KR20070120903A

KR20070120903A - 기어드 모터 및 로봇용 기어드 모터

Info

Publication number: KR20070120903A
Application number: KR1020070060152A
Authority: KR
Inventors: 마코토 다마키; 다쿠야 히로세
Original assignee: 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
Priority date: 2006-06-20
Filing date: 2007-06-19
Publication date: 2007-12-26
Also published as: TW200806905A; CN101093015A; KR101088633B1; JP4185116B2; CN101093015B; JP2008005576A; TWI376468B

Abstract

연결구멍이나 장착구멍을 합리적으로 배치하고 모터와 감속기를 유기적으로 연결하여, 콤팩트하고 장착이 용이하며, 또한 충분한 연결강도를 가지는 기어드 모터를 얻는다.

모터 케이싱 본체(이 실시예에 있어서의 감속기측 단면(端面))(51) 및 감속기 플랜지(flange)(72)의 쌍방이 정방형으로 형성되고, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변의 연장선(54Se1∼54Se4)이, 감속기 플랜지(72)의 정방형(74)의 변(74S1∼74S4)과 교차하고 있으며, 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4)의 반경방향 내측에, 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(감속기 플랜지)(72)를 연결하기 위한 모터 연결구멍(80)이 장착되고, 또한, 감속기 플랜지(72)에 있어서의 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 반경방향 외측 상당위치에, 감속기(G1)를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍(82)이 배치된다.

기어드 모터, 감속기, 로봇

Description

기어드 모터 및 로봇용 기어드 모터{Geared motor and geared motor for robot}

도 1은, 본 발명의 실시예의 하나의 예에 관련되는 기어드 모터의, 모터를 떼어 낸 감속기를 모터 측에서 본 도면.

도 2는, 동(同) 기어드 모터의 도 1의 화살표 II―II 선을 따르는 전개단면도.

도 3은, 동(同) 기어드 모터를 도 1과 반대의 방향에서 본 정면도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

M1 : 모터

G1 : 감속기

MG1 : 기어드 모터(Geared motor)

50 : 인로우

51 : 모터 케이싱(Motor casing) 본체

54 : (모터 케이싱 본체의) 정방형

54A1∼54A4 : 동(同) 정방형의 각 정점

54S1∼54S4 : 동(同) 정방형의 각 변

70 : 감속기 케이싱 본체

72 : 감속기 입력측 커버(감속기 플랜지(flange))

74 : (감속기 플랜지의) 정방형

74A1∼74A4 : 동(同) 정방형의 각 정점

74S1∼74S4 : 동(同) 정방형의 각 변

80 : 모터 케이싱 본체와 감속기측 플랜지와의 모터 연결구멍

82 : 감속기를 상대기계에 장착할 때의 장착구멍

84 : 감속기 케이싱 본체와 감속기 플랜지와의 감속기 연결구멍

본 발명은, 기어드 모터 및 로봇용 기어드 모터에 관한 것이다.

＜배경기술＞

로봇의 관절구동 등의 용도에 있어서, 모터와 감속기를 연결하여, 모터의 회전을 감속기로 감속함으로써 적당한 토크(torque) 및 회전속도로 출력하도록 구성한 기어드 모터가 널리 이용되고 있다.

기어드 모터의 분야에 있어서는, 로봇의 관절구동의 용도에 한하지 않고, 같은 출력을 얻을 수 있을 경우에는, 가능한 한 외형을 작게 하는 것이 강하게 요구되고 있다. 특허문헌 1에 있어서는, 이러한 관점에서, 감속기 케이싱의 폭 방향으 로의 확대를 작게 하여, 전체의 폭을 가능한 한 작게 하도록 구성한 기어드 모터가 제안되어 있다.

