KR20060014185A - Method for controlling driving speed of a vehicle in a curve - Google Patents

Abstract

본 발명은 레이더 센서를 이용하여 선행차량과의 주행간격을 유지하는 시스템을 구비한 차량의 커브길 주행속도 제어방법에 관한 것으로서, 상기 레이더 센서에서 감지된 차속 및 커브각도 정보를 수신하는 제1과정과; 상기 차속 및 커브각도 정보에 기초하여 엔진토크의 토크 감속량을 산출하는 제2과정과; 상기 토크 감속량에 대해 엔진 스톨이 되지 않는 한도 내에서 토크 저감을 수행하여 감속하는 제3과정과; 상기 토크 저감을 수행 후 나머지 토크 감속량에 따라 기어변속을 수행하여 감속하는 제4과정과; 상기 레이더 센서의 감지정보에 기초하여 상기 커브길이 통과되면 상기 차간 주행간격 유지시스템에 의해 엔진 토크량을 제어하는 제5과정을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 커브길 진입시 미리 도로상황을 인식하여 적절한 감속기능을 수행하므로 운전자의 브레이크 조작을 방지하여 차간 주행간격 유지 시스템이 해제되지 않게 하며, 운전자는 커브길을 안전하게 주행할 수 있게 된다.The present invention relates to a curve road driving speed control method of a vehicle having a system for maintaining a driving interval with a preceding vehicle by using a radar sensor, the first process of receiving vehicle speed and curve angle information detected by the radar sensor and; Calculating a torque deceleration amount of engine torque based on the vehicle speed and curve angle information; A third step of decelerating by performing torque reduction within an extent that engine stall is not performed with respect to the torque deceleration amount; A fourth step of decelerating by performing a gear shift according to the remaining torque deceleration amount after performing the torque reduction; And a fifth process of controlling an engine torque amount by the inter-vehicle travel interval maintenance system when the curve road passes based on the detection information of the radar sensor. As a result, when the vehicle enters a curve road, the road situation is recognized in advance, thereby performing an appropriate deceleration function, thereby preventing the driver's brake operation so that the inter-vehicle driving interval maintenance system is not released, and the driver can safely drive the curve road.

커브길, 주행, 제어Curve, driving, control

Description

차량의 커브길 주행속도 제어방법{method for controlling driving speed of a vehicle in a curve}Method for controlling driving speed of a vehicle in a curve}

도 1은 본 발명에 따른 커브길에서 차량 주행속도 제어시스템의 구성도,1 is a configuration diagram of a vehicle driving speed control system in a curve road according to the present invention,

도 2는 본 발명에 이용되는 엔진토크 감속량 판단 그래프,2 is an engine torque deceleration determination graph used in the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 커브길에서 차량 주행속도 제어방법의 순서도, 3 is a flowchart of a vehicle driving speed control method in a curve road according to the present invention;

도 4는 본 발명에 이용되는 엔진토크 그래프,4 is an engine torque graph used in the present invention;

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

1 : ACC 레이더 3 : ACC ECU 1: ACC Radar 3: ACC ECU

4 : 엔진 ECU 5 : TCU 4: Engine ECU 5: TCU

6 : ESP ECU 7 : 엔진 구동부 6: ESP ECU 7: Engine Drive

8 : 변속 구동부 9 : 브레이크 구동부 8: shift drive unit 9: brake drive unit

본 발명은 차량의 주행속도 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 커브길에서 차량의 주행속도를 자동으로 감속시키는 주행속도 제어방법에 관한 것이 다.The present invention relates to a driving speed control method for a vehicle, and more particularly, to a driving speed control method for automatically decelerating a traveling speed of a vehicle on a curved road.

어댑티브 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control)시스템은 차량 전방에 장착된 센서에서 측정된 선행차량과의 거리 및 상대속도로부터 자신의 차(이하 '자차'라 칭함)의 적절한 가/감속 상태를 계산한 후, 스로틀 밸브와 브레이크 및 변속기를 제어하여 적정 차간거리를 유지하는 시스템을 말한다.The Adaptive Cruise Control system calculates the appropriate acceleration / deceleration status of its own vehicle (hereinafter referred to as 'vehicle') from the distance and relative speed of the preceding vehicle measured by a sensor mounted in front of the vehicle. It refers to a system that maintains the proper distance by controlling the throttle valve, brake, and transmission.

