KR101306432B1 - Auto welding system with six driving axis for angle overlap piece and auto welding method with six driving axis for angle overlap piece - Google Patents
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Abstract
본 발명은 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템을 제공한다. 상기 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템은 엘피지 운반선 상에 배치되며, 다단으로 적층되고, 서로 다른 축 선을 따라 이동 위치 가능한 이동부와; 상기 이동부에 설치되며, 다수의 축 선을 따라 이동 가능하고, 용접 토치를 구비하는 용접부; 및 임의의 위치에 형성되는 용접 위치를 인식하여, 상기 용접 위치에 상기 용용 토치를 위치시켜 상기 용접 위치를 용접하도록 상기 이동부 및 상기 용접부의 구동을 제어하는 용접 제어부를 포함한다. 또한, 본 발명은 상기 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템을 사용한 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법도 제공한다.The present invention provides a six-axis automatic welding system of angle overlap regions. The six-axis automatic welding system of the angle overlap portion is disposed on the Elpgi carrier line, stacked in multiple stages, the movable portion capable of moving along different axis lines; A welding part installed in the moving part and movable along a plurality of axes, the welding part having a welding torch; And a welding control unit for recognizing a welding position formed at an arbitrary position and controlling driving of the moving unit and the welding unit to position the molten torch at the welding position to weld the welding position. The present invention also provides a six-axis automatic welding method of an angle overlap region using the six-axis automatic welding system of the angle overlap region.
Description
본 발명은 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접부를 6축을 따라 이동 제어하여 운반선에 형성되는 용접선을 용이하게 용접할 수 있는 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템 및 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a six-axis automatic welding system of the angle overlap portion, and more particularly to the six-axis automatic welding system of the angle overlap portion that can easily weld the weld line formed on the transport ship by controlling the welding portion moving along the six axes and It relates to a six-axis automatic welding method of the angle overlap region.
일반적으로, 용접은 모재의 접합부를 가열하여 용융 또는 반용융 상태로 하여 모재만으로 또는 모재와 용가재를 융합하여 접합하는 방법이다.In general, welding is a method in which a joining portion of a base material is heated to be in a molten or semi-melt state and joined only by the base material or by fusing the base material and the filler metal.
상기 용접 방법에는 전극을 사용하는 소모식과 전극을 사용하지 않는 비소모식이 있다.The welding method includes a consumption type using an electrode and a non-consuming type using no electrode.
상기 비소모식 용접 방볍에는 가스 텅스텐 아크 용접과, 플라즈마 용접이 있고, 각각 고유한 측성과 사용 용도에 따라 수동 또는 자동 용접으로 분류된다.The non-consumable welding methods include gas tungsten arc welding and plasma welding, and are classified into manual or automatic welding according to their inherent measurement and usage.
본 발명과 관련된 선행 문헌에는 대한민국 등록특허 제10-0607338호가 있으며, 상기 선행 문헌에는 용접선 추적 및 부재 취부 장치를 구비한 멤브레인 형식 액화천영가스 운반선 화물창 건조를 위한 플라즈마 자동 용접 장치에 대한 기술이 개시된다.Prior art related to the present invention has a Republic of Korea Patent No. 10-0607338, the prior art discloses a technique for plasma automatic welding device for drying the cargo tank cargo tank holding the membrane type liquefied cheon gas carrier equipped with a welding line tracking and member mounting device. .