이 기어드 모터는, 모터의 출력축과, 감속기의 전달기어를 에워싸는 케이스의 서로 평행하게 형성된 대향면에 전달기어의 축의 양단(兩端)을 축지하는 축지부를 형성하고, 전달기어의 축과 평행인 연결면을 관통하여서 모터의 출력축을 삽입하는 삽입구를 형성하여, 이 연결면에 모터의 출력측 단면(端面)을 고정한 것이다. 전달기어는, 우산기어와 평행축 기어로 구성되어 있다.

[특허문헌1] 일본국 특허공개 2002-327805호 공보

특허문헌 1에 개시되어 있는 기어드 모터는, 특정의 감속구조를 가지는 감속기를 모터와 조합시킨 것이며, 감속기의 케이싱은 특이한 형상을 가지고 있어서 범용성이 결여되어, 비용이 든다는 문제가 있었다.

일반적으로, 모터 및 감속기 모두, 케이싱의 기본적인 형상은, 그 축 직각단면이 사각형 또는 원형인 것이 압도적으로 많다. 또한, 조합시키려 하는 케이싱 혹은 그 플랜지가, 형상적, 치수적으로 합치하지 않을 경우에는, 양자를 연결 가능하게 하는 어댑터를 개재시켜 연결하는 것이 일반적이었다.

또한, 어댑터를 사용하지 않을 경우에는, 그 조합시키려 하는 케이싱이나 플랜지의 각종 연결구멍이나 장착구멍 위치끼리의 간섭을 피하기 위하여, 모터, 또는 감속기 중 어느 하나의 플랜지의 최대 외형부가 이 간섭을 피하는 것만을 위하여 커져 버리는 경우가 있었다.

본 발명은, 이와 같은 종래의 문제를 해소하기 위하여 이루어진 것으로서, 모터나 감속기의 케이싱 혹은 플랜지에 형성하여야 할 각종 연결구멍이나 장착구멍을 합리적으로 배치하여, 콤팩트하고 장착이 용이하며, 또한 충분한 연결강도를 가지는 기어드 모터를 제공하는 것을 그 과제로 하고 있다.

본 발명은, 모터와 감속기를 동축으로 연결하여 이루어지는 기어드 모터에 있어서, 상기 감속기의 케이싱이, 감속기 케이싱 본체와 감속기 플랜지로 구성됨과 함께, 이 감속기 플랜지가 다각형으로 형성되고, 상기 모터의 케이싱의 감속기측 단면(端面)도, 다각형으로 형성되며, 이 감속기측 단면에 있어서의 상기 다각형의 변 또는 변의 연장선이, 상기 감속기 플랜지의 상기 다각형의 변과 교차하고 있고, 상기 감속기측 단면의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에, 상기 모터를 상기 감속기 플랜지와 연결하기 위한 모터 연결구멍이 배치되며, 또한, 상기 감속기 플랜지의, 이 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에, 상기 감속기를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍이 배치되어 있는 구성으로 함으로써, 상기 과제를 해결한 것이다.

본 발명에 있어서는, 모터 혹은 감속기의 케이싱 본체의 단면형상의 여하에 관계없이, 이 모터의 케이싱의 감속기측 단면 및 감속기의 플랜지가, 쌍방 모두 다 각형으로 된다.

다만, 여기서 말하는 「다각형」이라는 용어는, 「(원(円)이 아닌) 직선부분이 있는 변을 가지고 있다」는 의의로 사용되고 있어, 특히 그 정점부분은 반드시 기하학적으로 정확하게 각져 있을 필요는 없고, 예컨대 적당한 라운드 처리가 행하져 있는 경우를 포함하고 있다. 또한, 반드시 각 변의 길이가 정확하게 같은 다각형일 필요도 없다. 다만, 보다 구체적으로는, 정방형인 것이 콤팩트화의 관점에서 바람직하다.

