KR20070112820A

KR20070112820A - 자동 기계 시스템 및 그 무선 통신 방법

Info

Publication number: KR20070112820A
Application number: KR1020077021941A
Authority: KR
Inventors: 히데오 나가타; 미치하루 다나카
Original assignee: 가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date: 2005-03-25
Filing date: 2006-02-15
Publication date: 2007-11-27
Also published as: WO2006103838A1; US20090030550A1; JP4826921B2; DE112006000695T5; CN100589052C; CN101147104A; TW200639029A; US8032253B2; JPWO2006103838A1

Abstract

컨트롤러(2)와 교시 장치(3) 사이의 전파 강도를 감시하고, 경고 영역이나 정지 영역에 교시 장치(3)가 있는 경우에는, 경고를 발하거나 정지시키기도 한다.

Description

자동 기계 시스템 및 그 무선 통신 방법{AUTOMATIC MACHINE SYSTEM AND WIRELESS COMMUNICATION METHOD}

본 발명은, 자동 기계의 컨트롤러와 교시(敎示) 장치를, 무선 통신을 통하여 접속하는 자동 기계 시스템 및 그 무선 통신 방법에 관한 것이다.

자동기계나 모터, 산업용 로봇을 제어하는 시스템에 있어서, 해당 자동 기계나 모터, 로봇의 작동을 제어하기 위한 제어부를 가지는 것 외에 교시 작업시 등에 작업자가 휴대하는 가반식의 교시 조작부(팬던트라고도 지칭됨)를 가진다. 종래, 교시 조작부와 제어부와의 정보 전송에는 트위스트 페어선이나 광섬유 등을 신호 전송로로서 사용하여, 교시 조작부로의 전원 공급선을 포함한 복합 케이블(이후, 단지 케이블이라고 함)이 이용되고 있었다.

일례로서, 특허 문헌 1에 기재된 종래의 로봇 시스템의 구성도를 도 7에 나타낸다. 도면에 있어서, 101은 로봇, 102는 로봇(101)의 작동을 제어하는 제어부, 103은 가반식 교시 조작부, 104는 제어부(102)와, 가반식 교시 조작부(103) 사이에 조작 버튼이나 비상 정지 등의 정보를 전송하는 케이블이다. 가반식 교시 조작부(103)의 상세도를 도 8에 나타낸다. 도면에 있어서, 105는 대략 T자형을 이루는 케이스, 106은 작업자가 파지하는 핸드부이다. 케이스(105)의 조작면에는, 교 시 작업시에 조작되는 키보드(또는 키 시트)(107)와, 교시 데이터나 로봇 위치 등의 여러 가지의 정보를 표시하는 LCD 디스플레이(108)와, 비상 정지 스위치(109)(비상 정지 조작 수단에 상당함)가 설치되어 있다. 또, 케이스(105)에는 케이블(104)의 일단이 접속되어 있다.

작업자가 비상 정지 스위치(109)를 누르면, 케이블(104)을 통하여 비상 정지 정보가 제어부(102)로 전송되어 제어부(102)는 로봇(101)의 도시하지 않는 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 각 구동 모터에 도시하지 않는 브레이크를 걸고 로봇(101)의 동작을 강제적으로 정지시킨다. 이에 의하여, 만일 의도하지 않는 동작에 대하여 확실히 로봇을 비상 정지시킬 수 있다.

이상 위에 서술한 종래의 로봇 시스템에서는, 작업자가 가반식 교시 조작부(103)를 가지고 다닐 때, 케이블을 끌면서 교시 작업을 행할 필요가 있고, 작업자에 있어서 부담이 크고, 또 교시를 할 때의 작업 자유도도 제약을 받는 문제가 있었다. 그 때문에, 제어부(102)와, 가반식 교시 조작부(103) 사이의 케이블(104)을 무선화하는 것이 강하게 요망되었다. 예를 들면, 특허문헌 2에는, 로봇의 구동 모터로의 전력 공급을 차단하여 볼트를 비상 정지 상태로 하기 위한 비상 정지 조작 수단을 구비한 가반식 교시 조작부가, 로봇을 제어하기 위한 제어부와 서로 무선으로 통신을 행하도록 구성된 로봇 시스템에 있어서 비상 정지 기능의 실현 수단에 대하여 기재되어 있다.

[특허 문헌 1：일본국 특허 공개 2000－280193호 공보(제7페이지, 도 1 및 도 2)]

[특허 문헌 2：일본국 특허 공개 2004－148488호 공보]

[발명이 해결하자고 하는 과제]

그렇지만, 컨트롤러와 가반식 교시 조작부를 무선으로 접속하는 시스템에서는, 예를 들면, 작업에 따라서는 가반식 교시 조작부가 컨트롤러에서 멀어져, 무선 통신의 유효 범위에서 벗어날 때가 있고, 이 경우는 당연히 가반식 교시 조작부의 조작(로봇을 유도하는 JOG 동작이나 로봇의 플레이백 스타트·스톱 등 ) 신호를 제어부로 송신할 방법이 없다. 이 조작에는 비상 정지 조작도 포함되어 있어, 작업자가 가반식 교시 조작부의 비상 정지 스위치를 누르고 구동 모터로의 전력 공급을 차단하려고 해도, 로봇을 정지시킬 수 없다. 그 결과, 로봇이나 주변기기에 대단한 손상을 일으킬 수 있는 가능성이 있었다.

