7기어(16a)와 제8기어(16b)에 설치되는 체인(16c);으로 구성되며, 제1모터(11b)의 동력을 제2기어군(15)으로 전달한다.As shown in FIG. 6, the power transmission means 16 includes a seventh gear 16a installed at an upper end of the drive shaft of the first motor 11b and a shaft 15a-1 of the fourth gear 15a. And the chain 16c installed on the seventh gear 16a and the eighth gear 16b, and the power of the first motor 11b to the second gear group. Deliver to (15).

상기 고정해제수단(18)은 도 7 내지 도 9에 도시한 바와 같이, 메인바디(11)의 제1수용부(11a) 일측에 회전가능하게 설치되는 디스크(18a)와, 상기 디스크(18a)의 양측에 일단부가 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 제1로드(18b)와, 상기 디스크(18a)에 설치되며, 상기 제1로드와 예각을 갖는 위치에 일단부가 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 제2로드(18c)와, 상기 제1로드(18b)의 타단에 회전 가능하게 설치되는 제3로드(18d)와, 상기 제2로드(18c)의 타단에 회전 가능하게 설치되는 제4로드(18e)와, 상기 메인바디(11)의 제1수용부(11a)에 고정 설치되며, 상기 제3로드(18d) 및 제4로드(18e)의 일부가 수용되는 홀(18f-1)이 구비된 가이드블록(18f)과, 상기 제3로드(18d)의 자유단에 고정 설치되며, 일면에 상기 이퀄라이저(17)를 고정하는 잠금핀(18g-1)이 메인바디(11)의 외부로 노출 가능하게 설치되는 플레이트(18g)와, 상기 가이드블록(18f)과 플레이트(18g) 사이에 설치되어 상기 플레이트(18g)를 지속적으로 밀어주어 상기 잠금핀(18g-1)이 메인바디(11)의 외부로 노출되도록 하는 제2스프링(18h) 및 상기 제4로드(18e)의 자유단에 설치되며, 메인바디(11)의 외부로 노출되게 설치되는 손잡이(18i)로 구성된다. As shown in FIGS. 7 to 9, the fixing release means 18 includes a disk 18a rotatably installed on one side of the first accommodating portion 11a of the main body 11 and the disk 18a. A pair of first rods 18b, one end of which is rotatably installed on both sides of the pair, and a pair of first rods 18b, which are installed on the disk 18a, and one end of which is rotatably installed in a position having an acute angle with the first rod. A second rod 18c, a third rod 18d rotatably installed at the other end of the first rod 18b, and a fourth rod rotatably installed at the other end of the second rod 18c ( 18e and a hole 18f-1 fixedly installed in the first accommodating portion 11a of the main body 11 and accommodating a portion of the third rod 18d and the fourth rod 18e. Guide block 18f and a lock pin 18g-1 fixed to the free end of the third rod 18d and fixing the equalizer 17 on one surface thereof are exposed to the outside of the main body 11. possible A plate 18g installed between the guide block 18f and the plate 18g to continuously push the plate 18g so that the locking pin 18g-1 is external to the main body 11. The second spring 18h and the fourth rod 18e are exposed at the free end of the fourth rod 18e, and the handle 18i is installed to be exposed to the outside of the main body 11.

여기서, 상기 잠금핀(18g-1)은 상기 이퀄라이저(17)의 일면과 접촉되도록 설치되며, 상기 이퀄라이저(17)가 전륜암(12) 및 후륜암(14)의 회전에 의해 이동되 면, 상기 제2스프링(18h)에 의해 메인바디(11)의 외부로 돌출되어 상기 이퀄라이저(17)를 고정할 수 있도록 설치된다.Here, the locking pin 18g-1 is installed to be in contact with one surface of the equalizer 17, and when the equalizer 17 is moved by the rotation of the front wheel arm 12 and the rear wheel arm 14, the It protrudes out of the main body 11 by the second spring 18h and is installed to fix the equalizer 17.

상기 리프트(20)는 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 메인바디(11)에 일정 간격을 두고 수직으로 평행하게 설치되는 제1가이드레일(21)과, 상기 제1가이드레일(21)에 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 슬라이드 바(22)와, 상기 슬라이드 바(22)에 설치되며, 내부에 제2모터(23)와 기어어셈블리(24)가 구비된 기어박스(25)와, 상기 슬라이드바(22)의 일면에 설치되는 제2가이드레일(26)과, 상기 제2가이드레일(26)에 설치되는 슬라이드 블록(27) 및 상기 슬라이드 블록(27)에 나사산 체결되고, 상단은 상기 기어어셈블리(24)에 연결되어 기어어셈블리(24)의 구동시 상기 슬라이드 블록(27)을 이동시키는 스크류(28)로 구성된다.As shown in FIG. 10, the lift 20 moves to the first guide rail 21 and the first guide rail 21 which are installed in parallel to the main body 11 at a predetermined interval. A pair of slide bars 22 which are installed to be possible, a gear box 25 which is installed on the slide bars 22 and provided with a second motor 23 and a gear assembly 24 therein; The second guide rail 26 is installed on one surface of the bar 22, the slide block 27 and the slide block 27 is installed on the second guide rail 26, the upper end is screwed It is composed of a screw 28 connected to the assembly 24 to move the slide block 27 when the gear assembly 24 is driven.

여기서, 상기 기어어셈블리(24)의 구동 시 기어박스(25)는 제1가이드레일(21)을 타고 승강 또는 하강함과 동시에 상기 스크류(28)가 회전하여 이 스크류(28)와 나사산 체결된 슬라이드 블록(27)도 제2가이드레일(26)을 타고 승강 또는 하강한다.Here, when the gear assembly 24 is driven, the gear box 25 moves up or down on the first guide rail 21 and at the same time the screw 28 is rotated so that the screw 28 is screwed to the slide 28. The block 27 also moves up or down on the second guide rail 26.

상기 기어어셈블리(24)는 도 11에 도시한 바와 같이, 상기 제2모터(23)의 구동축에 설치되는 제9기어(24a)와, 상기 제9기어(24a)와 치합되도록 설치되는 제10기어(24b)와, 상기 제10기어(24b)와 치합되게 설치되는 제11기어(24c)와, 상기 제 11기어(24c)와 치합되게 설치되는 12기어(24d)와, 상기 제12기어(24d)의 축봉 양단에 설치되는 피니언기어(24e)와, 상기 제1가이드레일(21)과 평행하도록 상기 메인바디(11)에 설치되며, 상기 피니언기어(24e)와 치합되어 피니언기어(24e)의 구동 시 기어박스(25)가 승하강하도록 하는 랙기어(24f)와, 상기 제12기어(24d)의 축봉 일지점에 설치되는 구동베벨기어(24g); 및 상기 스크류(28)의 상단에 설치되고, 상기 구동베벨기어(24g)와 치합되며, 상기 제2모터(23)의 동력을 스크류(28)에 전달하여 상기 스크류(28)를 회전시키는 종동베벨기어(24h)로 이루어진다.As shown in FIG. 11, the gear assembly 24 includes a ninth gear 24a installed on the drive shaft of the second motor 23 and a tenth gear installed to engage with the ninth gear 24a. (24b), the eleventh gear (24c) to be engaged with the tenth gear (24b), the twelfth gear (24d) to be engaged with the eleventh gear (24c), and the twelfth gear (24d). The pinion gear 24e is installed at both ends of the shaft, and the main body 11 is parallel to the first guide rail 21, and the pinion gear 24e is engaged with the pinion gear 24e. A rack gear 24f for allowing the gearbox 25 to move up and down during driving, and a driving bevel gear 24g installed at one shaft point of the twelfth gear 24d; And a driven bevel installed at an upper end of the screw 28, engaged with the driving bevel gear 24g, and transmitting power of the second motor 23 to the screw 28 to rotate the screw 28. Gear 24h.