또한, 「모터의 케이싱의 감속기측 단면」이라는 용어는, 후술하는 바와 같이, 「모터의 케이싱이 감속기측과 연결되는 단면」을 의미하고 있다. 보다 구체적으로는, 모터의 케이싱이 플랜지리스(flangeless)인 경우는, 모터의 케이싱 본체의 감속기측 단면 그 자체이고, 모터의 케이싱이 감속기측에 플랜지를 가지고 있을 경우는, 그 플랜지의 단면을 가리키는 것이 된다.

본 발명에서는, 이와 같이 다각형으로 된 모터의 케이싱의 감속기측 단면과 감속기의 플랜지를 비스듬히, 즉 상기 모터의 플랜지의 상기 다각형의 변 또는 변의 연장선이, 상기 감속기의 플랜지의 상기 다각형의 변과 교차하도록 연결한다.

또한, 그리고 나서, 상기 모터의 케이싱의 감속기측 단면의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에, 모터와 감속기 플랜지를 연결하는 모터 연결구멍을 배치하고, 또한 감속기 플랜지에 있어서의 모터의 케이싱의 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에, 감속기를 상대기계에 장착하는 장착구멍을 배치한다.

이 결과, 모터와 감속기 플랜지를 연결하는 모터 연결구멍도, 또한, 감속기를 상대기계에 장착하는 장착구멍도, 반경방향의 여유값(형성 스페이스)을 충분히 확보하면서, 원주방향에 있어서 그 외의 각종 연결구멍 등과도 그 형성 스페이스를 서로 나눌 수 있게 된다. 따라서, 반경방향의 불필요한 확대를 억제하면서 커다란 형성 스페이스를 확보할 수 있다. 그로 인하여, 결과로서 보다 큰 볼트를 사용할 수 있게 되는 점에서 필요한 볼트의 수를 억제할 수 있어서, 장착공수(工數) 및 제조 비용의 저감을 실현할 수 있다.

＜실시예＞

이하 도면에 근거하여 본 발명의 실시예의 일례를 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 3에 본 발명의 실시예의 일례가 적용된 기어드 모터를 나타낸다.

이 기어드 모터(GM1)는, 모터(M1)와 감속기(G1)를 동축으로 연결한 것이며, 산업용 로봇(도시 생략)의 관절구동용으로서 사용된다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 모터(M1)의 모터축(12)은, 그 선단부가 그대로 감속기(G1)의 입력축(14)으로 되어 있다. 모터(M1)의 케이싱 본체(51)는 감속기측을 닫는 부재(모터 출력측 커버)가 없고, 이 모터(M1)의 출력측 커버의 기능을 감속기 입력측 커버(72)(후술)가 겸용하고 있다. 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 중앙부에는 베어링(18)이 장착되고, 이 베어링(18)이 모터축(12)(입력축(14))을 회전 가능하게 지지하고 있다. 이 실시예에서는, 이 감속기 입력측 커버가, 감속기 플랜지의 기능까지도 겸용하고 있다.

입력축(14)에는 3련(連)의 편심체(20)가, 쐐기체(22) 및 볼트(24)를 통하여 마찰연결되어 있다. 편심체(20)의 외주에는, 세 개의 외치기어(26)(26A∼26C)가 각각 베어링(28)(28A∼28C)을 통하여 장착되어 있다. 각 외치기어(26)는, (단일의) 내치기어(30)와 각각 원주방향으로 120도의 위상차를 가지고 내접 맞물림되어 있다. 내치기어(30)는, 외치기어(26)와 (1∼4 이빨 정도의) 근소한 이빨수 차를 가지고, 감속기(G1)의 케이싱 본체(70)(후술)와 일체화되어 있다.

각 외치기어(26)의 축방향 양쪽 사이드에는 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)이 배치되어 있다. 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)은, 각각 베어링(38, 40)을 통하여 케이싱 본체(70)에 회전 가능하게 지지되어 있고, 출력블럭(36)에서 돌출형성된 내측 핀(42), 및 볼트(44)를 통하여 일체적으로 연결되어 있다.