선행 문헌은 도 1에 도시되는 바와 같이, 레일(21)상에서 이송되게 설치된 캐리지(22)와, 상기 캐리지(22)에 높낮이 조정이 가능하도록 설치되어 플라즈마 용접장치(400)로부터 전원을 공급받아 용접을 수행하는 용접헤드(24)와, 상기 용접헤드(24) 하단에 설치되어 용접 비드를 형성하는 용접토치(31)와, 상기 용접헤드(24) 하단 일측에 설치되어 인바튜브(11)와 앵커링 바(13)를 가압하여 취부시켜주는 부재 가압장치(32)와, 상기 용접헤드(24) 하단 타측에 설치되어 상기 박판 겹치기 이음부(14)의 일단에 접촉하는 접촉에지를 구비하여 상기 용접토치(31)의 이동방향을 유도하는 용접선 추적장치(33)와, 상기 캐리지(22) 일측에 설치되고 상기 용접헤드(24) 상단과 연결되어 상기 용접헤드(24)를 인바튜브(11)방향으로 밀착시켜주는 스프링조절기구(23)로 구성된다.Prior art documents, as shown in Figure 1, the carriage 22 is installed to be transported on the rail 21, the carriage 22 is installed so that the height can be adjusted to receive power from the plasma welding apparatus 400 for welding A welding head 24 for performing the welding, a welding torch 31 installed at a lower end of the welding head 24 to form a welding bead, and an inva tube 11 and an anchoring ring installed at one side of the lower end of the welding head 24. The welding torch is provided with a member pressurizing device 32 for pressing and mounting the bar 13 and a contact edge installed at the other end of the lower end of the welding head 24 to contact one end of the overlapping sheet portion 14. A welding line tracking device 33 for inducing the movement direction of the 31 and the carriage 22 are installed at one side and connected to the upper end of the welding head 24 to direct the welding head 24 in the inva tube 11 direction. It is composed of a spring adjustment mechanism 23 for close contact.
상기 선행 문헌은 부재 취부 작업 없이 작업부재의 취부와 용접선 추적을 동시에 할 수 있으며, 플라즈마 용접기법을 이용한 고속 용접이 가능하다.The preceding document can simultaneously perform the mounting of the work member and the welding line tracking without the member mounting work, it is possible to high-speed welding using the plasma welding technique.
그러나, 상기 선행 문헌은 4축 제어를 제공하여 멤브레인 형식의 액화 천연 가스 운반선의 구조에서 발생되는 특수 구역, 예컨대 앵글 오버랩 부위의 용접에는 보다 정밀한 용접을 제공할 수 없는 문제점을 갖는다.
However, the above-mentioned prior art has a problem in that it is not possible to provide four-axis control to provide more precise welding for welding of special zones, such as angle overlap regions, generated in the structure of a membrane type liquefied natural gas carrier.
본 발명의 목적은, 정밀한 용접을 가능하게 하고, 운반선의 앵글 오버랩 부위의 용접 품질의 결함 또는 용접사의 피로도를 경감시켜 품질 향상 및 생산성 향상을 도모할 수 있는 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템 및 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a six-axis automatic welding system of an angle overlap portion that enables precise welding and reduces defects in welding quality of the angle overlap portion of a carrier or welder fatigue, thereby improving quality and productivity. It is to provide a six-axis automatic welding method of the angle overlap region.
본 발명의 다른 목적은 용접 위치를 자동으로 추적하여 용접을 실시함으로써, 용접의 정확도를 향상시킬 수 있는 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템 및 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법을 제공함에 있다.
Another object of the present invention is to provide a six-axis automatic welding system of the angle overlap region and a six-axis automatic welding method of the angle overlap region by performing welding by automatically tracking the welding position.
일 양태에 있어서, 본 발명은 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템을 제공한다.In one aspect, the present invention provides a six-axis automatic welding system of angle overlap regions.
상기 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템은 엘피지 운반선 상에 배치되며, 다단으로 적층되고, 서로 다른 축 선을 따라 이동 위치 가능한 이동부와; 상기 이동부에 설치되며, 다수의 축 선을 따라 이동 가능하고, 용접 토치를 구비하는 용접부; 및 임의의 위치에 형성되는 용접 위치를 인식하여, 상기 용접 위치에 상기 용용 토치를 위치시켜 상기 용접 위치를 용접하도록 상기 이동부 및 상기 용접부의 구동을 제어하는 용접 제어부를 구비한다.The six-axis automatic welding system of the angle overlap portion is disposed on the Elpgi carrier line, stacked in multiple stages, the movable portion capable of moving along different axis lines; A welding part installed in the moving part and movable along a plurality of axes, the welding part having a welding torch; And a welding control unit for recognizing a welding position formed at an arbitrary position and controlling driving of the moving unit and the welding unit to position the molten torch at the welding position to weld the welding position.