상기 육안검사기(30)는 도 12 내지 13에 도시한 바와 같이, 상기 리프트(20)의 슬라이드 블록(27)에 설치되며, 내부에 제3모터(31)가 구비된 박스(32)와, 상기 박스(32)의 하부에 회전 가능하게 설치되는 회전판(33)과, 상기 회전판(33)을 회전시키는 회전수단(34)과, 상기 회전판(33)의 하부에 설치되며 내부에 수용공간(35a)이 구비되고, 상기 수용공간(35a)과 일측 외면이 연통되도록 홈(35b)이 형성된 케이스(35)와, 일단이 감김형성되며, 이 감김부가 상기 케이스(35)의 수용공간(35a)에 위치하며, 타단은 상기 홈(35b)에 수용되도록 설치되는 벨트(36)와, 상기 벨트(36)의 타단에 설치되며, 제2카메라(37a)와 제2발광다이오드(37b)가 구비된 프로브(37) 및 상기 벨트(36)를 풀거나 감아주는 권취수단(38)으로 이루어진다.12 to 13, the visual inspection device 30 is installed in the slide block 27 of the lift 20, a box 32 having a third motor 31 therein, and Rotating plate 33 rotatably installed in the lower portion of the box 32, the rotating means 34 for rotating the rotating plate 33, and is installed in the lower portion of the rotating plate 33 and the receiving space 35a therein And a case 35 having a groove 35b formed therein so as to communicate with one side of the outer surface of the accommodating space 35a, and one end thereof is wound, and the winding part is formed in the accommodating space 35a of the case 35. The other end of the probe is provided with a belt 36 installed to be received in the groove 35b, the other end of the belt 36, the second camera 37a and the second light emitting diode 37b 37 and winding means 38 for unwinding or winding the belt 36.

상기 회전수단(34)은 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 제3모터(31)의 구동축에 설치되는 제13기어(34a)와, 상기 제13기어(34a)와 치합되며, 상기 회전판(33)의 상면에 고정 설치되는 제14기어(34a)로 구성되어, 상기 제3모터(31)의 구동 시 동력을 전달받아 상기 제14기어(34a)와 연결된 회전판(33)을 회전시킨다.As shown in FIG. 13, the rotating means 34 meshes with the thirteenth gear 34a installed on the driving shaft of the third motor 31 and the thirteenth gear 34a. It is composed of a fourteenth gear (34a) is fixed to the upper surface of the), and receives the power when driving the third motor 31 to rotate the rotary plate 33 connected to the fourteenth gear (34a).

상기 권취수단(38)은 도 14에 도시한 바와 같이, 상기 회전판(33)에 설치되는 제4모터(38a)와, 상기 케이스(35)의 홈(35b) 일측에 설치되며, 상기 홈(35b)에 위치하는 프로브(37)의 일부를 파지하도록 상기 홈(35b)의 일측에 구비되는 일측 롤(38b-1)과 상기 홈(35b)의 타측에 구비되는 타측 롤(38b-2)로 이루어진 한 쌍의 롤(38b)과, 상기 일측 롤(38b)의 회전축에 설치되는 제15기어(38c)와, 상기 제4모터(38a)의 구동축에 설치되는 16기어(38d)와, 상기 롤(38b) 일측에 설치되고, 케이스(35)의 홈(35b)에 수용된 벨트(36)의 일부를 파지하며, 케이스(35)의 홈(35b)의 일측에 구비되는 일측 보조 롤(38e-1)과 상기 홈(35b)의 타측에 구비되는 타측 보조 롤(38e-2)로 이루어진 한 쌍의 보조 롤(38e)과, 상기 일측 롤(38b-1)의 회전축에 설치되는 제17기어(38f)와, 상기 일측 보조 롤(38e-1)의 회전축에 설치되는 제18기어(38g)와, 상기 제17기어(38f)와 제18기어(38g)에 치합되도록 설치되는 제19기어(38h) 및 상기 15기어(38c)와 16기어(38d) 사이에 위치하며, 제4모터(38a)의 구동력을 상기 일측 롤(38b-1)로 전달하여 상기 벨트(36)를 감거나 풀러주는 다수개의 아이들기어(38i)로 구성된다.As shown in FIG. 14, the winding means 38 is installed at one side of the groove 35b of the case 35 and the fourth motor 38a installed on the rotating plate 33, and the groove 35b. A roll 38b-1 provided on one side of the groove 35b and the other roll 38b-2 provided on the other side of the groove 35b to hold a part of the probe 37 positioned at A pair of rolls 38b, a fifteenth gear 38c provided on the rotating shaft of the one side roll 38b, a sixteen gear 38d provided on the drive shaft of the fourth motor 38a, and the roll ( 38b) One side auxiliary roll 38e-1 provided at one side and holding a part of the belt 36 accommodated in the groove 35b of the case 35, and provided at one side of the groove 35b of the case 35. And a pair of auxiliary rolls 38e composed of the other side auxiliary rolls 38e-2 provided on the other side of the groove 35b, and a seventeenth gear 38f provided on the rotation shaft of the one side roll 38b-1. And, installed on the rotating shaft of the one side auxiliary roll (38e-1) Is located between the eighteenth gear 38g, the nineteenth gear 38h and the fifteenth gear 38c, and the sixteenth gear 38d which are installed to engage with the seventeenth gear 38f and the eighteenth gear 38g. It is composed of a plurality of idle gears (38i) to transfer the driving force of the fourth motor (38a) to the one side roll (38b-1) to wind or unwind the belt (36).

여기서, 상기 일측 롤(38b-1)의 회전 시 상기 일측 롤(38b-1)의 회전축에 설치된 제17기어(38f)와, 상기 일측 보조 롤(38e-1)의 회전축에 설치되는 제18기 어(38g) 및 상기 제17기어(38f)와 제18기어(38g)에 치합되도록 설치되는 제19기어(38h)에 의해 일측 보조 롤(38e-1)도 회전하며, 이로 인해 상기 일측 보조 롤(38e-1)과 타측 보조 롤(38e-2) 사이에 위치한 벨트(36)가 풀러진다.Here, the eighteenth gear 38f provided on the rotary shaft of the one side roll 38b-1 and the eighteenth unit provided on the rotary shaft of the one side auxiliary roll 38e-1 when the one side roll 38b-1 rotates. The one side auxiliary roll 38e-1 is also rotated by the gear 38g and the nineteenth gear 38h installed to be engaged with the seventeenth gear 38f and the eighteenth gear 38g, which causes the one side auxiliary roll to rotate. The belt 36 located between the 38e-1 and the other auxiliary roll 38e-2 is released.

한편, 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 육안검사기(30)에 회전판(33)의 회전 각도를 측정하는 회전각측정장치(50)가 더 구비될 수 있으며, 상기 회전각측정장치(50)는 자전축(51)에 상기 회전판(33)에 고정 설치된 제14기어(35b)와 치합되는 제15기어(52)가 구비되며, 상기 박스(32)에 고정 설치되는 엔코더(53)로 구성된다.On the other hand, as shown in Figure 13, the visual inspection device 30 may be further provided with a rotation angle measuring device 50 for measuring the rotation angle of the rotating plate 33, the rotation angle measuring device 50 The rotating shaft 51 is provided with a fifteenth gear 52 engaged with the fourteenth gear 35b fixed to the rotating plate 33, and includes an encoder 53 fixed to the box 32.

그리고, 도 13 또는 도 15에 도시한 바와 같이, 상기 리프트(20)에 의해 승하강하는 육안검사기(30)에 하강 위치를 측정하는 하강제어수단(60)이 더 구비될 수 있으며, 상기 하강제어수단(60)은 상기 케이스(35)의 하부에 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 판(61)과, 상기 판(61)에 회전 가능하게 설치되며, 육안검사장치(30)의 하강 시 증기발생기(G)의 2차측 관판 상면과 접촉하는 볼(62)과, 상기 케이스(35)와 판(61) 사이에 설치되어 상기 판(61)을 지속적으로 밀어주는 다수개의 제3스프링(63) 및 상기 판(61)의 일측에 설치되며, 증기발생기(G)의 2차측 관판과 접촉하는 볼(62)에 의해 상기 판(61)이 슬라이드 이동하는 것을 측정하여 상기 콘트롤러(2)와 상기 원격제어기(3)로 신호를 보내는 센서(64)로 구성된다.And, as shown in FIG. 13 or 15, the lowering control means 60 for measuring the lowering position may be further provided to the naked eye inspection device 30 which is lifted and lowered by the lift 20, the lowering control Means 60 is a plate 61 which is installed to be movable in the lower portion of the case 35 and rotatably installed on the plate 61, the steam generator (G) when the visual inspection device 30 is lowered A plurality of third springs 63 and the plate installed between the ball 62 and the case 35 and the plate 61 in contact with the upper surface of the secondary tube plate The controller 61 and the remote controller 3 are installed at one side of the 61 and measure the slide movement of the plate 61 by the ball 62 contacting the secondary tube plate of the steam generator G. It is composed of a sensor 64 that sends a signal to.

여기서, 상기 콘트롤러(2) 또는 상기 원격제어기(3)는 상기 센서(64)의 신호를 받아 인식한 후 상기 제2모터(23)의 구동을 정지시켜 상기 리프트(20)의 하강을 정지시킨다.Here, the controller 2 or the remote controller 3 receives the signal of the sensor 64 and recognizes the signal, and then stops driving the second motor 23 to stop the falling of the lift 20.