내측 핀(42)은, 외치기어(26)를 관통하고, 이 내측 핀(42)에 여유를 가지도록 끼워진 내측 롤러(43)를 통하여 외치기어(26)의 요동성분을 흡수하면서 자전성분만을 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)에 전달하는 구성으로 되어 있다.

여기서, 도 3에 있어서, 부호 46은, 출력블럭(36)과 상대기계의 피구동 회전체(도시 생략)를 연결하기 위한 볼트구멍, 48은, 모터(M1)와 감속기(G1)를 분해할 때에, 도시하지 않은 치구(治具)를 이용하여 양자 (M1, G1)를 떼어 놓을 때에 사용하는 제거구멍, 49는 내측 핀(42)과 지지블럭(34)의 체결을 행할 때에 이 내측 핀(42)과 지지블럭(34)의 원주방향의 위치를 가결정 하기 위한 노크구멍이다.

여기서, 도 1 및 도 3을 참조하여, 모터(M1)와 감속기(G1)의 연결 상태에 대 하여 상세히 설명한다. 도 1은, 모터(M1)를 베어링(18)째로 떼어낸 상태에 있어서, 감속기(G1)를 모터측에서 본 것이다. 따라서, 도 1의 가장 내주 부분에 있어서, 감속기 입력측 커버(72)의 베어링(18)의 수용 내주벽(75) 및 이 베어링(18)의 접촉 단부(77)가 각각 보이고 있다.

모터(M1)는, 케이싱 본체(모터 케이싱 본체)(51)를 구비하며, 상술한 바와 같이, 이 실시예에서는 출력측 커버가 없다. 즉, 감속기 입력측 커버(72)가, 모터(M1)의 케이싱의 플랜지를 겸하는 구성으로 되어 있다. 모터 케이싱 본체(51)는, 그 감속기측 단면의 형상이 정방형(다각형)(54)으로 되고, 도 1에 나타내는 바와 같이, 감속기 입력측 커버(72)에는, 감속기측 단면의 정방형(54)이 끼워 맞춤 가능한 오목부(54)가 형성되어 있다. 다만, 이후의 설명에서는, 이 도 1에서의 오목부(54)를 편의상 모터 케이싱 본체(51)의 감속기측 단면의 정방형(54)으로 하여 설명한다.

상기 감속기 입력측 커버(72) 및 감속기측 단면에는, 모터(M1)의 감속기 입력측 커버(72)에 대한 반경방향 위치를 특정하기 위한 직경이 d1인 인로우(50)가 형성되어 있다.

모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(72)는, 모터 연결구멍(80)을 통하여 일체화되어 있다. 또한, 감속기(G1)는, 케이싱 본체(감속기 케이싱 본체)(70)와, 상기 감속기 입력측 커버(72)를 구비한다. 이 감속기 케이싱 본체(70)는 원통형으로 되어, 반경방향 외측으로 돌출한 플랜지부(70A)를 가진다. 상기 감속기 입력측 커버(72)는 이 케이싱 본체(10)의 플랜지부(70A)와 거의 동일한 외주형상을 가지고 있다.

감속기 케이싱 본체(70)와 감속기 입력측 커버(72)는, 감속기 연결구멍(84)을 통하여 연결 가능하게 되어 있다. 감속기 입력측 커버(72)에는, 이 감속기 연결구멍(84) 외에, 감속기(G1)를 모터(M1)째로 외부의 설치 토대(도시 생략)에 장착하기 위한 장착구멍(82)이 형성되어 있다.

이하, 이들의 각 요소의 형상이나 배치 위치 등에 대하여 더욱 상세히 설명한다.

모터(M1)의 케이싱 본체(모터 케이싱 본체)(51)는, 그 축 직각단면(이 실시예에 있어서의)이 정방형(54)이고, 감속기 입력측 커버(72)의 외주형상도 정방형(74)이다. 각각의 정방형(54, 74)은, 서로 정확히 45도 만큼 기울어 있고, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)(이 실시예의 경우는 그 연장선(54Se1∼54Se4))은, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 변(74S1∼74S4)과 교차하고 있다.

