KR20080087492A - System for destacking - Google Patents
System for destacking Download PDFInfo
- Publication number
- KR20080087492A KR20080087492A KR1020070029801A KR20070029801A KR20080087492A KR 20080087492 A KR20080087492 A KR 20080087492A KR 1020070029801 A KR1020070029801 A KR 1020070029801A KR 20070029801 A KR20070029801 A KR 20070029801A KR 20080087492 A KR20080087492 A KR 20080087492A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- plate
- support frame
- magnet
- robot
- edge
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
Landscapes
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
Description
도 1은 종래에 따른 디스태킹 구성도,1 is a conventional stacking configuration,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 디스태킹 시스템의 개략 사시도,2 is a schematic perspective view of a stacking system according to an embodiment of the present invention;
도 3은 도 2를 이용한 디스태킹 동작을 나타내는 개략 사시도,FIG. 3 is a schematic perspective view illustrating a destacking operation using FIG. 2;
도 4는 도 2의 디스태킹 시스템이 적용가능한 판재 형태의 예시도이다.4 is an exemplary view of a plate type to which the destacking system of FIG. 2 is applicable.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
10...판재 20...마그네트 플레이트10
100...디스태킹 시스템 110...지지프레임100 ... de-stacking
120...마그네트 130...진공컵120 ...
140...제어부 150...로봇140
160...가이드플레이트 170...실린더160 ...
180...비젼카메라 190...결합부180
본 발명은 디스태킹 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 판재더미로 부터 판재를 분리하여 적재적소로 이송하기 위한 디스태킹(Destacking) 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a destacking system, and more particularly, to a destacking system for separating a plate from a stack of plates and transporting it to a loading place.
일반적으로 자동차 부품 조립라인 등의 각종 공정 중에는 각종 판재더미를 한 장씩 분리하여 원하는 공정으로 자동 이송하거나 외부로 출하하는 경우가 빈번히 요구되고 있다. In general, during various processes such as automobile parts assembly line, it is frequently required to separate various sheets of sheet by sheet and automatically transport them to a desired process or ship them to the outside.
보통의 공정 라인 상의 판재는 금속판재로서, 상기 판재 표면에는 일반적으로 부식방지를 위한 오일(Oil)이 덧칠해져 있는데 이러한 오일에 의하면 판재더미 형태로 적재된 판재 표면 간을 더욱 긴밀히 압착시킴에 따라 판재(10)의 분리를 용이하지 못하게 할 수 있다.The plate on the normal processing line is a metal plate, which is generally coated with oil to prevent corrosion, and according to such oil, the plate is pressed more tightly between the plate surfaces loaded in the form of plate piles. It may not be easy to separate (10).
이상과 같은 판재더미를 이루는 각 판재를 한 장씩 분리하여 이송하기 위하여, 종래에는 도 1과 같은 방식이 적용되고 있다.In order to separate and transport each sheet forming the sheet pile as described above, the method as in FIG. 1 is conventionally applied.