상기 이동부는, 상기 엘피지 운반선 상에 형성되는 레일에 설치되며, 상기 레일을 따라 이동 가능한 캐리지와, 상기 캐리지의 상단에 설치되며, 제 1축을 따라 이동 가능한 제 1이동부와, 상기 제 1이동부의 상단에 설치되며, 제 2축을 따라 이동 가능한 제 2이동부와, 상기 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 상기 캐리지와 상기 제 1이동부 및 상기 제 2이동부를 일정 위치로 이동시키는 제 1구동부를 구비하는 것이 바람직하다.The moving part is installed on a rail formed on the LLP carrier, a carriage movable along the rail, a first moving part installed on an upper end of the carriage and movable along a first axis, and the first moving part. A second moving part installed at an upper end and movable along a second axis, and a first driving part receiving electrical signals from the welding control part and moving the carriage, the first moving part, and the second moving part to a predetermined position; It is desirable to.
상기 용접부는, 상기 제 2이동부에 설치되는 용접기 이동부와, 상기 용접기 이동에 설치되며, 상기 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 제 4축을 따라 승강되는 용접기 지지대와, 상기 용접기 지지대의 단부에 설치되는 용접 헤드부를 구비하는 것이 바람직하다.The welder may be installed at a welder moving part installed at the second moving part, a welder support installed at the welder movement and being elevated along a fourth axis by receiving an electrical signal from the welding control part, and installed at an end of the welder support. It is preferable to have a welding head portion to be used.
상기 용접 헤드부는, 상기 용접기 지지대의 단부에 설치되며, 상기 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 제 5축을 따라 승강되는 승강 모터와, 상기 승강 모터에 설치되며, 제 6축을 따라 회전되는 회전 모터와, 상기 회전 모터에 연결되는 용접 토치를 구비하는 것이 바람직하다.The welding head unit is installed at the end of the welder support, receiving the electrical signal from the welding control unit to lift and lift along the fifth axis, the lifting motor is installed on the lifting motor, and rotates along the sixth axis, It is preferred to have a welding torch connected to the rotary motor.
상기 용접 제어부는, 상기 용접 위치에 형성되는 용접선의 위치값을 인식하는 레이저 비전 센서와, 상기 레이저 비전 센서로부터 상기 인식되는 용접선의 위치값을 전송 받아, 상기 용접 토치를 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 위치시키도록 상기 이동부 및 상기 용접부의 구동을 제어하는 제어부를 구비하는 것이 바람직하다.The welding control unit receives a laser vision sensor for recognizing a position value of a welding line formed at the welding position and a position value of the recognized welding line from the laser vision sensor, and the welding torch reaches the position value of the welding line. It is preferable to have a control part for controlling the drive of the said moving part and the said welding part so that it may be located in a position.
상기 제어부는, 상기 용접 토치가 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 이르면, 기 설정된 시간 동안 상기 용접 토치를 구동시키는 것이 바람직하다.When the welding torch reaches a position where the welding torch reaches a position value of the welding line, the control unit preferably drives the welding torch for a predetermined time.
상기 레이저 비전 센서는, 상기 용접선의 화상 정보를 취득하는 영상 취득기와, 상기 취득되는 화상 정보에서 상기 용접선의 위치값을 산출하여 상기 산출되는 용접선의 위치값을 상기 제어부로 전송하는 산출기를 구비하는 것이 바람직하다.
The laser vision sensor includes an image acquirer for acquiring image information of the weld line, and a calculator for calculating the position value of the weld line from the acquired image information and transmitting the calculated position value of the weld line to the controller. desirable.
다른 양태에 있어서, 본 발명은 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a six-axis automatic welding method of an angle overlap portion.
상기 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법은 레이저 비전 센서를 사용하여 용접선의 위치값을 인식하는 제 1단계와; 상기 용접선의 위치값에 용접 토치를 다수의 축을 각각 따르도록 이동시켜 위치시키는 제 2단계; 및 상기 용접 토치를 사용하여 상기 용접선을 따라 용접을 실시하는 제 3단계를 포함한다.The six-axis automatic welding method of the angle overlap region may include a first step of recognizing a position value of a welding line using a laser vision sensor; A second step of moving and positioning a welding torch along a plurality of axes, respectively, to a position value of the welding line; And a third step of performing welding along the welding line using the welding torch.