모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 대향변 54S1, 54S3 사이, 54S2, 54S4 사이의 대향변 거리는 각각 L1이다. 또한, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 변(74S1∼74S4)의 대향변 74S1, 74S3 사이, 74S2, 74S4 사이의 대향변 거리는 각각 L2이며, 대향변 거리(L1)＜대향변 거리(L2)이다. 모터 케이싱 본체(51)에 있어서의 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4) 사이의 대각선 거리는 L3이다. 또한, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(74)의 정점(74A1∼74A4)의 대각선 거리는 L4이며, 대각선 거리(L3)＜대각선 거리(L4)이다.

모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 대각선 거리(L3)는, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 대향변 거리(L2)보다 작아, 모터 케이싱 본체(51)는, 완전히 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 내측에 수용되어 있다. 감속기(G1)의 케이싱 본체(70)의 원통 형상 부분도, 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 내측에 수용되어 있다.

모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4)의 반경방향 내측의 스페이스에, 이 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하기 위한 모터 연결구멍(80)이 (합계 4개) 배치되어 있다. 모터 연결구멍(80)은, 필요한 연결강도를 4개의 볼트(도시 생략)로 확보할 수 있는 크기로 되어 있다.

또한, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 반경방향 외측 상당위치의 스페이스(즉, 이 감속기 입력측 커버(72)에 모터(M1)의 감속기측 단면(의 정방형(54))이 연결되었을 때에 감속기 입력측 커버(72)에 잔존하는 넓은 스페이스)에, 감속기(G1)를 상대기계(도시 생략)에 장착하기 위한 장착구멍(82), 및 감속기(G1)의 케이싱 본체(70)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하는 감속기 연결구멍(84)이 각각 4개씩 배치되어 있다. 다만, 이 중의 장착구멍(82)은, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(74)의 정점(74A1∼74A4)의 반경방향 내측의 위치, 즉, 가장 형성 스페이스가 넓은 위치에 배치되어 있다. 장착구멍(82) 및 감속기 연결구멍(84)은, 필요한 강도를 각각 4개의 볼트(도시 생략)로 확보할 수 있는 크기로 되어 있다.

여기서, 이 실시예에서는, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 각 변(54S1 ∼54S4)의 중앙부 부근이, 감속기 케이싱 본체(70)의 내측에까지 들어가게 되어 있는 것을 이용하여, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이 위치에 감속기(G1)의 급유(給油)구멍(81)을 형성하도록 하고 있다. 종래는, 급유구멍은 감속기 케이싱 본체(70)의 외주로부터 이 감속기 케이싱 본체(70)를 반경방향으로 관통하여 형성되어 있었다. 그로 인하여, 때로는 감속기 케이싱 본체(70) 내의 감속기구 등이 방해가 되어 정말로 급유하고자 하는 부분에 좀처럼 윤활제가 도달하지 않는 경우가 있었다. 이 실시예에서는, 급유구멍(81)이 감속기 입력측 커버(72)로부터 이 감속기 입력측 커버(72)를 축방향으로 관통하여 형성되어 있기 때문에, 이러한 경우이더라도 윤활제를 의도하는 부분에 보다 신속하고도 효율적으로 도달시킬 수 있는 경우가 있다. 단, 급유구멍은, 반드시 이 위치가 아니면 안 된다고 하는 것이 아니고, 종래대로 감속기 케이싱 본체(70)의 외주로부터 이 감속기 케이싱 본체(70)를 반경방향으로 관통하여 형성하도록 하여도 좋다. 또한, 양쪽의 위치에 급유구멍을 각각 형성하고, 형편이 좋은 방향에서 급유할 수 있도록 하는 구성으로 하여도 좋다.

다음으로, 이 기어드 모터(GM1)의 작용을 설명한다.