또, 가반식 교시 조작부와 컨트롤러와의 무선 통신 상태의 악화로, 로봇 조작 신호나 비상 정지 정보가 컨트롤러까지 전달되지 않는 상태의 경우에 대해서도, 똑같이 로봇 정지 신호나 비상 정지 스위치 신호를 송신할 수 없기 때문에, 로봇을 정지시키지 못하고, 로봇이나 주변기기에 대단한 손상을 일으킬 수 있는 문제가 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 감안하여 구성된 것으로서, 무선화 된 가반식 교시 조작부에 있어서, 무선 통신의 통신 데이터의 전파 강도를 감시하고, 가반식 교시 조작부가 무선 조작 가능 범위 외의 경우에는, 작업자에게 경고를 주거나 자동 기계를 정지시킴으로써, 안전한 자동 기계 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

[과제를 해결하기 위한 수단]

본 발명에서는, 상기 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같이 구성했다.

청구항 1에 기재된 발명은, 1개 이상의 구동 기구를 구비한 기구부와, 상기 기구부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 기구를 구비한 교시 장치 통신부와, 상기 교시 장치 통신부에서 통신 데이터의 전파 강도를 감시하는 제2 전파 강도 감시부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 수신한 상기 교시 장치로부터의 조작 신호에 의거하여 상기 기구부를 구동하는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

청구항 2에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 한다.

청구항 3에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우는, 상기 기구부의 구동을 정지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 4에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제3 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 주고, 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는 작업자에게 경고를 주고, 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우는 상기 기구부의 구동을 정지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 5에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도를 일정 주기 마다 감시해, 미리 설정된 회수 연속하여 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 한다.

청구항 6에 기재된 발명은, 상기 제 1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도의 미리 설정된 임계치를 파라미터로서 유지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 7에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는 상기 미리 설정된 회수를 파라미터로서 유지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 8에 기재된 발명은, 상기 제1 전파 강도 감시부가 발하는 경고는 디스플레이 표시, 소리, 진동 중의 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 한다.

청구항 9에 기재된 발명은, 상기 제2 전파 강도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 상기 컨트롤러에 접속된 외부 기기로의 출력 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 한다.

청구항 10에 기재된 발명은, 상기 기구부의 구동을 정지했을 때에, 상기 제1 전파 강도 감시부는 경고로서 디스플레이 표시, 소리, 진동을 발생하여, 상기 제2 전파 강도 감시부는 경고로서 디스플레이 표시, 소리, 외부 기기로의 출력을 발생하는 것을 특징으로 한다.

청구항 11에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 기구부의 구동을 정지했을 때, 상기 무선 통신으로 사용하고 있던 무선 채널의 해방을 행하는 것을 특징으로 한다.

청구항 12에 기재된 발명은, 상기 제2 전파 강도 감시부는 상기 컨트롤러 통신부의 안테나 근방으로 배치된 것을 특징으로 한다.

청구항 13에 기재된 발명은, 1개 이상의 구동 기구를 구비한 기구부와, 상기 기구부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 장치를 구비하는 자동 기계 시스템에 대하여 상기 교시 장치는, 상기 컨트롤러와, 상기 무선 통신을 행하는 교시 장치 통신부와, 상기 교시 장치 통신부에서 상기 무선 통신의 통신 장애 빈도를 감시하는 제1 통신 장애 빈도 감시부를 구비하며 상기 컨트롤러는 상기 교시 장치와의 무선 통신을 행하는 컨트롤러 통신부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 상기 무선 통신의 통신 장애 빈도를 감시하는 제2 통신 장애 빈도 감시부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 수신한 상기 교시 장치로부터의 조작 신호에 의거하여 상기 기구부를 구동하는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

청구항 14에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 한다.

청구항 15에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제4 임계치 이상이 되었을 경우에, 상기 기구부의 구동을 정지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 16에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 된 경우에, 작업자에게 경고를 주고, 미리 설정된 제4 임계치 이상이 되었을 경우는 상기 기구부의 구동을 정지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 17에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도를 일정 주기마다 감시하여, 미리 설정된 회수 연속해 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 한다.

청구항 18에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도의 미리 설정된 임계치를 파라미터로서 유지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 19에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 미리 설정된 회수를 파라미터로서 유지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 20에 기재된 발명은, 상기 제1 통신 장애 빈도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 진동 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 한다.

청구항 21에 기재된 발명은, 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 상기 컨트롤러에 접속된 외부 기기로의 출력 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 한다.

청구항 22에 기재된 발명은, 상기 기구부의 구동을 정지했을 때에, 상기 제1 통신 장애 빈도 감시부는 경고로서 디스플레이 표시, 소리, 진동을 발하며, 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는 경고로서 디스플레이 표시, 소리, 외부 기기로의 출력을 발하는 것을 특징으로 한다.

청구항 23에 기재된 발명은, 상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 기구부의 구동을 정지했을 때, 상기 무선 통신으로 사용하고 있던 무선 채널의 해방을 행하는 것을 특징으로 한다.

청구항 24에 기재된 발명은, 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부가, 상기 컨트롤러 통신부의 안테나 근방에 배치되는 것을 특징으로 한다.

청구항 25에 기재된 발명은, 1개 이상의 구동 기구를 구비하는 구동부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 장치를 구비하는 자동 기계 시스템의 무선 통신 방법에 대하여, 상기 교시 장치는 상기 컨트롤러와, 무선 통신을 실시하여, 통신 데이터의 전파 강도를 감시하며, 상기 컨트롤러는 상기 교시 장치와 무선 통신을 실시해, 통신 데이터의 전파 강도를 감시하며, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 발하여, 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우는 상기 기구부의 구동을 정지하는 것을 특징으로 한다.

청구항 26에 기재된 발명은, 1개 이상의 구동 기구를 구비하는 기구부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 장치를 구비하는 자동 기계 시스템의 무선 통신 방법에 대하여, 상기 교시 장치는 상기 컨트롤러와, 무선 통신을 실시해, 통신 데이터의 통신 장애의 발생 빈도를 감시하며, 상기 컨트롤러는 상기 교시 장치와, 무선 통신을 실시해, 통신 데이터의 통신 장애의 발생 빈도를 감시하여, 상기 통신 장애의 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제4 임계치 이상이 되었을 경우에는 기구부의 구동을 정지하는 것을 특징으로 한다.