상기 2단계는, 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아, 상기 용접 토치가 상기 용접선의 상부에 위치되도록 상기 용접 토치를 포함하는 용접부를 엘피지 운반선 상에서 다수의 축을 따라 일차적으로 위치시키고, 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 상기 용접 토치를 지지하는 용접기 지지대 및 용접 헤드를 승강 및 회전시키어 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치로 이차적으로 이동 위치시키는 것이 바람직하다.In the second step, by receiving an electrical signal from a welding control unit, the welding unit including the welding torch is positioned first along a plurality of axes on an LPI carrier line so that the welding torch is positioned above the welding line, and the electrical signal from the welding control unit. It is preferable to raise and rotate the welder support and the welding head for receiving the welding torch to be secondly moved to a position reaching the position value of the welding line.
상기 용접 제어부는, 상기 용접 토치가 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 이르면, 기 설정된 시간 동안 상기 용접 토치를 구동시키는 것이 바람직하다.
When the welding torch reaches a position where the welding torch reaches a position value of the welding line, the welding controller preferably drives the welding torch for a predetermined time.
본 발명은 정밀한 용접을 가능하게 하고, 운반선의 앵글 오버랩 부위의 용접 품질의 결함 또는 용접사의 피로도를 경감시켜 품질 향상 및 생산성 향상을 도모할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention has the effect of enabling precision welding and reducing quality defects of weld quality or welder fatigue at angle overlapping portions of carriers, thereby improving quality and improving productivity.
또한, 본 발명은 용접 위치를 자동으로 추적하여 용접을 실시함으로써, 용접의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, the present invention has the effect of improving the accuracy of welding by performing the welding by automatically tracking the welding position.
도 1은 종래의 용접 장치를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템을 보여주는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템에서 용접 토치가 용접 위치로 이동되는 것을 보여주는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템에서 용접이 이루어지는 것을 보여주는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접을 보여주는 흐름도이다.1 is a view showing a conventional welding device.
Figure 2 is a perspective view showing a six-axis automatic welding system of the angle overlap portion of the present invention.
Figure 3 is a perspective view showing that the welding torch is moved to the welding position in the six-axis automatic welding system of the angle overlap portion of the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing the welding is made in the six-axis automatic welding system of the angle overlap portion of the present invention.
5 is a flow chart showing six-axis automatic welding of the angle overlap region of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템 및 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 방법을 설명한다.
Hereinafter, a six-axis automatic welding system of an angle overlap portion and a six-axis automatic welding method of an angle overlap portion will be described with reference to the accompanying drawings.
먼저, 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템의 구성을 설명한다.First, the structure of the 6-axis automatic welding system of the angle overlap part of this invention is demonstrated.
도 2는 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템을 보여준다. 도 3은 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템에서 용접 토치가 용접 위치로 이동되는 것을 보여준다. 도 4는 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템에서 용접이 이루어지는 것을 보여준다.Figure 2 shows a six-axis automatic welding system of the angle overlap region of the present invention. Figure 3 shows the welding torch is moved to the welding position in the six-axis automatic welding system of the angle overlap region of the present invention. Figure 4 shows the welding is done in the six-axis automatic welding system of the angle overlap portion of the present invention.
도 5는 본 발명의 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접을 보여주는 흐름도이다.5 is a flow chart showing six-axis automatic welding of the angle overlap region of the present invention.
