KR20060087062A - Cleaning robot using vacuum suction from the another vacuum cleaner - Google Patents

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KR20060087062A
KR20060087062A KR1020050007841A KR20050007841A KR20060087062A KR 20060087062 A KR20060087062 A KR 20060087062A KR 1020050007841 A KR1020050007841 A KR 1020050007841A KR 20050007841 A KR20050007841 A KR 20050007841A KR 20060087062 A KR20060087062 A KR 20060087062A
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KR
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vacuum cleaner
cleaning robot
cleaning
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hose
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Application number
KR1020050007841A
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Korean (ko)
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황일규
이대성
남기현
Original Assignee
황일규
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    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
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Abstract

본 발명은 기존의 진공 청소기의 진공 흡입 기능을 그대로 사용하고 부수적으로 진공 청소기 전원을 제어하는 타이머 어댑터를 가지는 청소로봇이다. 상기 청소로봇은 청소에 진공압을 이용하는 청소로봇으로 필요한 진공압을 기존의 일반 진공 청소기로부터 공급받고 자체 내장한 밧데리 또는 타이머 어댑터로부터 공급되는 전원으로 동작하고 자율 주행 능력을 가진 청소로봇이다.

The present invention is a cleaning robot having a timer adapter that uses the vacuum suction function of the existing vacuum cleaner as it is and incidentally controls the power of the vacuum cleaner. The cleaning robot is a cleaning robot that uses vacuum pressure for cleaning and operates with power supplied from an existing general vacuum cleaner and supplied from a battery or timer adapter that is built in, and has an autonomous driving capability.

진공 청소기, 청소기, 청소로봇, 자율 주행, 타이머 어댑터Vacuum cleaner, vacuum cleaner, robot cleaning, autonomous driving, timer adapter

Description

기존의 진공 청소기의 진공 흡입기능을 이용한 청소로봇 {Cleaning Robot Using Vacuum Suction from the Another Vacuum Cleaner}Cleaning Robot Using Vacuum Suction from the Another Vacuum Cleaner}

도1은 본 발명의 전체 구조를 도시한 입체도Figure 1 is a three-dimensional view showing the overall structure of the present invention

도2는 도1에 제시된 청소로봇의 분해 입체도2 is an exploded three-dimensional view of the cleaning robot shown in FIG.

도3은 도1에 제시된 연결 어댑터의 단면도3 is a cross-sectional view of the connection adapter shown in FIG.

도4는 도3에 제시된 센서 조합체의 단면도
4 is a cross-sectional view of the sensor combination shown in FIG.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100：청소 로봇100: Cleaning robot

101：연결 호스101: Connection hose

102：연결 어댑터102: Connection adapter

103：타이머 어댑터103: Timer adapter

104：진공 청소기104: Vacuum cleaner

105：진공 청소기 호스105: Vacuum cleaner hose

106：기준점 표시부106: Reference point display part

200：상부 커버200: Upper cover

201：하부 커버 201: Lower cover                 

202：흡입부 결합체202 ： suction unit assembly

203：밧데리203: Battery

204：제어회로204 ： control circuit

205：후륜205: Rear wheel

206：구동 메카니즘206: Driving mechanism

207：전륜207: Front wheel

208：장애물 감지 센서208 ： obstacle detection sensor

209：흡입구209: intake

300：고무 홀더300: Rubber holder

301：홀더 고정부301: Holder fixing part

302：센서 조합체302: Sensor combination

400：누름 스위치400 ： push switch

401：누름 장치401 ： Pusher

402：적외선 또는 초음파 송출부
402: an infrared ray or an ultrasonic wave transmitter

로봇의 개념이 만들어진 이후 가사를 돌보는 로봇은 인간의 오랜 꿈이었다. 최근 등장한 청소로봇은 이러한 인간의 꿈을 부분적으로나마 실현해 주었다. 그러 나 아직은 그 기술이 시작 단계라 많은 부분 개선이 필요하다.
Since the concept of robots was created, caring for the lyrics has been a long dream of humans. Recently emerging robots have partially realized this human dream. However, as the technology is still in its infancy, much improvement is needed.

