KR20080054750A - 높이 조절이 가능한 공장용 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공장이나 필드에서 주행하는 로봇에 관한 것으로, 종래에는 로봇이 아크만 조향방식과 적재부의 높이가 고정되어 있는 문제를 해결한 것이다.

이를 위해 본 발명에 따른 주행 로봇 시스템은, 전체 구조물을 구성하는 차량 프레임부와 적재부이 높이를 조절하며 장애물 극복을 가능하게 하는 암구동부와, 미끄럼 조향을 수행하는 휠구동부와, 전원을 공급하는 전원공급장치부 및 차량의 구동 및 제어를 담당하는 차량제어부로 구성됨을 특징으로 한다.

이러한 주행 로봇 시스템은, 공장이나 필드에서 작업을 할 시 제자리 선회가 가능하며 적재부의 높이 조절이 가능하여 제품의 적재시나 장애물 극복시 높은 이점이 있다.

미끄럼 조향, 휠구동부, 암구동부

Description

높이 조절이 가능한 공장용 로봇 {Factory Robot with pitch regulator}

도1은 본 발명에 따른 로봇의 외관을 보여주는 사시도.

도2는 본 발명에 따른 로봇의 휠구동부의 구성도.

도3은 본 발명에 따른 로봇의 암구동부의 구성도.

본 발명은 공장이나 필드에서 제품의 운반을 수행하는 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 암구동부의 조절로 인해 로봇의 적재부의 높이를 조절할 수 있는 시스템에 관한 것이다.

기존의 공장에서 제품을 이동하는 차량은 적재부의 높이가 고정되어 있어 제품을 상하로 운반하는 크레인이나 기타의 장비가 소요되고 이에 따라 조작의 불편성, 추가 장비로 인해 비용의 증가 및 유지보수 비용이 높이 드는 등 많은 제약이 있다.

따라서 상기의 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 로봇에 암을 장착하여 암의 구동으로 말미암아 로봇의 적재부의 높이가 조절되는 시스템의 발명을 목적으 로 한다

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 주행 구동 시스템은, 전체 구조물을 구성하는 로봇 프레임부와; 미끄럼 조향과 저압타이어에 의한 현가기능을 수행할 수 있는 휠구동부; 높이 조절이 가능한 암구동부로 구성됨을 특징으로 한다.

또한, 로봇 프레임부는 6*6 구조로 구성되며 경량이지만 견고한 것을 특징으로 한다.

또한, 휠구동부는 좌우측에 각각 3개씩의 휠조립체를 장착하여 미끄럼 조향에 의한 조향을 수행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 암구동부는 로봇 프레임부와 휠구동부를 연결하는 것으로 6개 암의 각도 조절에 의해 로봇 적재부의 높이를 조절할 수 있게 하는 것을 특징으로 한다.

도1은 로봇의 외관으로 이를 살펴보면, 로봇 프레임(1)이 있고, 6개의 휠구동부(10)가 있고, 로봇 프레임과 휠구동부 사이에 6개의 암구동부가 연결되어 있다.

도2는 로봇의 휠구동부의 구성으로 이를 살펴보면, 휠(1)이 있고, 휠의 축에 풀리(11)가 연결되어 있고 이를 타이밍 벨트(10)를 통해 동력이 전달된다. 상단 풀리(11)는 커플링(12)을 통해 기어(20) 축과 연결되고 기어는 DC 모터(21)와 연결되며 DC 모터는 엔코더(22)와 직렬로 연결된다.

즉 DC 모터가 구동하면 엔코더의 센서 신호 피드백으로 속도제어가 수행되고 DC 모터는 감속기에 의해 동력이 전달되고 이는 다시 풀리와 타이밍 벨트를 거쳐 최종적으로 휠에 동력이 전달되어 로봇이 주행하게 된다.

6개의 휠을 각각 제어함으로써 가감속, 조향, 제동 등을 수행할 수 있으며 이에 따라 미끄럼 조향이 구현되어진다.

도3은 로봇의 암구동부의 구성으로 이를 살펴보면 휠에 연결된 암(1)이 있고, 암은 구동축(11)을 통해 풀리(10)와 연결되고 풀리는 구동모터부의 풀리(13)와 타이밍벨트(12)에 의해 연결된다.

구동모터부의 풀리는 감속기(20)와 연결되고, 감속기는 DC 모터(21), DC 모터는 엔코더(22)와 직렬로 연결된다.

암의 각도를 측정하기 위해 풀리(10)의 축을 커플링(31)을 통해 포텐쇼미터(30)가 연결되어 각도를 인식하게 된다.

암구동부도 휠구동부와 같이 DC모터의 속도 및 각도제어를 통해 암 축에 동력을 전달하여 암을 구동하게 된다.

6개의 암의 각도제어를 통해 로봇의 높이와 자세가 결정되고 이를 통해 적재부의 높이가 조절되게 된다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 높이 조절이 가능한 로봇은 공장에서 제품의 운반 및 이적재 기능을 하는 시스템에 관한 것으로, 종래에는 고정형 적재 부를 가진 차량에 의해 수행하는 것이 추가의 이적재장치가 필요하고 따라서 설치, 유지보수비용이 증가하는 문제를 해결한 장점을 가지고 있다. 본 발명은 공장 뿐 아니라 이적재가 필요로 하는 물류현장에서 기존 차량에 의해 제약이 많은 분야에 있어서도 유용하게 이용할 수 있다.

Claims (1)

1. 공장에서 제품의 운반 및 이적재를 수행하는 로봇 프레임과;

   상기 로봇 시스템의 미끄럼 조향을 수행하는 휠구동부 모듈과;

   상기 로봇 시스템의 높이 및 자세를 조절하는 암구동부 모듈로 구성되어 운전하는 높이 조절이 가능한 공장용 로봇.

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