이러한, 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자가 고속도로와 같이 일정한 속도로 주행할 수 있는 도로를 주행할 때 자동차의 크루즈 시스템의 스위치를 온 시키면 페달의 조작 없이 자동차를 일정한 속도로 주행하게 되고, 크루즈 주행 시에 운전자가 페달을 밟으면 상기 크루즈 시스템은 오프 된다.In this adaptive cruise control system, when the driver travels on a road that can be driven at a constant speed such as a highway, when the switch of the cruise system of the car is turned on, the vehicle is driven at a constant speed without a pedal operation. When the driver presses the pedal, the cruise system is turned off.

그런데, 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템이 동작하는 상태로 커브길의 제어 시에 운전자가 설정한 속도를 유지하며 선행차량을 추종한다. 이때, 관성의 법칙에 의해 차량의 쏠림이 발생하면 운전자는 이를 방지하게 위해 미리 브레이크 페달을 밞아 감속을 수행하게 되는데, 이때 어댑티브 크루즈 시스템이 해제된다. 즉, 연속된 커브 길에 진입하여 주행 중에는 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤 시스템이 그 기능을 발휘하지 못하고, 운전자가 수동으로 운전할 수밖에 없다.By the way, the adaptive cruise control system is in operation to maintain the speed set by the driver when controlling the curve and follow the preceding vehicle. In this case, when the vehicle is tilted by the law of inertia, the driver may decelerate by depressing the brake pedal in advance in order to prevent this, and the adaptive cruise system is released. That is, the adaptive cruise control system does not perform its function while driving on a continuous curve road, and the driver has to drive manually.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 커브길 진입시 미리 도로상황을 인식하여 적절한 감속기능을 수행하므로 운전자의 브레이크 조작을 방지하여 차간 주행간격 유지 시스템이 해제되지 않게 하며, 운전자는 커브길을 안전하게 주행할 수 있는 차량의 커브길 주행속도 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and when entering the curve road to recognize the road situation in advance to perform the appropriate deceleration function to prevent the driver's brake operation so that the inter-vehicle driving interval maintenance system is not released, An object of the present invention is to provide a method for controlling a curve road speed of a vehicle capable of safely driving a curve road.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 레이더 센서를 이용하여 선행차량과의 주행간격을 유지하는 시스템을 구비한 차량의 커브길 주행속도 제어방법에 있어서, 상기 레이더 센서에서 감지된 차속 및 커브각도 정보를 수신하는 제1과정과; 상기 차속 및 커브각도 정보에 기초하여 엔진토크의 토크 감속량을 산출하는 제2과정과; 상기 토크 감속량에 대해 엔진 스톨이 되지 않는 한도 내에서 토크 저감을 수행하여 감속하는 제3과정과; 상기 토크 저감을 수행 후 나머지 토크 감속량에 따라 기어변속을 수행하여 감속하는 제4과정과; 상기 레이더 센서의 감지정보에 기초하여 상기 커브길이 통과되면 상기 차간 주행간격 유지시스템에 의해 엔진 토크량을 제어하는 제5과정을 포함하는 것에 의해 달성된다.The present invention for achieving the above object, in the curve road driving speed control method of a vehicle having a system for maintaining a running interval with the preceding vehicle using the radar sensor, the vehicle speed and curve detected by the radar sensor A first step of receiving angle information; Calculating a torque deceleration amount of engine torque based on the vehicle speed and curve angle information; A third step of decelerating by performing torque reduction within an extent that engine stall is not performed with respect to the torque deceleration amount; A fourth step of decelerating by performing a gear shift according to the remaining torque deceleration amount after performing the torque reduction; And a fifth process of controlling the amount of engine torque by the inter-vehicle travel interval maintenance system when the curve road passes based on the detection information of the radar sensor.

