KR200470230Y1 - Vertical injection molding for injection molded articles with metal elements - Google Patents

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KR200470230Y1 KR2020080007532U KR20080007532U KR200470230Y1 KR 200470230 Y1 KR200470230 Y1 KR 200470230Y1 KR 2020080007532 U KR2020080007532 U KR 2020080007532U KR 20080007532 U KR20080007532 U KR 20080007532U KR 200470230 Y1 KR200470230 Y1 KR 200470230Y1
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Abstract

본 고안은 금속부재가 삽입된 사출물을 인력을 사용하지 않고 자동적으로 연속생산할 수 있는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템에 관한 것으로, 금속부재를 소정의 위치로 제공하는 금속부재 공급부; 수평방향으로 상대적으로 움직이는 상형몰드 및 하형몰드를 가지는 사출부; 완성된 사출물을 이송하는 완성품이송부; 및 상기 금속부재 공급부와 상기 사출부와 상기 완성품이송부에 대하여 수직운동 및 수평운동이 가능한 수직 및 수평이송되는 메인빔과 상기 메인빔의 단부에 회전가능하게 설치되는 리스트를 가지고, 상기 리스트에는 상기 금속부재를 상기 금속부재 공급부로부터 취하여 상기 사출부에 삽입하는 금속부재용 엔드이펙터 및 완성된 사출물을 상기 사출물로부터 취하여 상기 완성품이송부에 제공하는 사출물용 엔드이펙터가 수직방향으로 연접하여 설치되는 메인로봇암을 포함한다.The present invention relates to a vertical injection molding system for metal member insertion injection molding which can automatically and continuously produce an injection molded metal member without using a manpower, comprising: a metal member supply unit for providing a metal member to a predetermined position; An injection part having an upper mold and a lower mold which move in a horizontal direction; Finished product transfer unit for transporting the finished injection; And a list installed rotatably at an end of the main beam and vertical and horizontally transported main beams capable of vertical and horizontal movements with respect to the metal member supply unit, the injection unit, and the finished product transport unit. The main robot, in which an end effector for a metal member which takes a metal member from the metal member supply part and inserts it into the injection part, and an end effector for an injection material which takes a completed injection product from the injection product and provides it to the finished product transport part, are connected in a vertical direction. Contains cancer.

금속부재, 사출, 로봇암, 금형 Metal member, injection, robot arm, mold

Description

금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템{Vertical injection molding for injection molded articles with metal elements}Vertical injection molding for injection molded articles with metal elements}

본 고안은 금속부재가 삽입된 사출물을 인력을 사용하지 않고 자동적으로 연속생산할 수 있는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vertical injection molding system for a metal member injection molding which can automatically continuously produce an injection molded metal member without using manpower.

산업이 발달하고, 생활수준이 향상되면서 다양한 형태의 공산품이 생산되어 판매되고 있다. 최근에는 전자산업의 발달로 인한 다양한 전자제품이 보급되고 있으며, 이 경우에 상기 전자제품을 보호하는 케이스 등으로 플라스틱 사출품과 같은 사출물을 경우가 많다. 즉, 제품의 외관형상을 미려하게 하면서도 중량이 가볍고, 충분한 강도를 가지는 사출품이 케이스로 사용되고 있다. 이를 위해 사출물에 금속부재를 삽입하는 경우가 증가하고 있다. 또, 제품의 표면에 금속느낌을 부여하기 위해 표면은 금속재질로 하고, 이면은 절연 등의 이유로 플라스틱 재질로 구성하는 제품이 제작되고 있다. 현재 이러한 금속부재삽입 사출물은 인력을 통해 플라스틱 사출몰딩에 금속부재를 하나씩 공급하는 방식으로 제작되고 있다. 그러나, 인력에 의한 사출방식은 제작시간이 오래 걸려 납기를 맞추기 어렵고, 인건비에 의하여 제품의 단가를 낮추는데 한계가 있는 문제가 있다.As industrial development and living standards improve, various forms of industrial products are produced and sold. Recently, various electronic products have been spread due to the development of the electronic industry, and in this case, injection molding products such as plastic injection molding products are often used as a case for protecting the electronic products. That is, an injection molded product having a light weight and sufficient strength while making the appearance of the product beautiful is used as a case. To this end, the number of inserting the metal member in the injection is increasing. In addition, in order to give a metallic feel to the surface of the product, the surface is made of a metal material, and the back surface is made of a plastic material for insulation or the like. Currently, the metal member injection molding product is manufactured by supplying metal members to the plastic injection molding one by one through manpower. However, the injection method by the manpower is difficult to meet the delivery time due to the long production time, there is a problem that there is a limit in lowering the unit cost of the product due to labor costs.

상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 고안의 목적은, 금속부재가 삽입된 사출물을 인력을 사용하지 않고 자동적으로 연속생산할 수 있는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템을 제공하는 데에 있다.An object of the present invention devised to solve the above problems is to provide a vertical injection molding system for a metal member insertion injection molding that can automatically continuously produce the injection molded metal member without using a manpower.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 금속부재를 소정의 위치로 제공하는 금속부재 공급부; 수평방향으로 상대적으로 움직이는 상형몰드 및 하형몰드를 가지는 사출부; 완성된 사출물을 이송하는 완성품이송부; 및 상기 금속부재 공급부와 상기 사출부와 상기 완성품이송부에 대하여 수직운동 및 수평운동이 가능한 메인빔과 상기 메인빔의 단부에 회전가능하게 설치되는 리스트를 가지고, 상기 리스트에는 상기 금속부재를 상기 금속부재 공급부로부터 취하여 상기 사출부에 삽입하는 금속부재용 엔드이펙터 및 완성된 사출물을 상기 사출부로부터 취하여 상기 완성품이송부에 제공하는 사출물용 엔드이펙터가 수직방향으로 연접하여 설치되는 메인로봇암을 포함하는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템이다.The present invention for achieving the above object, the metal member supply unit for providing a metal member to a predetermined position; An injection part having an upper mold and a lower mold which move in a horizontal direction; Finished product transfer unit for transporting the finished injection; And a list installed rotatably at an end of the main beam and a main beam capable of vertical and horizontal movement with respect to the metal member supply unit, the injection unit, and the finished product transport unit, wherein the metal member is included in the list. An end effector for the metal member which is taken from the member supply part and inserted into the injection part, and the main robot arm which is installed by connecting the end effector for the injection material which is taken from the injection part and provided to the finished product transport part in a vertical direction. Vertical injection molding system for metal part injection molding.