[발명의 효과]

청구항 1 내지 4에 기재된 발명에 의하면, 교시 장치와, 컨트롤러로, 무선 통신의 통신 데이터의 전파 강도를 각각 감시할 수 있고, 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우는 기구부의 구동을 정지하기 때문에, 작업자가 가반식 교시 조작부를 조작 범위 외로부터 조작하는 일을 방지할 수 있고, 자동 기계의 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.

청구항 5에 기재된 발명에 의하면, 제1 또는 제2 전파 강도 감시부는, 전파 강도가 미리 설정된 회수 연속하여, 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 주므로, 한 번만의 우발적인 전파 강도 저하에 의한 판별 에러를 방지할 수 있는 효과가 있다.

청구항 6, 청구항 7에 기재된 발명에 의하면, 제1 또는 제2 전파 강도 감시부에 있고, 미리 설정된 전파 강도의 임계치나 미리 설정된 회수를 파라미터로 함으로써, 작업자가 현장의 무선 통신 환경에 따라 조정할 수 있는 효과가 있다.

청구항 8 내지 청구항 10에 기재된 발명에 의하면, 작업자가 직감적으로 이상을 인식할 수 있고, 더욱 자동 기계를 사용한 설비의 상황 관리나 보수로 이용할 수 있다.

청구항 11에 기재된 발명에 의하면, 통신이 확립되어 있던 무선 채널의 해방을 자동적으로 행함으로써, 다른 컨트롤러와, 접속할 때에 원래의 컨트롤러와의 확립 상태를 해방하는 순서를 생략할 수 있다. 또, 무선 사용이 정지된 무선 채널을 비워, 다른 컨트롤러와 교시 장치간에 사용할 수 있기 때문에, 채널수에 제한이 있는 무선 통신을 효율적으로 이용할 수 있는 효과도 있다.

청구항 12에 기재된 발명에 의하면, 컨트롤러 통신부의 안테나가 제2 전파 강도 감시부 근방에 배치됨으로써, 컨트롤러에서 컨트롤러 통신부의 안테나만을 떼어 설치할 경우도, 교시 장치와 제2 전파 강도 감시부의 거리를 적절하게 설정할 수 있고, 컨트롤러와 교시 장치의 거리를 늘릴 수 있는 효과가 있다.

청구항 13 내지 16에 기재된 발명에 의하면, 교시 장치와 컨트롤러로, 무선 통신의 통신 장애 발생 빈도를 각각 감시할 수 있고, 미리 설정된 제3 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제4 임계치 이하가 되었을 경우는 기구부의 구동을 정지하기 때문에, 작업자가 가반식 교시 조작부를 조작 범위 외로부터 조작하는 일을 방지할 수 있고, 자동 기계의 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.

청구항 17에 기재된 발명에 의하면, 제1 또는 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 통신 장애 빈도가 미리 설정된 회수 연속해 미리 설정된 제3 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 줌으로써, 한 번만의 우발적인 통신 장애로 판별 에러를 방지할 수 있는 효과가 있다.

청구항 18, 19에 기재된 발명에 의하면, 제1 또는 제2 통신 장애 빈도 감시부에 있고, 미리 설정된 통신 장애 빈도의 임계치나 미리 설정된 회수를 파라미터로 함으로써, 작업자가 현장의 무선 통신 환경에 따라 조정할 수 있는 효과가 있다.

청구항 20 내지 22에 기재된 발명에 의하면, 작업자가 직감적으로 이상을 인식할 수 있고, 더욱 자동 기계를 사용한 설비의 상황 관리나 보수로 이용할 수 있다.

청구항 23에 기재된 발명에 의하면, 통신이 확립된 무선 채널의 해방을 자동적으로 행함으로써, 다른 컨트롤러와 접속할 때에 원래의 컨트롤러와의 확립 상태를 해방하는 순서를 생략할 수 있다. 또, 무선 사용이 정지된 무선 채널을 비워 다른 컨트롤러와 교시 장치간에 사용할 수 있으므로, 채널수에 제한이 있는 무선 통신을 효율적으로 이용할 수 있는 효과도 있다.

청구항 24에 기재된 발명에 의하면 컨트롤러 통신부의 안테나가 제2 통신 장애 빈도 감시부의 근방으로 배치됨으로써, 컨트롤러에서 컨트롤러 통신부의 안테나만을 떼어 설치하는 경우도, 교시 장치와 제2 통신 장애 빈도 감시부의 거리를 적절하게 설정할 수 있고, 컨트롤러와 교시 장치의 거리를 늘릴 수 있는 효과가 있다.

청구항 25에 기재된 발명에 의하면, 교시 장치와 컨트롤러로, 무선 통신의 통신 데이터의 전파 강도를 각각 감시함으로써, 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우에는 기구부의 구동을 정지할 수 있으므로, 통신 상태가 나쁜 무선 통신 환경에서도 작업자는 그 전파 강도를 파악할 수 있고, 치명적인 통신 장애가 발생했을 경우도, 자동 기계의 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.

청구항 26에 기재된 발명에 의하면, 교시 장치와 컨트롤러로, 무선 통신의 통신 장애의 발생 빈도를 각각 감시함으로써, 미리 설정된 제3 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제4 임계치 이하가 되었을 경우에는 기구부의 구동을 정지할 수 있으므로, 통신 상태가 나쁜 무선 통신 환경에서도 작업자는 그 통신 장애 빈도를 파악할 수 있고, 치명적인 통신 장애가 발생했을 경우도, 자동 기계의 안전성을 높일 수 있는 효과가 있다.

도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도.

도 2는, 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 가반식 교시 조작부의 상세도.

도 3은, 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 상세도.

도 4는, 본 발명의 제2 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 동작도.

도 5는, 본 발명의 제7 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도.

