KR20020001853A - 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법 - Google Patents

Abstract

산업기계를 제어하는 모션컨트롤러의 모션프로그램과 시퀀스프로그램을 프로그래밍 장치를 이용하여 각각 독립적으로 기술하고, 개별적으로 상기 모션컨트롤러로 로드하여 실행하도록 한 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법에 있어서, 시퀀스컨트롤 언어로 기술한 시퀀스 서브프로그램(4)을 모션프로그램(2)에서 실행시키는 기능명령(3)을 구비하고, 그 기능명령(3)에 의해 시퀀스 서브프로그램(4)을 직접 실행하는 것을 특징으로 한다.

Description

모션컨트롤러의 프로그래밍 방법{Method of programming motion controller}

본 발명은 산업기계를 제어하는 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법에 관한 것이다.

프로그래밍 방법의 종래 예를 도면을 참조하여 설명한다. 도 3은 종래 예의 개념을 설명하기 위한 도면이다. 도면에 있어서, 30은 시퀀스 메인프로그램(이하 메인프로그램으로 약칭한다), 36은 시퀀스 서브프로그램(이하 서브프로그램으로 약칭한다), 37은 모션프로그램이다. 종래, 시퀀스 언어로 기술된 서브프로그램(36)을 모션프로그램(37)에서 실행하는 경우, 메인프로그램(30) 중에 서브프로그램(36)의 호출명령(32)을 기술하고 그 스타트 입력(31)을 모션프로그램(37)과 링크하는 레지스터(X1)로 할당하고 모션프로그램(37)에 스타트 입력(31)을 온(on)하는 출력명령(38)을 기술하고 있었다. 또한, 모션프로그램(37)을 다음 단계로 진행시키기 위해 서브프로그램(36)의 실행 완료를 확인할 필요가 있는 경우에는 메인프로그램(30)에는 서브프로그램(36)의 호출명령(32)의 운전종료 출력(33)을 받아 그것을 모션프로그램(37)과 링크하는 레지스터(Y1)(34)로 세팅하는 회로를 설치하고 모션프로그램(37)은 이것을 받는 명령(39)을 기술한다. 이 명령(39)의 후반의 기술(O2=0)은 메인프로그램의 자기유지 리셋 릴레이(X2)(35)와 링크하여 이것을 온하는 것을 기술한 것이며 또한 모션프로그램의 출력명령(40)은 서브프로그램의 스타트 입력(31)을 오프하는 명령이다.

이와 같이 모션프로그램(37)으로 서브프로그램(36)을 실행하는 경우에는 메인프로그램(30)으로 서브프로그램(36)의 호출명령을 기술하고 그 입출력 신호를 모션의 입출력 명령으로 링크시켜 이들 온/오프에 의해 기동과 정지 및 완료를 확인하고 있었다.

그러나 상술한 종래 예에 있어서는, 메인프로그램과 모션프로그램에 복잡한 신호 수수의 프로그램이 필요하며, 또한 메인프로그램과 모션프로그램은 비동기 및 비연속적이므로 상호간의 신호 수수와 온/오프 검출에 불필요한 시간이 발생하여 모션컨트롤 전체의 사이클타임이 늦어진다는 문제가 있었다.

그래서 본 발명은 모션프로그램에서 시퀀스 서브프로그램을 실행하는 경우에 있어서, 메인프로그램의 서브프로그램 호출회로 및 모션프로그램과의 신호 수수회로를 배제하여 간소화하고 나아가 모션프로그램만으로 서브프로그램을 실행하는 방법으로 하고, 모션컨트롤을 위한 전체 프로그램을 간소화하여 시인성을 높임과 동시에 총합적으로 사이클타임을 빠르게 하기 위한 프로그래밍 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예를 나타낸 개념 블럭도이고,

도 2는 본 발명에 따른 프로그래밍 장치에 의한 프로그램 작성의 흐름을 나타낸 개념도이고,

도 3은 종래 예의 개념 블럭도이다.

본 발명은 상기 문제를 해결하기 위해 산업기계를 제어하는 모션컨트롤러의 모션프로그램과 시퀀스 프로그램을 프로그래밍장치를 이용하여 각각 독립적으로 기술하고, 개별적으로 상기 모션컨트롤러로 로드하여 실행하도록 한 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법에 있어서,

시퀀스컨트롤 언어로 기술한 시퀀스 서브프로그램을 모션프로그램에서 실행시키는 기능명령을 구비하며, 그 기능명령에 의해 시퀀스 서브프로그램을 직접 실행하는 것을 특징으로 한다.