상기 금속부재 공급부는, 복수의 금속부재가 적재된 금속부재 적재부; 상기 메인로봇암의 금속부재용 엔드이펙터가 파지할 수 있도록 하나의 금속부재를 리프팅시키는 금속부재 배급부; 및 상기 금속부재 적재부에서 금속부재를 금속부재 배급부로 이동시키는 이송용 엔드이펙터가 설치된 이송로봇암을 포함하는 것을 특징으로 한다.The metal member supply unit may include a metal member mounting unit on which a plurality of metal members are loaded; A metal member distribution unit for lifting one metal member to hold the end effector for the metal member of the main robot arm; And a transfer robot arm provided with a transfer end effector for moving the metal member from the metal member loading unit to the metal member distribution unit.

또, 상기 금속부재 적재부는, 프레임; 상기 프레임의 상부에 설치되는 베이스; 상기 베이스 상에 회전가능하도록 설치되어 상기 프레임에 설치된 회전판회전부에 의해 회전되는 회전판; 상기 회전판 위에 일체로 고정되고, 관통홀이 원주방향을 따라 일정피치로 형성되는 회전플레이트; 상기 관통홀 주위로 설치된 가이드바에 의해 안내되는 적재플레이트; 상기 프레임에 설치되고, 상기 베이스 및 상기 회전플레이트를 관통하여 상기 적재플레이트의 저면과 맞닿아 리프팅부에 의해 상하이동하여 상기 적재플레이트를 상하이동시키는 리프팅부재; 및 상기 회전플레이트의 회전중심에 설치되고, 상단에 금속부재감지센서가 설치되는 중심주를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the metal member mounting portion, the frame; A base installed on an upper portion of the frame; A rotating plate rotatably installed on the base and rotated by a rotating plate rotating unit installed in the frame; A rotating plate fixed integrally on the rotating plate and having a through hole formed at a predetermined pitch along the circumferential direction; A loading plate guided by a guide bar installed around the through hole; A lifting member installed in the frame, the lifting member penetrating the base and the rotating plate to be in contact with the bottom surface of the loading plate to move up and down by the lifting unit to move the loading plate up and down; And a center column installed at the center of rotation of the rotating plate and having a metal member sensor installed at an upper end thereof.

또, 상기 금속부재 배급부는, 상부에 금속부재가 안착하는 안착홈이 형성된 고정플레이트; 및 상기 고정플레이트의 상면으로 돌출되도록 상향이동하고, 상기 안착홈보다 낮게 하향이동하도록 푸싱액츄에이터에 의해 수직이동하는 푸싱돌기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the metal member distribution unit, the fixing plate is formed with a seating groove on which the metal member is seated; And a pushing protrusion vertically moved by a pushing actuator to move upwardly to protrude to an upper surface of the fixing plate and to move downwardly lower than the seating groove.

또, 상기 이송용 엔드이펙터는, 이송로봇암의 이송빔에 설치되는 이송플레이트; 상기 이송플레이트의 하부에 돌출되도록 설치되어 금속부재와의 충돌을 막아주는 완충다리; 및 상기 이송플레이트의 하부에 돌출되도록 설치되어 금속부재를 흡착하는 금속부재흡착기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the transfer end effector, the transfer plate is installed in the transfer beam of the transfer robot arm; A buffer leg installed to protrude from the lower portion of the transfer plate to prevent collision with the metal member; And a metal member adsorber installed to protrude from the lower portion of the transfer plate to adsorb the metal member.

또, 상기 리스트는, 상기 메인빔에 고정되는 고정브라켓; 상기 메인빔의 길이방향으로 수직이동하는 작동암; 상기 고정브라켓과 힌지고정되는 제1조인트와, 상기 작동암의 단부에 힌지고정되는 제2조인트에 각각 회전가능하도록 연결되는 작동플레이트를 포함하고, 상기 제1조인트와 제2조인트는 상호 이격되며, 상기 제1조인트의 상기 작동플레이트로부터의 높이는, 상기 제2조인트의 작동플레이트로부터의 높이보다 작은 것을 특징으로 한다.In addition, the list, the fixed bracket fixed to the main beam; An actuating arm that vertically moves in the longitudinal direction of the main beam; A first joint hinged to the fixing bracket and an operation plate rotatably connected to a second joint hinged to an end of the operation arm, wherein the first joint and the second joint are spaced apart from each other, The height from the actuation plate of the first joint is smaller than the height from the actuation plate of the second joint.

또, 상기 금속부재용 엔드이펙터는, 상기 리스트에 고정되는 제1플레이트; 상기 제1플레이트에 설치되는 제1베이스; 상기 제1베이스에 설치되는 제1액츄에이터에 의해 상기 제1베이스에 대해 병진운동을 하는 제2베이스; 상기 금속부재를 파지하도록 상기 제1플레이트에 설치되는 그리퍼; 상기 제1베이스에 관통하면서 상기 제1플레이트에 설치되어 금형과의 접촉시 완충역할을 하는 완충핀을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the end effector for the metal member, the first plate is fixed to the wrist; A first base installed on the first plate; A second base which translates relative to the first base by a first actuator installed on the first base; A gripper installed on the first plate to hold the metal member; And a buffer pin installed in the first plate while penetrating through the first base to play a buffer role in contact with the mold.

또, 상기 사출물용 엔드이펙터는, 상기 금속부재용 엔드이펙터에 고정되는 연결플레이트; 상기 연결플레이트에 설치되는 제2액츄에이터에 의해 상기 연결플레이트에 대하여 병진운동을 하는 제3베이스; 및 상기 제3베이스에 소정의 위치에 설치되어 완성된 사출물을 흡착하는 사출물흡착기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the end effector for injection molding, the connection plate is fixed to the end effector for the metal member; A third base performing translational motion with respect to the connection plate by a second actuator installed on the connection plate; And an injection molding adsorber installed at a predetermined position on the third base to adsorb the completed injection molding.

본 고안을 통하여, 금속부재가 삽입된 사출물을 인력을 사용하지 않고 자동적으로 연속생산할 수 있다.Through the present invention, it is possible to automatically continuously produce the injection molded metal member without using manpower.

