KR20070033986A - 인코더 시스템 - Google Patents

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KR20070033986A
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마이클 디. 스나이더
코엔 에이. 기에스케스
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유니버셜 인스트루먼츠 코퍼레이션
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Abstract

본 발명은 인코더 시스템에서 인코더 테이프를 정확하게 읽는 구조 및 그에 관한 방법이다. 상기 인코더 시스템은 판독 헤드와, 상기 판독 헤드에 인접한 슈 구조체와, 인코더 테이프를 포함하고 있다. 상기 인코더 테이프는 상기 판독 헤드에 의해 읽혀지도록 되어 있다. 상기 슈 구조체는, 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때, 상기 인코더 테이프를 국부적으로 지지하며, 상기 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키도록 되어 있다.

Description

인코더 시스템{Encoder system}
본 발명은 위치확인 시스템에서 사용되는 인코더 시스템에 관한 것이다.
위치확인 시스템에서 사용되는 현재의 인코더 시스템은 전형적으로 정밀한 자와 판독 장치를 사용한다. 그러나, 현재의 인코더 시스템은 전형적으로 특히 긴 이동축을 가지고 있다는 점에서 매우 비싸다. 게다가, 그 인코더 시스템은 노동집약적인 설치과정의 원인이 될 뿐만 아니라 그 시스템이 장착되는 장착면이 매우 정밀히게 가공될 것을 요구하는 판독 장치와 정밀한 자(scale) 사이의 위치 정렬불량(misalignment)에 매우 민감하다. 그러므로 위치확인 시스템과 결합하여 사용하기 위한 저렴하고, 정확하며, 설치하기 쉬운 인코더 시스템이 필요하다.
본 발명은, 판독 헤드; 상기 판독 헤드에 인접한 슈(shoe) 구조체; 및
상기 판독 헤드에 의해 읽혀지도록 된 인코더 테이프;를 포함하며, 상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 상기 인코더 테이프를 국부적으로 지지하며 상기 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키는 인코더 시스템을 제공한다.
본 발명은, 판독 헤드와, 상기 판독 헤드에 인접한 슈(shoe) 구조체와, 인코더 테이프를 포함하는 인코더 시스템을 설치하는 단계; 상기 판독 헤드에 의해 상기 인코더 테이프를 판독하는 단계; 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 상기 슈(shoe) 구조체에 의해 상기 인코더 테이프를 국부적으로 지지하는 단계; 및 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 상기 슈(shoe) 구조체에 의해 상기 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키는 단계;를 포함하는 방법을 제공한다.
본 발명은 위치확인 시스템과 결합하여 사용하기 위한 저렴하고, 정확하며, 설치하기 쉬운 인코더 시스템의 구조체 및 그와 관련된 방법을 유리하게 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치확인 시스템 내에 장착된 인코더 시스템의 사시도이다.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 도 1에 도시된 인코더 시스템의 사시도이다.
도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 도 2a의 인코더 시스템의 다른 실시예이다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 도 2a의 인코더 테이프의 사시도이다.
도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 도 2b의 인코더 테이프의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도 1 내지 도 3의 판독 헤드와 슈(shoe)의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 인코더 시스템의 평단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도 4의 인코더 구조체의 첫번째 변형예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도 6의 인코더 구조체의 다른 변형예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 도 7의 인코더 구조체의 다른 변형예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 도 4의 인코더 구조체의 두번째 변형예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 도 9의 인코더 구조체의 다른 변형예를 도시한 도면이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치확인 시스템(110) 내에 장착된 인코더 시스템(100)의 사시도이다. 