이하 본 발명의 실시예를 도면을 참고하여 설명한다.

도 1은 메인프로그램과 모션프로그램 및 서브프로그램의 관계를 나타낸 개념블럭도, 도 2는 프로그래밍 장치에 의한 프로그램 작성의 흐름을 나타낸 개념도이다.

도 1에 있어서, 1은 메인프로그램, 2는 모션프로그램, 3은 서브프로그램을 실행하는 기능명령, 4는 서브프로그램이다. 도 2에 있어서, 20은 프로그래밍 장치, 21은 시퀀스프로그램 에디터, 22는 모션프로그램 에디터, 23은 모션프로그램과 시퀀스 서브프로그램의 정합성 체크부, 24는 모션컨트롤러이다. 우선 도 1에 도시한 바와 같이 본 발명에서는 종래 예와 같이 메인프로그램(1) 내에서 서브프로그램(4)을 호출하는 명령과 모션프로그램(2)과의 신호 수수회로는 필요로 하지 않으며, 모션프로그램(2)에서 서브프로그램(4)을 실행하려면 모션프로그램(2) 내에서 직접 서브프로그램(4)을 실행하는 기능명령(3)을 기술한다. 이 기능명령(3)은 파라미터로 서브프로그램(4)의 명칭 Func A, 입력 레지스트번호(IB01), 워크 옵셋어드레스(DA0), 출력 레지스트번호(OB01)를 순서대로 기술하고 서브프로그램(4)과의 인터페이스를 지정한다. 서브프로그램(4)은 종래와 같이 모션프로그램(2)과 독립적으로 작성한다. 이들 프로그램은 도 2에 도시한 바와 같이 메인프로그램(1) 및 서브프로그램(4)은 시퀀스 프로그램 에디터(21)로 작성하고 중간코드로 변환 후 독립적인 시퀀스 프로그램 파일로서 저장하고 모션프로그램(2)은 모션에디터(22)로 작성하고 시퀀스 서브프로그램을 실행하는 기능명령이 기술되어 있는 경우에는 정합성 체크부(23)를 통해 인터페이스 에러의 유무를 검출하고 에러가 없을 때에는 중간코드로 변환한 후 모션프로그램 파일로서 저장한다. 그 후에 이들 파일을 모션컨트롤러(24)로 로드한다. 컨트롤러로 로드한 후 모션프로그램(2)을 실행하면 모션프로그램 위에서 서브프로그램을 직접 실행할 수 있다.

이에 의해 모션프로그램에서 시퀀스 서브프로그램을 실행하는 경우에 메인프로그램을 경유하지 않게 되고 모션컨트롤 전체의 프로그램이 간소화되어 총합적인 사이클타임이 향상된다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 모션프로그램과 시퀀스프로그램을 각각의 이점을 살린 별도의 언어로 기술하면서도 모션컨트롤러 전체의 프로그램을 간소화하여 시인성을 높이고 아울러 사이클 타임을 단축시켜 모션컨트롤러의 총합적인 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의해 산업기계를 제어하는 모션컨트롤러의 모션프로그램의 간소화를 꾀할 수 있기 때문에 고성능의 모션컨트롤러를 이용한 산업기계의 제어가 가능해진다.

Claims (2)

1. 산업기계를 제어하는 모션컨트롤러의 모션프로그램과 시퀀스프로그램을 프로그래밍 장치를 이용하여 각각 독립적으로 기술하고 개별적으로 상기 모션컨트롤러로 로드하여 실행하도록 한 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법에 있어서,

   시퀀스컨트롤 언어로 기술한 시퀀스 서브프로그램을 모션프로그램에서 실행시키는 기능명령을 구비하며, 그 기능명령에 의해 시퀀스 서브프로그램을 직접 실행하는 것을 특징으로 하는 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 프로그래밍 장치 위에서 각각 독립적으로 기술된 모션프로그램과 시퀀스 서브프로그램의 파라미터의 정합성을 체크하는 것을 특징으로 하는 모션컨트롤러의 프로그래밍 방법.