이하, 본 고안을 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 하기의 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가 지도록 하며, 본 고안의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments. In adding reference numerals to the components of the following drawings, it is determined that the same components as possible, even if displayed on the other drawings as possible, and unnecessarily obscure the subject matter of the present invention Detailed descriptions of well-known functions and configurations will be omitted.

도 1은 본 고안의 실시예에 따른 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템의 블럭도이다.1 is a block diagram of a vertical injection molding system for metal member injection molding according to an embodiment of the present invention.

금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템은, 상기 금속부재(30)를 소정의 위치로 제공하는 금속부재 공급부(200)와, 수평방향으로 상대적으로 움직이는 상형몰드(310) 및 하형몰드(320)를 가지는 사출부(300)와, 완성된 사출물을 이송하는 완성품이송부(100)와, 상기 금속부재 공급부(200)와 상기 사출부(300)와 상기 완성품이송부(100)에 대하여 수직운동 및 수평운동이 가능한 메인로봇암(400)을 포함한다.The vertical injection molding system for metal member injection molding includes a metal member supply part 200 providing the metal member 30 to a predetermined position, and an upper mold 310 and a lower mold 320 that are relatively moved in a horizontal direction. The injection unit 300 having a, the finished product transfer unit 100 for transporting the finished injection, the vertical movement with respect to the metal member supply unit 200, the injection unit 300 and the finished product transfer unit 100 and It includes a main robot arm 400 capable of horizontal movement.

상기 메인로봇암(400)은 메인로봇작동빔(10)에 설치되서 수평운동 및 수직운동이 가능하다. 상기 메인로봇암(400)의 엔드이펙터를 제외한 부분은 공지의 기술에 해당한다.The main robot arm 400 is installed on the main robot operating beam 10 to enable horizontal motion and vertical motion. The part except the end effector of the main robot arm 400 corresponds to a known technique.

상기 금속부재(30)는 사출물에 삽입되는 것으로, 본 고안의 실시예에서는 도 2에 도시된 바와 같이, 핸드폰에 사용되는 판상의 금속부재(30)를 사용하였다. 본 고안을 통하여, 도 2의 최우측도와 같이 상기 금속부재(30)에 사출플라스틱(50)을 형성시키고자 한다.The metal member 30 is to be inserted into the injection molding, in the embodiment of the present invention, as shown in Figure 2, the plate-like metal member 30 used in the mobile phone was used. Through the present invention, it is intended to form the injection plastic 50 in the metal member 30 as shown in the rightmost view of FIG.

상기 금속부재(30)는 상기 메인로봇암(400)에 의한 이송, 상기 사출부(300)에 설치, 및 상기 금속부재 공급부(200)에 의한 이송을 위해 주위부(31)의 내측에 홀부(32,33,34,35,36,41,42), 공간부(37,39,40)가 형성된다. 또, 본 고안에서는 상 기 금속부재(30)의 일부분을 파지부(38)라 하여 후술하는 그리퍼(418)에 의해 파지된다.The metal member 30 is provided with a hole portion inside the periphery 31 for the transfer by the main robot arm 400, installed in the injection part 300, and the transfer by the metal member supply part 200. 32, 33, 34, 35, 36, 41, 42, and spaces 37, 39, 40 are formed. In addition, in the present invention, a part of the metal member 30 is referred to as a gripper 38 and is gripped by a gripper 418 described later.

상기 파지부(38)는 상기 금속부재(30)의 형상에 따라 다양한 위치에 올 수 있으며, 또 그리퍼(418)가 아닌 진공흡착식으로 흡착하여 이송하는 것도 가능하다.The gripping portion 38 may come in various positions according to the shape of the metal member 30, and may be transported by suction by vacuum suction instead of the gripper 418.

상기 완성품이송부(100)는 공지의 컨베이어벨트를 사용할 수 있다. 따라서, 상기 완성품이송부(100)를 통해 포장 등의 다음의 공정으로 완성된 사출물이 전달된다.The finished product transfer unit 100 may use a known conveyor belt. Therefore, the finished injection product is delivered to the next process such as packaging through the finished product transfer part 100.

상기 금속부재 공급부(200)는 도 3에 도시된 바와 같이, 복수의 금속부재(30)가 적재된 금속부재 적재부(500)와, 상기 메인로봇암(400)의 금속부재용 엔드이펙터가 파지할 수 있도록 하나의 금속부재(30)를 리프팅시키는 금속부재 배급부(600)와, 상기 금속부재 적재부(500)에서 금속부재(300)를 금속부재 배급부(600)로 이동시키는 이송용 엔드이펙터가 설치된 이송로봇암(700)을 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 3, the metal member supply unit 200 includes a metal member loading unit 500 on which a plurality of metal members 30 are mounted, and an end effector for a metal member of the main robot arm 400. A metal member distribution unit 600 for lifting one metal member 30 so as to be possible, and a transfer end for moving the metal member 300 from the metal member loading unit 500 to the metal member distribution unit 600. It comprises a transport robot arm 700 is installed effector.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 금속부재 적재부(500)는, 구조물을 이루는 프레임(502)과, 상기 프레임(502)의 상부에 설치되는 베이스(504)와, 상기 베이스 (504)상에 회전가능하도록 설치되어 상기 프레임(502)에 설치된 회전판회전부에 의해 회전되는 회전판(508)과, 상기 회전판(508) 위에 일체로 고정되고 관통홀(510)이 원주방향을 따라 일정피치로 형성되는 회전플레이트(506)와, 상기 관통홀(510) 주위로 설치된 가이드바(528,530)에 의해 안내되는 적재플레이트(520)와, 상기 프레임(502)에 설치되고 상기 베이스(504) 및 상기 회전플레이트(506)를 관통하여 상 기 적재플레이트(520)의 저면과 맞닿아 리프팅부(526)에 의해 상하이동하여 상기 적재플레이트(520)를 상하이동시키는 리프팅부재(524)와, 상기 회전플레이트(506)의 회전중심에 설치되고 상단에 금속부재감지센서(514)가 설치되는 중심주(512)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 4, the metal member mounting part 500 includes a frame 502 constituting a structure, a base 504 installed on an upper portion of the frame 502, and on the base 504. Rotating plate 508 is installed to be rotatable and rotated by a rotating plate rotating unit installed in the frame 502, the rotation is integrally fixed on the rotating plate 508 and the through hole 510 is formed at a constant pitch along the circumferential direction A plate 506, a loading plate 520 guided by guide bars 528 and 530 installed around the through hole 510, and a base 504 and the rotation plate 506 mounted to the frame 502. The lifting member 524 and the rotating plate 506 of the lifting plate 520 to be moved by the lifting unit 526 to the bottom surface of the mounting plate 520 to be moved by the lifting plate 520 It is installed at the center of rotation and the metal member sensor (5) 14) includes a central column 512 is installed.