즉, 판재(10)가 적재된 판재더미 외측 가장자리에 거대한 마그네트 플레이트(20)를 설치한 후, 상기 마그네트 플레이트(20)에 'N'극 또는 'S'극의 특정 극성의 자력을 갖게 하면 상기 각 판재(10)는 상기 마그네트 플레이트(20)와 반대되는 극성을 띄게 된다. That is, when the
이때, 상기 판재(10)와 마그네트 플레이트(20) 간은 인력이 작용하는 동시에 상하로 적재된 각 판재(10) 간은 서로 밀어내는 힘이 발생됨에 따라 판재(10)의 분리가 용이하게 된다.At this time, the
여기서, 상기 마그네트 플레이트(20)를 상기 판재더미 가장자리 측에 설치하는 방법으로서 복수의 인부가 직접 옮기는 방식이 있으나 고하중의 마그네트 플레이트(20)를 인력에 의해 왕복 이송시키는 데에는 한계가 있어 인력 및 작업시간 이 낭비되므로 판재 분리 작업의 효율성을 저하시킴은 물론이며, 상기 마그네트 플레이트(20)의 강력한 자력에 의해 상해의 위험성이 있을 뿐만 아니라 작업 중 안전사고로 인한 인적 및 물적 재산의 피해가 발생될 우려가 있다. Here, as a method of installing the
한편, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 상기 마그네트 플레이트(20) 외부에 별도로 거대한 에어 실린더를 설치하고, 이를 이용하여 상기 마그네트 플레이트(20)를 판재더미 가장자리 측으로 가압 이송시키는 방식이 있으나, 이러한 경우 상기 거대 규모의 에어 실린더로 인한 공간상의 제약 문제뿐만 아니라 판재분리 시스템의 제조단가가 증대되는 문제점이 있다.On the other hand, in order to solve this problem, there is a method of installing a giant air cylinder separately outside the
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 판재 분리를 위한 마그네트를 판재 측면에서 회동 가능하도록 구성하여 판재의 분리 작업이 용이하며 제작단가를 절감시킬 수 있는 디스태킹 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, by providing a magnet for separating the plate to be rotated from the side of the plate to provide a detaching system that is easy to remove the plate and reduce the manufacturing cost thereof There is a purpose.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the invention will be described below and will be appreciated by the embodiments of the invention. Furthermore, the objects and advantages of the present invention can be realized by means and combinations indicated in the claims.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 디스태킹 시스템은, 상하로 적재된 판재더미로부터 판재를 디스태킹(Destacking)하는 시스템에 있어서, 소정 로봇에 장착되고 상기 판재 상방에서 상기 로봇의 구동에 의해 위치 이동되는 지지프 레임; 상기 지지프레임 가장자리 측에서 외측으로 연장되어 상기 지지프레임 면에 수직되는 하방 및 반대방향으로의 왕복 힌지 회전구동이 가능하고, 상기 회전구동에 의해 상기 지지프레임 면과 수직된 상태에서 상기 적재된 각 판재의 가장자리면과 접촉되어 각 판재의 가장자리면을 자력에 의해 분리하는 적어도 하나의 마그네트; 상기 지지프레임 하부에 설치되고, 상기 마그네트에 의해 분리된 상기 판재더미 중의 최상층 판재의 상면이 흡착 고정되는 복수개의 진공컵; 및 상기 지지프레임을 이동시키는 상기 로봇의 구동, 상기 마그네트의 왕복 힌지 회전구동 및 상기 진공컵의 흡착 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.The stacking system of the present invention for achieving the above object, in the system for stacking the plate material from the pile stacked up and down (Destacking), mounted on a predetermined robot by the drive of the robot above the plate A support frame which is moved in position; Each plate loaded in the state in which the reciprocating hinge rotation drive in the downward and opposite directions perpendicular to the support frame surface extending outward from the edge of the support frame, and perpendicular to the support frame surface by the rotation drive At least one magnet in contact with an edge of the plate to separate the edge of each plate by magnetic force; A plurality of vacuum cups installed below the support frame and having an upper surface of the uppermost plate of the sheet pile separated by the magnets; And a control unit for controlling the drive of the robot for moving the support frame, the reciprocating hinge rotation drive of the magnet and the suction operation of the vacuum cup.
또한, 본 발명은 상기 지지프레임 외주를 따라 설치되고, 상기 지지프레임 하강 시 상기 적재된 각 판재의 가장자리면이 접촉 가이드되는 적어도 하나의 가이드플레이트를 더 포함할 수 있다.In addition, the present invention may further include at least one guide plate is installed along the outer periphery of the support frame, the edge surface of each of the loaded plate contact guide when the support frame is lowered.
또한, 본 발명에 따르면 상기 제어부의 제어를 받아 상기 각 마그네트를 공압식 또는 유압식으로 왕복 힌지 회전구동시키는 적어도 하나의 실린더를 더 포함할 수 있다.In addition, according to the present invention may further include at least one cylinder for driving the reciprocating hinge rotation of each magnet by pneumatic or hydraulic under the control of the controller.
