KR20060109153A - 로봇 감시 시스템 및 이를 이용하는 로봇 감시 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 시스템에 있어서,감시 지역을 감시하며, 상기 감시 지역 내 이상 상황이 발생하는 경우, 이상 상황 신호를 생성하여 상기 감시 로봇에 전송하는 복수의 감시 장치;상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동하여, 이상 상황을 확인하고 경고 신호를 전송하는 하나 이상의 감시 로봇; 및상기 감시 로봇으로부터 경고 신호를 전송 받고, 상기 감시 로봇을 원격으로 제어하여 이상 상황에 대처하는 원격 제어부;를 포함하는 로봇 감시 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 감시 장치는외부로부터 환경 신호를 수신하는 감시 센서; 및상기 감시 센서로부터 수신된 환경 신호가 상기 감시 로봇으로부터 발생되는 신호인 경우, 상기 환경 신호를 자기 감지 신호로 인식하고, 상기 환경 신호를 이상 상황으로 판단하지 않는 제어부;를 포함하는 로봇 감시 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 감시 로봇은상기 감시 장치와 통신하여, 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 외부 센서 통신부;상기 감시 로봇의 외부로부터 환경 신호를 수신하여, 상기 감시 로봇의 감시 지역내 이상 상황의 발생여부를 판단하는 내부 센서부; 및상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 상기 감시 로봇을 상기 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동시키고, 상기 내부 센서부를 통해 상기 감시 장치의 감시 지역의 이상 상황을 확인하도록 제어 하는 제어부;를 포함하는 로봇 감시 시스템.
- 제3항에 있어서,상기 제어부는상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 1 차 경보를 생성하여 상기 원격 제어부에 전송하고,상기 내부 센서부가 이상 상황을 확인하는 경우, 2 차 경보를 생성하여, 상기 원격 제어부에 전송하는 로봇 감시 시스템.
- 제3항에 있어서,상기 감시 로봇은상기 감시 대상 지역 내 맵 정보를 저장하는 데이터 저장부를 추가 포함하며,상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 상기 맵 정보를 이용하여, 상기 감시 로봇의 현재 위치로부터 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 위치까지의 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로에 따라 감시 로봇을 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동 시키는 로봇 감시 시스템.
- 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 시스템에 사용되는 감시 로봇에 있어서,상기 감시 장치로부터 이상 상황 신호를 수신 받는 외부 센서 통신부;상기 감시 로봇의 외부로부터 환경 신호를 수신 받는 내부 센서부;감시 대상 지역 맵 정보를 포함하는 데이터 저장부;상기 감시 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부;상기 외부 센서 통신 부로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 상기 감시 로봇을 상기 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동시키고, 상기 내부 센서부를 통해 상기 감시 장치의 감시 지역의 이상 상황을 확인하도록 제어 하는 제어부; 및외부의 원격 제어부를 통해 상기 감시 로봇을 원격 제어하기 위한 통신부;를 포함하는 감시 로봇.
- 제6항에 있어서,상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 1 차 경보를 생성하여 상기 통신부를 통해 전송하고,상기 내부 센서부가 이상 상황을 확인하는 경우, 2 차 경보를 생성하여, 상기 통신부를 통해 전송하는 감시 로봇.
- 제6항에 있어서,상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우,상기 제어부는 상기 맵 정보를 이용하여, 상기 감시 로봇의 현재 위치로부터 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 위치까지의 주행 경로를 설정하고,상기 주행 제어부는 설정된 주행 경로에 따라 상기 감시 로봇이 주행하도록 제어하는 감시 로봇.
- 제6항에 있어서,상기 감시 장치에 의해 인식되는 외부 센서 인식부를 추가 포함하는 감시 로봇.
- 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 방법에 있어서,상기 감시 장치가 이상 상황을 감지하는 경우, 이상 상황 신호를 상기 감시 로봇으로 전송하는 단계;상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신하는 경우, 1 차 경보를 생성하여 원격 제어부에 전송하는 단계;상기 감시 로봇이 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역으로 이동하는 단계;상기 감시 로봇이 상기 이상 상황 신호의 신뢰성을 판단하는 단계; 및상기 감시 로봇이 이상 상황으로 판단하는 경우, 2 차 경보를 생성하여 원격 제어부에 전송하는 단계;를 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제10항에 있어서,상기 감시 장치로부터 수신받은 상기 이상 상황 신호가 상기 감시 로봇에 의해 발생한 자기 감지 신호인지 판단하는 단계를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제11항에 있어서,상기 자기 감지 신호 판단 단계가상기 감시 로봇의 현재 위치와 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역 위치를 상기 감시 로봇 내에 저장된 맵 정보로부터 확인하는 단계; 및상기 감시 로봇의 현재 위치가 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역 위치와 동일한 경우, 상기 이상 상황 신호를 자기 감지 신호로 판단하는 단계를 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제10항에 있어서,상기 감시 장치가 감시 지역내에서 상기 감시 로봇의 외부 센서 인식부를 인지하는 경우, 상기 감시 로봇에서 발생되는 환경 신호를 자기 감지 신호로 판단하는 단계;를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제10항에 있어서,상기 감시 로봇의 이동 단계는상기 감시 로봇 내에 저장된 맵 정보를 통해, 상기 감시 로봇의 현재 위치 및 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역의 위치를 검색하는 단계;상기 감시 로봇의 현재 위치로부터 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역으로의 주행 경로를 설정하는 단계; 및상기 설정된 주행 경로를 통해, 상기 감시 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제14항에 있어서,상기 감시 로봇은 상기 주행 경로상 주행 장애물 또는 구조 장애를 감지하여, 상기 주행 경로를 실시간으로 수정하여 주행 장애물을 피해서 주행하도록 하는 로봇 감시 방법.
- 제15항에 있어서,상기 감시 로봇의 이동중에, 주행 경로 상에 나타나는 장애물 정보 및 구조 장애 정보를 수집하여, 상기 맵 정보를 업데이트 하는 단계를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제10항에 있어서,상기 제1 차 경보 및/또는 제2 차 경보를 수신 받은 원격 제어부가 상기 감시 로봇을 원격 제어하여 이상 상황에 대처하는 단계를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
- 제10항에 있어서,상기 감시 로봇이 상기 2 차 경보를 상기 원격 제어부로 전송한 뒤, 소정의 시간 지나도록 원격 지시가 상기 감시 로봇으로 수신되지 않거나, 소정의 긴급 상황이 발생하는 경우, 감시 로봇 내에 저장된 이상 상황 대처 프로세스를 실행하는 단계를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
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