상기 회전판회전부는, 상기 회전판(508)에 연결되는 회전축(516)과, 상기 회전축의 단부에 고정된 종동기어(518)와, 상기 종동기어(518)와 연결되는 구동기어(520)와, 상기 구동기어(520)를 회전시키는 모터(522)를 포함하여 구성될 수 있다.The rotating plate rotating part includes a rotating shaft 516 connected to the rotating plate 508, a driven gear 518 fixed to an end of the rotating shaft, a driving gear 520 connected to the driven gear 518, and the It may be configured to include a motor 522 for rotating the drive gear 520.

상기 회전판회전부는 다른 형태의 기구로도 가능하며, 상기의 내용으로 한정되는 것은 아니다. 상기 회전판회전부에 의해, 상기 회전플레이트(506)가 회전할 수 있으므로, 상기 금속부재 적재부(500)는 일정한 높이에 대해 많은 양의 금속부재(30)를 적재할 수 있어서 바람직하다.The rotating plate rotating part may be of any other type of mechanism, and is not limited to the above contents. Since the rotating plate 506 may be rotated by the rotating plate rotating part, the metal member loading part 500 may load a large amount of the metal member 30 with respect to a predetermined height.

상기 리프팅부(526)는 다양한 방식의 공지의 기술을 이용할 수 있으며, 간단하게는 상기 리프팅부재(524)에 랙기어를 형성하고, 상기 리프팅부(526)에 내장된 피니언기어를 상기 랙기어와 맞물리게 하는 방식을 이용할 수 있다.The lifting unit 526 may use a well-known technique in various ways, and simply form a rack gear in the lifting member 524, and the pinion gear built in the lifting unit 526 and the rack gear The interlocking method can be used.

상기 금속부재(30)는 두께가 일정하지 않은 경우에는 여러개를 쌓으면 한쪽으로 기울어지게 되므로, 도 4와 같이 단면이 삼각형 형상인 보정부재(60)를 사용하는 것도 가능하다.When the thickness of the metal member 30 is not constant, the metal member 30 is inclined to one side when stacked, and it is also possible to use a correction member 60 having a triangular cross section as shown in FIG.

상기 금속부재감지센서(514)는 적외선센서를 사용할 수 있으며, 상기 금속부재감지센서(514)가 발광부(513)로부터 신호를 받으면 더 이상수 금속부재가 없다는 것을 감지하여, 상기 회전플레이트(506)를 회전하도록 한다.The metal member detecting sensor 514 may use an infrared sensor, and when the metal member detecting sensor 514 receives a signal from the light emitting unit 513, it detects that there are no more metal members, and the rotating plate 506 is used. To rotate.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 금속부재 배급부(600)는, 상부에 금속부재(30)가 안착하는 안착홈(608)이 형성된 고정플레이트(602)와, 상기 고정플레이트(602)의 상면으로 돌출되도록 상향이동하고 상기 안착홈(608)보다 낮게 하향이동하도록 푸싱액츄에이터(604)에 의해 수직이동하는 푸싱돌기(606)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 5, the metal member distribution unit 600 includes a fixing plate 602 having a seating groove 608 on which the metal member 30 is seated, and an upper surface of the fixing plate 602. And a pushing protrusion 606 vertically moved by the pushing actuator 604 to move upwardly to protrude toward the lower side and lower downwardly than the seating groove 608.

상기 푸싱돌기(606)의 수와 위치는 상기 금속부재(30)의 형상에 따라 정해진다. 또, 상기 고정플레이트(602)의 상면에는 상기 안착홈(608)의 주위로, 메인로봇암(400)의 엔드이펙터가 위치결정될 수 있도록 안내홈(610)이 형성될 수 있다. The number and positions of the pushing protrusions 606 are determined according to the shape of the metal member 30. In addition, a guide groove 610 may be formed on an upper surface of the fixing plate 602 so that the end effector of the main robot arm 400 may be positioned around the seating groove 608.

상기 이송로봇암(700)은 이송로봇작동빔(20)에 설치되서 수평운동 및 수직운동이 가능하다. 상기 이송로봇암(700)의 이송용 엔드이펙터를 제외한 부분은 공지의 기술에 해당한다.The transfer robot arm 700 is installed in the transfer robot operation beam 20 to enable horizontal and vertical movement. The portion of the transfer robot arm 700 except for the transfer end effector corresponds to a known technique.

상기 이송용 엔드이펙터는 도 6에 도시된 바와 같이, 이송로봇암(700)의 이송빔(708)에 설치되는 이송플레이트(702)와, 상기 이송플레이트(702)의 하부에 돌출되도록 설치되어 금속부재(30)와의 충돌을 막아주는 완충다리(704)와, 상기 이송플레이트(702)의 하부에 돌출되도록 설치되어 금속부재(30)를 흡착하는 금속부재흡착기(706)를 포함하여 이루어진다.As illustrated in FIG. 6, the transfer end effector may include a transfer plate 702 installed on a transfer beam 708 of the transfer robot arm 700, and a protrusion plate protruding below the transfer plate 702. It includes a buffer leg 704 to prevent collision with the member 30, and a metal member adsorber 706 is installed to protrude to the lower portion of the transfer plate 702 to adsorb the metal member 30.

상기 이송용 엔드이펙터는 진공흡착을 이용하여 상기 금속부재(30)를 흡착하는데, 클리퍼방식을 사용하는 것도 가능하다.The transfer end effector is used to suck the metal member 30 by using vacuum suction, it is also possible to use a clipper method.

상기 금속부재흡착기(706)에는 연결포트(707)를 통해 도시되지 않은 진공발 생장치와 연결된다.The metal member adsorber 706 is connected to a vacuum generator not shown through a connection port 707.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 메인로봇암(400)은, 상기 금속부재 공급부(200)와 상기 사출부(300)와 상기 완성품이송부(100)에 대하여 수직운동 및 수평운동이 가능한 메인빔(401)과, 상기 메인빔(401)의 단부에 회전가능하게 설치되는 리스트를 가진다.As shown in FIG. 7 and FIG. 8, the main robot arm 400 has vertical and horizontal motions with respect to the metal member supplying part 200, the injection part 300, and the finished product conveying part 100. Possible main beams 401 and a rotatably mounted list at the ends of the main beams 401.

또, 상기 리스트는, 상기 메인빔(401)에 고정되는 고정브라켓(403)과, 상기 메인빔(401)의 길이방향으로 수직이동하는 작동암(402)과, 상기 고정브라켓(403)과 힌지고정되는 제1조인트(404)와 상기 작동암(402)의 단부에 힌지고정되는제2조인트(406)에 각각 회전가능하도록 연결되는 작동플레이트(407)를 가진다.The list includes a fixed bracket 403 fixed to the main beam 401, an actuating arm 402 moving vertically in the longitudinal direction of the main beam 401, the fixed bracket 403 and a hinge. An actuating plate 407 is rotatably connected to a first joint 404 to be fixed and a second joint 406 hinged to an end of the actuating arm 402, respectively.

이 때, 상기 작동플레이트(407)의 회전을 위해, 상기 제1조인트(404)와 제2조인트(406)는 상호 이격되며, 상기 제1조인트(404)의 상기 작동플레이트로(407)부터의 높이는, 상기 제2조인트(406)의 작동플레이트(407)로부터의 높이(즉, 제2조인트바디(405)의 높이)보다 작다.At this time, for the rotation of the operation plate 407, the first joint 404 and the second joint 406 are spaced apart from each other, from the operating plate 407 of the first joint 404 The height is smaller than the height from the actuation plate 407 of the second joint 406 (ie, the height of the second joint body 405).

따라서, 상기 작동암(402)의 상기 메임빔(401)의 길이방향을 따른 수직운동으로 상기 작동플레이트(407)가 회전될 수 있다.Therefore, the operation plate 407 may be rotated in a vertical motion along the longitudinal direction of the main beam 401 of the operation arm 402.

상기 리스트에는 상기 금속부재(30)를 상기 금속부재 공급부(200)로부터 취하여 상기 사출부(300)에 삽입하는 금속부재용 엔드이펙터와, 완성된 사출물을 상기 사출부(300)로부터 취하여 상기 완성품이송부(100)에 제공하는 사출물용 엔드이펙터가 수직방향으로 연접하여 설치된다.The list includes the end effector for the metal member taking the metal member 30 from the metal member supply unit 200 and inserting the metal member 30 into the injection unit 300, and the finished injection product from the injection unit 300. The end effector for the injection molding provided to the sending part 100 is installed in connection with the vertical direction.

상기 금속부재용 엔드이펙터는, 상기 리스트에 고정되는 제1플레이트(408) 와, 상기 제1플레이트(408)에 설치되는 제1베이스(430)와, 상기 제1베이스(430)에 설치되는 제1액츄에이터(409)의 제1실린더(410)에 의해 상기 제1베이스(430)에 대해 병진운동을 하는 제2베이스(411)와, 상기 금속부재(30)를 파지하도록 상기 제1플레이트(408)에 설치되는 그리퍼(418)와, 상기 제1베이스(430)에 관통하면서 상기 제1플레이트(408)에 설치되어 금형과의 접촉시 완충역할을 하는 완충핀(412,414)을 포함한다.The end effector for the metal member may include a first plate 408 fixed to the wrist, a first base 430 installed on the first plate 408, and a first installed on the first base 430. A second base 411 which translates the first base 430 by the first cylinder 410 of the first actuator 409 and the first plate 408 to hold the metal member 30. And a gripper 418 installed at the circumference and buffer pins 412 and 414 installed on the first plate 408 while penetrating through the first base 430 and acting as a buffer when contacting the mold.

상기 제2베이스(411)의 상면 주위로 보조플레이트(428)이 형성되서, 상기 제1베이스(430)에 설치되는 여러 부품들을 보호하는 역할을 한다. 상기 보조플레이트(428)는 고정핀(429)에 의해 상기 제1플레이트(408)에 고정된다.An auxiliary plate 428 is formed around the upper surface of the second base 411 to protect various components installed in the first base 430. The auxiliary plate 428 is fixed to the first plate 408 by a fixing pin 429.

상기 제2베이스(411)와 상기 제1베이스(430)의 사이에는 보조블럭(431)이 설치되서, 부품들의 지지구조물 역할을 한다. 상기 제2베이스(411)의 후측에는 가이드핀(416,417)이 형성되어 상기 보조블럭(431)에 대하여 위치가 변경되지 않도록 보조한다.An auxiliary block 431 is installed between the second base 411 and the first base 430 to serve as a supporting structure of the parts. Guide pins 416 and 417 are formed at the rear side of the second base 411 to assist the position of the auxiliary block 431 not to be changed.

또, 상기 제2베이스(411)의 일측에는 안내돌기(420,421)가 설치되어, 상기 금속부재용 엔드이펙터가 정위치에 도달할 수 있도록 보조한다. In addition, guide protrusions 420 and 421 are installed at one side of the second base 411 to assist the end effector for the metal member to reach a correct position.

상기 그리퍼(418)는 그리퍼액츄에이터(419)에 의해 파지동작을 하게 된다. 상기 그리퍼(418)의 위치는 파지되는 금속부재(30)에 따라 변경될 수 있다. 본 고안의 실시예의 경우, 상기 금속부재(30)의 파지부(38)를 파지할 수 있는 위치에 배치된다. 또, 상기 그리퍼(418)를 대신하여 진공흡착기구를 사용하는 것도 가능하다.The gripper 418 is gripped by the gripper actuator 419. The position of the gripper 418 may be changed according to the metal member 30 to be gripped. In the embodiment of the present invention, the gripping portion 38 of the metal member 30 is disposed at a position capable of gripping. It is also possible to use a vacuum suction mechanism in place of the gripper 418.

또, 상기 완충핀(412,414)은 완충역할을 위한 완충스프링(413,415)에 의해 지지된다. In addition, the buffer pins 412 and 414 are supported by buffer springs 413 and 415 for the buffer role.

상기 사출물용 엔드이펙터는, 상기 금속부재용 엔드이펙터의 제1플레이트(408)에 고정되는 연결플레이트(422)와, 상기 연결플레이트(422)에 설치되는 제2액츄에이터(423)의 제2실린더(424) 단부에 설치되서 상기 연결플레이트(422)에 대하여 병진운동을 하는 제3베이스(425)와, 상기 제3베이스(425)에 소정의 위치에 설치되어 완성된 사출물을 흡착하는 사출물흡착기(426)를 포함한다.The injection end effector may include a connection plate 422 fixed to the first plate 408 of the end effector for the metal member, and a second cylinder (423) of the second actuator 423 installed on the connection plate 422. 424) a third base 425 installed at an end to perform translational movement with respect to the connecting plate 422, and an injection material adsorber 426 installed at a predetermined position on the third base 425 to adsorb the finished injection ).

상기 사출물흡착기(426)는 도시되지 않은 진공발생장치와 연결되어 완성된 사출물을 흡착한다. The injection adsorber 426 is connected to a vacuum generator (not shown) to adsorb the finished injection.

상기 사출물흡착기(426)의 위치는 파지되는 금속부재(30)에 따라 변경될 수 있다. 이 때, 상기 사출물흡착기(426)의 위치변경을 쉽게 하기 위해, 상기 제3베이스(425)에는 수직슬릿(433)을 형성하고, 상기 사출물흡착기(426)가 설치된 사출물흡착기플레이트(427)에는 수평슬릿(432)을 형성한다.The position of the injection molding machine 426 may be changed according to the metal member 30 to be gripped. At this time, in order to easily change the position of the injection molding machine 426, a vertical slit 433 is formed in the third base 425, and the injection molding machine plate 427 provided with the injection molding machine 426 is horizontal Slit 432 is formed.

상기 사출물흡착기플레이트(427)를 상기 수직슬릿(433)에 설치하고, 상기 사출물흡착기(436)를 상기 수평슬릿(432)에 설치함으로써, 상기 사출물흡착기(436)의 위치를 임의로 변경하는 것이 가능하다.By installing the injection molding machine plate 427 in the vertical slit 433 and installing the injection molding machine 436 in the horizontal slit 432, the position of the injection molding machine 436 can be arbitrarily changed. .

상기 사출부(300)는 도 9에 도시된 바와 같이, 수평으로 움직이는 상부금형(310)과 하부금형(320)으로 이루어진다. 이러한 수평이동을 위해 상기 상부금형(310)에 작동로드(312,314)가 일체로 고정되고, 상기 하부금형(320)에 작동로드(322,324)가 일체로 고정된다.As shown in FIG. 9, the injection part 300 includes an upper mold 310 and a lower mold 320 that move horizontally. The operating rods 312 and 314 are integrally fixed to the upper mold 310 for the horizontal movement, and the operating rods 322 and 324 are fixed to the lower mold 320 integrally.

상기 작동로드(312,314,322,324)는 도시되지 않은 가압장치에 의해 상기 상부금형(310)과 상기 하부금형(320)을 밀거나 당겨서 수평이동시킨다.The actuating rods 312, 314, 322 and 324 are horizontally moved by pushing or pulling the upper mold 310 and the lower mold 320 by a pressure device not shown.

상기 상부금형(310)에는 용융플라스틱을 공급하기 위한 주입관(316)이 형성되고, 상기 하부금형(320)에는 코어(330)가 장착되서, 공동(331)을 형성한다.An injection tube 316 for supplying molten plastic is formed in the upper mold 310, and the core 330 is mounted in the lower mold 320 to form a cavity 331.

상기 코어(330)에는 상기 금속부재(30)를 고정시키기 위한 고정돌기(332,334)가 형성된다. 그리고, 상기 하부금형(320)에는 푸싱장치(326)에 의해 작동하는 푸싱핀(328,329)에 의해 완성된 사출물을 상기 공동 외부로 배출할 수 있도록 한다.Fixing protrusions 332 and 334 for fixing the metal member 30 are formed in the core 330. In addition, the lower mold 320 allows the injection molded product completed by the pushing pins 328 and 329 operated by the pushing device 326 to the outside of the cavity.

본 고안의 실시예에 따른 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템은 상술한 바와 같다. 이하에서는, 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템의 작동과정에 대해 설명한다.Vertical injection molding system for a metal member injection molding according to an embodiment of the present invention is as described above. Hereinafter, the operation of the vertical injection molding system for metal member injection molding will be described.

먼저, 상기 금속부재 공급부(200)에서, 복수의 금속부재(30)가 적재된 금속부재 적재부(500)로부터 상기 이송로봇암(700)의 금속부재흡착기(706)에 의해 금속부재(30)가 상기 금속부재 배급부(600)의 안착홈(608)으로 이송된다.First, in the metal member supply unit 200, the metal member 30 by the metal member adsorber 706 of the transfer robot arm 700 from the metal member loading unit 500 on which the plurality of metal members 30 are loaded. Is transferred to the mounting groove 608 of the metal member distribution unit 600.

그리고, 상기 금속부재 배급부(600)에서, 푸싱돌기(606)에 의해 상기 금속부재(30)가 상기 안착홈(608)으로부터 리프팅된다.In the metal member distribution unit 600, the metal member 30 is lifted from the seating groove 608 by a pushing protrusion 606.

그리고, 상기 메인로봇암(700)이 상기 작동암(402)의 상승운동에 의해 상기 작동플레이트(407)가 수평이 된 상태에서, 상기 금속부재 배급부(600)에 근접하여 상기 금속부재용 엔드이펙터가 상기 금속부재(30)를 파지하도록 한다.In addition, the main robot arm 700 is close to the metal member distribution unit 600 in the state where the operation plate 407 is horizontal by the upward movement of the operation arm 402. The effector is to hold the metal member 30.

그리고, 상기 메인로봇암(700)은 상승한 후, 상기 사출부(300)로 이동한다.Then, the main robot arm 700 is moved up, and moves to the injection unit 300.

상기 사출부(300)에 근접하기 전까지, 즉 메인로봇암(700)이 상승해서 수평이동해서 상기 사출부(300)의 상부에 도달하는 경로의 시작, 끝 또는 도중에, 상기 메인로봇암(700)의 작동암(402)에 하강운동으로 인해 상기 작동플레이트(408)가 수직을 이루도록 한다. Before the main robot arm 700 is approached to the injection unit 300, that is, at the beginning, the end, or the path of reaching the upper part of the injection unit 300 by moving the main robot arm 700 upward and horizontally. The operation plate 408 is perpendicular to the operation arm 402 due to the downward movement.

그리고, 상기 메인로봇암(700)을 하강시켜 상기 사출물용 엔드이펙터가 상기 공동(331)에 위치하도록 한다. 이 때 상기 메인로봇암(700)을 상기 하부금형(320)을 향해 전진시키고, 상기 제2액츄에이터(423)을 작동시켜 상기 사출물흡착기(426)가 사출물에 닿을 수 있도록 한다. 그리고, 상기 사출물흡착기(426)에 의해 완성된 사출물을 흡착한다.Then, the main robot arm 700 is lowered so that the end effector for the injection molding is located in the cavity 331. At this time, the main robot arm 700 is advanced toward the lower mold 320, and the second actuator 423 is operated so that the injection adsorber 426 can contact the injection. Then, the injection molded product is adsorbed by the injection molding machine 426.

다음으로, 상기 메인로봇암(700)을 약간 후퇴시킨 상태에서(이 때 상기 제2액츄에이터(423)를 작동시켜 상기 사출물흡착기(426)를 후퇴시킬 수 있다) 하강운동하여, 상기 금속부재용 엔드이펙터가 상기 공동(331)에 위치하도록 한다. 이 때 상기 메인로봇암(700)을 상기 하부금형(320)을 향해 전진시키고, 상기 제1액츄에이터(409)를 작동시켜 상기 금속부재(30)가 상기 공동(331)에 설치되도록 한다. 이 때, 상기 그리퍼(418)는 해제상태로 된다.Next, in the state in which the main robot arm 700 is slightly retracted (in this case, the second actuator 423 may be operated to retract the injection adsorber 426), and then the lower end motion of the metal member ends. The effector is positioned in the cavity 331. At this time, the main robot arm 700 is advanced toward the lower mold 320 and the first actuator 409 is operated to allow the metal member 30 to be installed in the cavity 331. At this time, the gripper 418 is released.

그리고, 상기 메인로봇암(700)은 약간 후퇴되고, 상승하여 상기 사출부(300)로부터 이탈한다. 그리고, 상기 사출부(300)의 상부금형(310)과 상기 하부금형(320)은 서로 맞닿은 상태에서 용융플라스틱을 공급되서 사출물이 완성된다.In addition, the main robot arm 700 is slightly retracted and raised to escape from the injection unit 300. The upper mold 310 and the lower mold 320 of the injection part 300 are supplied with molten plastic in contact with each other to complete the injection.

그리고, 상기 메인로봇암(700)은 상기 완성품이송부(100)로 이동하여, 상기 완성품이송부(100) 위에서 상기 사출물흡착기(426)의 흡착상태를 해제시켜 상기 사 출물을 상기 완성품이송부(100)에 전달한다.Then, the main robot arm 700 is moved to the finished product transfer part 100, release the adsorption state of the injection adsorber 426 on the finished product transfer unit 100 to release the injection of the finished product transfer unit ( 100).

그리고, 상기 메인로봇암(700)은 상기 금속부재 공급부(200)로 이동한다.In addition, the main robot arm 700 moves to the metal member supply unit 200.

상기와 같은 과정을 반복하면서, 금속부재(30)가 설치된 사출물이 계속적으로 생산된다.While repeating the above process, the injection molded metal member 30 is continuously produced.

상기와 같이, 본 고안의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 고안의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 고안을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. As described above, it has been described with reference to a preferred embodiment of the present invention, but those skilled in the art various modifications and changes of the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below I can understand that you can.

도 1은 본 고안의 실시예에 따른 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템의 블럭도이다.1 is a block diagram of a vertical injection molding system for metal member injection molding according to an embodiment of the present invention.

도 2는 금속부재 및 사출물의 일예의 개략도이다.2 is a schematic diagram of an example of a metal member and an injection molded product.

도 3은 도 1의 금속부재 공급부의 블럭도이다.3 is a block diagram of a metal member supply unit of FIG. 1.

도 4는 금속부재 적재부의 개략도이다.4 is a schematic view of a metal member loading portion.

도 5는 금속부재 배급부의 개략도이다.5 is a schematic view of a metal member distribution unit.

도 6은 이송용 엔드이펙터의 개략도이다.6 is a schematic diagram of an end effector for transfer.

도 7은 메인로봇암의 정면도이다.7 is a front view of the main robot arm.

도 8은 메인로봇암의 측면도이다.8 is a side view of the main robot arm.

도 9는 사출부의 개략도이다.9 is a schematic view of an injection part.

Claims (4)