또한, 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 육안검사기(30)에 상기 이송유닛(10)이 증기발생기(G)의 내부 벽면을 타고 동일한 높이로 이송하는지 체크하는 변위센서(65)가 더 구비되는 것이 바람직하며, 상기 변위센서(65)는 상기 박스(32)의 일측에 설치되고, 유선에 의해 상기 콘트롤러(2)와 연결되며, 자유단부가 상기 증기발생기(G)의 2차측 관판과 접촉하여 이송유닛(10) 이동 시 높이의 변화를 측정하는 측정봉(65a)이 구비되어 이루어진다.In addition, as shown in Figure 13, the visual inspection device 30 is further provided with a displacement sensor 65 for checking whether the transfer unit 10 is transported to the same height on the inner wall of the steam generator (G). Preferably, the displacement sensor 65 is installed on one side of the box 32, is connected to the controller 2 by a wire, the free end is in contact with the secondary side plate of the steam generator (G) Measuring rod (65a) for measuring the change in height when the transfer unit 10 moves is made is provided.

상기 이물질제거기(40)는 도 16 내지 도 17에 도시한 바와 같이, 일단이 노출되도록 상기 프로브(37)에 설치되고 타단은 증기발생기(G)의 외부에 위치할 수 있는 길이를 갖는 가이드튜브(41)와, 상기 가이드튜브(41)에 삽입 관통되는 와이어(42) 및 상기 와이어(42)의 끝단에 설치되는 이물질 제거부재(43)로 구성된다.The foreign material remover 40 is installed in the probe 37 so that one end is exposed as shown in Figure 16 to 17, the other end of the guide tube having a length that can be located outside the steam generator (G) 41, and a wire 42 penetrating the guide tube 41 and a foreign matter removing member 43 installed at an end of the wire 42.

여기서, 상기 이물질 제거부재(43)는 자석 또는 걸고리 중 선택되는 어느 하나로 이루어진다.Here, the foreign material removing member 43 is made of any one selected from a magnet or a hook.

한편, 도 10 도시한 바와 같이, 상기 리프트(20)에 케이블 트레이(66)가 더 구비될 수 있으며, 이 상기 케이블 트레이(66)는 다수개의 링크가 서로 회동 가능하게 설치되어 슬라이드 블록(27)의 승하강시 접어지거나 펼쳐지도록 접철 가능하게 구성된다.On the other hand, as shown in Figure 10, the lift 20 may be further provided with a cable tray 66, the cable tray 66, a plurality of links are installed to be rotatable with each other slide block 27 It is configured to be collapsible to be folded or unfolded during ascent and descent.

그리고, 도 18에 도시한 바와 같이, 상기 케이블 트레이(66)에 플랫 케이블(67)이 설치되며, 상기 플랫 케이블(67)은 상기 케이블 트레이(66)에 설치되며, 일단은 콘트롤러(2)와 연결되고 타단은 리프트(20) 및 육안검사기(30)와 유선으로 연결되도록 양단부에 커넥터(67a)가 구비되어 이루어진다.And, as shown in Figure 18, a flat cable 67 is installed in the cable tray 66, the flat cable 67 is installed in the cable tray 66, one end and the controller (2) The other end is connected to the lift 20 and the visual inspection (30) is provided with a connector (67a) at both ends to be wired.

여기서, 상기 콘트롤러(2)와 리프트(20)와 육안검사기(30)와 연결되는 유선은 미도시 하였습니다.Here, the wire connected to the controller (2), the lift (20) and the visual inspection (30) is not shown.

상기 엔코더 고정기(4)는 도 1 또는 도 16에 도시한 바와 같이, 증기발생기(G)의 핸드홀(H) 일측에 고정설치되며, 상기 제1케이블(5)과 연결되는 단자(4-1a)가 구비되는 고정판(4-1)과, 상기 고정판(4-1)의 일면에 회전 가능하게 설치되는 상기 로봇(1)과 연결되는 제2케이블(6)을 수납 및 공급하는 폴리(4-2) 및 상기 고정판(4-1)의 일측에 슬라이드 가능하게 설치되고, 증기발생기(G) 핸드홀(H)에 일부가 삽입 설치되며, 저면 양측에 상기 제2케이블(6)을 가이드하는 가이드롤(4-3a)이 구비된 바(4-3)로 이루어진다.As shown in FIG. 1 or FIG. 16, the encoder holder 4 is fixedly installed at one side of the hand hole H of the steam generator G, and is connected to the first cable 5. Poly (4) for accommodating and supplying the fixing plate (4-1) is provided with a 1a, and the second cable (6) connected to the robot (1) rotatably installed on one surface of the fixing plate (4-1) -2) and slidably installed at one side of the fixing plate 4-1, a part of which is inserted into the steam generator (G) hand hole (H), and guides the second cable (6) to both sides of the bottom surface. It consists of the bar 4-3 with which the guide roll 4-3a was provided.

상기 콘트롤러(2)는 상기 로봇(1)과 제1케이블(5) 및 제2케이블(6)을 통해 연결되고, 증기발생기(G) 일측에 설치되어, 작업자의 조작에 의해 상기 로봇(1)의 동작을 제어한다.The controller 2 is connected to the robot 1 via the first cable 5 and the second cable 6, is installed on one side of the steam generator (G), by the operator's operation the robot (1) To control the operation.

상기 원격제어기(3)는 외부에 설치되며, 상기 콘트롤러(2)와 유선으로 연결되어 상기 콘트롤러(2)를 통해 상기 로봇(1)의 동작을 제어한다.The remote controller 3 is installed outside, and is connected to the controller 2 by wire to control the operation of the robot 1 through the controller 2.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치의 설치 상태 및 동작 상태를 살펴보면 다음과 같다.Looking at the installation and operation state of the visual inspection and the foreign matter removal apparatus of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary side plate according to the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 증기발생기(G) 핸드홀(H) 일측에 엔코더 고정기(4)를 고정 설치하며, 증기발생기(G) 일측과 외부에 각각 콘트롤러(2)와 원격제어기(3)를 위치시키고, 상기 콘트롤러(2)와 원격제어기(3)를 유선으로 연결하며, 상기 콘트롤러(2)와 엔코더 고정기(4)를 제1케이블(5)로 연결시킨다.First, the encoder fixing unit 4 is fixedly installed at one side of the steam generator G handhole H, and the controller 2 and the remote controller 3 are positioned at one side and the outside of the steam generator G, respectively. The controller 2 and the remote controller 3 are connected by wire, and the controller 2 and the encoder fixture 4 are connected by a first cable 5.

그리고, 상기 로봇(1)과 엔코더 고정기(4)를 제2케이블(6)을 이용하여 연결한 다음, 상기 로봇(1)을 핸드홀(H)을 통해 증기발생기(G) 내부 벽면에 부착시킨다.Then, the robot 1 and the encoder holder 4 are connected by using the second cable 6, and then the robot 1 is attached to the inner wall of the steam generator G through the hand hole H. Let's do it.

그런 다음에, 작업자가 로봇(1)의 이송유닛(10) 메인바디(11)를 파지한 후, 내측으로 당기면, 도 19에 도시한 바와 같이, 증기발생기(G)의 내부 벽면에 부착되는 제1 및 제2마그네틱 바퀴(12b, 14b)에 의해 상기 전륜암(12)과 후륜암(14)이 회동되며, 도 20에 도시한 바와 같이, 로봇(1)이 증기발생기(G) 내부 벽면에 설치된 다.Then, when the worker grasps the main body 11 of the transfer unit 10 of the robot 1 and pulls it inwards, as shown in FIG. 19, the agent is attached to the inner wall of the steam generator G. The front wheel arm 12 and the rear wheel arm 14 are rotated by the first and second magnetic wheels 12b and 14b. As shown in FIG. 20, the robot 1 is mounted on the inner wall of the steam generator G. Installed.

이때, 상기 전륜암(12)과 후륜암(14)의 일단에 형성된 나사산(12a, 14a)과 치합되며, 상기 메인바디(11)에 슬라이드 이동 가능하게 설치된 이퀄라이저(17)가 일측으로 이동하며, 일정 거리 이동되면, 상기 이퀄라이저(17)의 일면과 접촉되게 설치된 잠금핀(18g-1)이 구비된 플레이트(18g)를 제2스프링(18h)이 밀어주어 메인바디(11) 외부로 상기 잠금핀(18g-1)의 일단부가 돌출되어 상기 이퀄라이저(17)를 고정시킨다.At this time, the equalizer 17 is engaged with the screw thread (12a, 14a) formed on one end of the front wheel arm 12 and the rear wheel arm 14, the main body 11 is slidably moved to one side, When the predetermined distance is moved, the second spring 18h pushes the plate 18g provided with the locking pin 18g-1 installed in contact with one surface of the equalizer 17 so that the locking pin is outside the main body 11. One end of 18g-1 protrudes to fix the equalizer 17.