도 6은, 본 발명의 제8 실시예에 있어서의 로봇 시스템의 구성도.

도 7은, 종래의 로봇 시스템의 구성도.

도 8은, 종래의 가반식 교시 조작부의 상세도.

[부호의 설명]

1　로봇

2　컨트롤러

3　가반식 교시 조작부

4　무선 통신

5　케이스

6　핸드부

7　키보드

8　LCD 디스플레이

9　비상 정지 스위치

10　안테나

11　배터리

12　전원 스위치

13　제1 전파 강도 감시부

14　제1 통신 장애 빈도 감시부

21　제어부

22　서보 앰프

23　구동 모터

24　안테나

25　LCD 디스플레이

26　제2 전파 강도 감시부

27　유선의 통신선

28　제2 통신 장애 빈도 감시부

101　로봇

102　제어부

103　가반식 교시 조작부

104　케이블

105　케이스

106　핸드부

107　키보드

108　LCD 디스플레이

109　비상 정지 스위치

이하, 본 발명 방법의 구체적인 실시예에 대하여, 도면에 의거하여 설명한다.

[실시예 1]

도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 자동 기계(여기에서는, 로봇으로 함) 시스템의 구성도이다. 도면에 있어서, 1은 로봇, 2는 로봇(1)의 작동을 제어하는 컨트롤러, 3은 가반식 교시 조작부, 4는 컨트롤러(2)와 가반식 교시 조작부(3) 사이에 조작 버튼이나 비상 정지 등의 정보를 전송하는 무선 통신이다(부호 4는 모식적으로 그려져 있음).

가반식 교시 조작부(3)의 상세도를 도 2에 나타낸다. 도면에 있어서, 5는 대략 T자형을 이루는 케이스이며, 6은 작업자가 파지하는 핸드부이다. 케이스(5)의 조작면에는, 교시 작업시에 작업자가 조작하는 키보드(또는 키 시트)(7)와 교시 데이터나 로봇 위치(1) 등의 여러 정보를 표시하는 LCD 디스플레이(8)와 비상 정지 스위치(9)(비상 정지 조작 수단에 상당함)가 설치되어 있다. 또, 케이스(5)에는 무선 통신 (4)의 송수신 수단인 안테나(10), 컨트롤러(2)에서 독립해 전원을 공급하기 위한 배터리(11), 전원의 공급을 개시／정지하기 위한 전원 스위치(12)가 설치되어 있다.

컨트롤러(2)의 상세도를 도 3에 나타낸다. 도면에 있어서, 21은 구동 모터로의 전류 지령을 연산하는 제어부, 22는 전류 지령에 의하여 구동 모터를 구동하는 서보 앰프, 23은 로봇(1)에 장착된 구동 모터, 24는 무선 통신(4)의 송수신 수단인 안테나, 25는 로봇의 운전 상태나 알람 등을 표시하는 LCD 디스플레이이다.

작업자가 가반식 교시 조작부(3)의 키보드(7)에 할당된 로봇(1)의 축 마다 유도 조작 버튼을 누름으로써, 무선 통신(4)을 통하여 축 동작 정보가 컨트롤러(2)의 제어부(21)로 전송되어 제어부(21)는 로봇(1)의 구동 모터(23)로의 전력을 공급함으로써 로봇(1)을 동작시킨다.

또, 작업자가 비상 정지 스위치(9)를 누르면, 무선 통신(4)을 통하여 비상 정지 정보가 컨트롤러(2)로 전송되어, 제어부(21)는 로봇(1)의 구동 모터(23)로의 전력 공급을 차단함으로써 로봇(1)의 동작을 강제적으로 정지시킨다. 이에 의하여, 만일 의도하지 않는 동작에 대하여 확실히 로봇(1)을 비상 정지시킨다.

본 발명에 있어서는, 가반식 교시 조작부(3)에 무선 통신(4)의 통신 데이터의 전파 강도를 감시하는 제1 전파 강도 감시부(13)를, 컨트롤러(2)에 무선 통신(4)의 통신 데이터의 전파 강도를 감시하는 제2 전파 강도 감시부(26)를, 새롭게 설치한다.

제1 전파 강도 감시부(13) 및 제2 전파 강도 감시부(26)는, 안테나(10)나 안테나(24)의 고장 때문에 전파 강도를 감시할 수 없게 되는 일을 막기 위하여, 각각 안테나(10)와 안테나(24)와는 다른 안테나를 가지고, 수신한 무선 통신(4)의 통신 데이터에 관하여 수신 신호의 크기를 측정한다. 혹은, 탑재 기기를 줄이기 위하여 제1 전파 강도 감시부(13)는 안테나(10)로부터 수신한 통신 데이터의 전파 강도를 측정해도 되고, 제2 전파 강도 감시부(26)는 안테나(24)로부터 수신한 통신 데이터의 전파 강도를 측정해도 된다.

가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤러(2) 사이에는, 무선 통신(4)으로 상호 확인이 상시 행해진다. 즉, 가반식 교시 조작부(3)의 전원 투입의 유무는 물론, 무선 통신(4)의 통신 장애 유무, 상호의 내부 처리 회로의 장애 유무, 컨트롤러(2)에 의한 비상 정지 회로의 릴레이 용착 등의 장애 유무가 확인된다. 상호 확인 결과, 장애가 없고 쌍방이 정상적으로 동작한다고 판단되는 경우는, 가반식 교시 조작부(3)에서 로봇(1)의 조작을 할 수 있다.