상기 인코더 시스템(100)은 상기 위치확인 시스템(100)의 예컨대 X, Y, Z 평면에서와 같은 공간적인 위치를 제어한다. 상기 인코더 시스템(100)은 인코더 테이프(114)와, 판독 헤드(116)와, 슈(118)를 포함하고 있다. 상기 판독 헤드(116)와 상기 슈(118)는 결합하여 인코더 구조체(119)를 형성하고 있다. 상기 인코더 테이프(114)의 양단(120)은 상기 판독 헤드(116)와 상기 슈(118)의 이동축(112)의 일측에 고정되어 있다. 상기 인코더 테이프(114)는 그 위에 예컨대 도 2a에 도시된 부호 132와 같은 선들, 형상, 마크, 또는 예컨대 개구부, 구멍, 슬롯 등과 같은 구멍 형태의 모양 들을 가지고 있어서 상기 판독 헤드(116)에 의해 읽혀질 수 있다. 상기 인코더 테이프(114)는 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 사람들에게 알려진 어떤 인코더 테이프가 될 수 있으며, 그 중에서도 선들, 부호, 또는 도 2 내지 도 3에 도시된 모양들을 가지는 투명한 플라스틱 인코더 테이프나, 예컨대 개구부나 구멍이나 슬롯 등과 같은 구멍 형태의 모양을 가지는 광택이 없거나 반사되는 불투명한 인코더 테이프가 될 수 있다. 선들이나 부호와 같은 모양을 가지는 투명한 인코더 테이프를 사용하는 때에는, 상기 판독 헤드(116)는 상기 인코더 테이프(114)의 일측을 가리키는 광원과 상기 인코더 테이프(114)의 타측을 가리키는 도 4에 도시된 바와 같은 맞춤 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC) 판독 장치를 포함할 수 있다. 구멍 형태의 모양을 가지는 불투명한 인코더 테이프를 사용하는 경우에는, 상기 판독 헤드(116)는 전형적으로 상기 인코더 테이프(114)의 같은 측을 가리키는 광원과 주문형 반도체(ASIC)로 이루어져 있다. 상기 불투명한 인코더 테이프는 특히 금속을 포함할 수 있다. 상기 인코더 시스템(100)의 판독 헤드(116)는 상기 판독 헤드(116)와 인코더 테이프(114)가 서로 상대적으로 움직임에 따라 그 인코더 테이프의 선들, 모양들, 부호들, 또는 구멍 형태의 모양들을 읽는다. 슈(118)는 상기 판독 헤드(116)에 부착되어 있으며 예컨대 상기 인코더 테이프(114)를 지지하도록 상기 판독 헤드(116)에 의해 판독이 행해지는 국부 지역(134)에서 상기 인코더 테이프(114)에 그 인코더 테이프(114)를 따라 가볍게 접촉되어 있다. 게다가, 상기 슈(118)는 상기 위치확인 시스템(110)이나 외부 소스로부터 상기 인코더 테이프(114)로 전달된 진동과 상기 인코더 테이프(114)의 예컨대 2 피드(feet)보다 큰 긴 길이에 의해 약화된 진동을 완충시킨다. "완충된(dampened)" 또는 "완충시키는(dampening)"을 포함하여 상기 "완충시킨다(dampen)"는 용어는 이 명세서와 청구범위를 포함하여 상기 인코더 테이프(114)의 진동의 진폭을 감소시키는 것으로 정의된다. 즉, 상기 판독 헤드(116)에서 상기 인코더 테이프(114)를 상기 판독 헤드(116) 내에서 상기 광원과 ASIC로 가까워지게 하거나 멀리 떨어지게 이동시키도록 유발하는 진동을 감소시키는 것이다. 상기 인코더 테이프(114)의 완충되지 않은 진동은 상기 판독 헤드에 의해 상기 인코더 테이프(114) 위에 있는 표시들을 판독하는 데 있어서 문제들을 일으켜서, 수치를 잃거나 상기 위치확인 시스템(110)의 부정확한 결정을 초래하게 될 수 있다. 상기 슈(118)는 상기 인코더 테이프(114)가 상기 판독 헤드(116) 내에서 상기 광원과 ASIC와 일정한 거리를 유지하도록 허용한다. 만약 플라스틱 인코더 테이프(114)가 사용되는 경우에는, 상기 플라스틱 인코더 테이프(114)는 도 2b에 도시된 바와 같이 금속 스트립(128)에 접착될 수 있다. 상기 금속 스트립(128)은 안정장치로 작용하며 그 플라스틱 인코더 테이프의 변형 또는 습기의 흡수에 의한 길이의 변형 효과를 대부분 제거할 뿐만 아니라 상기 위치확인 시스템(110) 내에서 보다 강건한 지지수단을 제공한다. 도면부호 114와 같은 금속 인코더 테이프 또는 플라스틱 인코더 테이프에 금속 스트립(128)을 추가하는 부가적인 이익은 상기 메탈 스트립(128)이 정적인 강화를 위한 기본 통로를 제공하는데 도움을 준다는 것이다. 상기 위치확인 시스템(110)은 특히 픽 앤 플레이스 장치(pick and place machine)에 사용될 수 있다. 상기 픽 앤 플레이스 장치는 상기 위치확인 시스템(110)과 같은 종류의 부가적인 위치확인 시스템을 포함할 수 있다.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 인코더 시스템(100)의 사시도이다. 도 2a는 인코더 테이프(114)가 슈(118)에 의해 지지되는 동안에 어떻게 판독 헤드(116)를 통과하는지를 보여주는 도면이다. 인코더 테이프(114)는 판독 헤드(116)가 인코더 테이프(114)를 읽는 인코더 테이프(114)를 따라서 상기 슈(118)의 윗면(137)에 국부적으로 가볍게 접촉하고 있다.