도 2를 참조 하면, 상기 앵글 오버랩 부위(1)의 6축 자동 용접 시스템은 이동부(100)와, 용접부(200)와, 용접 제어부(300)로 구성된다.Referring to FIG. 2, the six-axis automatic welding system of the angle overlap portion 1 includes a moving
상기 이동부(100)는 엘피지 운반선 상에 배치되며, 다단으로 적층되고, 서로 다른 축 선을 따라 이동 위치 가능하다.The moving
상기 이동부(100)는 캐리지(130)와, 제 1,2이동부(110,120)와, 제 1구동부(140)로 구성된다.The moving
상기 캐리지(130)는 엘피지 운반선 상에 마련되는 레일(150) 상에 설치된다. 상기 레일(150)은 제 1축(①)을 따르도록 형성된다.The
상기 캐리지(130)는 상기 레일(150) 상에 레일 결합된다.The
따라서, 상기 캐리지(130)는 제 1축(①)을 따라 이동 가능하게 설치된다.Therefore, the
상기 제 1이동부(110)는 상기 캐리지(130)의 상단에 설치된다. 상기 제 1이동부(110)는 제 1축(①)과 직교를 이루는 제 2축(②)을 따라 직선 이동 가능하다.The first moving
상기 제 2이동부(120)는 상기 제 1이동부(110)의 상단에 설치된다. 상기 제 2이동부(120)는 상기 제 2축(②)과 직교를 이루는 제 3축(③)을 따라 직선 이동 가능하다.The second moving
제 1구동부(140)는 상기 캐리지(130), 제 1,2이동부(110,120)를 직선 이동시키는 리니어 모터와 같은 장치이다.The
따라서, 본 발명에 따르는 이동부(100)에 포함되는 캐리지(130), 제 1,2이동부(110,120)는 각각의 축을 따라 직선 이동 가능하다.
Therefore, the
상기 용접부(200)는 상기 이동부(100)에 설치되며, 다수의 축 선을 따라 이동 가능하고, 용접 토치(233)를 구비한다.The
상기 용접부(200)는 용접기 이동부(210)와, 용접기 지지대(220)와, 용접 헤드부(230)와, 제 2구동부(240)로 구성된다.The
상기 용접기 이동부(210)는 상기 제 2이동부(120)의 상단에 설치된다.The
상기 용접기 이동부(210)는 상기 제 2이동부(120)의 상단에서, 상방으로 일정 높이를 갖는 구조물로 형성된다.The
상기 용접기 이동부(210)는 상하를 따라 형성되는 승강 홀(211)을 구비한다. 상기 용접기 이동부(210)는 제 2구동부(240)과 연결된다. 상기 제 2구동부(240)는 모터와 같은 장치일 수 있다.The
상기 용접기 지지대(220)는 상기 용접기 이동부(210)와 결합된다.The
상기 용접기 지지대(220)는 일정 길이를 형성한다.The
상기 용접기 지지대(220)의 일단은 상기 용접기 이동부(210)의 승강 홀(211)에 승강 가능하도록 결합된다.One end of the
상기 용접 지지대(220)의 승강 되는 방향은 제 4축(④)을 따른다. 상기 제 4축(④)은 제 3축(③)과 상방으로 직교되는 방향을 이룬다.The lifting direction of the
상기 용접기 지지대(220)의 일단은 상기 제 2구동부(240)의 구동에 의하여 승강 동작된다.One end of the
상기 용접 헤드부(230)는 상기 용접기 지지대(220)의 타단에 탈착 가능하도록 설치된다.The
상기 용접 헤드부(230)는 승강 모터(231)와 회전 모터(232) 및 용접 토치(233)로 구성된다.The
상기 승강 헤드부(230)는 헤드 고정체(230a)를 구비한다.The elevating
상기 승강 모터(231)와 상기 회전 모터(232)는 상기 헤드 고정체(230a)에 설치될 수 있다.The lifting
상기 용접 토치(233)는 상기 회전 모터(232)의 하단에 연결되어 설치된다. 상기 용접 토치(233)는 외부로부터 전기적 신호를 전송 받아 일정 부분을 용접하는 역할을 한다.The
상기 승강 모터(231)는 제 4축(④)과 동일 축선을 따르는 제 5축(⑤)을 따라 승강 동작되고, 회전 모터(232)는 제 5축(⑤)과 직교를 이루는 제 6축(⑥)을 따라 회전된다.