그리고, 상기 진공컵은, 상기 지지프레임 하부에서 수평 회전 가능하도록 결합 설치될 수 있다.In addition, the vacuum cup may be installed to be horizontally rotatable under the support frame.
한편, 본 발명은 상기 지지프레임 하방에 위치한 상기 판재의 위치와 형상에 관한 촬영정보를 취득하는 비젼카메라를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 비젼카메라에서 취득된 촬영정보와 기 저장된 기준촬영정보를 매칭하여 위치틀어짐에 관한 위치보정값을 환산하고, 상기 환산된 위치보정값을 이용하여 상기 로봇의 구동 을 제어할 수 있다.On the other hand, the present invention further comprises a vision camera for acquiring the photographing information on the position and shape of the plate positioned below the support frame, the control unit, the photographing information acquired from the vision camera and pre-stored reference photographing information By matching the position correction value for the position distortion can be converted, and using the converted position correction value to control the driving of the robot.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적인 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. It should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical idea of the present invention based on the principle of definition.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 디스태킹 시스템의 개략 사시도, 도 3은 도 2를 이용한 디스태킹 상태도, 도 4는 도 2의 디스태킹 시스템이 적용가능한 판재 형태의 예시도이다.2 is a schematic perspective view of a destacking system according to an exemplary embodiment of the present invention, FIG. 3 is a diagram illustrating a state of distaking using FIG. 2, and FIG. 4 is a diagram illustrating a plate form to which the stacking system of FIG. 2 is applicable.
본 발명은 상하로 적재된 판재더미로부터 판재를 디스태킹(Destacking)하는 시스템에 관한 것이다. 여기서, 상기 판재는 일반적으로 자동차 부품 조립라인 등의 각종 공정상에 다음 작업 또는 출하를 위해 판재더미로부터 분리 이송되는 판재를 의미할 수 있으나 판재의 종류가 반드시 상술한 바로 한정되는 것은 아니다.The present invention relates to a system for stacking (destacking) the plate from a pile of plate loaded up and down. Here, the plate may generally mean a plate which is separated from the plate pile for the next operation or shipment on various processes such as an automobile parts assembly line, but the type of the plate is not necessarily limited to the above.
도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 디스태킹 시 스템(100)은, 지지프레임(110), 마그네트(120), 진공컵(130) 및 제어부(140)를 포함한다.2 to 3, the
상기 지지프레임(110)은 소정 로봇(150)에 장착되는 부분으로서, 상기 판재(10) 상방에서 상기 로봇(150)의 구동에 의해 위치 이동될 수 있다. The