여기서, 상기 제3과정은, 엔진 제어부에 상기 토크감속량만큼 토그저감을 요청하는 과정과, 상기 엔진 제어부에서 현재 엔진 토크량에서 상기 토크 감속량을 차감한 토크량을 미리 설정된 엔진스톨 한계량과 비교하는 과정을 더 포함하여 엔진토크를 감속시킬 수 있다.The third process may include requesting a torque reduction from the engine control unit by the torque reduction amount, and comparing the torque amount obtained by subtracting the torque reduction amount from the current engine torque amount by the engine control unit with a preset engine stall limit amount. It can further reduce the engine torque by including a process.

상기 제4과정은, 상기 토크 감속량에서 수행되지 않은 나머지 토크 감속량에 대해 변속 제어부에 시프트 다운을 요청하는 과정과; 상기 변속 제어부가 상기 나머지 토크 감속량에 대해 기어변속을 수행하는 과정을 더 포함하여 엔진토크를 감 속시킬 수 있다.The fourth process may further include: requesting a shift down control unit for the remaining torque deceleration amount not performed at the torque deceleration amount; The shift control unit may further reduce the engine torque by further including a step of performing a gear shift with respect to the remaining torque reduction amount.

또한, 상기 제4과정은, 상기 나머지 토크 감속량이 쇼크 발생 기준량이하일 때 상기 변속 제어부에 의해 변속이 금지되는 과정과; 브레이크 구동부를 제어하여 감속하는 과정을 더 포함하여 엔진토크를 감속시킬 수 있다.In addition, the fourth process includes the step of shifting is prohibited by the shift control unit when the remaining torque reduction amount is less than the shock generation reference amount; The engine torque may be reduced by further including a step of decelerating by controlling the brake driving unit.

상기 토크 감속을 수행하는 제3 및 제4과정은, 상기 레이더 센서로부터 상기 커브길과의 거리정보를 수신하여 상기 커브길에 진입하기 이전에 수행되는 것이 효과적이다.The third and fourth processes of performing the torque deceleration may be performed before receiving the distance information with respect to the curve from the radar sensor and entering the curve.

이하 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 커브길에서 차량 주행속도 제어 시스템의 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 레이더 센서(1)와, 레이더 센서(1)에서 감지된 정보를 수령하는 어댑티브 크루즈 컨트롤 ECU(Adaptive Cruise Control Electronic Control Unit, 이하 ACC ECU라 칭함)(3)과, ACC ECU(3)로부터 엔진 토크 감속요청을 수령하여 엔진제어기능을 하는 엔진 ECU(Electronic Control Unit)(4)와, ACC ECU(3)로부터 감속요청을 수령하여 변속 제어기능을 하는 TCU(Transmission Control Unit)(5)와, ACC ECU(3)로부터 브레이크 제어요청을 수령하는 ESP(Electronic Stability Program)ECU(6)와, 엔진 ECU(4)의 제어에 따라 동작되는 엔진 구동부(7)와, TCU(5)의 제어에 따라 동작되는 변속 구동부(8)와, ESP ECU(6)의 제어에 따라 동작되는 브레이크 구동부(9)로 구성된다.1 is a block diagram of a vehicle driving speed control system in a curve road according to the present invention. As shown in FIG. 1, a radar sensor 1, an adaptive cruise control electronic control unit (hereinafter referred to as an ACC ECU) 3 for receiving information detected by the radar sensor 1, An engine ECU (Electronic Control Unit) 4 which receives an engine torque deceleration request from the ACC ECU 3 and serves as an engine control function, and a TCU (Transmission Control) that receives a deceleration request from the ACC ECU 3 and performs a shift control function. Unit (5), an Electronic Stability Program (ESP) ECU 6 that receives a brake control request from the ACC ECU 3, an engine driver 7 operated under the control of the engine ECU 4, and a TCU. It consists of the shift drive part 8 operated by the control of (5), and the brake drive part 9 operated by the control of the ESP ECU 6. As shown in FIG.

레이더 센서(1)는 도로 중앙 분리대의 반사파 변화 및 코너에 설치되어 있는 구조물의 반사파로 커브각도와, 커브길 진입까지의 거리를 감지한다. The radar sensor 1 detects the curve angle and the distance to the curve road by the reflected wave change of the road center separator and the reflected wave of the structure installed at the corner.