그 중 하나가 청소로봇의 크기에 관한 것으로 종래의 청소로봇은 크기가 커 좁은 장소, 가구의 아래, 의자나 테이블의 다리 사이를 청소하기가 어려웠다. 이는 사용자로 하여금 손수 다시 청소해야하는 번거로움을 주어 청소 로봇의 가치를 반감시켰다.
One of them relates to the size of the cleaning robot. In the conventional cleaning robot, it was difficult to clean a small place, under a piece of furniture, and between the legs of a chair or a table. This gave the user the trouble of having to clean again by hand and halved the value of the cleaning robot.

청소로봇의 대표적인 두가지 청소방법은 클리닝 브러쉬를 이용해 바닥을 닦는 방법과 진공압을 이용한 방법이다. 클리닝 브러쉬는 소비전력이 적고 구현하기 쉬워 많은 청소로봇에서 채택하고 있는 방법이다. 그러나 이 방법은 진공압을 이용한 방법에 비해 상대적으로 청소 효과가 떨어지는 단점이있다. 진공압을 이용한 청소는 그 효과가 클리닝 브러쉬보다 우수하나 진공압을 얻기위해 팬을 고속으로 돌려야하므로 전력 소비가 크다는 단점이 있다. 이는 청소로봇의 내장 밧데리 용량을 크게 만들고 청소 시간을 단축시킨다.
Two typical cleaning methods for the cleaning robot are cleaning the floor with a cleaning brush and vacuum. The cleaning brush consumes less power and is easy to implement, which is the method adopted by many cleaning robots. However, this method has a disadvantage in that the cleaning effect is relatively inferior to the method using the vacuum pressure. Cleaning using vacuum pressure is more effective than cleaning brush, but has a disadvantage in that power consumption is high because the fan must be rotated at high speed to obtain vacuum pressure. This increases the built-in battery capacity of the cleaning robot and reduces cleaning time.

또 다른 개선되어야 할 점은 자율 항법에 관한 것이다. 자율 항법은 청소로봇이 자율적으로 청소를 수행하기 위해 필수적인 요소로 청소로봇의 성능에 지대한 영향을 미친다. 효율적이고 완전한 청소를 위해서는 기준점을 정하고 이를 원점으로 하는 좌표계를 형성할 필요가 있다. 로봇은 이 좌표계 상의 자신의 위치를 파악해 주행 방향, 이동 거리, 청소의 완료 등을 결정한다. 종래의 방법들에서는 기준 점을 정하기 위해 에지를 스캔하거나, 별도의 비컨, 카메라 등을 사용해왔다. 이러한 방법들은 완전하지 않거나 설치의 어려움, 높은 설치비용 등으로 구현에 어려움이 있었다.
Another point to be improved is on autonomous navigation. Autonomous navigation is essential for the cleaning robot to perform cleaning autonomously, and it has a great influence on the performance of the cleaning robot. For efficient and complete cleaning, it is necessary to establish a reference point and form a coordinate system based on it. The robot knows its position on this coordinate system to determine the direction of travel, the distance traveled, and the completion of cleaning. Conventional methods have been scanning edges or using separate beacons, cameras, etc. to establish a reference point. These methods were difficult to implement due to incomplete or difficult installation and high installation cost.

상기 문제점들에 대한 해결책으로 팬모듈과 클리닝 헤드가 분리되어 호스로 연결된 형태의 청소로봇인 상자형 자동 진공 청소기(국내 공개번호 10-2004-005890)가 제안되기도 하였으나 그 구현의 어려움으로 실용화 되지 못하고 있는 실정이다. 또한 상기 제안에서는 항법에 있어 팬모듈에서 내장된 카메라로 클리닝헤드의 위치를 추적하고 제어하는 방식을 사용함으로 높은 비용과 클리닝 헤드의 실시간 제어가 힘들다는 기술적 어려움이 있다.
As a solution to the above problems, a box-type automatic vacuum cleaner (Domestic Publication No. 10-2004-005890), which is a cleaning robot in which a fan module and a cleaning head are separated and connected by a hose, has been proposed, but it has not been put to practical use due to the difficulty of its implementation. There is a situation. In addition, in the proposal, there is a technical difficulty in real time control of the cleaning head and high cost by using a method of tracking and controlling the position of the cleaning head with a camera built in the fan module in navigation.