이와 같이 설치된 상태에서, 콘트롤러(2) 또는 원격제어기(3)를 조작하여 리프트(20)의 제2모터(23)를 정회전시키면, 도 21에 도시한 바와 같이, 상기 제2모터(23)의 동력이 기어어셈블리(24)를 구동시켜 기어박스(25) 및 슬라이드 블록(27)이 하강한다.In this state, when the controller 2 or the remote controller 3 is operated to rotate the second motor 23 of the lift 20 forward, as shown in FIG. 21, the second motor 23 is rotated. The driving force of the gear assembly 24 drives the gearbox 25 and the slide block 27 to descend.

좀더 자세히 설명하면, 제2모터(23)의 동력이 제9기어(24a), 제10기어(24b), 제11기어(24c), 제12기어(24d)를 통해 피니언기어(24e)에 전달되어 상기 피니언기어(24e)가 회전하며, 이때 상기 피니언기어(24e)와 치합되며, 이송유닛(10)의 메인바디(11)에 고정 설치되는 랙기어(24f)에 의해 기어박스(25)가 제1가이드레일(21)을 타고 하강한다.In more detail, the power of the second motor 23 is transmitted to the pinion gear 24e through the ninth gear 24a, the tenth gear 24b, the eleventh gear 24c, and the twelfth gear 24d. The pinion gear 24e is rotated. At this time, the gear box 25 is engaged by the rack gear 24f that is engaged with the pinion gear 24e and fixedly installed on the main body 11 of the transfer unit 10. The first guide rail 21 descends.

즉, 기어박스(25) 일측에 고정 설치된 슬라이드 바(22)가 상기 제1가이드레 일(21)을 타고 이동한다.That is, the slide bar 22 fixedly installed at one side of the gear box 25 moves on the first guide rail 21.

이때, 상기 제12기어(24d)의 축봉에 설치된 구동베벨기어(24g)와 상기 구동베벨기어(24g)와 치합되며, 스크류(28)의 상단에 고정 설치된 종동베벨기어(24h)에 의해 상기 스크류(28)가 회전하면, 이에 따라 상기 스크류(28)와 나사산 체결되며, 상기 슬라이드 바(22)의 일측에 구비된 제2가이드레일(26)에 슬라이드 이동 가능하게 설치된 슬라이드 블록(27)이 하강한다.In this case, the screw is engaged with the driving bevel gear 24g and the driving bevel gear 24g provided on the shaft of the twelfth gear 24d and driven by a driven bevel gear 24h fixed to the upper end of the screw 28. When the 28 rotates, the slide block 27 which is screwed to the screw 28 and is slidably installed on the second guide rail 26 provided on one side of the slide bar 22 is lowered accordingly. do.

상기 슬라이드 블록(27)이 하강함에 따라 이 슬라이드 블록(27)에 설치된 육안검사기(30)도 따라서 하강하며, 소정 길이 하강하게 되면, 상기 육안검사기(30)의 하부에 설치된 하강제어수단(60)에 의해 상기 제2모터(23)의 구동이 정지된다.As the slide block 27 descends, the visual inspector 30 installed in the slide block 27 also descends, and when the predetermined length falls, the lower control means 60 provided below the visual inspector 30. As a result, the driving of the second motor 23 is stopped.

다시말해, 도 22에 도시한 바와 같이, 하강제어수단(60)의 볼(62)이 증기발생기(G) 2차측 관판과 접촉하면, 상기 볼(62)이 설치된 판(61)이 움직이며, 이 판(61)의 움직임을 상기 판(61)의 일측에 설치된 센서(64)가 인식한 후 콘트롤러(2)와 원격제어기(3)에 신호를 발송한다.In other words, as shown in Fig. 22, when the ball 62 of the lowering control means 60 comes into contact with the steam generator G secondary side plate, the plate 61 on which the ball 62 is installed moves. The sensor 64 installed on one side of the plate 61 recognizes the movement of the plate 61 and sends a signal to the controller 2 and the remote controller 3.

이에 따라 상기 콘트롤러(2) 또는 원격제어기(3)가 상기 육안검사기(30)를 하강시켜주는 리프트(20)의 제2모터(23)의 구동을 정지시킨다.Accordingly, the controller 2 or the remote controller 3 stops driving the second motor 23 of the lift 20 which lowers the visual inspection 30.

그런 다음, 박스(32)에 구비된 제3모터(31)를 구동한다.Then, the third motor 31 provided in the box 32 is driven.

그러면, 상기 제3모터(31)의 구동축에 설치되는 제13기어(34a)와, 상기 제13기어(34a)와 치합되며, 상기 회전판(33)의 상면에 고정 설치되는 제14기어(34a)에 의해 상기 회전판(33)이 회전된다.Then, the thirteenth gear 34a installed on the driving shaft of the third motor 31 and the thirteenth gear 34a meshed with the thirteenth gear 34a and fixed to the upper surface of the rotating plate 33 are provided. The rotating plate 33 is rotated by.

즉, 도 23a 내지 도 23c에 도시한 바와 같이 육안검사기(30)의 프로브(37)가 전열관 다발 틈새 사이로 들어갈 수 있는 각도로 회전판(33)이 회전된다.That is, as shown in FIGS. 23A to 23C, the rotating plate 33 is rotated at an angle at which the probe 37 of the visual inspection machine 30 can enter between the gaps of the heat pipes.

그런 후, 권취수단(38)의 제4모터(38a)를 정회전시킨다.Thereafter, the fourth motor 38a of the winding means 38 is rotated forward.

그러면, 도 24에 도시한 바와 같이, 상기 제4모터(38a)의 동력이 제4모터(38a)의 구동축에 설치되는 제16기어(38d)와 일측 롤(38b-1)의 하부 회전축에 설치되는 제15기어(38c) 사이에 설치되는 아이들 기어(38i)에 의해 상기 일측 롤(38b-1)로 전달되어 상기 일측 롤(38b-1)이 회전하며, 이로인해 상기 일측 롤(38b-1)과 타측 롤(38b-2) 사이에 파지되며, 케이스(35)의 홈(35b)에 수용된 프로브(37)가 이동된다.Then, as shown in FIG. 24, the power of the fourth motor 38a is installed on the sixteenth gear 38d installed on the drive shaft of the fourth motor 38a and the lower rotation shaft of the one side roll 38b-1. It is transmitted to the one side roll 38b-1 by the idle gear 38i installed between the fifteenth gears 38c, and the one side roll 38b-1 rotates, and thus the one side roll 38b-1. ) And the probe 37 accommodated in the groove 35b of the case 35 is moved between the other roll 38b-2.

이때, 상기 롤의 회전 시 일측에 설치된 보조 롤(38e)도 회전한다.At this time, the auxiliary roll 38e installed on one side also rotates when the roll is rotated.

좀더 상세히 살펴보면, 상기 일측 롤(38b-1)의 회전축에 설치되는 제17기어(38f)와, 일측 보조 롤(38e-1)의 회전축에 설치되는 제18기어(38g)와, 상기 제17 기어(38f)와 제18기어(38g)에 치합되도록 설치되는 제19기어(38h)에 의해 상기 일측 롤(38b-1)의 회전 시 일측 보조 롤(38e-1)도 연동하며, 이 일측 보조 롤(38e-1)의 회전에 의해 일측 보조 롤(38e-1)과 타측 보조 롤(38e-2) 사이에 파지된 벨트(36)가 풀러진다.Looking in more detail, the seventeenth gear (38f) provided on the rotary shaft of the one side roll (38b-1), the eighteenth gear (38g) provided on the rotary shaft of the one side auxiliary roll (38e-1), and the seventeenth gear The one side auxiliary roll 38e-1 also interlocks when the one side roll 38b-1 is rotated by the nineteenth gear 38h provided to be engaged with the 38f and the eighteenth gear 38g. The belt 36 gripped between the one side auxiliary roll 38e-1 and the other side auxiliary roll 38e-2 is released by the rotation of the 38e-1.