도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 도 2a의 인코더 시스템(100)의 다른 실시예를 도시하고 있다. 도 2a와 대비하여 도 2b는 인코더 테이프(144)에 부착된 금속 스트립(128)을 부가적으로 포함하고 있다. 이 경우에 상기 금속 스트립(128)은 슈(118)에 그 슈(118)의 위 표면(137) 부위(122)에 가볍게 접촉하고 있다(도 4 참조). 상기 금속 스트립(128)은 안정장치로 작용하며 도 1의 위치확인 시스템(110) 내에서 상기 인코더 테이프(114)를 보다 강건하게 지지하기 위한 수단을 제공한다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 도 2a의 인코더 테이프의 사시도이다. 상기 인코더 테이프(114)는 판독을 위한 판독 헤드(116)용 정밀한 선들(32)을 포함하고 있으며, 상기 정밀한 선들(32)은 선택적으로 어떤 모양, 부호, 또는 개구부, 구멍, 슬롯 등과 같은 구멍 형태의 모양이 될 수 있다. 상기 인코더 테이프(114)는 당해 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 공지된 어떤 인코더 테이프일 수 있다. 특히, 상기 인코더 테이프(114)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 선들이나, 부호 또는 모양을 가지는 투명한 플라스틱 인코더 테이프일 수 있으며, 예컨대 개구부나, 구멍이나, 슬롯 등과 같은 구멍 형태의 모양을 가지는 광택이 없거나 반사성 이 있는 불투명한 인코더 테이프일 수도 있다. 투명한 플라스틱 인코더 테이프는 특히, 마일라(MylarTM)지와 같은 것을 포함할 수 있다. 상기 불투명 인코더 테이프는 특히 금속을 포함할 수 있다.
도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 도 2b의 인코더 테이프(114)의 사시도이다. 상기 인코더 테이프(114)는 금속 스트립(128)에 접착되어 있다. 상기 금속 스트립(128)은 스테인레스강으로 만들어질 수 있다. 본 발명은 오로지 투명한 플라스틱으로 만들어진 인코더 테이프들로 한정되지 않는다. 인코더 테이프들은 또한 금속으로 만들어질 수 있다. 어떤 경우에도 상기 인코더 테이프(114)는 판독 헤드(116)에 의해 읽혀질 수 있는 금속에 정밀한 선이나 구멍들과 같은 어떤 종류의 모양들을 가질 것이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도 1 내지 도 3의 판독 헤드(116)와 슈(118) 즉 인코더 구조체(119)의 사시도이다. 가독 헤드(116)에는 슬롯(124)이 마련되어 있다. 상기 슬롯(124)의 위 쪽(145)에는 발광 다이오드(LED, 142)가 설치되어 있다. 상기 슬롯(124)의 슈쪽(146)에는 ASIC(144)가 설치되어 있다. 상기 LED(142)와 ASIC(144)의 위치는 서로 바뀔 수 있으며, 상기 LED(142)와 ASIC(144)는 같은 쪽, 즉 모두 도면 4에서 145 측에 설치되거나 또는 모두 146 측에 설치될 수 있다. 인코더 테이프(114)는 상기 LED(142)로부터 상기 인코더 테이프(114)를 관통하여 상기 ASIC(144)가 상기 인코더 테이프(114)에 표시된 정밀한 선들을 읽을 수 있도록 상기 슬롯(124)을 통과한다. 상기 슈(118)의 상면(137) 부위(122)는 그 슈(118) 위에서 상기 인코더 테이프(114)나 금속 스트립(128)이 그 슈(118)에 가볍게 접촉하는 위치를 지시한다. 본 발명은 이러한 구성을 가지는 판독 헤드(116)로 한정되지는 않는다. 상기 판독 헤드(116)의 구성에 대한 다른 가능성들이 존재한다. 예를 들면, 상기 인코더 테이프가 투명하지 않거나 또는 구멍들을 가지지 않는 경우에는 광원이 인코더 테이프(114) 위에 모양을 비추기 위해 상기 ASIC와 같은 쪽에 설치될 수 있다. 