ACC ECU(3)는 레이더 센서(1)에서 감지된 커브각도에 이용하여 커브 반경을 계산하고 그에 따른 토크 저감량을 도 2의 그래프에 기초하여 설정한다. 그리고, 레이더 센서(1)내의 속도센서에서 감지된 속도에 따른 토크 저감량을 도 2의 그래프에 기초하여 설정한다. ACC ECU(3)는 커브 반경에 따른 토크 저감량과 속도에 따른 토크 저감량을 비교하여 적절한 토크 저감량을 설정한다.The ACC ECU 3 calculates the curve radius using the curve angle detected by the radar sensor 1 and sets the torque reduction amount based on the graph of FIG. 2. The torque reduction amount corresponding to the speed detected by the speed sensor in the radar sensor 1 is set based on the graph of FIG. 2. The ACC ECU 3 sets an appropriate torque reduction amount by comparing the torque reduction amount according to the curve radius with the torque reduction amount according to the speed.

ACC ECU(3)는 레이더 센서(1)로부터 캔(CAN: Controller Area Network) 통신을 통해 차속과 커브 각도 및 커브길 진입까지의 거리를 수신하여, 엔진토크 감속량 판단 그래프에 기초하여 엔진 토크 감속량을 산출한 후, 엔진 ECU(Engine Control Unit)(4)측으로 토크량 저감을 요청한다. 도 2의 그래프를 예로 들어 설명하면, 커브반경이 500m이고 차속이 100km/h일 때 토크 감속량은 25%이다. 따라서, ACC ECU(3)는 엔진 ECU(4)에 현재 토크 대비 약 25% 저감 요청을 한다. The ACC ECU 3 receives the vehicle speed, the curve angle, and the distance to the curve road entry from the radar sensor 1 through CAN (Controller Area Network) communication, and decelerates the engine torque based on the engine torque deceleration determination graph. After the amount is calculated, a request is made to reduce the torque amount to the engine control unit (Engine ECU) 4 side. Referring to the graph of FIG. 2 as an example, the torque deceleration amount is 25% when the curve radius is 500 m and the vehicle speed is 100 km / h. Accordingly, the ACC ECU 3 requests the engine ECU 4 to reduce approximately 25% of the current torque.

엔진 ECU(4)는 엔진 구동부(7)를 제어하여 엔진 회전수를 줄여 엔진토크를 저감시킴으로써 감속제어를 수행한다. 엔진 ECU(4)는 현재 토크 대비 25% 차감량이 엔진 스톨 방지 토크(15%)보다 클 경우 25% 저감제어를 수행한다. 이때, 현재 토크에서 25%를 차감한 토크가 엔진스톨 한계량(15%)이하가 될 것으로 판단되면, 즉, 현재 엔진 토크량이 40%(25%+15%)보다 작으면, 엔진 스톨 한계량(15%)으로 떨어지지 않는 한도에서 토크 제어를 수행하고, 제어하지 못한 나머지 토크량을 ACC ECU(3)로 통보한다. 이에 대해, ACC ECU(3)는 나머지 토크량에 대해 저감을 수행하기 위해 TCU(5)측으로 시프트 다운을 요청한다. The engine ECU 4 performs the deceleration control by controlling the engine driver 7 to reduce the engine speed to reduce the engine torque. The engine ECU 4 performs 25% reduction control when the 25% reduction in current torque is greater than the engine stall prevention torque (15%). At this time, when it is determined that the torque obtained by subtracting 25% from the current torque is equal to or less than the engine stall limit amount (15%), that is, when the current engine torque amount is less than 40% (25% + 15%), the engine stall limit amount (15 Torque control is performed as long as it does not fall to%), and the ACC ECU 3 is notified of the remaining amount of torque not controlled. In response to this, the ACC ECU 3 requests a shift down to the TCU 5 side to perform a reduction for the remaining torque amount.

TCU(5)는 일반 도로에서의 주행 중 선회 가속시 차량의 조향성능을 향상시키 는 변속 제어 기능을 하며, ACC ECU(3)의 요청에 따라 변속 구동부(8)를 제어하여 시프트 다운으로 토크 저감을 수행하여 감속제어를 수행한다. The TCU 5 functions as a shift control function to improve steering performance of the vehicle during turning acceleration during driving on a general road, and reduces the torque by shifting down by controlling the shift driver 8 at the request of the ACC ECU 3. Perform deceleration control by executing.