본 방식에 의하면, 작업자가 로봇(1)의 근방에서 교시 작업이나 플레이백 운전을 실시하는 경우, 가반식 교시 조작부(3)의 제1 전파 강도 감시부(13)에서는 컨트롤러(2)에서의 무선 통신(4)의 통신 데이터 전파 강도를 감시하며, 컨트롤러(2)의 제2 전파 강도 감시부(26)에서는 가반식 교시 조작부(3)에서의 무선 통신(4)의 통신 데이터 전파 강도를 감시한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 작업자가 로봇(1)의 동작 확인이나 다른 작업을 위하여, 컨트롤러(2)에서 먼 방향으로 이동하면, 제1 전파 강도 감시부(13)나 제2 전파 강도 감시부(26)로 감시하는 전파 강도가 저하된다. 그 때문에, 전파 강도가 미리 설정된 임계치 A(A는 0보다 큰 실수) 이하가 된 경우는, 경고 영역으로 들어갔다고 하여 무선 통신(4)의 통신 장애가 발생할 가능성이 있는 취지나 조작 가능 영역을 벗어날 가능성이 있는 취지를, 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)로 표시하고, 작업자에게 경고를 준다. 이와 같이 컨트롤러(2)의 LCD 디스플레이(25)에도 무선 통신(4)의 통신 장애가 발생할 가능성이 있는 취지나 조작 가능 영역을 벗어날 가능성이 있는 취지를 표시한다.

전파 강도와 임계치 A와의 관계를 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)나 컨트롤러(2)의 LCD 디스플레이(25)로 표시해도 좋다.

본 방식에 의하면, 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역을 벗어난 위치로부터 로봇(1)의 조작을 행하는 상태를 피할 수 있고, 로봇(1)의 동작이 이상이 있을 때에, 비상 정지 스위치(9)를 눌러도 통신 에러로 로봇(1)을 정지할 수 없는 상태 등을 피할 수 있다.

[실시예 2]

작업자가 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)에 표시된 경고를 무시하여, 더 무선 통신(4)의 조작 가능 영역으로부터 벗어났을 경우, 로봇(1)은 작업자의 제어하에 없기 때문에, 위험 방지를 위하여 비상 정지 장치로 로봇(1)의 구동 모터(23)에 대한 전력 공급을 차단할 필요가 있다. 이를 고려한 것이 본 발명의 제2 실시예이다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 작업자가 더 컨트롤러(2)에서 먼 방향으로 이동하 면, 제1 전파 강도 감시부(13)나 제2 전파 강도 감시부(26)로 감시하는 전파 강도가 저하되고, 미리 설정된 제2 임계치 B(B는 0보다 큰 실수, 다만 A＞B) 이하가 된다. 이 경우는, 전혀 작업자의 의도가 무선 통신(4)을 통하여 컨트롤러(2)로 전해지지 않기 때문에, 정지 영역에 들어갔다고 하여, 제3 전파 강도 감시부(26)는 안전을 위하여 컨트롤러(2)에 대하여 비상 정지 처리를 발한다. 이로 인하여, 컨트롤러(2)는 로봇(1)의 구동 모터(23)로의 전력 공급을 차단한다.

또, 제1 전파 강도 감시부(13)는 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)로, 로봇을 비상 정지시킨 것을 가리키는 등의 표시를 행한다.

또, 전술의 실시예 1과 조합하여, 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 A이하가 되었을 경우에는 경고 영역에 들어갔다는 경고를 주고, 미리 설정된 제2 임계치 B, 이하가 되었을 경우에는 정지 영역에 들어갔다고 하여 안전을 위하여 로봇(1)의 구동 모터(23)에 대한 전력 공급을 차단하는 구성으로 해도 좋다.

또, 작업자가 정지 영역에서 재차 컨트롤러(2)로 가까워지는 경우에는, 무선 통신(4)의 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 A 또는 제2 임계치 B를 초월했을 경우에서만, 컨트롤러(2)에서 작업자에 대하여, 로봇(1)의 전력 공급이 가능한 취지를 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)이나 컨트롤러(2)의 LCD 디스플레이(25)에 표시해도 좋다.

본 방식에 의하면, 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역을 완전하게 벗어났을 경우에는 자동적으로 로봇(1)에 대한 전력 공급을 차단하여 로봇을 정지시킴으로써, 작업자의 제어하에 없는 상태로의 안전을 확보할 수 있다.

[실시예 3]

작업자의 조작성을 향상시키기 위해서는, 무선 통신(4)의 전파 강도를 감시할 때의 판별을 방지할 필요가 있다. 이러한 문제를 대처한 것이 본 발명의 제3 실시예이다.

제1 전파 강도 감시부(13)나 제2 전파 강도 감시부(26)로 감시하는 전파 강도가 시간 경과에 따라 연속적으로 약해졌을 경우, 이 전파 강도에 관하여, 미리 설정된 시간마다 변화를 판단함으로써, 한 번만의 우발적인 강도 저하에 의한 판별 에러를 방지하여, 가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤러(2)와의 거리가 떨어진 것을 확실히 식별할 수 있다. 구체적으로는, 무선 통신(4)의 전파 강도가 미리 설정된 임계치 이하가 된 상태를 미리 설정된 회수 C(C는 자연수)만 연속했을 경우에, 작업자가 컨트롤러(2)에서 멀어졌다고 하여, 제1실시예와 같이 가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤러(2)에서 작업자에 대한 경고를 준다.

여기에서, 제1실시예에서 본 실시예의 임계치 A와 임계치 B와 회수 C는 파라미터로서 가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤러(2)에서 작업자가 입력할 수 있는 것이며, 현장의 통신 환경에 따라 조정을 할 수 있다. 본 방식에 의하면 전파 강도가 시간 경과에 따라 연속적으로 약해짐으로써, 한 번만의 우발적인 강도 저하에 의한 판별 에러를 방지할 수 있다.