본 발명은 상기 문제점들을 해결하기 위해 기존의 진공 청소기의 호스에 연결하여 청소에 필요한 진공압을 기존의 진공 청소기에서 얻는 방법으로 청소 로봇의 크기와 소비전력을 획기적으로 줄이고 진공 청소기의 호스와 청소로봇의 호스를 연결하는 연결 어댑터나 진공 청소기 몸체 또는 진공 청소기의 전원을 제어하기 위한 타이머 어댑터를 기준점으로 사용하여 청소로봇의 자율항법에 있어서 기준점 선정의 어려움을 해결한다.
The present invention is to reduce the size and power consumption of the cleaning robot by connecting to the hose of the conventional vacuum cleaner to obtain the vacuum pressure required for cleaning in order to solve the above problems, the hose and the cleaning robot of the vacuum cleaner The difficulty of selecting the reference point in the autonomous navigation of the cleaning robot is used as a reference point using a connection adapter for connecting the hose of the vacuum cleaner or a timer adapter for controlling the power of the vacuum cleaner body or the vacuum cleaner.

본 발명은 청소로봇이 기존 진공 청소기와 호스로 연결되어 기존 진공 청소 기의 진공압을 청소에 이용하며 청소로봇이 자율 항법 능력을 가져 로봇 스스로 정해진 지역을 운항하고 장애물을 회피하여 청소한다. 본 발명은 기존 진공 청소기의 전원을 제어하기 위해 타이머 어댑터를 포함한다.
In the present invention, the cleaning robot is connected to the existing vacuum cleaner and the hose to use the vacuum pressure of the existing vacuum cleaner for cleaning, and the cleaning robot has the autonomous navigation capability to operate the robot itself in a predetermined area and to avoid obstacles. The present invention includes a timer adapter to control the power of the existing vacuum cleaner.

본 발명은 도 1에 보였듯이 청소로봇(100), 연결 호스(101), 기존 진공 청소기 호스(105)에 연결되는 연결 어댑터(102), 진공 청소기 전원을 제어하는 타이머 어댑터(103)로 이루어진 장치이다. 청소로봇(100)은 연결 호스(101)와 연결 어댑터(102)로 기존 진공 청소기 호스(105)에 연결되어 진공 청소기(104)의 진공압을 청소에 이용한다.
The present invention is a device consisting of a cleaning robot 100, a connection hose 101, a connection adapter 102 connected to an existing vacuum cleaner hose 105, a timer adapter 103 for controlling the power of the vacuum cleaner as shown in FIG. to be. The cleaning robot 100 is connected to the existing vacuum cleaner hose 105 by the connection hose 101 and the connection adapter 102 to use the vacuum pressure of the vacuum cleaner 104 for cleaning.

이러한 구조는 청소로봇의 크기를 획기적으로 줄일 수 있다. 청소로봇의 높이는 연결 호스(101)보다 약간 높은 정도면 되고 청소를 위한 메카니즘이 생략되어 그 폭 또한 매우 좁게 할 수 있다. 청소로봇(100) 내부에는 도 2에 나타냈듯이 단지 흡입부 결합체(202), 제어회로(204), 구동 메카니즘(206), 그리고 전원으로 밧데리를 사용할 경우 내장 밧데리(203)를 위한 공간만이 필요하다. 만일 청소로봇(100)이 전원을 타이머 어댑터(103)로부터 유선으로 공급 받는다면 그 크기는 더 작아질 수 있다. 따라서 종래의 청소 로봇에 비해 좁은 장소, 가구 아래, 의자나 테이블의 다리 사이 등을 청소하기에 유리하다.
This structure can drastically reduce the size of the cleaning robot. The height of the cleaning robot is a little higher than the connection hose 101, and the mechanism for cleaning can be omitted so that the width thereof can also be very narrow. As shown in FIG. 2, inside the cleaning robot 100, only the space for the built-in battery 203 is used when the battery is used as the inlet assembly 202, the control circuit 204, the driving mechanism 206, and the power source. need. If the cleaning robot 100 is supplied with power from the timer adapter 103 by wire, the size may be smaller. Therefore, compared with the conventional cleaning robot, it is advantageous to clean a narrow place, under furniture, and between the legs of a chair or a table.