금속부재를 소정의 위치로 제공하는 금속부재 공급부;A metal member supply unit for providing the metal member to a predetermined position; 수평방향으로 상대적으로 움직이는 상형몰드 및 하형몰드를 가지는 사출부;An injection part having an upper mold and a lower mold which move in a horizontal direction; 완성된 사출물을 이송하는 완성품이송부; 및Finished product transfer unit for transporting the finished injection; And 상기 금속부재 공급부와 상기 사출부와 상기 완성품이송부에 대하여 수직운동 및 수평운동이 가능한 메인빔과 상기 메인빔의 단부에 회전가능하게 설치되는 리스트를 가지고, 상기 리스트에는 상기 금속부재를 상기 금속부재 공급부로부터 취하여 상기 사출부에 삽입하는 금속부재용 엔드이펙터 및 완성된 사출물을 상기 사출부로부터 취하여 상기 완성품이송부에 제공하는 사출물용 엔드이펙터가 수직방향으로 연접하여 설치되는 메인로봇암을 포함하고,A main beam capable of vertical and horizontal movement with respect to the metal member supplying part, the injection part, and the finished product conveying part, and a list rotatably installed at an end of the main beam, wherein the list includes the metal member; An end effector for a metal member which is taken from a supply part and inserted into the injection part, and an end effector for an injection material which takes a finished injection product from the injection part and provides it to the finished product transport part, and is connected in a vertical direction to the main robot arm; 상기 금속부재 공급부는, The metal member supply unit, 복수의 금속부재가 적재된 금속부재 적재부;A metal member loading part in which a plurality of metal members are loaded; 상기 메인로봇암의 금속부재용 엔드이펙터가 파지할 수 있도록 하나의 금속부재를 리프팅시키는 금속부재 배급부; 및A metal member distribution unit for lifting one metal member to hold the end effector for the metal member of the main robot arm; And 상기 금속부재 적재부에서 금속부재를 금속부재 배급부로 이동시키는 이송용 엔드이펙터가 설치된 이송로봇암을 포함하는 것을 특징으로 하는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템.And a transfer robot arm provided with a transfer end effector for moving the metal member from the metal member loading part to the metal member distribution part. 제1항에 있어서, 상기 금속부재 적재부는,The method of claim 1, wherein the metal member mounting portion, 프레임;frame; 상기 프레임의 상부에 설치되는 베이스;A base installed on an upper portion of the frame; 상기 베이스 상에 회전가능하도록 설치되어 상기 프레임에 설치된 회전판회전부에 의해 회전되는 회전판;A rotating plate rotatably installed on the base and rotated by a rotating plate rotating unit installed in the frame; 상기 회전판 위에 일체로 고정되고, 관통홀이 원주방향을 따라 일정피치로 형성되는 회전플레이트;A rotating plate fixed integrally on the rotating plate and having a through hole formed at a predetermined pitch along the circumferential direction; 상기 관통홀 주위로 설치된 가이드바에 의해 안내되는 적재플레이트;A loading plate guided by a guide bar installed around the through hole; 상기 프레임에 설치되고, 상기 베이스 및 상기 회전플레이트를 관통하여 상기 적재플레이트의 저면과 맞닿아 리프팅부에 의해 상하이동하여 상기 적재플레이트를 상하이동시키는 리프팅부재; 및A lifting member installed in the frame, the lifting member penetrating the base and the rotating plate to be in contact with the bottom surface of the loading plate to move up and down by the lifting unit to move the loading plate up and down; And 상기 회전플레이트의 회전중심에 설치되고, 상단에 금속부재감지센서가 설치되는 중심주를 포함하고,It is installed in the center of rotation of the rotating plate, and includes a central column is installed on the metal member detection sensor, 상기 금속부재 배급부는,The metal member distribution unit, 상부에 금속부재가 안착하는 안착홈이 형성된 고정플레이트; 및A fixing plate having a seating groove in which a metal member is seated; And 상기 고정플레이트의 상면으로 돌출되도록 상향이동하고, 상기 안착홈보다 낮게 하향이동하도록 푸싱액츄에이터에 의해 수직이동하는 푸싱돌기를 포함하며,And a pushing protrusion vertically moved by a pushing actuator to move upwardly to protrude to the upper surface of the fixing plate and to move downwardly lower than the seating groove. 상기 이송용 엔드이펙터는,The transfer end effector, 이송로봇암의 이송빔에 설치되는 이송플레이트;A transfer plate installed on the transfer beam of the transfer robot arm; 상기 이송플레이트의 하부에 돌출되도록 설치되어 금속부재와의 충돌을 막아주는 완충다리; 및A buffer leg installed to protrude from the lower portion of the transfer plate to prevent collision with the metal member; And 상기 이송플레이트의 하부에 돌출되도록 설치되어 금속부재를 흡착하는 금속부재흡착기를 포함하는 것을 특징으로 하는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템.And a metal member adsorber installed to protrude from the lower portion of the transfer plate to absorb the metal member. 제1항에 있어서, 상기 리스트는, The method of claim 1, wherein the list is: 상기 메인빔에 고정되는 고정브라켓;A fixing bracket fixed to the main beam; 상기 메인빔의 길이방향으로 수직이동하는 작동암;An actuating arm that vertically moves in the longitudinal direction of the main beam; 상기 고정브라켓과 힌지고정되는 제1조인트와, 상기 작동암의 단부에 힌지고정되는 제2조인트에 각각 회전가능하도록 연결되는 작동플레이트를 포함하고, A first joint hinged to the fixing bracket and a second plate rotatably connected to the second joint hinged to an end of the operating arm, 상기 제1조인트와 제2조인트는 상호 이격되며,The first joint and the second joint are spaced apart from each other, 상기 제1조인트의 상기 작동플레이트로부터의 높이는, 상기 제2조인트의 작동플레이트로부터의 높이보다 작은 것을 특징으로 하는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템.And a height from said actuating plate of said first joint is less than a height from said actuating plate of said second joint. 제1항에 있어서, 상기 금속부재용 엔드이펙터는, According to claim 1, The end effector for the metal member, 상기 리스트에 고정되는 제1플레이트;A first plate fixed to the list; 상기 제1플레이트에 설치되는 제1베이스;A first base installed on the first plate; 상기 제1베이스에 설치되는 제1액츄에이터에 의해 상기 제1베이스에 대해 병진운동을 하는 제2베이스;A second base which translates relative to the first base by a first actuator installed on the first base; 상기 금속부재를 파지하도록 상기 제1플레이트에 설치되는 그리퍼;A gripper installed on the first plate to hold the metal member; 상기 제1베이스에 관통하면서 상기 제1플레이트에 설치되어 금형과의 접촉시 완충역할을 하는 완충핀을 포함하고,A buffer pin installed on the first plate while penetrating through the first base and acting as a buffer when contacting the mold; 상기 사출물용 엔드이펙터는, The end effector for the injection molding, 상기 금속부재용 엔드이펙터에 고정되는 연결플레이트;A connection plate fixed to the end effector for the metal member; 상기 연결플레이트에 설치되는 제2액츄에이터에 의해 상기 연결플레이트에 대하여 병진운동을 하는 제3베이스; 및A third base performing translational motion with respect to the connection plate by a second actuator installed on the connection plate; And 상기 제3베이스에 소정의 위치에 설치되어 완성된 사출물을 흡착하는 사출물흡착기를 포함하는 것을 특징으로 하는 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템.Vertical injection molding system for a metal member insert injection molding, characterized in that it comprises an injection molding machine for adsorbing the finished injection is installed in a predetermined position on the third base.
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