도 2를 참조하여, 모터축(12)은 감속기(G1)의 입력축(14)을 겸하고 있고, 이 모터축(12)의 회전은 그대로 입력축(14)의 회전이 되어, 편심체(20)가 회전한다. 이 결과, 이 편심체(20)의 외주에 장착되어 있는 외치기어(26)가 요동회전을 개시한다.

외치기어(26)와 내치기어(30)는 극히 얼마 안 되는 이빨수 차를 가지고 있기 때문에, 외치기어(26)가 편심체(20)의 회전에 의하여 1회 요동하면 내치기어(30)와의 맞물림 위치가 일주하고, 외치기어(26)는 고정상태에 있는 내치기어(30)에 대하여 이 내치기어(30)와의 이빨수 차만큼 어긋난다(자전한다). 이 외치기어(26)의 움직임은, 이 외치기어(26)를 관통하고 있는 내측 핀(42)과 내측 롤러(43)의 여유를 가지는 끼움에 의하여 그 요동성분이 흡수되고, 자전성분만이 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)에 전달된다. 출력블럭(36)에 생긴 출력 토크는, 구동하고자 하는 상대기계의 회전부(도시 생략)로 볼트구멍(46)을 통하여 전달된다.

여기서, 도 1, 도 3을 참조하여, 모터(M1)는, 인로우(50)의 크기에 가까운 원통형이고, 따라서 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4)의 반경방향 내측에는, 넓은 스페이스가 확보되어 있다. 본 실시예에서는, 이 넓은 스페이스에 이 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(감속기 플랜지)(72)를 연결하기 위한 모터 연결구멍(80)을 배치하고 있으므로, 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하기 위한 볼트는 4개로도 충분한 강도를 확보할 수 있다.

또한, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 대각선 거리(L4)는, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 대향변 거리(L1)보다도 충분히 길어, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 반경방향 외측 상당위치의 스페이스에는, 극히 넓은 스페이스가 확보되어 있다. 그로 인하여, 이 넓은 스페이스에 감속기(G1)를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍(82), 및 감속기 케이싱 본체(70)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하는 감속기 연결구멍(84)을 배치하는 것이 가능하게 되어 있다. 특히, 장착구멍(82)은, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(74)의 정점(74A1∼74A4)의 반경방향 내측의 위치에 배치되고 있어, 충분히 높은 강도를 불과 4개의 볼트로 확보 가능하다.

또한, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 대각선 거리(L3)가, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 대향변 거리(L2)보다 작기 때문에, 모터 케이싱 본체(51)는, 완전히 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 내측으로 수용되어 있어서, 기어드 모터 전체로서 보았을 경우에, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)만이, 최외형부의 형상을 구성하고 있다(최외형 형상이 별(星)모양으로 되지 않는다). 이 최외형부의 형상이 정방형이라고 하는 구성은, 예컨대 그 기어드 모터(GM1)를 산업용 로봇의 관절(도시 생략)의 구동에 적용했을 때에, 이 관절부분의 가동범위를 보다 넓게 확보하는 구성에 크게 기여하는 것을 의미하고 있다. 그것은, 산업용의 로봇의 감속기의 장착자리(도시 생략)는, 그 대부분이 사각형인데, 감속기 입력측 커버(72)의 형상이 같은 사각형이고, 게다가 감속기 케이싱 본체(70)가 정방형(74)의 각 변(74S1∼74S4)으로부터 돌출되어 있지 않으므로, 로봇의 움직임의 자유도(가동범위)가 손상되지 않기 때문이다. 본 실시예에 관련되는 기어드 모터(GM1)를 사용함으로써, 기어드 모터 전체의 콤팩트화 및, 산업용 로봇으로서 적용했을 때의 가동범위의 광역화를 실현할 수 있다.