TCU(5)는 ACC ECU(3)로부터 요청된 토크 저감 요청량이 10%이상 20% 미만이면 4단에서 2단으로 변속을 수행하고, 토크 저감 요청량이 5%이상 10%미만이면 4단에서 3단으로 변속한다. 그리고, TCU(5)는 토크 저감 요청량이 쇼크 발생 기준량(5%)이하일 경우에는 변속을 금지하고, ACC ECU(3)에 변속이 금지되었다는 정보를 통보한다. 이에 따라, ACC ECU(3)는 ESP ECU(6)로 브레이크 제어를 요청하여 감속제어를 수행하게 한다.The TCU 5 shifts from 4 steps to 2 steps if the torque reduction request amount requested from the ACC ECU 3 is 10% or more and less than 20%. Shift to a step. The TCU 5 prohibits shifting when the torque reduction request amount is equal to or less than the shock generation reference amount (5%), and informs the ACC ECU 3 of the information that the shift is prohibited. Accordingly, the ACC ECU 3 requests the brake control to the ESP ECU 6 to perform the deceleration control.

도 3은 본 발명에 따른 커브길에서 차량 주행속도 제어방법의 순서도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, S1단계에서 ACC 레이더 센서(1)에서 감지된 감지정보를 수신한다. S2단계에서 ACC ECU(3)는 ACC 레이더 센서(1)의 감지정보와 RPM센서(2)의 차속정보 및 도 2의 엔진토크 감속량 판단 그래프에 기초하여 토크 감속량을 산출한다. S3단계에서 ACC ECU(3)는 엔진 ECU(4)에 엔진토크 저감을 요청한다. S4단계에서 엔진 ECU(4)는 현재 엔진토크에서 엔진토크 저감 요청량(25%)을 차감한 계산량을 엔진스톨 한계량(15%)과 비교한다. 이때, 엔진 ECU(4)는 현재 엔진 토크량에서 엔진토크 저감 요청량(25%)을 차감한 계산량이 엔진스톨 한계량(15%)보다 크면 S6단계에서 엔진 ECU(4)는 엔진 구동부(7)를 제어하여 엔진 회전수를 감소시켜 엔진토크 저감을 충분히 수행한다. 3 is a flowchart illustrating a vehicle driving speed control method in a curve road according to the present invention. As shown in FIG. 3, in operation S1, the sensing information detected by the ACC radar sensor 1 is received. In step S2, the ACC ECU 3 calculates the torque reduction amount based on the detection information of the ACC radar sensor 1, the vehicle speed information of the RPM sensor 2, and the engine torque reduction amount determination graph of FIG. In step S3, the ACC ECU 3 requests the engine ECU 4 to reduce the engine torque. In step S4, the engine ECU 4 compares the calculation amount obtained by subtracting the engine torque reduction request amount (25%) from the current engine torque with the engine stall limit amount (15%). At this time, when the engine ECU 4 calculates the amount of the engine torque reduction request amount (25%) from the current engine torque amount larger than the engine stall limit amount (15%), the engine ECU 4 performs the engine driving unit 7 in step S6. By controlling the engine speed to reduce the engine torque is sufficiently performed.

그러나, S5단계의 판단결과 현재 엔진 토크량에서 엔진토크 저감 요청량(25%)을 차감한 계산량이 엔진스톨 한계량(15%)보다 작으면, S7단계에서 엔진 ECU(4)는 엔진 스톨이 되지 않는 한도에서 엔진토크 저감을 수행한다. S8단계에서 엔진 ECU(4)는 수행되지 않은 나머지 토크 감속량 정보를 ACC ECU(3)에 제공한다. S9단계에서 ACC ECU(3)는 수행되지 않은 나머지 토크 감속량에 대해 TCU(5)에 시프트 다운을 요청한다. S10단계에서 TCU(5)는 저감요청량이 10%이상 20%미만이면 S11단계에서 4단에서 2단으로 변속을 수행한다. 그러나, S10단계의 판단결과 저감요청량이 5%이상 10%미만이면 S12단계에서 TCU(5)는 4단에서 3단으로 변속을 수행하고 S17단계에서 TCU(5)는 변속 구동부(8)를 제어하여 감속제어를 수행한다. However, when the determination result of step S5 indicates that the calculation amount obtained by subtracting the engine torque reduction request amount (25%) from the current engine torque amount is smaller than the engine stall limit amount (15%), the engine ECU 4 does not become an engine stall in step S7. Engine torque reduction, unless In step S8, the engine ECU 4 provides the ACC ECU 3 with remaining torque deceleration amount information that has not been performed. In step S9, the ACC ECU 3 requests a shift down from the TCU 5 for the remaining torque deceleration amount that has not been performed. In step S10, the TCU 5 shifts from 4 steps to 2 steps in step S11 when the reduction request amount is 10% or more and less than 20%. However, if the reduction request amount in step S10 is less than 5% and less than 10%, in step S12 the TCU (5) is shifted from the fourth stage to the third stage, and in step S17 the TCU (5) controls the shift drive unit (8). To perform deceleration control.