이와 같이 권취수단(38)에 의해 상기 벨트(36)가 풀리면, 도 17 내지 도 24에 도시한 바와 같이, 상기 벨트(36)의 일단에 설치된 프로브(37)가 증기발생기(G) 2차측 관판에 설치된 전열관 다발의 틈새로 삽입되며, 이때, 상기 프로브(37)의 구비된 제2발광다이오드(37b)가 검사하고자 하는 부분을 밝히며, 이 부분을 제2카메라(37a)를 통해 슬러지 또는 이물질을 육안 검사한다.When the belt 36 is released by the winding means 38 as described above, as shown in FIGS. 17 to 24, the probe 37 provided at one end of the belt 36 is a steam generator (G) secondary tube plate. Is inserted into the gap of the heat pipe bundle installed in, the second light emitting diode (37b) of the probe 37 to reveal the portion to be examined, this portion through the second camera (37a) through the sludge or foreign matter Visually inspect

그리고, 상기 제2카메라(37a)를 통해 슬러지 또는 이물질이 발견되면, 도 17에 도시한 바와 같이, 상기 프로브(37a)에 일단이 노출되게 설치되며, 타단은 증기발생기(G)의 외부에 위치할 수 있는 길이를 갖는 가이드튜브(41)에 이물질 제거부재(43)가 일단에 구비된 와이어(42)를 상기 가이드튜브(41)에 관통 삽입하여 상기 이물질 제거부재(43)를 이용하여 슬러지 또는 이물질을 제거한다.Then, when sludge or foreign matter is found through the second camera 37a, one end is exposed to the probe 37a as shown in FIG. 17, and the other end is located outside the steam generator G. Sludge or by using the foreign matter removing member 43 by inserting the wire 42 having the foreign matter removing member 43 at one end to the guide tube 41 having a length capable of penetrating through the guide tube 41. Remove foreign substances.

이와 같은 방식으로 하나의 전열관 틈새를 검사한 후, 그런 후, 권취수단(38)의 제4모터(38a)를 역회전시켜 풀린 벨트(36)를 원상태로 감아준다.After inspecting the clearance of one heat pipe in this manner, the fourth motor 38a of the winding means 38 is then rotated in reverse to unwind the belt 36 in its original state.

그런 다음, 상기 프로브(37)가 다른 전열관 틈새로 들어갈 수 있도록 상기 제3모터(31)를 구동하면, 상기 제3모터(31)의 구동축에 설치된 제13기어(34a)와 이 제13기어(34a)와 치합되고, 상기 회전판(33)의 상면에 고정 설치된 14기어(34b)에 의해 상기 회전판(33)이 회전되며, 그 후 권취수단(38)을 이용하여 프로브(37)를 다른 전열관 틈새로 집어넣어 슬러지 또는 이물질 검사를 한다.Then, when the third motor 31 is driven so that the probe 37 can enter the gap between the other heat pipes, the thirteenth gear 34a and the thirteenth gear (34a) installed on the driving shaft of the third motor 31 are formed. 34a), the rotary plate 33 is rotated by the 14 gear (34b) fixed to the upper surface of the rotary plate 33, and then using the winding means 38 to move the probe 37 to another heat pipe gap. Sludge or debris to be inspected.

즉, 도 25에 도시한 바와 같이 제3모터(31)를 구동하여 회전판(33)을 회전시키며, 여기서, 상기 회전판(33)의 회전각도는 프로브(37)가 전열관 틈새로 들어갈 수 있는 몇개의 각도이다.That is, as shown in FIG. 25, the rotating plate 33 is rotated by driving the third motor 31, where the rotation angle of the rotating plate 33 is a number of positions through which the probe 37 can enter the gap between the heat transfer tubes. Angle.

한편, 자전축(51)에 상기 회전판(33)에 고정 설치된 제14기어(34b)와 치합되는 제15기어(52)가 구비되며, 상기 박스(32)에 고정 설치되는 엔코더(53)로 구성된 회전각측정장치(50)가 상기 회전판(33)의 회전각을 측정함으로써, 작업자는 상기 회전판(33)이 몇 도 회전 하였는지 알수 있다.On the other hand, the rotating shaft (51) is provided with a fifteenth gear (52) engaged with the fourteenth gear (34b) fixed to the rotating plate (33), the rotation consisting of an encoder (53) fixedly installed on the box (32) By measuring the rotation angle of the rotating plate 33 by the angle measuring device 50, the operator can know how many degrees the rotating plate 33 has rotated.

계속해서, 한자리에서 검사할 수 있는 전열관 다발의 틈새를 다 검사하면, 상기 이송유닛(10)의 제1모터(11b)를 정회전한다.Subsequently, when the gap between the bundles of heat transfer tubes that can be inspected at one place is inspected, the first motor 11b of the transfer unit 10 is rotated forward.

상기 제1모터(11b)가 구동하면, 이 제1모터(11b)의 구동축에 설치된 제1기어(13a)가 회전하며, 이 제1기어(13a)와 치합되게 설치된 제3기어(13c)가 회전하 며, 이 제3기어(13c)와 치합되며, 제1마그네틱 바퀴(12b)의 회전축에 설치된 제2기어(13b)가 회전함으로써, 상기 제1마그네틱 바퀴(12b)가 회전된다.When the first motor 11b is driven, the first gear 13a installed on the drive shaft of the first motor 11b is rotated, and the third gear 13c provided to mesh with the first gear 13a is rotated. The first magnetic wheel 12b is rotated by rotating the second gear 13b which is engaged with the third gear 13c and installed on the rotation shaft of the first magnetic wheel 12b.

이때, 상기 제1모터(11b)의 구동축 상단에 설치되는 제7기어(16a)도 회전하며, 이 제7기어(16a)와 체인(16c)으로 연결되고, 후륜암(14)의 제3수용부(14c)에 회전 가능하게 설치된 제4기어(15a)의 축에 설치된 제8기어(16b)도 회전된다.At this time, the seventh gear 16a installed at the upper end of the drive shaft of the first motor 11b is also rotated, is connected to the seventh gear 16a and the chain 16c, and receives the third accommodation of the rear wheel arm 14. The eighth gear 16b provided on the shaft of the fourth gear 15a rotatably installed in the portion 14c is also rotated.

그리고, 상기 제8기어(16b)의 회전에 의해 제4기어(15a)도 회전하며, 이 제4기어(15a)와 치합되는 제6기(15c)와도 연동하고, 상기 제6기어(15c)와 치합되며 제2마그네틱 바퀴(14b)의 회전축에 설치된 제5기어(15b)가 회전함으로써, 상기 제2마그네틱 바퀴(14b)가 회전된다.The fourth gear 15a is also rotated by the rotation of the eighth gear 16b, and interlocks with the sixth gear 15c meshed with the fourth gear 15a, and the sixth gear 15c. And the second magnetic wheel 14b is rotated by the rotation of the fifth gear 15b installed on the rotating shaft of the second magnetic wheel 14b.

상기와 같이 제1모터(11b)의 정회전에 의해 상기 제1 및 제2마그네틱 바퀴(12b, 14b)가 회전하여 이송유닛(10)이 도 26에 도시한 바와 같이 소정 거리씩 이동하며, 소정 거리 이동하면 작업자는 콘트롤러(2) 또는 원격제어기(3)를 통해 상기 제1모터(11b)의 구동을 정지시킨다.As described above, the first and second magnetic wheels 12b and 14b are rotated by the forward rotation of the first motor 11b so that the transfer unit 10 moves by a predetermined distance as shown in FIG. 26. When moving, the operator stops the driving of the first motor 11b through the controller 2 or the remote controller 3.

한편, 상기 이송유닛(10)의 이동 시 상기 이송유닛(10)이 동일한 높이로 이동하는지 변위센서(65)가 측정하며, 높이의 변화가 생기면, 콘트롤러(2)가 이를 인식하여 한 쌍의 제1모터(11b) 중 어느 하나의 구동을 제어하여 동일한 높이로 이송 유닛(10)이 이송되도록 한다.Meanwhile, when the transfer unit 10 moves, the displacement sensor 65 measures whether the transfer unit 10 moves to the same height, and if a change in height occurs, the controller 2 recognizes this and a pair of first The driving of any one of the motors 11b is controlled so that the transfer unit 10 is transferred at the same height.

한편, 원격제어기(3)를 조작하여 한 쌍의 제1모터(11b) 중 어느 하나의 구동을 제어하여 동일한 높이로 이송유닛(10)이 이송되도록 할 수 있다.On the other hand, by operating the remote controller 3 can control the driving of any one of the pair of the first motor (11b) to be transported to the transfer unit 10 to the same height.

그리고, 상기 이송유닛(10)의 이동에 따라, 엔코더 고정기(4)에 구비된 폴리(4-2)는 회전되면서 로봇(1)과 연결된 제2케이블(6)을 풀어준다.Then, as the transfer unit 10 moves, the poly 4-2 provided in the encoder holder 4 rotates to release the second cable 6 connected to the robot 1.

그런 다음에, 상기에 언급한 방법으로 연속 반복적으로 수행하여 전열관 다발 틈새를 검사한다.Then, it is carried out continuously and repeatedly by the above-mentioned method to inspect the heat pipe bundle gap.