여기서, 상기 실시예에서 있어서는, 모터(M1)의 케이싱 본체(51)가 출력측 커버가 없는 정방형(54)로 되고, 감속기 입력측 커버(72)가 모터 출력측 커버를 겸용하고 있었다. 그러나, 본 발명에서는, 요컨대 모터의 감속기측 단면이 다각형이 면 되고, 모터의 케이싱의 구체적인 구성은 불문한다. 즉, 모터의 케이싱은, 출력측 커버가 없이 케이싱 본체 자체가 다각형이더라도 좋고, 또한, 출력측 커버가 있고 이 출력측 커버만이 다각형의 플랜지를 가지고 있어도 좋다.

또한, 상기 실시예에서는, 감속기 플랜지가 감속기의 입력측 커버에 설치되어 있는 측이 나타내지고 있었지만, 감속기 플랜지는, 감속기의 케이싱 본체 쪽에 설치되어 있어도 좋다. 이 경우, 감속기의 입력측 커버는 있어도 없어도 좋고, 또한, 케이싱 본체와 일체라도 별개라도 좋다. 감속기의 케이싱 본체의 하우징(筒)부의 축 직각단면에 대하여서는, 반드시 이들이 원형일 것을 요구하는 것이 아니고, 예컨대 정방형과 같은 다각형의 단면형상이어도 좋다.

＜산업상의 이용 가능성＞

산업용의 로봇의 관절구동용의 기어드 모터를 포함하는, 모든 분야의 기어드 모터에 적용할 수 있다.

본 발명에 의하면, 모터나 감속기의 케이싱에 형성하여야 할 각종 연결구멍이나 장착구멍을 합리적으로 배치할 수 있어, 콤팩트하고 장착이 용이하며, 또한 충분한 연결강도를 가지는 기어드 모터를 얻을 수 있다.

Claims

모터와 감속기를 동축으로 연결하여 이루어지는 기어드 모터에 있어서,

상기 감속기의 케이싱이, 감속기 케이싱 본체와 감속기 플랜지로 구성됨과 함께, 이 감속기 플랜지가 다각형으로 형성되고,

상기 모터의 케이싱의 감속기측 단면도, 다각형으로 형성되며,

이 감속기측 단면에 있어서의 상기 다각형의 변 또는 변의 연장선이, 상기 감속기 플랜지의 상기 다각형의 변과 교차하고 있고,

상기 감속기측 단면의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에, 상기 모터를 상기 감속기 플랜지와 연결하기 위한 모터 연결구멍이 배치되며, 또한,

상기 감속기 플랜지의, 이 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에, 상기 감속기를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍이 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1에 있어서,

상기 모터의 케이싱 본체 자체가 플랜지리스(flangeless)의 다각형으로 형성됨으로써, 상기 감속기측 단면이 상기 다각형으로 형성되고,

상기 감속기 플랜지가, 상기 모터의 케이싱의 모터 플랜지를 겸하는 것을 특 징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 감속기 플랜지에, 상기 감속기측 단면이 끼워 맞춤 가능한 오목부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,

상기 감속기 플랜지 및 상기 감속기측 단면에, 이 감속기 플랜지 및 감속기측 단면의 반경방향 위치를 특정하기 위한 인로우가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,

상기 감속기의 케이싱 본체와 상기 감속기 플랜지를 연결하는 감속기 연결구멍이, 상기 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,

상기 감속기를 상대기계에 장착하기 위한 상기 장착구멍이, 상기 감속기 플랜지에 있어서의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,

상기 감속기측 단부에 있어서의 상기 다각형의 정점이, 상기 감속기 플랜지의 반경방향 내측에 수용되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,

상기 감속기의 케이싱 본체의 외형이, 상기 감속기 플랜지의 반경방향 내측에 수용되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,

상기 감속기 플랜지의, 이 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측에, 상기 감속기의 급유 구멍이 이 감속기 플랜지를 축방향으로 관통하여 감속기 내에까지 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터.
청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 하나에 기재된 기어드 모터로서, 로봇의 관절구동용으로 이용되는 로봇용 기어드 모터.