또한 본 발명의 청소로봇(100)은 제어회로(204)와 구동 메카니즘(206)을 위한 전력만을 필요로 하므로 내장 밧데리의 수명이 길어 한번에 청소할 수 있는 시간이 종래의 청소로봇에 비해 상대적으로 길다. 만일 전원을 내장 밧데리를 사용하지 않고 타이머 어댑터(103)에서 전원을 공급한다면 상기 시간은 더욱 길어질 수 있다.
In addition, since the cleaning robot 100 of the present invention requires only electric power for the control circuit 204 and the driving mechanism 206, the life of the built-in battery is long, so that the cleaning robot can be cleaned at a time longer than the conventional cleaning robot. If the power is supplied from the timer adapter 103 without using the built-in battery, the time may be longer.

도 2에 청소로봇(100)의 구조를 나타내었다. 청소로봇(100)은 운항을 위해 적어도 두개의 후륜(205)과 한개의 전륜(207)을 갖는다. 이들 후륜(205)과 전륜(207)은 청소로봇(100) 내의 구동 메카니즘(206)에 의해 움직인다. 이 구동 메카니즘(206)은 엔코더를 포함한다. 청소로봇(100)은 자율적인 운항을 위해 최소한 한개 이상의 장애물 감지 센서(208)를 갖는다. 이 장애물 감지 센서(208)는 적외선 센서, 초음파 센서, 기계식 스위치 등의 센서 또는 한가지 이상의 조합이 될 수 있다. 도 2와 같이 청소로봇(100)의 배면에는 먼지를 흡입하기 위한 흡입구(209)가 있다. 흡입구(209)의 형태는 청소 면적을 넓게 하기 위해 십자형으로 된다. 필요에 따라 흡입구(209)의 형태는 일자형이나 혹은 다른 형태가 될 수 있다.
2 shows the structure of the cleaning robot 100. The cleaning robot 100 has at least two rear wheels 205 and one front wheel 207 for navigation. These rear wheels 205 and front wheels 207 are moved by a drive mechanism 206 in the cleaning robot 100. This drive mechanism 206 includes an encoder. The cleaning robot 100 has at least one obstacle detecting sensor 208 for autonomous navigation. The obstacle detecting sensor 208 may be a sensor such as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a mechanical switch, or one or more combinations. As shown in FIG. 2, there is a suction port 209 for sucking dust on the rear surface of the cleaning robot 100. The shape of the inlet 209 is cross-shaped to increase the cleaning area. If necessary, the inlet 209 may have a straight or other shape.

연결 호스(101)는 기존 진공 청소기(104)의 진공압을 청소로봇(100)에 공급하고 청소로봇(100)이 흡입한 먼지를 진공 청소기(104)의 먼지통으로 보낸다. 연결호스(101)는 신축성이 있는 소재로 만들어 청소로봇(100)의 움직임이 자유롭도록 한다.
The connection hose 101 supplies the vacuum pressure of the existing vacuum cleaner 104 to the cleaning robot 100 and sends the dust sucked by the cleaning robot 100 to the dust container of the vacuum cleaner 104. The connection hose 101 is made of an elastic material so that the movement of the cleaning robot 100 is free.