이러한 지지프레임(110)은 상기 로봇(150)에 결합되기 위한 별도의 결합부(190)가 구비될 수 있는데, 이러한 결합부(190)의 구성은 도 2에 도시된 플랜지 형태 이외의 다양한 형태로 변경 적용될 수 있음은 물론이다.The
한편, 상기 마그네트(120)는 상기 지지프레임(110) 가장자리 측에서 외측으로 연장되어 상기 지지프레임(110) 면에 수직되는 하방 및 반대방향으로의 왕복 힌지 회전구동이 가능한 부분으로서 적어도 하나 또는 그 이상이 구비될 수 있다. On the other hand, the
이러한 상기 마그네트(120)는 상술한 회전구동에 의해 상기 지지프레임(110) 면과 수직된 상태에서 상기 적재된 각 판재(10)의 가장자리면과 접촉되어 각 판재(10)의 가장자리면을 자력에 의해 분리할 수 있다.The
즉, 'N'극 또는 'S'극의 특정 극성의 자력을 가지는 상기 마그네트(120)가 상술한 회전구동에 의해 상기 각 판재(10)의 가장자리면과 접촉되는 경우, 상기 적층된 각 판재(10)는 상기 마그네트(120)와 반대되는 극성을 가지게 된다.That is, when the
이때, 상기 각 판재(10)와 마그네트 플레이트(20) 간은 상호 인력이 작용하는 동시에, 상하로 적재된 각 판재(10) 간은 서로 밀어내는 힘이 작용되어 자력이 가장 강하게 작용되는 판재(10)의 가장자리면 위주로 판재(10)가 상하 이격되는 것에 의해 각 판재(10)의 분리가 용이하게 된다.At this time, the mutual attraction between each of the
여기서, 상기 마그네트(120)는 영구자석 또는 자력이 전기적으로 형성되는 전자석 형태일 수 있으나 자력을 형성할 수 있는 그 어떠한 수단이라도 대체 가능함을 이해하여야 한다.Here, the
상기 진공컵(130)은 상기 지지프레임(110) 하부에 복수개로 설치되고, 상기 마그네트(120)에 의해 분리된 상기 판재더미 중의 최상층 판재(10)의 상면이 흡착 고정되는 부분이다.The
즉, 상기 마그네트(120)가 도 2의 화살표 방향으로 회전구동되어 상기 각 판재(10)의 가장자리면과 접촉된 후 상기 마그네트(120)의 자력에 의해 상기 각 판재(10) 간이 서로 밀어내는 힘이 작용되는 동안 상기 진공컵(130)은 상기 판재더미 중의 최상층 판재(10)의 상면을 흡착 고정하게 된다.That is, the
이러한 상기 진공컵(130)은 진공관 호스(미도시)와 연결된 진공펌프(미도시)에 의해 구동될 수 있는데, 즉 상기 진공펌프(미도시)의 동작에 의해 상기 진공관 호스(미도시)를 경유하여 진공컵(130)의 진공흡입이 이루어질 수 있다. The
예를 들어, 상기 지지프레임(110) 내부에는 통공이 형성되어 상기 진공컵(130)과 연결된 진공관 호스(미도시)가 설치될 수 있으며, 또한 상기 진공관 호스(미도시)는 진공 흡입 및 흡입해제 동작이 가능하도록 지지프레임(110) 외측에 별도로 구비된 진공펌프(미도시)와 연결 설치될 수 있다.For example, a through hole is formed in the
한편, 상기 진공컵(130)은 상기 지지프레임(110) 하부에서 수평방향으로 회전 가능하도록 결합 설치되는 것이 바람직한데, 이는 사각형 이외의 도 4와 같은 다양한 가장자리 형태의 판재(10)에 관한 디스태킹 작업 적용이 용이하도록 하기 위함이며 이러한 상기 진공컵(130)의 회전은 상기 판재(10)의 형태에 알맞도록 작업자에 의한 수동 조작으로 수행될 수 있는데, 반드시 이에 한정되는 것이 아니며 외부 신호를 이용한 자동 조작이 가능하도록 변경 구성될 수 있음은 물론이다.On the other hand, the
상기 제어부(140)는 상기 지지프레임(110)을 이동시키는 상기 로봇(150)의 구동, 상기 마그네트(120)의 왕복 힌지 회전구동 및 상기 진공컵(130)의 흡착 동작을 제어하는 부분이다.The
즉, 상기 제어부(140)는 상기 지지프레임(110)의 이동 위치 제어를 위한 제어신호를 상기 로봇(150)에 전송하여 로봇(150)의 구동을 제어할 수 있으며, 또한 상기 지지프레임(110)이 하강되어 판재(10) 상방에 위치한 경우 상기 마그네트(120)를 하방으로 힌지 회전구동시켜 자력에 의한 판재(10) 간의 척력을 발생시킨 후 상기 진공컵(130)의 흡착 동작을 개시 명령하여 최상층 판재(10)의 전체 평면이 상기 진공컵(130)에 안정되게 흡착되도록 구동 제어한다. That is, the
여기서, 상기 제어부(140)는, 상기 진공컵(130)에 판재(10)가 완전히 흡착된 이후에는 다시 상기 마그네트(120)를 상술한 바와 반대방향인 상방을 향해 힌지 회전구동시켜 초기 상태로의 원상복귀를 통해 각 판재(10)에 작용되는 자력이 상실되도록 유도한 후, 상기 로봇(150)을 구동시켜 상기 판재(10)가 이송되어야 할 위치로 상기 지지프레임(110)의 이동을 제어한다.Here, after the