한편, S10단계의 판단결과 저감요청량이 쇼크발생 기준량인 5%미만이면 변속을 금지한 후 변속금지정보를 ACC ECU(3)에 통보한다. S15단계에서 ACC ECU(3)는 ESP(Electronic Stability Program) ECU(6)에 브레이크 제어를 요청한다. S17단계에서 ESP ECU(6)는 ESP 브레이크 구동부(9)를 제어하여 감속제어를 수행한다. On the other hand, if the determination result of step S10 is less than 5% of the shock generation reference amount, the shift is prohibited and the ACC ECU 3 is notified of the shift prohibition information. In step S15, the ACC ECU 3 requests the brake control to the Electronic Stability Program (ESP) ECU 6. In step S17, the ESP ECU 6 controls the ESP brake driver 9 to perform deceleration control.

차량은 상술한 순서로 감속을 수행하여 커브길이 종료되기 전에, ACC 시스템은 ACC 레이더 센서(1)의 감지정보와 기존의 증속 제어조건에 따라 증속후 선행차량과의 거리 유지 및 추정 제어를 수행한다. The vehicle performs deceleration in the above-described order and before the curve is finished, the ACC system performs distance maintenance and estimation control with the preceding vehicle after the speed increase according to the detection information of the ACC radar sensor 1 and the existing speed control condition. .

도 4는 엔진 스톨 한계량과 현재 엔진 토크량을 도시한 엔진토크 그래프이다. 도 4의 엔진 토크 그래프에 기초할 때, 현재 엔진 토크량은 60%이고 엔진 스톨 한계량은 15%이다. 따라서, 엔진토크 저감 요청량이 25%이면, 엔진 ECU(4)만으로 충분히 토크 저감을 수행하여 감속시킬 수 있다. 4 is an engine torque graph showing an engine stall limit and a current engine torque. Based on the engine torque graph of FIG. 4, the current engine torque amount is 60% and the engine stall limit amount is 15%. Therefore, when the engine torque reduction request amount is 25%, the torque can be sufficiently reduced by the engine ECU 4 to decelerate.

이러한 구성에 의하여, 커브길에 진입하기 이전에, ACC 레이더 센서에 의해 토크 감속량을 산출하여 일차적으로 엔진 ECU에서 엔진 스톨이 되지 않는 범위내에 서 토크감속을 수행하고, 나머지 토크 감속량은 TCU에 시프트 다운을 요청하여 변속에 의해 감속을 수행하고, TCU에서 변속을 수행할 수 없으면 ESP ECU에 ESP 브레이크 제어를 요청하여 감속을 수행함으로써 운전자가 브레이크를 밟지 않도록 하여 ACC 시스템의 동작이 보장된다. 이에 따라 ACC 시스템의 동작이 보장되므로 운전자는 커브길에서 안전하게 선행차와 일정한 거리를 유지하며 주행이 가능하게 된다.With this configuration, before entering the curve, the torque deceleration is calculated by the ACC radar sensor, and the torque deceleration is carried out within a range where the engine ECU is not stalled in the engine ECU. If the deceleration is performed by shifting by requesting a shift down and the shifting cannot be performed by the TCU, the operation of the ACC system is guaranteed by requesting the ESP ECU to control the deceleration by performing the deceleration to perform the deceleration. As a result, the operation of the ACC system is guaranteed, so that the driver can safely drive a certain distance from the preceding vehicle on the curve.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 커브길 진입시 미리 도로상황을 인식하여 적절한 감속기능을 수행하므로 운전자의 브레이크 조작을 방지하여 차간 주행간격 유지 시스템이 해제되지 않게 하며, 운전자는 커브길을 안전하게 주행할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, since the road situation is recognized in advance when the curve is entered, an appropriate deceleration function is performed to prevent the driver's brake operation so that the inter-vehicle spacing maintenance system is not released, and the driver can safely drive the curve. It becomes possible.