비록 현재의 디자인이 인코더 테이프(114) 그리고/또는 금속 스트립(128)을 가볍게 문지르는 부드러운 상면(137)을 사용한다 하더라도, 여기 예시하는 예들에 한정되는 것은 아니지만, 인코더 테이프(114)에 접촉되는 도 6에 도시된 바와 같이 부가적인 제2슈, 하나 이상의 롤러들(도 7에서 130, 도 8에서 130 및 147), 도 9 및 도 10에 도시된 공기 베어링과 같은 비접촉이지만 미세한 틈을 가지는 디자인을 포함하는 다른 수단들이 사용될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 인코더 시스템(100)의 평단면도이다. 도 5에서 점선은 상기 인코더 테이프(114)가 상기 판독 헤드(116)에 의해 정확하게 읽혀질 수 있는 불변의 바람직한 평면(132)을 나타낸다. 상기 슈(118)는 판독 헤드(116)가 인코더 테이프(114)를 판독하는 그 인코더 테이프(114)를 따라서 그 인코더 테이프(114)의 국부적인 영역(134)에서 그 인코더 테이프(114)를 상기 불변의 바람직한 평면(132)내에 유지시켜서, 상기 인코더 테이프(114)를 지지하며 상기 위치확인 시스템(110) 또는 어떤 외부 소스들로부터 그 인코더 테이프(114)로 전달된 어떤 진동들을 완충시킨다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도 4의 인코더 구조체(119)의 변형된 인코 더 구조체(121)를 보여주고 있다. 도 4에 대비하여, 도 6의 인코더 구조체(121)는 부가적인 슈(150)를 포함하고 있다. 상기 슈(150)는 그 구조에 있어서 상기 슈(118)와 유사하다. 상기 슈(150)는 다른 슈(118)와 결합하여 즉, 슈(118)와 슈(150) 사이에서 상기 인코더 테이프(114)를 지지하며 상기 인코더 테이프(114)로 전달되는 어떤 진동들을 완충시킨다. 상기 지지와 완충작용은 상기 판독 헤드(116)에 의해 판독이 행해지는 그 인코더 테이프(114)를 따라서 도 2에 도시된 바와 같이 국부적인 영역(134)에서 국부적으로 발생한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도 6에 도시된 인코더 구조체(121)의 변형된 인코더 구조체(123)를 보여주는 도면이다. 도 6과 대비하면 도 7의 인코더 구조체(123)는 도 6의 슈(150)를 대체하는 슈(163)를 포함하고 있다. 상기 슈(163)는 상기 인코더 테이프(114)와 접촉을 위한 롤러 베어링(130)을 포함하고 있다. 상기 슈(163)는 다른 슈(118)와 결합하여 즉, 슈(163)와 슈(163) 사이에서 국부적으로 상기 인코더 테이프(114)를 지지하며, 상기 인코더 테이프(114)로 전달되는 어떤 진동들을 완충시킨다. 상기 지지와 완충작용은 상기 판독 헤드(116)에 의해 판독이 행해지는 그 인코더 테이프(114)를 따라 도 2에 도시된 바와 같이 국부적인 영역(134)에서 국부적으로 발생한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 도 7에 도시된 인코더 구조체(123)의 변형된 인코더 구조체(127)를 보여주는 도면이다. 도 7과 대비하여, 도 8의 인코더 구조체(127)는 도 7의 슈(118)을 대체하는 슈(166)를 포함하고 있다. 상기 슈(166)는 상기 인코더 테이프(114)와 접촉을 위한 롤러 베어링(147)을 포함하고 있다. 상기 롤러 베어링(130)을 포함하는 상기 슈(163)는 다른 롤러 베어링(147)을 포함하는 롤러 베어링(166)과 결합하여 즉, 슈(118)와 슈(163) 사이에서 상기 인코더 테이프(114)를 지지하며, 상기 인코더 테이프(114)로 전달되는 어떤 진동들을 완충시킨다. 상기 지지와 완충작용은 상기 판독 헤드(116)에 의해 판독이 행해지는 그 인코더 테이프(114)를 따라 도 2에 도시된 바와 같이 국부적인 영역(134)에서 국부적으로 발생한다.