연결 어댑터(102)는 연결 호스(101)을 기존 진공 청소기 호스(105)에 연결한다. 이 연결 어댑터(102)는 도 3에 나타내었듯이 고무 홀더(300), 홀더 고정부(301), 센서 조합체(302)로 구성된다. 진공 청소기 호스(105)는 고무 홀더(300)에 삽입되어 연결 어댑터(102)에 연결된다. 고무 홀더(300)는 잘 늘어나 본 발명이 진공 청소기(104)의 기종에 관계 없이 사용 가능하도록 범용성을 제공 한다. 고무 홀더(300)와 진공 청소기 호스(105) 사이의 용이하고 견고한 연결을 위해 고무 홀더(300)의 내부에 나사산을 만들어 진공 청소기 호스(105)를 돌리면서 삽입하도록 하였다.
The connection adapter 102 connects the connection hose 101 to the existing vacuum cleaner hose 105. This connecting adapter 102 is composed of a rubber holder 300, a holder fixing part 301, and a sensor assembly 302 as shown in FIG. 3. The vacuum cleaner hose 105 is inserted into the rubber holder 300 and connected to the connection adapter 102. The rubber holder 300 extends well to provide versatility so that the present invention can be used regardless of the type of the vacuum cleaner 104. For easy and robust connection between the rubber holder 300 and the vacuum cleaner hose 105, a thread is made in the rubber holder 300 to be inserted while turning the vacuum cleaner hose 105.

연결 어댑터(102)에 부착된 센서 조합체(302)는 도 4에서 보듯이 누름 스위치(400), 연결 호스(101)에 부착된 누름 장치(401), 적외선 또는 초음파 송출부(402)로 구성된다. 청소로봇(100)이 이동해 연결 호스(101)가 최대로 늘어났을 경우 연결 호스의 종단 부위에 부착된 누름 장치(401)는 누름 스위치(400)를 눌러 on시킴으로써 청소로봇(100)에 연결 호스(100)가 최대로 늘어났음을 알린다. 이 누름 장치(401)와 누름 스위치(400)는 포토 인터럽터나 적외선 센서, 기타 광학 센서, 포텐쇼미터, 유도형 센서, 정전 센서, 압전 센서, 로드 셀 등으로 대체 될 수 있다. 또한 적외선 또는 초음파 송출 장치(402)는 연결 어댑터(102)가 청소로봇(100)의 자율 항법에 있어서 기준점으로 사용이 가능하도록 한다. 이 경우 적외선 또는 초음파 송출 장치(402)는 코드 값을 갖는 변조된 적외선이나 초음파 신호를 송출하고 청소로봇(100)은 이 신호를 수신해 연결 어댑터(102)의 위치를 알아 그 위치를 기준으로 운항한다.
The sensor assembly 302 attached to the connection adapter 102 is composed of a push switch 400, a pressing device 401 attached to the connection hose 101, an infrared ray or an ultrasonic transmitter 402 as shown in FIG. 4. . When the cleaning robot 100 moves and the connection hose 101 is stretched to the maximum, the pressing device 401 attached to the end portion of the connection hose is connected to the cleaning robot 100 by pressing on the push switch 400. 100) indicates that the maximum has been increased. The push device 401 and the push switch 400 may be replaced with a photo interrupter or an infrared sensor, other optical sensors, potentiometers, inductive sensors, electrostatic sensors, piezoelectric sensors, load cells, and the like. In addition, the infrared or ultrasonic transmitting device 402 allows the connection adapter 102 to be used as a reference point in the autonomous navigation of the cleaning robot 100. In this case, the infrared or ultrasonic transmitting device 402 transmits a modulated infrared or ultrasonic signal having a code value, and the cleaning robot 100 receives the signal to find the position of the connection adapter 102 and operate based on the position. do.