Claims (5)

레이더 센서를 이용하여 선행차량과의 주행간격을 유지하는 시스템을 구비한 차량의 커브길 주행속도 제어방법에 있어서,In the curved road driving speed control method of a vehicle having a system for maintaining a running interval with the preceding vehicle by using a radar sensor, 상기 레이더 센서에서 감지된 차속 및 커브각도 정보를 수신하는 제1과정과;A first step of receiving vehicle speed and curve angle information detected by the radar sensor; 상기 차속 및 커브각도 정보에 기초하여 엔진토크의 토크 감속량을 산출하는 제2과정과;Calculating a torque deceleration amount of engine torque based on the vehicle speed and curve angle information; 상기 토크 감속량에 대해 엔진 스톨이 되지 않는 한도 내에서 토크 저감을 수행하여 감속하는 제3과정과;A third step of decelerating by performing torque reduction within an extent that engine stall is not performed with respect to the torque deceleration amount; 상기 토크 저감을 수행 후 나머지 토크 감속량에 따라 기어변속을 수행하여 감속하는 제4과정과;A fourth step of decelerating by performing a gear shift according to the remaining torque deceleration amount after performing the torque reduction; 상기 레이더 센서의 감지정보에 기초하여 상기 커브길이 통과되면 상기 차간 주행간격 유지시스템에 의해 엔진 토크량을 제어하는 제5과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 커브길 주행속도 제어방법. And a fifth process of controlling an amount of engine torque by the inter-vehicle travel interval maintenance system when the curve road passes based on the detection information of the radar sensor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제3과정은,The third process, 엔진 제어부에 상기 토크 감속량만큼 토그저감을 요청하는 과정과,Requesting a reduction of torque by the amount of torque reduction from the engine controller; 상기 엔진 제어부에서 현재 엔진 토크량에서 상기 토크 감속량을 차감한 토크량을 미리 설정된 엔진스톨 한계량과 비교하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으 로 하는 차량의 커브길 주행속도 제어방법.And comparing, by the engine control unit, a torque amount obtained by subtracting the torque deceleration amount from a current engine torque amount with a preset engine stall limit amount. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제4과정은, The fourth process, 상기 토크 감속량에서 수행되지 않은 나머지 토크 감속량에 대해 변속 제어부에 시프트 다운을 요청하는 과정과;Requesting a shift down to the shift control unit for the remaining torque deceleration amount not performed at the torque deceleration amount; 상기 변속 제어부가 상기 나머지 토크 감속량에 대해 기어변속을 수행하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 커브길 주행속도 제어방법.The shift control unit further comprises the step of performing a gear shift for the remaining torque deceleration amount of the curve road driving speed control method. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제4과정은,The fourth process, 상기 나머지 토크 감속량이 쇼크 발생 기준량이하일 때 상기 변속 제어부에 의해 변속이 금지되는 과정과;Shifting is prohibited by the shift control unit when the remaining torque reduction amount is less than the shock generation reference amount; 브레이크 구동부를 제어하여 감속하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 커브길 주행속도 제어방법.Driving speed control method of the vehicle curve characterized in that it further comprises the step of controlling the brake drive to decelerate. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 토크 감속을 수행하는 제3 및 제4과정은,Third and fourth processes for performing the torque deceleration, 상기 레이더 센서로부터 상기 커브길과의 거리정보를 수신하여 상기 커브길에 진입하기 이전에 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 커브길 주행속도 제어방 법.Curve road running speed control method for a vehicle characterized in that it is performed before entering the curve by receiving the distance information with the curve from the radar sensor.

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