The elevating
도 2 내지 도 4를 참조 하면, 상기 용접 제어부(300)는 레이저 비전 센서(310)와, 제어부(320)로 구성된다.2 to 4, the
상기 용접 제어부(300)는 상기 제 1구동부(140) 및 제 2구동부(240)의 구동을 제어한다. 또한, 상기 승강 모터(231), 회전 모터(232)의 동작을 제어한다. The
상기 레이저 비전 센서(310)는 용접 위치에 형성되는 용접선의 위치값을 인식한다.The
상기 제어부(320)는 상기 레이저 비전 센서(310)로부터 상기 인식되는 용접선의 위치값을 전송 받아, 상기 용접 토치(233)를 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 위치시키도록 상기 이동부(100) 및 상기 용접부(200)의 구동을 제어한다.The
상기 제어부(320)는 상기 용접 토치(233)가 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 이르면, 기 설정된 시간 동안 상기 용접 토치(233)를 구동시킨다.The
상기 레이저 비전 센서(310)는, 상기 용접선의 화상 정보를 취득하는 영상 취득기(311)와, 상기 취득되는 화상 정보에서 상기 용접선의 위치값을 산출하여 상기 산출되는 용접선의 위치값을 상기 제어부(320)로 전송하는 산출기(312)로 구성된다.The
여기서, '230b'는 헤드 고정체이다.
Here, '230b' is the head fixture.
다음은, 상기과 같이 구성되는 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템을 사용한 자동 용접 방법을 설명한다.Next, the automatic welding method using the 6-axis automatic welding system of the angle overlap part comprised as mentioned above is demonstrated.
제 1단계Step 1
용접 제어부(300)는 용접이 되는 위치를 인식한다.The
레이저 비전 센서(310)의 화상 취득기(311)는 일정의 용접 위치에 형성되는 용접선에 대한 화상 정보를 취득한다.The
상기 화상 취득기(311)는 상기 취득된 화상 정보를 산출기(312)로 전송한다.The
상기 산출기(312)는 상기 화상 정보에서, 용접선의 위치값을 산출한다.The
상기 산출기(312)는 상기 산출된 용접선의 위치값을 제어부(320)로 전송한다.
The
제 2단계Step 2
용접 제어부(300)는 상기 용접선의 위치값에 용접 토치(233)를 다수의 축을 각각 따르도록 이동시켜 위치시킨다.The
제어부(320)는 용접 헤드부(230)가 상기 용접선의 상방에 위치되도록 제 1구동부(110)를 구동시킨다.The
따라서, 캐리지(130)는 레일(150)의 제 1축(①)을 따라 일정 위치로 직선 이동된다.Therefore, the
또한, 캐리지(130) 상단에 설치되는 제 1이동부(110)는 제 2축(②)을 따라 일정 위치로 직선 이동된다.In addition, the first moving
또한, 제 1이동부(110) 상단에 설치되는 제 2이동부(120)는 제 3축(③)을 따라 일정 위치로 직선 이동된다.In addition, the second moving
따라서, 용접 헤드부(230)는 용접선의 상방 일정 레벨에 위치될 수 있다.Therefore, the
본 발명에 따르는 실시예는, 상기와 같이 용접 헤드부를 용접선의 상방에 위치되도록 일차적으로 위치시킬 수 있다.In the embodiment according to the present invention, the welding head portion may be primarily positioned to be located above the welding line as described above.
본 발명에 따르는 용접 위치는 앵글 오버랩 부위에 형성된다.
The welding position according to the invention is formed at the angle overlap site.
이어, 제어부(320)는 용접 토치(233)가 상기 용접선에 위치되도록 제 2구동부(120), 승강 모터(231), 회전 모터(232)의 구동을 제어한다.Subsequently, the
상기 제 2구동부(120)는 제어부(320)로부터 전기적 신호를 전송 받아 용접기 지지대(220)를 상하 일정 위치로 이동시킨다.The
상기 승강 모터(231)는 제어부(320)로부터 전기적 신호를 전송 받아 용접 토치(233)가 용접선에 위치되도록 용접 토치(233)를 하강시킨다.The lifting
그리고, 상기 회전 모터(231)는 제어부(320)로부터 전기적 신호를 전송 받아 용접 토치(233)의 용접 위치에 대한 회전 위치를 미세하게 조절한다.In addition, the
본 발명에 따르는 실시예는, 상기와 같이 용접 토치가 용접선에 정확하게 위치되도록 이차적으로 위치시킬 수 있다.Embodiments in accordance with the present invention may be secondaryly positioned such that the welding torch is accurately positioned on the weld line as described above.