검사가 완료되면, 상기 로봇(1)을 증기발생기 내부 벽면에서 띠어낸다.When the inspection is complete, the robot 1 is hung from the steam generator inner wall.

그런 후, 이송유닛(10) 메인바디(11)에 노출되게 형성된 고정해제수단(18)의 손잡이(18i)를 파지한 다음 당겨준다.Thereafter, the handle 18i of the release means 18 formed to be exposed to the main body 11 of the transfer unit 10 is gripped and then pulled.

그러면, 상기 손잡이(18i)와 연결된 제4로드(18e)가 가이드블록(18f)의 홀(18f-1)을 타고 이동하며, 상기 제4로드(18e)의 이동에 따라, 제4로드(18e)에 회전 가능하게 연결된 제2로드(18c)도 움직이며, 이 제2로드(18c)의 움직임에 의해 디스크(18a)가 회동한다.Then, the fourth rod 18e connected to the handle 18i moves along the hole 18f-1 of the guide block 18f, and according to the movement of the fourth rod 18e, the fourth rod 18e is moved. The second rod 18c rotatably connected to) also moves, and the disk 18a is rotated by the movement of the second rod 18c.

이때, 상기 디스크(18a)의 회동에 의해 이 디스크(18a)에 일단부가 회전 가능하게 연결된 제1로드(18b)도 디스크 내측으로 당겨지며, 이에 따라 상기 제1로드(18b)에 일단부가 회전 가능하게 연결된 제3로드(18d)도 가이드블록(18f)의 홀(18f-1)을 타고 이동한다.At this time, the first rod 18b having one end rotatably connected to the disc 18a by the rotation of the disc 18a is also pulled into the disc, and thus the one end thereof is rotatable to the first rod 18b. The third rod 18d, which is connected in this way, moves along the hole 18f-1 of the guide block 18f.

그러면, 상기 제3로드(18d)의 자유단에 고정설치되며, 잠금핀(18g-1)이 형성된 플레이트(18g)가 디스크 측으로 이동되면서, 이퀄라이저(17)를 잠금하던 잠금핀(18g-1)이 메인바디(11) 내측으로 이동되어 상기 이퀄라이저(17)의 잠금을 해제된다.Then, the locking pin (18g-1), which is fixed to the free end of the third rod (18d) and the plate (18g) having the locking pin (18g-1) is moved to the disk side, locks the equalizer (17). The main body 11 is moved inside to unlock the equalizer 17.

상기 잠금핀(18g-1)의 이퀄라이저(17) 해제에 따라 메인바디(11)와 이퀄라이저(17) 사이에 위치한 제1스프링(19)의 복원력에 의해 상기 이퀄라이저(17)가 원위치로 이동하며, 이때, 상기 이퀄라이저(17)와 치합된 전륜암(12) 및 후륜암(14)도 회동하면서 원위치로 복귀된다.As the lock pin 18g-1 releases the equalizer 17, the equalizer 17 moves to its original position by the restoring force of the first spring 19 located between the main body 11 and the equalizer 17. At this time, the front wheel arm 12 and the rear wheel arm 14 engaged with the equalizer 17 also rotate and return to their original positions.

그런 다음, 작업자가 당기고 있던 손잡이(18i)를 놓으면, 상기 플레이트(18g)와 가이드블록(18f) 사이에 설치되는 제2스프링(18h)이 상기 플레이트(18g)를 지속적으로 밀어주며, 상기 플레이트(18g)에 형성된 잠금핀(18g-1)은 상기 이퀄라이저(17)의 일면을 지속적으로 밀어주는 상태 즉, 이퀄라이저(17) 고정 준비 상태가 된다.Then, when the operator releases the handle 18i, the second spring 18h installed between the plate 18g and the guide block 18f continuously pushes the plate 18g, and the plate ( The locking pin 18g-1 formed at 18g) is in a state of continuously pushing one surface of the equalizer 17, that is, in a state in which the equalizer 17 is fixed.

그리고, 로봇(1)과 연결된 제2케이블(6)을 해체한 다음, 인코터 마운팅 픽쳐(4)의 폴리(4-2)에 권취하고, 상기 인코터 마운팅 픽쳐(4-2)를 증기발생기(G) 핸드홀(H)에서 띠어낸다.Then, the second cable 6 connected to the robot 1 is dismantled, and then wound around the poly 4-2 of the encoder mounting picture 4, and the encoder mounting picture 4-2 is steam generator. (G) It is removed from the handhole (H).

그 후, 엔코더 고정기(4)와 연력된 제1케이블(5)을 해제하고, 상기 로봇(1), 엔코더 고정기(4), 콘트롤러(2) 및 원격제어기(3)를 보관장소에 보관한다.After that, the encoder holder (4) and the first cable (5) connected are released, and the robot (1), encoder holder (4), controller (2) and remote controller (3) are stored in a storage place. do.

이상과 같이 본원 발명은 증기발생기 핸드홀을 통해 내부 벽면에 설치되고, 상기 내부 벽면을 타고 이동하면서 증기발생기 2차측 전열관 다발 틈새를 육안으로 검사하며, 이물질 발견 시 이물질을 제거할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention is installed on the inner wall through the steam generator handhole, and visually inspects the gap between the bundles of the steam generator secondary side heat transfer tubes while moving on the inner wall, and has the effect of removing foreign substances when foreign substances are found. .

또한, 상기 로봇을 현장에 설치된 콘트롤러를 통해 제어함으로써, 사용이 편리한 효과가 있다.In addition, by controlling the robot through a controller installed in the field, there is a convenient effect.

한편, 외부에 설치된 원격제어기를 통해 상기 로봇을 제어함으로써, 작업자의 방사선 피폭선량을 획기적으로 저감할 수 있는 효과가 있다.On the other hand, by controlling the robot through a remote controller installed on the outside, there is an effect that can dramatically reduce the radiation exposure dose of the operator.

Claims (27)