타이머 어댑터(103)는 진공 청소기(104)의 전원을 제어하기위한 장치로 전원을 외부의 전원 콘센트로부터 진공 청소기(104)에 공급한다. 진공 청소기(103)는 타이머 어댑터(103)에 있는 콘센트에 전원플러그를 꽂아 사용한다. 진공 청소기(104)를 비롯한 모터를 사용한 전기기기들은 모터의 과열을 방지하기위한 권장 사용 시간이 있을 수 있다. 이런 경우에는 기준 시간 이상 연속으로 사용할 경우 모터의 과열로 화재의 위험이 있을 수 있다. 진공 청소기(104)를 사람이 사용할 경우 대부분 연속으로 장시간 사용하지 않고 on/off를 반복하여 사용한다. 그러나 본 발명과 같이 청소로봇(100)을 연결해 사용할 경우 사용자가 청소로봇(100)의 능력을 과신하여 장시간 방치할 위험이 있다. 이러한 위험을 방지하기 위해 본 발명에서는 타이머가 내장된 타이머 어댑터(103)를 사용한다. 타이머 어댑터(103)는 동작 개시 후 일정 시간이 경과하면 전원을 차단해 진공청소기(104)의 모터가 과열되는 것을 막는다. 타이머 어댑터(104)는 좀 더 안전을 기하기 위해 진공청소기(104)가 연결되었을 경우에만 청소로봇(100)이 동작하도록 청소로봇(100)과 유선 또는 무선으로 정보를 교환하는 기능을 가질 수 있다. 타이머 어댑터(103)는 청소로봇(100)의 자율 항법에 있어서 기준점이 될 경우 기준점 표시부(106)를 가질 수 있다. 이 경우 기준점 표시부(106)는 코드 값을 갖는 변조된 적외선이나 초음파 신호를 송출하고 청소로봇(100)은 이 신호를 수신해 타이머 어댑터(103)의 위치를 알아 그 위치를 기준으로 운항한다.
The timer adapter 103 is a device for controlling the power of the vacuum cleaner 104 and supplies power to the vacuum cleaner 104 from an external power outlet. The vacuum cleaner 103 is used by plugging a power plug into an outlet in the timer adapter 103. Electrical appliances using motors, including the vacuum cleaner 104, may have a recommended use time to prevent overheating of the motor. In this case, if it is used continuously for more than the reference time, there may be a risk of fire due to overheating of the motor. When the vacuum cleaner 104 is used by a person, most of the people use the on / off repeatedly without using it continuously for a long time. However, when the cleaning robot 100 is connected and used as in the present invention, there is a risk that the user may leave the confidence of the cleaning robot 100 for a long time. In order to prevent this risk, the present invention uses a timer adapter 103 with a built-in timer. The timer adapter 103 cuts off the power when a certain time elapses after the start of the operation to prevent the motor of the vacuum cleaner 104 from overheating. The timer adapter 104 may have a function of exchanging information in a wired or wireless manner with the cleaning robot 100 so that the cleaning robot 100 operates only when the vacuum cleaner 104 is connected for more safety. . The timer adapter 103 may have a reference point display unit 106 when it becomes a reference point in the autonomous navigation of the cleaning robot 100. In this case, the reference point display unit 106 transmits a modulated infrared or ultrasonic signal having a code value, and the cleaning robot 100 receives the signal to find the position of the timer adapter 103 and operate based on the position.