도 9는 본 발명에 따른 도 4에 도시된 인코더 구조체(119)의 변형된 인코더 구조체(129)를 보여주는 도면이다. 도 4에 대비하여, 도 9의 인코더 구조체(129)는 슈(160)에 부착된 공기 베어링(133)을 포함하고 있다. 상기 공기 베어링(133)은 공기 또는 다른 기체를 가볍게 흐르도록 방사 하여 상기 인코더 테이프(114)를 국부적으로 지지하며 그 인코더 테이프(114)로 전달되는 어떤 진동들을 완충시키도록 되어 있다. 상기 지지와 완충작용은 상기 판독 헤드(116)에 의해 판독이 행해지는 그 인코더 테이프(114)를 따라 도 2에 도시된 바와 같이 국부적인 영역(134)에서 국부적으로 발생한다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 도 9의 인코더 구조체(129)의 변형된 인코더 구조체의 변형예(134)를 도시한 것이다. 도 9와 대비하여, 도 10의 인코더 구조체(134)는 부가적인 슈(139)에 부착된 부가적인 공기 베어링(137)을 포함하고 있다. 상기 공기 베어링(137)은 공기 또는 다른 기체를 가볍게 흐르도록 방사 하여 상기 공기 베어링(133)과 결합하여 즉, 공기 베어링(137)과 공기 베어링(133) 사이에서 상기 인코더 테이프(114)를 국부적으로 지지하며 그 인코더 테이프(114)로 전 달되는 어떤 진동들을 완충시키도록 되어 있다. 상기 지지와 완충작용은 상기 판독 헤드(116)에 의해 판독이 행해지는 그 인코더 테이프(114)를 따라 도 2에 도시된 바와 같이 국부적인 영역(134)에서 국부적으로 발생한다.
본 발명의 실시예들이 예를 들 목적으로 여기에서 서술되어 졌지만, 많은 수정예들과 변경예들이 당해 기술분야에서 통상을 지식을 가진자에게 자명하게 될 것이다. 따라서, 첨부된 청구항들은 본 발명의 진정한 정신과 범위내에 해당되는 모든 그러한 수정예들과 변경예들을 포괄하도록 의도되어 있다.
본 발명에 따른 인코더 시스템은 저렴하고, 정확하며, 설치하기 쉬운 인코더 시스템을 제공하는 효과가 있다.

Claims (20)

  1. 판독 헤드;
    상기 판독 헤드에 인접한 슈(shoe) 구조체; 및
    상기 판독 헤드에 의해 읽혀지도록 된 인코더 테이프;를 포함하며,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프를 국부적으로 지지하며 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키는 인코더 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 완충시키는 것은 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 상기 인코더 테이프를 불변의 평면에 국부적으로 유지시키는 것을 포함하는 인코더 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인코더 시스템은 적어도 하나의 위치확인 시스템의 공간적인 위치를 제어하도록 되어 있는 인코더 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 위치확인 시스템은 픽 앤 플레이스 장치에 설치되어 있 는 인코더 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 완충시키는 적어도 하나의 부드러운 볼록한 면을 포함하는 인코더 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 완충시키는 적어도 하나의 롤러 베어링을 포함하는 인코더 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 완충시키는 적어도 하나의 공기 베어링을 포함하는 인코더 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 인코더 테이프는 측면으로 연장되며, 상기 인코더 테이프는 그 인코더 테이프의 제1단 및 제2단에서만 고정되어 있는 인코더 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 인코더 테이프의 길이는 적어도 2 피트(feet)인 인코더 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 인코더 테이프는 그 인코더 테이프용 강화 부재로서 작용하도록 된 금속 스트립에 접착되어 있는 인코더 시스템.
  11. 판독 헤드와, 상기 판독 헤드에 인접한 슈(shoe) 구조체와, 인코더 테이프를 포함하는 인코더 시스템을 설치하는 단계;
    상기 판독 헤드에 의해 상기 인코더 테이프를 판독하는 단계;
    상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 상기 슈(shoe) 구조체가 상기 인코더 테이프를 국부적으로 지지하는 단계; 및
    상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 상기 슈(shoe) 구조체가 그 인코더 테이프의 진동을 완충시키는 단계;를 포함하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 완충시키는 단계는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프를 불변의 평면에 국부적으로 유지시키는 단계를 포함하는 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 인코더 시스템에 의해 적어도 하나의 위치확인 시스템의 공간적인 위치를 제어하는 단계를 더 포함하는 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    픽 앤 플레이스 장치를 설치하는 단계; 및
    상기 픽 앤 플레이스 장치에 의해 상기 적어도 하나의 위치확인 시스템을 이용하는 단계;를 더 포함하는 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키는 적어도 하나의 부드러운 볼록한 면을 포함하는 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키는 적어도 하나의 롤러 베어링을 포함하는 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 슈(shoe) 구조체는 상기 인코더 테이프가 상기 판독 헤드에 의해 읽혀질 때 그 인코더 테이프의 진동을 국부적으로 완충시키는 적어도 하나의 공기 베어링을 포함하는 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 인코더 테이프는 측면으로 연장되며, 상기 인코더 테이프는 그 인코더 테이프의 제1단 및 제2단 각각에 만 오로지 고정되어 있는 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 인코더 테이프의 길이는 적어도 2 피트(feet)보다 긴 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 인코더 테이프는 그 인코더 테이프용 강화 부재로서 작용하도록 된 금속 스트립에 접착되어 있는 방법.
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