증기발생기의 환형 내 벽면을 타고 이동하는 이송 유닛과, 상기 이송 유닛에 설치되어 수직으로 승하강하는 리프트와, 상기 리프트에 회전 가능하게 설치되고, 상기 리프트의 구동에 의해 승하강하며, 전열관 틈새에 유입되는 슬러지 또는 이물질을 모니터링 하는 육안검사기와, 상기 육안검사기 일측에 설치되며, 전열관 틈새에 존재하는 슬러지 또는 이물질을 제거하는 이물질제거기로 이루어진 로봇;A transfer unit moving on an annular inner wall of the steam generator, a lift installed on the transfer unit to move up and down vertically, rotatably installed on the lift, and lifted up and down by driving of the lift, A robot that is installed on the naked eye inspector and monitors the sludge or foreign matters, and is installed on one side of the visual inspector and removes the sludge or the foreign matter present in the gap between the heat pipes; 증기발생기 일측에 설치되어, 현장에서 상기 로봇을 제어하는 콘트롤러;A controller installed at one side of the steam generator to control the robot in the field; 외부에 설치되며, 상기 콘트롤러와 유선으로 연결되어 상기 로봇을 제어하는 원격제어기; 및A remote controller installed outside and connected to the controller in a wired manner to control the robot; And 증기발생기의 핸드홀 일측에 고정 설치되고, 상기 콘트롤러와 제1케이블로 연결되며, 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 엔코더 고정기;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.It is fixed to one side of the steam generator hand hole, and connected to the controller and the first cable, the encoder holder for receiving and supplying the second cable connected to the robot; Steam generator secondary side tube plate, characterized in that consisting of Visual inspection and removal of foreign substances in bundles of heat pipes. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 이송 유닛은 The transfer unit 내부에 한 쌍의 제1모터가 구비된 메인바디;A main body provided with a pair of first motors therein; 상기 메인바디의 일측 양면에 회전가능하게 설치되고, 일단면에 제1나사산이 구비되며, 타측 일면에 제1마그네틱 바퀴가 구비된 전륜암;A front wheel arm rotatably installed on both sides of one side of the main body, having a first screw thread at one end thereof, and a first magnetic wheel at one side thereof; 상기 전륜암 내에 설치되며, 제1모터의 동력을 전달하여 전륜암에 구비된 제1마그네틱 바퀴를 구동시키는 제1기어군;A first gear group installed in the front wheel arm to transmit power of a first motor to drive a first magnetic wheel provided in the front wheel arm; 상기 메인바디의 타측 양면에 상기 전륜암과 대칭되도록 회전 가능하게 설치되고, 일단면에 제2나사산이 구비되며, 타측 일면에 제2마그네틱 바퀴가 구비된 후륜암;A rear wheel arm which is rotatably installed on both sides of the main body so as to be symmetrical with the front wheel arm, and has a second screw thread on one end thereof, and a second magnetic wheel on the other side thereof; 상기 후륜암 내에 설치되며, 제1모터의 동력을 전달하여 후륜암에 구비된 제2마그네틱 바퀴를 구동시키는 제2기어군;A second gear group installed in the rear wheel arm to transmit power of a first motor to drive a second magnetic wheel provided in the rear wheel arm; 상기 제1모터의 동력을 제2기어군에 전달하는 동력전달수단;Power transmission means for transmitting power of the first motor to a second gear group; 상기 전륜암의 제1나사산과 후륜암의 제2나사산에 치합되게 상기 메인바디에 설치되며, 작업자의 메인보드 당김 조작 시 증기발생기의 내부 벽면에 부착되는 제1 및 제2마그네틱 바퀴에 의해 상기 전륜암과 후륜암이 회동할 때 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 이퀄라이저;The front wheel is installed on the main body so as to be engaged with the first screw thread of the front wheel arm and the second screw thread of the rear wheel arm, and the front wheel is provided by the first and second magnetic wheels attached to the inner wall of the steam generator when the operator pulls the main board. An equalizer installed to be slidably movable when the arm and the rear wheel arm rotate; 상기 메인바디에 설치되며, 이동된 이퀄라이저를 고정 및 해제시키는 고정해제수단; 및A fixing release means installed on the main body to fix and release the moved equalizer; And 상기 메인보드와 이퀄라이저 사이에 설치되며, 상기 고정해제수단에 의해 고정이 해제된 이퀄라이저를 밀어주어 회동된 전륜암 및 후륜암을 원위치시키는 제1스프링;으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.A first spring installed between the main board and the equalizer, and pushing the equalizer released by the fixing releasing means to return the rotated front wheel arm and the rear wheel arm to each other; Visual inspection and removal of foreign substances in bundles of heat pipes. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제1기어군은The first gear group 상기 전륜암의 내부에 위치하고, 상기 제1모터의 구동축에 설치되는 제1기어;A first gear disposed inside the front wheel arm and installed on a drive shaft of the first motor; 상기 전륜암의 제1마그네틱 바퀴 회전축에 설치되는 제2기어; 및A second gear installed on the first magnetic wheel rotation shaft of the front wheel arm; And 상기 제1기어와 제2기어에 치합되도록 설치되는 제3기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that consisting of; 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제2기어군은The second gear group 상기 후륜암의 내부에 위치하고, 축이 구비된 제4기어;A fourth gear disposed inside the rear wheel arm and having a shaft; 상기 후륜암의 제2마그네틱 바퀴 회전축에 설치되는 제5기어; 및A fifth gear installed on the second magnetic wheel rotation shaft of the rear wheel arm; And 상기 제4기어와 제5기어에 치합되도록 설치되는 제6기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.And a sixth gear installed to be engaged with the fourth gear and the fifth gear. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 동력전달수단은 The power transmission means 상기 제1모터의 구동축에 설치되는 제7기어; A seventh gear installed on the drive shaft of the first motor; 상기 제 4기어의 축에 설치되는 제8기어; 및An eighth gear installed on the shaft of the fourth gear; And 상기 제7기어와 제8기어에 설치되는 체인;으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal apparatus of the bundle of heat pipes in the upper part of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that consisting of; chain installed on the seventh gear and the eighth gear. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 고정해제수단은 The fixing release means 메인보드의 내부에 회전가능하게 설치되는 디스크;A disk rotatably installed in the main board; 상기 디스크의 양측에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 제1로드;A pair of first rods rotatably installed at both sides of the disk; 상기 제1로드와 예각을 갖는 위치에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 제2로드;A pair of second rods rotatably installed in a position having an acute angle with the first rod; 상기 제1로드에 회전 가능하게 설치되는 제3로드;A third rod rotatably installed on the first rod; 상기 제2로드에 회전 가능하게 설치되는 제4로드;A fourth rod rotatably installed on the second rod; 상기 메인바디의 내부에 고정설치되며, 상기 제3로드 및 제4로드의 일부가 수용되는 홀이 구비된 가이드블록;A guide block fixedly installed in the main body and having a hole in which a part of the third rod and the fourth rod is accommodated; 상기 제3로드의 자유단에 고정 설치되며, 일면에 상기 이퀄라이저를 고정하는 잠금핀이 메인바디의 외부로 노출 가능하게 설치되는 플레이트;A plate fixed to the free end of the third rod and having a locking pin fixed to the equalizer on one surface thereof so as to be exposed to the outside of the main body; 상기 가이드블록과 플레이트 사이에 설치되어 상기 플레이트를 지속적으로 밀어주는 제2스프링; 및A second spring installed between the guide block and the plate to continuously push the plate; And 상기 제4로드의 자유단에 설치되며, 메인바디의 외부로 노출되게 설치되는 손잡이;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal apparatus of the heat pipe bundle clearance of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that consisting of; is installed on the free end of the fourth rod, the handle is installed to be exposed to the outside of the main body. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 메인바디의 양면에 적어도 하나 이상의 라이터가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.At least one lighter is further provided on both sides of the main body of the steam generator secondary side of the upper plate plate visual inspection and foreign matter removal device. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 메인바디의 양면에 제1카메라가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that the first camera is further provided on both sides of the main body. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 제1카메라 일측 또는 양측에 적어도 하나 이상의 제1발광다이오드가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.At least one first light emitting diode is further provided on one side or both sides of the first camera. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 리프트는 The lift 상기 메인바디에 일정 간격을 두고 수직으로 평행하게 설치되는 제1가이드레일;A first guide rail installed vertically and parallel to the main body at predetermined intervals; 상기 제1가이드레일에 이동 가능하게 설치되는 슬라이드 바;A slide bar movably installed on the first guide rail; 상기 슬라이드 바에 설치되며, 내부에 제2모터와 기어어셈블리가 구비된 기어박스;A gear box installed on the slide bar and having a second motor and a gear assembly therein; 상기 슬라이드바의 일면에 설치되는 제2가이드레일;A second guide rail installed on one surface of the slide bar; 상기 제2가이드레일에 설치되는 슬라이드 블록; 및A slide block installed on the second guide rail; And 상기 슬라이드블록에 나사산 체결되고, 상단은 상기 기어어셈블리에 연결되어 기어어셈블리의 구동시 상기 슬라이드블록을 이동시키는 스크류;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Threaded fastening to the slide block, the upper end is connected to the gear assembly screw for moving the slide block when driving the gear assembly; characterized in that consisting of steam generator secondary gap of the upper tube plate, characterized in that the visual inspection and foreign matter removal Device. 제 10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 기어어셈블리는The gear assembly 상기 제2모터의 구동축에 설치되는 제9기어;A ninth gear installed on the drive shaft of the second motor; 상기 9기어와 치합되도록 설치되는 제10기어;A tenth gear installed to mesh with the nine gear; 상기 제 10기어와 치합되게 설치되는 제11기어;An eleventh gear installed to engage with the tenth gear; 상기 제11기어와 치합되게 설치되는 12기어;12 gears to be engaged with the eleventh gear; 상기 제12기어의 축봉 양단에 설치되는 피니언기어;Pinion gears installed at both ends of the axial shaft of the twelfth gear; 상기 제1가이드레일과 평행하도록 상기 메인바디에 설치되며, 상기 피니언기어와 치합되어 피니언기어의 구동 시 기어박스가 승하강하도록 하는 랙기어;A rack gear installed on the main body so as to be parallel to the first guide rail and engaged with the pinion gear so that the gearbox moves up and down when the pinion gear is driven; 상기 제12기어의 축봉 일지점에 설치되는 구동베벨기어; 및A driving bevel gear installed at one shaft of the twelfth gear; And 상기 스크류의 상단에 설치되며, 상기 구동베벨기어와 치합되는 종동베벨기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal apparatus of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that it is installed on the top of the screw, the driven bevel gear meshed with the driving bevel gear. 