본 발명의 작동 순서는 다음과 같다. 청소로봇(100)을 호스 연결 어댑터(102)로 기존 진공 청소기(104)에 연결한다. 진공 청소기(104)의 전원 코드를 타이머 어댑터(103)의 콘센트에 꽂는다. 타이머 어댑터는 외부의 전원 콘센트에 연결되어 전원을 진공 청소기(104)에 공급한다. 청소로봇(100)이 전원으로 내장된 밧데리를 사용하지 않는 경우 타이머 어댑터는 청소로봇(100)에도 전원을 공급할 수 있다. 진공 청소기(104)의 전원 스위치를 on시켜 팬모터를 회전시키고 청소로봇(100)의 전원 스위치를 on시킨다. 청소로봇(100)은 미리 정하여진 대로 연결 어댑터(102)나 타이머 어댑터(103) 또는 진공 청소기(104)의 몸체를 기준점으로 하여 청소를 시작한다. 청소로봇(100)은 자율 항법에 있어서 특정한 알고리즘대로 움직이되 몸체에 부착된 장애물 감지 센서(208)를 이용해 장애물을 회피하여 움직인다. 청소로봇(100)이 이동하는 동안 진공 청소기(104)의 진공압은 진공 청소기 호스(105) → 연결 어댑터(102) → 연결 호스(101) → 흡입부 결합체(202) → 흡입구(209)의 경로로 전달된다. 청소로봇(100)은 배면의 흡입구(209)를 통해 이동 경로 내의 바닥에 있는 먼지를 흡입해 진공 청소기(104)의 먼지 통으로 보낸다. 청소로봇(100)이 모든 계획된 경로를 이동해 기준점으로 돌아오면 청소로봇(100)은 이동을 멈추고 청소를 끝낸다. 사용자에 의해 설정되거나 타이머 어댑터(103)에 미리 설정된 시간이 경과되면 타이머 어댑터(103)는 진공 청소기(104)의 전원을 차단한다. 이 때 청소로봇(100)은 유선 또는 무선으로 타이머 어댑터(103)에 청소가 끝났 음을 알리는 정보를 전송해 타이머 어댑터(103)로 하여금 진공 청소기(104)의 전원을 차단하게 하는 기능을 가질 수 있다.
The operating sequence of the present invention is as follows. The cleaning robot 100 is connected to the existing vacuum cleaner 104 by a hose connection adapter 102. The power cord of the vacuum cleaner 104 is plugged into an outlet of the timer adapter 103. The timer adapter is connected to an external power outlet to supply power to the vacuum cleaner 104. When the cleaning robot 100 does not use a battery built as a power source, the timer adapter may supply power to the cleaning robot 100. The power switch of the vacuum cleaner 104 is turned on to rotate the fan motor and the power switch of the cleaning robot 100 is turned on. The cleaning robot 100 starts cleaning with the reference point of the body of the connection adapter 102, the timer adapter 103, or the vacuum cleaner 104 as predetermined. The cleaning robot 100 moves according to a specific algorithm in autonomous navigation, but moves by avoiding obstacles using the obstacle detecting sensor 208 attached to the body. The vacuum pressure of the vacuum cleaner 104 during the movement of the cleaning robot 100 is controlled by the path of the vacuum cleaner hose 105 → the connection adapter 102 → the connection hose 101 → the suction unit assembly 202 → the suction port 209. Is delivered to. The cleaning robot 100 sucks dust at the bottom of the moving path through the suction port 209 on the rear side and sends the dust to the dust bucket of the vacuum cleaner 104. When the cleaning robot 100 moves all the planned routes and returns to the reference point, the cleaning robot 100 stops the movement and ends the cleaning. The timer adapter 103 cuts off the power of the vacuum cleaner 104 when the time set by the user or a preset time has elapsed in the timer adapter 103. At this time, the cleaning robot 100 may have a function of causing the timer adapter 103 to cut off the power of the vacuum cleaner 104 by transmitting information indicating that the cleaning is finished to the timer adapter 103 by wire or wirelessly. have.

청소로봇(100)의 청소 범위는 연결 호스(101)의 길이에 의해 제한되거나 혹은 연결 호스(101)의 길이와 진공 청소기(104) 호스의 길이의 합에 의해 제한된다. 청소로봇(100)은 구동 메카니즘(206)의 엔코더(이하 엔코더)에 의해 자신이 움직인 거리와 각도를 연산하고 기억해 계획된 이동경로를 추종한다. 청소로봇(100)은 엔코더에 의해 기준점부터 자신까지의 거리를 알 수 있고 이 거리가 미리 정하여진 최대 이동 거리에 근접하였을 경우 알고리즘에 따라 진행을 멈추고 기준점으로 복귀하거나 다른 경로로 이동한다. 상기 최대 이동 거리는 연결 어댑터(102)에 부착된 누름 스위치 (400)에 의해 검출될 수 있다. 청소로봇(100)이 이동해 연결 호스(101)가 최대로 펴졌을 경우 도 4에 나타낸 누름 장치(401)가 누름 스위치(400)를 눌러 청소로봇(100)에 연결 호스(101)가 최대로 펴졌음을 알린다. 청소로봇(100)은 알고리즘에 따라 진행을 멈추고 기준점으로 복귀하거나 다른 경로로 이동한다. 상기 누름 스위치(400)와 누름 장치(401)는 포토 인터럽터나 적외선 센서, 기타 광학 센서, 포텐쇼미터, 유도형 센서, 정전 센서, 압전 센서, 로드 셀 등으로 대체될 수 있다.
The cleaning range of the cleaning robot 100 is limited by the length of the connection hose 101 or by the sum of the length of the connection hose 101 and the length of the vacuum cleaner 104 hose. The cleaning robot 100 calculates and memorizes the distance and the angle that the robot moves by the encoder (hereinafter, the encoder) of the driving mechanism 206 to follow the planned movement path. The cleaning robot 100 can know the distance from the reference point to itself by the encoder, and when this distance is close to the predetermined maximum moving distance, the robot stops the process and returns to the reference point or moves to another path. The maximum travel distance can be detected by a push switch 400 attached to the connection adapter 102. When the cleaning robot 100 is moved and the connecting hose 101 is fully extended, the pressing device 401 shown in FIG. 4 presses the push switch 400 to fully connect the hose 101 to the cleaning robot 100. Announce that you lost. The cleaning robot 100 stops the process according to the algorithm and returns to the reference point or moves to another path. The push switch 400 and the push device 401 may be replaced with a photo interrupter or an infrared sensor, other optical sensors, potentiometers, inductive sensors, electrostatic sensors, piezoelectric sensors, load cells, and the like.