본 발명에 따르는 실시예는 용접 토치가 용접 위치에 정확하게 위치되도록 다축으로의 이동 위치를 제어할 수 있다.Embodiments in accordance with the present invention can control the movement position in multiple axes such that the welding torch is accurately positioned at the welding position.
이에 더하여, 용접 토치(233)의 상하 및 회전 동작은 AVC(Arc Voltage Controller)에 의하여 실시될 수도 있다.
In addition, the up and down and rotation operations of the
제 3단계Step 3
용접 제어부(300)는 상기 용접 토치(233)를 사용하여 상기 용접선을 따라 용접을 실시한다.The
상기 제어부(320)는 상기 용접 토치(233)로 전기적 신호를 전송한다. 상기 용접 토치(233)는 이동된 위치에서 용접선에 용접을 실시한다.The
이때, 상기 제어부(320)는 제 ,12구동부(110,120) 및 승강 모터(231)와 회전 모터(232)의 구동을 제어함으로써, 용접선을 따라 용접 토치(233)를 사용하여 연속적으로 용접할 수 있다.In this case, the
이에 더하여, 상기 제어부(320)는 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 이르면, 기 설정된 시간 동안 상기 용접 토치(233)를 구동시킬 수 있다.In addition, the
본 발명에 따르는 실시예는 용접부를 6축을 따라 이동 동작을 제어할 수 있다.Embodiments according to the invention can control the movement of the weld along six axes.
따라서, 본 발명에 따르는 실시예는 정밀한 용접을 가능하게 하고, 운반선의 앵글 오버랩 부위의 용접 품질의 결함 또는 용접사의 피로도를 경감시켜 품질 향상 및 생산성 향상을 도모할 수 있다.Therefore, the embodiment according to the present invention enables precise welding and can reduce the defects in the welding quality of the angle overlap portion of the carrier or the fatigue of the welder, thereby improving the quality and improving the productivity.
본 발명에 따르는 실시예는 용접 위치를 자동으로 추적하여 용접을 실시함으로써, 용접의 정확도를 향상시킬 수 있다.
Embodiments according to the present invention can improve the accuracy of welding by automatically tracking the welding position to perform the welding.
100 : 이동부 110 : 제 1이동부
120 : 제 2이동부 140 : 캐리지
150 : 레일 200 : 용접부
210 : 용접기 이동부 220 : 용접기 지지대
230 : 용접기 헤드부 230a, 230b : 헤드 고정부
240 : 제 2구동부 300 : 용접 제어부
310 : 레이저 비전 센서 311 : 화상 취득기
312 : 산출기 320 : 제어부
① : 제 1축 ② : 제 2축
③ : 제 3축 ④ : 제 4축
⑤ : 제 5축 ⑥ : 제 6축100: moving unit 110: first moving unit
120: second moving unit 140: carriage
150: rail 200: weld
210: welding machine moving part 220: welding machine support
230:
240: second driving unit 300: welding control unit
310: laser vision sensor 311: image acquirer
312: calculator 320: control unit
①: 1st axis ②: 2nd axis
③: 3rd axis ④: 4th axis
⑤: 5th axis ⑥: 6th axis
Claims (10)
상기 이동부에 설치되며, 다수의 축 선을 따라 이동 가능하고, 용접 토치를 구비하는 용접부; 및
앵글 오버랩 부위에 형성되는 용접 위치를 인식하여, 상기 용접 위치에 상기 용접 토치를 위치시켜 상기 용접 위치를 용접하도록 상기 이동부 및 상기 용접부의 구동을 제어하는 용접 제어부를 구비하고,
상기 이동부는, 상기 엘피지 운반선 상에 형성되는 레일에 설치되며, 상기 레일의 제 1축을 따라 이동 가능한 캐리지와, 상기 캐리지의 상단에 설치되며, 제 2축을 따라 이동 가능한 제 1이동부와, 상기 제 1이동부의 상단에 설치되며, 제 3축을 따라 이동 가능한 제 2이동부와, 상기 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 상기 캐리지와 상기 제 1이동부 및 상기 제 2이동부를 일정 위치로 이동시키는 제 1구동부를 구비하고,
상기 용접부는, 상기 제 2이동부에 설치되는 용접기 이동부와, 상기 용접기 이동부에 설치되며, 상기 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 제 4축을 따라 승강되는 용접기 지지대와, 상기 용접기 지지대의 단부에 세워진 상태로 끼움 위치되어 탈착가능하도록 설치되는 용접 헤드부와, 상기 용접기 이동부에 설치되며, 상기 용접기 지지대를 승강시키는 제 2구동부를 구비하고,
상기 용접 헤드부는, 상기 용접기 지지대의 단부에 탈착 가능하게 설치되는 원봉형상의 헤드 고정체와, 상기 헤드 고정체에 설치되며, 상기 용접 제어부로부터 전기적 신호를 전송 받아 제 5축을 따라 승강되는 승강 모터와, 상기 승강 모터에 설치되며, 제 6축을 따라 회전되는 회전 모터와, 상기 회전 모터의 하단에 연결 설치되는 용접 토치를 구비하고,
상기 용접 제어부는, 상기 용접 위치에 형성되는 용접선의 위치값을 인식하는 레이저 비전 센서와, 상기 레이저 비전 센서로부터 상기 인식되는 용접선의 위치값을 전송 받아, 상기 용접 토치를 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 위치시키도록 상기 이동부 및 상기 용접부의 구동을 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 용접 토치가 상기 용접선의 위치값에 이르는 위치에 이르면, 기 설정된 시간 동안 상기 용접 토치를 구동시켜 상기 용접선을 따라 연속적으로 용접시키는 것을 특징으로 하는 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템.