이상과 같은 상기 제어부(140)의 제어 동작은 소정 입력부(미도시)로부터 각각의 제어동작신호를 입력받아 실시간적으로 작동되거나 또는 기 입력된 제어동작신호에 의해 무인화되어 자동적으로 구동될 수 있음은 물론이다.As described above, the control operation of the
한편, 이러한 본 발명은 상기 지지프레임(110) 외주를 따라 설치되고, 상기 지지프레임(110) 하강 시 상기 적재된 각 판재(10)의 가장자리면이 접촉 가이드되는 적어도 하나의 가이드플레이트(160)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the present invention is installed along the outer periphery of the
이러한 상기 가이드플레이트(160)에 따르면, 상기 각 판재(10)의 가장자리면이 접촉 가이드됨에 따라 상기 진공컵(130)에 최상층 판재(10)가 완전히 흡착되어 상기 마그네트(120)의 위치가 상방으로 원상복귀되어 각 판재(10)가 자력을 상실하게 되는 동안 또는 그 이후 상기 최상층 판재(10)의 외부 이송을 위해 상기 지지프레임(110)을 상방으로 이동시키는 동안, 상기 최상층 판재(10) 및 그 이하의 판재의 위치 틀어짐을 예방할 수 있다.According to the
그리고, 본 발명에 따르면 상기 제어부(140)의 제어를 받아 상기 각 마그네트(120)를 공압식 또는 유압식으로 왕복 힌지 회전구동시키는 적어도 하나의 실린더(170)를 더 포함함에 따라, 상기 각 마그네트(120)의 회전구동을 자동적으로 원활히 수행할 수 있으며 회전동작의 신속성을 실현할 수 있다.In addition, according to the present invention, the
한편, 본 발명은, 상기 지지프레임(110) 하방에 위치한 상기 판재(10)의 위치와 형상에 관한 촬영정보를 취득하는 비젼카메라(180)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the present invention may further include a
즉, 도 2와 같이 상기 비젼카메라(180)는 상기 지지프레임(110) 일측에 설치되어 카메라 촬영방향은 상기 지지프레임(110) 하방의 판재(10) 상면을 향하게 된다. That is, as shown in FIG. 2, the
이러한 경우 상기 제어부(140)는 상기 비젼카메라(180)에서 취득된 촬영정보와 기 저장된 기준촬영정보를 매칭하여 위치틀어짐에 관한 위치보정값을 환산하고, 상기 환산된 위치보정값을 이용하여 상기 로봇(150)의 위치 구동을 제어할 수 있다.In this case, the
즉, 예를 들면, 상기 제어부(140)는 상기 비젼카메라(180)에서 취득된 상기 판재(10)의 가장자리(Edge) 형상 및 위치값과 기준촬영정보를 상호 매칭하여 상기 판재(10)가 기준촬영정보에 비해 위치틀어짐이 발생된 경우 이에 관한 위치보정값을 환산하여 상기 지지프레임(110)을 이동시키는 상기 로봇(150)의 이동 위치를 보정 제어함에 따라 상기 지지프레임(110)이 상기 판재(10)에 정위치로 하강할 수 있도록 한다. 이에 따라 상기 판재(10)가 정위치에서 흡착될 수 있고 또한 흡착 후 지지프레임(110)에 의해 이동되는 판재(10)가 타 공정상의 안착부(미도시)에 정위치로 안착되도록 할 수 있음은 물론이다.That is, for example, the
상술한 바와 같은 본 발명에 따르면 마그네트(120)의 힌지 구동을 이용하여 판재(10)의 분리 공정이 간단하고 소형의 마그네트(120) 및 실린더(170)를 이용함에 따라 제작비용을 절감할 수 있다.According to the present invention as described above, by using the hinge drive of the
이하에서는 이상과 같은 본 발명에 따른 디스태킹 시스템(100)에 의한 판재(10)의 디스태킹 작동에 관하여 도 2 내지 도 4를 참고로 하여 설명하고자 한다.Hereinafter, the stacking operation of the
먼저, 상기 로봇(150)에 장착된 지지프레임(110)이 상기 로봇(150)의 구동에 의해 상기 판재더미를 향해 하강한다. 물론, 이때 비젼카메라(180)를 이용한 제어부(140)의 위치 보정을 이용하여 상기 지지프레임(110)이 상기 판재더미의 판재(10) 상방에 정위치로 하강되도록 할 수 있음은 물론이다.First, the