본 발명은 청소로봇이 기존 진공 청소기와 호스로 연결되어 기존 진공 청소 기의 진공압을 청소에 이용하여, 청소로봇의 크기와 전원 사용량을 크게 줄임과 동시에 강력한 진공압을 사용함으로써 보다 나은 청소 능력을 가지도록 한다. 또한 본 발명은 기존 진공 청소기의 전원을 제어하기 위해 타이머 어댑터를 포함한다.
According to the present invention, the cleaning robot is connected to an existing vacuum cleaner and a hose to use the vacuum pressure of the existing vacuum cleaner for cleaning, thereby greatly reducing the size and power consumption of the cleaning robot and using a powerful vacuum pressure, thereby improving cleaning ability. Have it. The present invention also includes a timer adapter to control the power of the existing vacuum cleaner.

Claims (6)

자율 이동하는 로봇에 있어서,In an autonomous moving robot, 진공 청소기에 연결되어 진공 흡입기능을 이용하여 청소하며, 장애물 감지 센서를 가지는 청소로봇Connected to a vacuum cleaner to clean using the vacuum suction function, and a cleaning robot with an obstacle sensor 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 각기 다른 기종의 진공 청소기 호스에 연결하기 위해To connect different vacuum cleaner hoses 신축성 재료의 홀더와 나사산을 이용한 호스 연결 어댑터 장치Flexible hose holder and threaded adapter device 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 코드를 갖는 변조된 적외선 또는 초음파 송출 장치 중 한가지 이상을 이용해Using one or more of a modulated infrared or ultrasonic transmitter with code 자율 이동하는 청소로봇의 기준점이 되는 호스 연결 어댑터 장치Hose connection adapter device as reference point for autonomous moving robot 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 진공 청소기의 전원 플러그를 꽂아 사용하는 콘센트를 가지고 있어 외부의 전원 콘센트로부터 진공 청소기에 전원을 공급하고,I have an outlet to plug in a vacuum cleaner to use and supply power to a vacuum cleaner from an external power outlet, 진공 청소기의 모터가 과열되는 것을 방지하기 위해 진공 청소기의 전원을 자동으로 차단하거나 연결하는 타이머 어댑터 장치Timer adapter device that automatically cuts off or connects the power of the vacuum cleaner to prevent the vacuum cleaner motor from overheating 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 코드를 갖는 변조된 적외선 또는 초음파 송출 장치 중 한가지 이상을 이용해Using one or more of a modulated infrared or ultrasonic transmitter with code 청소로봇의 기준점이 되는 타이머 어댑터 장치Timer adapter device for cleaning robot 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 기계식 스위치, 포토 인터럽터, 적외선 센서, 기타 광학 센서, 리미트 스위치, 포텐쇼미터, 유도형 센서, 정전 센서, 압전 센서, 로드 셀 등의 센서 중 한가지 이상을 이용해Use one or more of the following sensors: mechanical switches, photo interrupters, infrared sensors, other optical sensors, limit switches, potentiometers, inductive sensors, electrostatic sensors, piezoelectric sensors, load cells, etc. 연결 호스가 최대로 펴졌음을 감지하는 장치Device for detecting that the connecting hose is fully extended
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