[실시예 4]

이상 설명한 실시예에서는, 제1 전파 강도 감시부(13)가 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)에, 경고로서 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역 을 멋어나는 취지를 표시했었다. 그러나, 작업자가 빈번히 LCD 디스플레이(8)에 시선을 주고 있으면 좋지만, 장시간 LCD 디스플레이(8)에 시선을 주지 못할 가능성도 있다. 이러한 경우에는 LCD 디스플레이(8)에 경고가 나와 있는데도 불구하고, 작업자가 몰라서 조작 가능 영역 밖으로 나오는 문제가 있다. 이러한 문제를 대처한 것이 본 발명의 제4 실시예이다.

본 발명의 제4 실시예에서는, 경고 수단으로서 가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)에 경고를 표시하는 것 외에 버저 음이나 음성 출력 등의 청각적인 수단, 또는 진동 모터 등 진동으로 경고를 제시한다. 또한, 이러한 조합에 의한 제시도 좋다.

본 방식에 의하면, 작업자가 빈번히 LCD 디스플레이(8)를 보지 않아도, 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역을 벗어나는 취지의 경고를, 확실히 인식할 수 있다.

[실시예 5]

가반식 교시 조작부(3)의 LCD 디스플레이(8)에 경고를 발하는 만으로는, 가반식 교시 조작부(3)를 가진 작업자밖에 경고를 인식할 수 없다는 문제가 있다. 이러한 문제를 대처한 것이 본 발명의 제5 실시예이다.

컨트롤러(2)내의 제2 전파 강도 감시부(26)가 발생하는 경고나 정지 표시를, LCD 디스플레이(25)로 표시하는 것 외에, 버저 음이나 음성 출력 등의 청각적인 수단이나 외부 기기로 출력한다.

여기에서, 외부 기기는 네트워크를 통하여 접속된 상위 시스템이나 주변 시 스템이다. 외부 기기로 출력을 행함으로써, 로봇(1)의 작업이 중단된 것을, 다른 컨트롤러나 그것을 조작하는 작업자에게 전달할 수 있다.

또, 상술의 제4 실시예 및 본 실시예에서는, 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역 밖에 있는 취지의 경고였지만, 조작 가능 영역 외로 나와 로봇이 자동적으로 정지했을 경우도 같이 가반식 교시 조작부(3)로의 버저 음이나 음성 출력 등의 청각적인 수단 또는 진동에 의하여 정지하는 것을 제시하거나 컨트롤러(2)로의 버저 음이나 음성 출력 등의 청각적인 수단, 또는 외부 기기로의 출력에 의하여 정지하는 것을 제시해도 좋다.

본 방식에 의하면, 가반식 교시 조작부(3)를 가진 작업자 이외의 사람도, 교시 작업이나 플레이백 운전이 정지하는 것을 인식할 수 있고, 또한 로봇을 사용한 설비 상황 관리나 보수로 이용할 수도 있다.

[실시예 6]

작업자가 로봇(1)의 교시 작업을 행하기 위하여, 가반식 교시 조작부(3)를 가져 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역 밖으로 나왔을 때에 무선 확립 상태를 해방하지 않는 상태에서는, 다른 무선 채널과 혼신(混信)되거나 무선 채널의 자원이 부족하게 되는 문제가 있다. 이러한 문제를 대처한 것이 본 발명의 제6 실시예이다.

제2 실시예에서 설명한 바와 같이, 작업자가 컨트롤러(2)에서 멀어지면, 제1 전파 강도 감시부(13)나 제2 전파 강도 감시부(26)로 감시하는 전파 강도가 미리 설정된 제2 임계치 B이하가 되어, 컨트롤러(2)가 로봇(1)의 구동 모터(23)에 대한 전력 공급을 차단한다. 그때, 자동적으로 무선 통신으로 통신 확립되어 있던 무선 채널의 통신 확립 상태의 해방을 행한다. 구체적으로는, 제1 전파 강도 감시부(13)나 제2 전파 강도 감시부(26)에서, 가반식 교시 조작부(3)로 컨트롤러(2)에 대하여, 무선 통신(4)의 통신 확립 상태를 해방하는 지령이 나와서 송수신 통신이 정지된다.

또, 작업자가 재차 통신 확립을 실시하고 싶은 경우에는, 조작 가능 영역안으로 들어와, 가반식 교시 조작부(3)에서 컨트롤러(2)에 대하여, 무선 확립 요구를 발행하여, 무선 통신의 통신 확립을 행한다.

본 방식에 의하면, 무선 통신(4)에 의한 조작 가능 영역에서 밖으로 나온 시점에서 무선 통신의 확립 상태를 해방함으로써, 무선 통신의 데이터가 정상적으로 처리되어 있는 동안에 확립 상태의 해방을 행할 수 있다. 또, 다른 컨트롤러와 접속할 때, 원 상태의 컨트롤러와의 확립 상태를 해방하는 순서를 생략할 수 있다. 또, 무선 사용이 정지된 무선 채널을 비워 다른 컨트롤러와 가반식 교시 조작부(3) 사이에 사용할 수 있으므로, 채널수에 제한이 있는 무선 통신을 효율적으로 이용할 수 있다.

[실시예 7]

로봇(1)이 컨트롤러(2)에서의 무선 통신(4)으로 조작 가능 영역 외로 멀어진 장소에 놓여져 있는 경우에는, 무선 통신을 사용할 수 없다는 문제가 있다. 이러한 문제를 대처한 것이 본 발명의 제7 실시예이다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(2)에서 로봇(1)의 근방까지는 유선의 통 신선(27)을 배치하고, 컨트롤러 통신부의 안테나(34)는 그 통신선(27)의 첨단에 배치한다. 동시에 제2 전파 강도 감시부(26)도 안테나(24)의 근방으로 배치함으로써, 안테나(24)와 제2 전파 강도 감시부(26)에서의 전파 강도 레벨을 동일하게 할 수 있고, 무선 통신(4)의 조작 가능 범위의 설정을 용이하게 행할 수 있다.

본 방식에 의하면, 컨트롤러 통신부의 안테나가 제2 전파 강도 감시부(26)의 근방으로 배치됨으로써, 컨트롤러(2)에서 컨트롤러 통신부의 안테나(24)만을 떼어 설치하는 경우에도, 가반식 교시 조작부(3)와 제2 전파 강도 감시부의 거리를 적절히 설정할 수 있고, 컨트롤러(2)와 가반식 교시 조작부(3)와의 거리를 늘릴 수 있다.

[실시예 8]

이상 설명한 실시예에서는, 무선 통신(4)의 통신 데이터의 전파 강도를 감시하였지만 가반식 교시 조작부(3)가 조작 가능 영역에 있는 경우에도 동일 채널의 혼신으로 통신 장애 등에 의하여, 가반식 교시 조작부(3)로 컨트롤러(2)간의 통신을 정상적으로 확립되지 못하고, 작업자가 통신 이상을 인식하지 못하고 조작 불가능하게 된다는 문제가 있다. 이러한 문제를 대처한 것이 본 발명의 제8 실시예이다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 가반식 교시 조작부(3)에 무선 통신(4)의 통신 데이터의 통신 장애가 발생하고 있는 빈도를 감시하는 제1 통신 장애 빈도 감시부(14)를, 또 컨트롤러(2)에 무선 통신(4)의 통신 데이터의 통신 장애가 발생하고 있는 빈도를 감시하는 제2의 통신 장애 무선 통신(4)의 통신 데이터의 통신 장애가 발생하고 있는 빈도를 감시하는 제2 통신 장애 빈도 감시부(28)를, 새롭게 설치한다.

제1 통신 장애 빈도 감시부(14) 및 제2 통신 장애 빈도 감시부(28)는, 전술의 제1 실시예와 같이, 안테나(10)나 안테나(24)의 고장 때문에, 통신 장애 빈도를 감시할 수 없게 되는 일을 막기 위하여, 각각 안테나(10)와 안테나(24)와는 다른 안테나를 가지고, 수신한 무선 통신(4)의 통신 데이터에 관하여, 통신 장애가 발생하는 빈도를 측정한다. 통신 장애 빈도는, 구체적으로 미리 설정된 시간 내에 통신 장애가 발생한 시간을 누적하며, 주기에 대한 비율을 요구하여 산출 등을 한다.

그리고, 전술의 제2 실시예와 같이, 이 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 D이상이 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제4 임계치 E이상이 되었을 경우에는 안전을 위하여 로봇(1)의 구동 모터(23)에 대한 전력 공급을 차단하는 구성으로 해도 좋다(D, E는 0보다 큰 실수, 다만 D＜E).

또한, 그 때에는 전술의 제4, 제5 실시예와 같이, 가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤러(2)에 대하여 여러 가지 수단으로 경고나 제시를 행하도록 한다.

또, 상술의 제3 실시예와 동일하게, 통신 장애 빈도에 관하여, 미리 설정된 시간 마다의 변화를 판단함으로써, 한 번만의 우발적인 통신 장애에 의한 판별 에러를 방지하여, 혼신 등의 통신 이상으로 인한 이상이나, 거리가 멀어지므로 이상을 확실히 판단할 수 있다. 구체적으로는, 통신 장애 빈도가 미리 설정된 임계치 D이하가 된 상태가 미리 설정된 회수 F(F는 자연수)만 연속했을 경우에, 통신 장애가 발생하고 있다고 하여, 제1 실시예와 동일하게 가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤 러(2)에서 작업자에게 경고를 준다.

또, 전술의 제6 실시예와 동일하게, 로봇(1)의 구동을 정지했을 때, 무선 통신으로 통신 확립되어 있던 무선 채널의 확립 상태의 해방을 행하는 구성으로 해도 좋다.

또한, 상술의 제7 실시예와 동일하게, 컨트롤러(2)에서 로봇(1)의 근방까지 유선의 통신선(27)을 배치하여, 그 첨단에 안테나(24)와 제2 통신 장애 빈도 감시부를 배치해도 좋다.

또한, 제1 통신 장애 빈도 감시부(14)와, 제1 전파 강도 감시부(13)는 병용 하고, 전파 강도와 통신 장애 빈도를 동시에 감시해도 좋고, 이와 같이 제2 통신 장애 빈도 감시부(28)와 제2 전파 강도 감시부(26)를 동시에 감시해도 좋다.

본 방식에 의하면, 가반식 교시 조작부(3)와 컨트롤러(2)로, 무선 통신(4)의 통신 데이터의 통신 장애 빈도를 각각 감시함으로써, 통신 장애가 발생하는 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 D이상이 되었을 경우에는 경고를 주고, 미리 설정된 제4 임계치 E이상이 되었을 경우에는 기구부의 구동을 정지할 수 있으므로, 통신 상태가 나쁜 무선 통신 환경에서도 작업자는 그 통신 장애 빈도를 파악할 수 있고, 비록 치명적인 통신 장애가 발생했을 경우에도, 자동 기계의 안전성을 높일 수 있다.

본 발명은, 용접·도장·조립 등을 용도로 사용하는 산업용 로봇의 무선화 된 가반식 교시 조작부에 있어서, 무선 통신의 통신 데이터의 전파 강도 또는 통신 장애 빈도를 감시함으로써, 작업자가 알지 못한 상태에서 조작 가능 범위 외에서 로봇을 조작하는 일을 방지할 수 있다.

Claims

1개 이상의 구동 기구를 구비하는 기구부와, 상기 기구부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 장치를 구비하는 자동 기계 시스템에 있어서,

상기 교시 장치는, 상기 컨트롤러와의 무선 통신을 행하는 교시 장치 통신부와, 상기 교시 장치 통신부에서 통신 데이터의 전파 강도를 감시하여, 경고를 발하는 제1 전파 강도 감시부를 구비하고,

상기 컨트롤러는, 안테나를 통하여 상기 교시 장치와의 무선 통신을 행하는 컨트롤러 통신부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 통신 데이터의 전파 강도를 감시하여, 경고나 상기 기구부의 정지신호를 발하는 제2 전파 강도 감시부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 수신한 상기 교시 장치로부터의 조작 신호에 의거하여 상기 기구부를 구동하는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 1에 있어서,

상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 1에 있어서,

상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우는, 상기 컨트롤러로 정지신호를 발하여, 상기 기구부의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 1에 있어서,

상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는 작업자에게 경고를 발하고, 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우에는, 상기 컨트롤러로 정지 신호를 발하여, 상기 기구부의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 1에 있어서,

상기 제1 또는 상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 전파 강도를 일정 주기 마다 감시하여, 미리 설정된 회수를 연속하여 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,

상기 전파 강도의 미리 설정된 임계치는, 파라미터로서 상기 교시 장치 또는 상기 컨트롤러에 유지되는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 5에 있어서,

상기 미리 설정된 회수는, 파라미터로서 상기 교시 장치 또는 상기 컨트롤러에 유지되는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 1, 청구항 2, 청구항 4, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제1 전파 강도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 진동 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

상기 제2 전파 강도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 상기 컨트롤러에 접속된 외부 기기로의 출력 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,

상기 기구부의 구동을 정지시켰을 때에, 상기 제1 전파 강도 감시부는 경고로서, 디스플레이 표시, 소리, 진동을 발하고, 상기 제2 전파 강도 감시부는 경고로서, 디스플레이 표시, 소리, 외부 기기로의 출력을 발하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,

상기 기구부의 구동을 정지시켰을 때에, 상기 무선 통신에서 사용하고 있던 무선 채널의 해방을 행하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 1 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제2 전파 강도 감시부는, 상기 컨트롤러 통신부의 안테나의 근방에 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

상기 교시 장치는, 상기 컨트롤러와의 무선 통신을 행하는 교시 장치 통신부와, 상기 교시 장치 통신부에서 상기 무선 통신의 통신 장애 빈도를 감시하여, 경고를 발하는 제1 통신 장애 빈도 감시부를 구비하고,

상기 컨트롤러는, 안테나를 통하여 상기 교시 장치와의 무선 통신을 행하는 컨트롤러 통신부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 상기 무선 통신의 통신 장애 빈도를 감시하여, 경고나 상기 기구부의 정지 신호를 발하는 제2 통신 장애 빈도 감시부와, 상기 컨트롤러 통신부에서 수신한 상기 교시 장치로부터의 조작 신호에 의거하여 상기 기구부를 구동하는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 13에 있어서,

상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 13에 있어서,

상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제4 임계치 이상이 되었을 경우는, 상기 컨트롤러로 정지 신호를 발하여, 상기 기구부의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 13에 있어서,

상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하고, 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제4 임계치 이상이 된 것이 감지되었을 경우는, 상기 컨트롤러로 정지 신호를 발하여, 상기 기구부의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 13에 있어서,

상기 제1 또는 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 통신 장애 빈도를 일정 주기 마다 감시하여, 미리 설정된 회수를 연속하여 상기 통신 장애 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우는, 작업자에게 경고를 발하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 14 내지 청구항 17 중 어느 한 항에 있어서,

상기 통신 장애 빈도의 미리 설정된 임계치는 파라미터로서, 상기 교시 장치 또는 상기 컨트롤러에 유지되는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 17에 있어서,

상기 미리 설정된 회수는 파라미터로서, 상기 교시 장치 또는 상기 컨트롤러에 유지하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 13, 청구항 14, 청구항 16, 청구항 17 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제1 통신 장애 빈도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 진동 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

상기 제2 통신 장애 빈도 감시부가 발하는 경고는, 디스플레이 표시, 소리, 상기 컨트롤러에 접속된 외부 기기로의 출력 중 어느 하나, 혹은 그들의 조합인 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 15 또는 청구항 16에 있어서,

상기 기구부의 구동을 정지시켰을 때에, 상기 제1 통신 장애 빈도 감시부는 경고로서, 디스플레이 표시, 소리, 진동을 발하고, 상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는 경고로서, 디스플레이 표시, 소리, 외부 기기로의 출력을 발하는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

청구항 15 또는 청구항 16에 있어서,

청구항 13 내지 청구항 23 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제2 통신 장애 빈도 감시부는, 상기 컨트롤러 통신부의 안테나 근방에 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템.

1개 이상의 구동 기구를 구비하는 기구부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 장치를 구비하는 자동 기계 시스템의 무선 통신 방법에 있어서,

상기 교시 장치는 상기 컨트롤러와 무선 통신을 행하여, 통신 데이터의 전파 강도를 감시하고,

상기 컨트롤러는 상기 교시 장치와 무선 통신을 행하여, 통신 데이터의 전파 강도를 감시하고, 상기 전파 강도가 미리 설정된 제1 임계치 이하가 되었을 경우에는 경고를 발하고, 미리 설정된 제2 임계치 이하가 되었을 경우는 상기 기구부의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템의 무선 통신 방법.

1개 이상의 구동 기구를 구비하는 기구부를 구동 제어하는 컨트롤러와, 상기 기구부를 조작하는 교시 장치를 구비한 자동 기계 시스템의 무선 통신 방법에 있어서,

상기 교시 장치는 상기 컨트롤러와 무선 통신을 행하여, 통신 데이터의 통신 장애의 발생 빈도를 감시하고,

상기 컨트롤러는 상기 교시 장치와 무선 통신을 행하여, 통신 데이터의 통신 장애의 발생 빈도를 감시하고,

상기 통신 장애의 빈도가 미리 설정된 제3 임계치 이상이 되었을 경우에는 경고를 발하고, 미리 설정된 제4 임계치 이상이 되었을 경우는 기구부의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동 기계 시스템의 무선 통신 방법.