다음으로, 상기 지지프레임(110) 가장자리 측에서 외측으로 연장된 적어도 하나 이상의 마그네트(120)가 상기 지지프레임(110) 면에 수직되는 하방으로 힌지 회전구동된 후, 상기 지지프레임(110) 면과 수직된 상태에서 상기 적재된 각 판재(10)의 가장자리면과 접촉되어 각 판재(10)의 가장자리면을 자력에 의해 분리한다.Next, after at least one
이때, 상기 마그네트(120)에 의해 상하로 분리된 판재더미 중의 최상층 판재(10)의 상면이 상기 지지프레임(110) 하부에 설치된 복수개의 진공컵(130)에 의해 흡착 고정된다.At this time, the upper surface of the
여기서 상기 마그네트(120)가 상술한 판재(10) 분리를 위한 구동과 반대방향으로 힌지 회전구동되면서 상기 각 판재(10)의 가장자리면과의 접촉이 해제됨에 따라 각 판재(10) 가해지는 자력은 사라지게 되며, 이때, 최상층 이하의 판재는 그대로 남아 있게 되되, 상기 자력이 상실되어 판재 간의 척력이 사라지는 과정상 발생될 수 있는 위치 틀어짐은 상기 가이드플레이트(160) 의해 예방될 수 있다.Here, the magnetic force applied to each
그리고, 상기 로봇(150)의 구동에 의해 상기 지지프레임(110)이 상승되면서 상기 진공컵(130)에 의해 흡착고정된 최상층 판재(10)가 상향 리프트 되어 외부 이동된 후 진공컵(130)의 진공 흡착 동작 해제를 통해 상기 판재(10)를 특정한 곳에 안착시킨다.Then, as the
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and is described by the person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Various modifications and variations are possible without departing from the scope of the appended claims.
본 발명에 따른 디스태킹 시스템에 따르면 다음과 같은 효과를 제공한다According to the stacking system according to the present invention provides the following effects.
첫째, 실린더에 의한 마그네트의 힌지 구동을 이용함에 따라 판재의 분리가 용이하고 소형의 마그네트 및 실린더를 이용함에 따라 제작비용을 절감할 수 있다.First, by using the hinge drive of the magnet by the cylinder, the separation of the plate is easy and the manufacturing cost can be reduced by using a small magnet and the cylinder.
둘째, 진공컵의 수평 회전 구동이 가능하여 다양한 형태의 판재에 관한 디스태킹 작업 적용이 가능하다.Second, it is possible to drive the horizontal rotation of the vacuum cup can be applied to the destacking operation for various types of plate.
셋째, 지지프레임을 이동시키는 로봇의 구동, 마그네트의 왕복 힌지 회전구동 및 진공컵의 흡착 동작의 제어가 가능하다.Third, it is possible to control the driving of the robot to move the support frame, the reciprocating hinge rotation drive of the magnet and the suction operation of the vacuum cup.
넷째, 판재를 디스태킹 하는 동안 비젼카메라를 통해 판재의 위치틀어짐에 관한 위치보정값을 환산함에 따라 지지프레임이 판재에 정위치로 하강될 수 있도록 하고 추후 타 공정상으로 정확한 위치에 안착될 수 있도록 한다.Fourth, as the position correction value of the positional distortion of the plate is converted through the vision camera during the stacking of the plate, so that the support frame can be lowered to the plate in the correct position, and later, it can be settled in the correct position for other processes. do.