A moving unit disposed on the LPI carrier and stacked in multiple stages and movable along different axis lines;
A welding part installed in the moving part and movable along a plurality of axes, the welding part having a welding torch; And
A welding control unit for recognizing a welding position formed at an angle overlapping portion and controlling the driving of the moving unit and the welding unit to position the welding torch at the welding position to weld the welding position,
The moving part is installed on a rail formed on the LLP carrier, a carriage movable along a first axis of the rail, a first moving part installed on an upper end of the carriage and movable along a second axis, and the first The first moving part is installed on the upper end of the moving part and movable along the third axis. The first moving part moves the carriage, the first moving part and the second moving part to a predetermined position by receiving an electrical signal from the welding control part. With a driving unit,
The welder may include a welder moving part installed in the second moving part, a welder support provided in the welder moving part and being elevated along a fourth axis by receiving an electrical signal from the welding control part, and an end portion of the welder support part. A welding head part installed in a standing position and detachably installed, and a second driving part installed in the welder moving part and lifting the welder support,
The welding head unit, a rod-shaped head fixing body detachably installed at the end of the welder support, and a lifting motor which is installed on the head fixing body and is lifted along the fifth axis by receiving an electrical signal from the welding control unit; And a rotary motor installed on the elevating motor and rotating along a sixth axis, and a welding torch connected to a lower end of the rotary motor.
The welding control unit receives a laser vision sensor for recognizing a position value of a welding line formed at the welding position and a position value of the recognized welding line from the laser vision sensor, and the welding torch reaches the position value of the welding line. A control unit for controlling driving of the moving unit and the welding unit to be positioned at a position;
When the welding torch reaches a position reaching the position value of the welding line, the control unit drives the welding torch for a predetermined time and continuously welds the welding line along the welding line. .
상기 레이저 비전 센서는,
상기 용접선의 화상 정보를 취득하는 영상 취득기와,
상기 취득되는 화상 정보에서 상기 용접선의 위치값을 산출하여 상기 산출되는 용접선의 위치값을 상기 제어부로 전송하는 산출기를 구비하는 것을 특징으로 하는 앵글 오버랩 부위의 6축 자동 용접 시스템.The method of claim 1,
The laser vision sensor,
An image acquirer for acquiring image information of the weld line;
And a calculator for calculating the position value of the weld line from the acquired image information and transmitting the calculated position value of the weld line to the control unit.
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