제 1항에 있어서The method of claim 1 상기 육안검사기는The visual inspection machine 상기 리프트에 설치되며, 내부에 제3모터가 구비된 박스;A box installed on the lift and provided with a third motor therein; 상기 박스의 하부에 회전 가능하게 설치되는 회전판;A rotating plate rotatably installed at the bottom of the box; 상기 회전판을 회전시키는 회전수단;Rotating means for rotating the rotating plate; 상기 회전판의 하부에 설치되며 내부에 수용공간이 구비되고, 상기 수용공간 과 일측 외면이 연통되도록 홈이 형성된 케이스;A case installed at a lower portion of the rotating plate and having a receiving space therein, and having a groove formed to communicate with the receiving space and one outer surface thereof; 일단이 감김형성되며, 이 감김부가 상기 케이스의 수용공간에 위치하며, 타단은 상기 홈에 수용되도록 설치되는 벨트;One end is wound, the winding part is located in the receiving space of the case, the other end of the belt is installed to be received in the groove; 상기 벨트의 타단에 설치되며, 제2카메라와 제2발광다이오드가 구비된 프로브;A probe installed at the other end of the belt and provided with a second camera and a second light emitting diode; 상기 벨트를 풀거나 감아주는 권취수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that the winding means for unwinding or winding the belt. 제 12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 회전수단은The rotating means 상기 제3모터의 구동축에 설치되는 제13기어;A thirteenth gear installed on the drive shaft of the third motor; 상기 제13기어와 치합되며, 상기 회전판의 상면에 고정 설치되는 제14기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle clearance of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate is meshed with the thirteenth gear and is fixed to the upper surface of the rotating plate. 제 12항에 있어서The method of claim 12 상기 권취수단은 The winding means is 상기 회전판에 설치되는 제4모터;A fourth motor installed on the rotating plate; 상기 케이스의 홈 일측에 설치되며, 상기 홈에 위치하는 프로브의 일부를 파지하는 한 쌍의 롤;A pair of rolls installed at one side of the groove of the case and holding a portion of the probe located at the groove; 상기 일측 롤의 회전축에 설치되는 제15기어;A fifteenth gear installed on the rotating shaft of the one side roll; 상기 제4모터의 구동축에 설치되는 16기어; 16 gears installed on the drive shaft of the fourth motor; 상기 롤 일측에 설치되며, 케이스의 홈에 수용된 벨트의 일부를 파지하는 한 쌍의 보조 롤;A pair of auxiliary rolls installed on one side of the roll and holding a portion of the belt accommodated in the groove of the case; 상기 일측 롤의 회전축에 설치되는 제17기어;A seventeenth gear installed on the rotating shaft of the one side roll; 상기 일측 보조 롤의 회전축에 설치되는 제18기어;An eighteenth gear installed on a rotation shaft of the one side auxiliary roll; 상기 제17기어와 제18기어에 치합되도록 설치되는 제19기어; 및A nineteenth gear installed to be engaged with the seventeenth gear and the eighteenth gear; And 상기 15기어와 16기어 사이에 위치하며, 제4모터의 구동력을 상기 일측 롤로 전달하여 상기 벨트를 감거나 풀러주는 다수개의 아이들기어;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Located between the 15 and 16 gears, the plurality of idle gears for winding or unwinding the belt by transmitting the driving force of the fourth motor to the one side roll; steam generator bundle gap of the upper side of the steam generator, characterized in that consisting of Visual inspection and foreign material removal device. 제 1항 또는 제 12항에 있어서,The method according to claim 1 or 12, 상기 육안검사기에 회전판의 회전각을 측정하는 회전각측정장치가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle clearance of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate further comprises a rotation angle measuring device for measuring the rotation angle of the rotating plate in the visual inspection. 제 15항에 있어서,The method of claim 15, 상기 회전각측정장치는 The rotation angle measuring device 자전축에 상기 제14기어와 치합되는 15기어가 구비되며, 상기 박스에 고정 설치되는 엔코더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary tube plate, characterized in that the rotating shaft is provided with 15 gears meshed with the 14th gear, and fixed to the box. 제 1항 또는 제 12항에 있어서,The method according to claim 1 or 12, 상기 리프트에 의해 하강하는 육안검사기에 하강 위치를 측정하는 하강제어수단이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle clearance of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate further comprises a lowering control means for measuring the lowering position to the naked eye inspector descending by the lift. 제 17항에 있어서,The method of claim 17, 상기 하강제어수단은 The lowering control means 상기 케이스의 하부에 슬라이드 가능하게 설치되는 판;A plate slidably installed under the case; 상기 판에 회전 가능하게 설치되며, 증기발생기의 관판과 접촉하는 볼;A ball rotatably installed on the plate and contacting the tube plate of the steam generator; 상기 케이스와 판 사이에 설치되어 상기 판을 지속적으로 밀어주는 다수개의 제3스프링; 및 A plurality of third springs installed between the case and the plate to continuously push the plate; And 상기 판의 일측에 설치되며, 증기발생기의 관판과 접촉하는 볼에 의해 상기 판이 슬라이드 이동하는 것을 측정하여 상기 콘트롤러와 상기 원격제어기로 신호를 보내는 센서;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Installed on one side of the plate, the sensor to measure the sliding movement of the plate by the ball in contact with the tube plate of the steam generator; and sends a signal to the controller and the remote controller; Steam generator secondary side tube plate upper portion Visual inspection and removal of foreign substances in bundles of heat pipes. 제 1항 또는 제 12항에 있어서,The method according to claim 1 or 12, 상기 육안검사기에 상기 이송유닛이 동일한 높이로 이송하는지 체크하는 변위센서가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal apparatus of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate further comprises a displacement sensor for checking whether the transfer unit is transported to the same height. 제 19항에 있어서,The method of claim 19, 상기 변위센서는 상기 박스의 일측에 설치되고, 유선에 의해 상기 콘트롤러와 연결되며, 자유단부가 상기 증기발생기의 관판과 접촉하여 이송유닛 이동 시 높이의 변화를 측정하는 측정봉이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.The displacement sensor is installed on one side of the box, it is connected to the controller by a wire, and the free end is provided with a measuring rod for measuring the change in height when the transfer unit moves in contact with the tube plate of the steam generator Visual inspection and removal of foreign matters between bundles of heat pipes in the upper part of steam generator secondary pipe plate. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 이물질제거기는 The debris remover 일단이 노출되도록 상기 프로브에 설치되고 타단은 증기발생기의 외부에 위치할 수 있는 길이를 갖는 가이드튜브;A guide tube having a length that may be installed at the probe so that one end is exposed and the other end may be located outside the steam generator; 상기 가이드튜브에 삽입 관통되는 와이어; 및A wire inserted into the guide tube; And 상기 와이어의 끝단에 설치되는 이물질 제거부재;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal apparatus of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that consisting of; foreign material removal member installed at the end of the wire. 제 21항에 있어서,The method of claim 21, 상기 이물질 제거부재는 The foreign material removing member 자석 또는 걸고리 중 선택되는 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that it is made of any one selected from the magnet or hook. 제 1항 또는 제 10항에 있어서,The method according to claim 1 or 10, 상기 리프트에 케이블 트레이가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that the lift is further provided with a cable tray. 제 23항에 있어서,The method of claim 23, wherein 상기 케이블 트레이는 다수개의 링크가 서로 회동 가능하게 설치되어 접철 가능한 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.The cable tray is a visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper portion of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that the plurality of links can be pivotally installed to each other. 제 23항에 있어서,The method of claim 23, wherein 상기 케이블 트레이에 플랫 케이블이 설치되는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Visual inspection and foreign matter removal device of the heat pipe bundle gap of the upper part of the steam generator secondary side tube plate, characterized in that the flat cable is installed in the cable tray. 제 25항에 있어서,The method of claim 25, 상기 플랫 케이블은 The flat cable 상기 케이블 트레이에 설치되며, 일단은 콘트롤러와 유선으로 연결되고, 타단은 리프트 및 육안검사기와 유선으로 연결되도록 양단부에 커넥터가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Installed in the cable tray, one end is wired to the controller, the other end is connected to the lift and the visual inspection and the connector is provided at both ends so as to be connected to the wire inspection Visual inspection of the heat pipe bundle gap of the upper side of the tube plate. And debris removal device. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 엔코더 고정기는 The encoder fixture is 증기발생기의 핸드홀 일측에 고정설치되며, 상기 제1케이블과 연결되는 단자가 구비되는 고정판;A fixing plate fixedly installed at one side of the hand hole of the steam generator and having a terminal connected to the first cable; 상기 고정판의 일면에 회전 가능하게 설치되는 상기 로봇과 연결되는 제2케이블을 수납 및 공급하는 폴리; 및A poly receiving and supplying a second cable connected to the robot rotatably installed on one surface of the fixing plate; And 상기 고정판의 일측에 슬라이드 가능하게 설치되고, 증기발생기 핸드홀에 일부가 삽입 설치되며, 저면 양측에 상기 제2케이블을 가이드하는 가이드롤이 구비된 바;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 증기발생기 2차측 관판 상부의 전열관 다발 틈새 육안검사 및 이물질 제거장치.Slidably installed on one side of the fixed plate, a part is inserted into the steam generator hand hole, the guide roll for guiding the second cable on both sides of the bottom is provided; steam generator secondary side tube plate Visual inspection of the bundle of heat pipes and removal of foreign substances.
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