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020070029801A KR100871458B1 (en) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | System for destacking |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020070029801A KR100871458B1 (en) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | System for destacking |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20080087492A true KR20080087492A (en) | 2008-10-01 |
KR100871458B1 KR100871458B1 (en) | 2008-12-03 |
Family
ID=40150137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020070029801A KR100871458B1 (en) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | System for destacking |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100871458B1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110125264A (en) * | 2019-04-26 | 2019-08-16 | 佛山市顺德区赛恩特实业有限公司 | A kind of method that pressing robot picks and places product device and rapid material-feeding, blanking based on this device |
CN114029988A (en) * | 2021-12-08 | 2022-02-11 | 中航西安飞机工业集团股份有限公司 | Grabbing device for grabbing plates at tail end of robot and using method |
CN114476697A (en) * | 2022-01-28 | 2022-05-13 | 上海美诺福科技有限公司 | Plate sample separating device |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2532263Y2 (en) * | 1991-01-28 | 1997-04-09 | 株式会社アマダ | Plate material single-sheet picking device |
JPH0556845U (en) * | 1992-01-14 | 1993-07-27 | 新日本製鐵株式会社 | Separator for magnetic plate |
-
2007
- 2007-03-27 KR KR1020070029801A patent/KR100871458B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110125264A (en) * | 2019-04-26 | 2019-08-16 | 佛山市顺德区赛恩特实业有限公司 | A kind of method that pressing robot picks and places product device and rapid material-feeding, blanking based on this device |
CN110125264B (en) * | 2019-04-26 | 2024-05-17 | 佛山市顺德区赛恩特实业有限公司 | Product taking and placing device of stamping robot and rapid feeding and discharging method based on product taking and placing device |
CN114029988A (en) * | 2021-12-08 | 2022-02-11 | 中航西安飞机工业集团股份有限公司 | Grabbing device for grabbing plates at tail end of robot and using method |
CN114476697A (en) * | 2022-01-28 | 2022-05-13 | 上海美诺福科技有限公司 | Plate sample separating device |
CN114476697B (en) * | 2022-01-28 | 2023-10-27 | 上海美诺福科技有限公司 | Sheet sample separating device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100871458B1 (en) | 2008-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102163333B1 (en) | Carrying apparatus for laminating sheets | |
KR100871458B1 (en) | System for destacking | |
JP2016160053A (en) | Material separation device and material separation method | |
KR20140044294A (en) | Electronic component mounting device, electronic component mounting method, and method for changing arrangement of bottom reception pin module | |
KR101314217B1 (en) | Panel bonding apparatus for bonding touch panel and display panel | |
CN112850182B (en) | Plate separating device | |
JP2018024508A (en) | Sheet material separator | |
CN212075605U (en) | Unstacking clamp based on unstacking system | |
JP2008254930A (en) | Method and device for individualizing machine plate of stack | |
KR100813312B1 (en) | Liquid crystal display panel's safe arrival system | |
JP4201287B2 (en) | Plate material separator | |
JP7095948B2 (en) | How to take out the tailored blank | |
US11969883B2 (en) | Handling method and apparatus for stacked box | |
KR20210009467A (en) | Apparatus for the separation of steel plate | |
CN104443991A (en) | Three-dimensional warehousing system | |
JP2008265907A (en) | Working device | |
JPH06192Y2 (en) | Blank pickup device for destack feeder | |
CN111252545B (en) | Vacuum suction device for logistics objects | |
JP3829470B2 (en) | Plate material transfer device | |
JP5106081B2 (en) | Work suction holding method | |
JP6482902B2 (en) | Material separator | |
CN1826275A (en) | Substrate handling system | |
KR102620874B1 (en) | Material separation device | |
TW202007624A (en) | Film take-out device and method for manufacturing flexible printed circuit board including a first suction member, a second suction member, a fist lifting member, a second lifting member and a control portion | |
CN217495533U (en) | Screen printing device for plate glass |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20110909 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20121123 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |