KR20000021942A - Automatic control method of relief pressure of construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 굴삭기에서와 같이 붐, 아암 및 버킷을 구비하는 건설중장비의 작동중 작업장치에 과부하가 발생되는 경우 이를 감지하여 설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시킴에 따라 작업장치가 작동되도록 하여 연속적인 작업을 확보할 수 있도록 한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for automatically controlling the relief pressure of a construction machine, and more particularly, a main relief set by detecting an overload of a work device during operation of a heavy construction equipment having a boom, an arm, and a bucket as in an excavator. The present invention relates to a method for automatically controlling the relief pressure of a construction machine to ensure a continuous work by operating a work device by automatically raising the pressure.
유압식 굴삭기에서와 같이 붐, 아암, 버킷 등의 작업장치를 구비하는 건설기계의 작업중 작업장치에 설정된 메인 릴리프압 이상의 과부하가 발생되는 경우, 작업장치의 작동속도는 급속도로 감속되며, 대부분의 유량은 릴리프밸브를 통하여 드레인 된다. 이러한 현상은 장비의 작업성 및 내구성이 현저하게 떨어지게 된다.If an overload exceeding the main relief pressure set in the working device occurs during the operation of a construction machine equipped with a working device such as a boom, arm, or bucket, such as in a hydraulic excavator, the working speed of the working device is rapidly decelerated. Drain through relief valve. This phenomenon significantly reduces the workability and durability of the equipment.
이로 인해, 운전자는 작업도중 작업장치에 과부하가 발생되는 경우, 작업상황에 따라 스위치 조작으로 인해 솔레노이드밸브를 통하여 기설정된 릴리프압을 상승시킴에 따라 작업장치가 릴리프압을 극복하여 작업을 계속적으로 수행하게 된다.For this reason, when the overload of the work device occurs during the work, the operator increases the preset relief pressure through the solenoid valve due to the switch operation according to the work situation, and the work device continuously performs the work by overcoming the relief pressure. Done.
그러나, 이와 같이 장비의 작업상황에 따라 운전자에 의해 작업도중 릴리프압을 상승시키기 위하여 스위치를 조작하는 경우, 운전자는 불편함을 감수하게 되므로 장비에 실제로 적용하기 곤란하게 되는 단점을 갖는다.However, when operating the switch in order to increase the relief pressure during the operation by the driver in accordance with the working conditions of the equipment as described above, the driver has a disadvantage in that it is difficult to actually apply to the equipment.
따라서, 본 발명의 목적은, 붐, 아암 및 버킷 등의 작업장치를 구비하는 건설중장비의 작동중 작업장치에 과부하가 발생되어 작업장치의 작동속도가 현저하게 감속되는 경우 장비의 작업상황에 따라 이를 감지하여 설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시킴에 따라, 작업장치가 과부하를 극복하여 계속적으로 작동될 수 있되도록 하여 연속적인 작업을 확보함으로서 작업성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention, if the overload is generated during the operation of the heavy construction equipment having a work device, such as booms, arms and buckets, so that the operating speed of the work device is significantly reduced according to the working conditions of the equipment Automatically control the relief pressure of construction machinery to improve workability by ensuring continuous work by overcoming the overload, enabling the work equipment to continuously operate by detecting and increasing the set main relief pressure automatically. To provide a way.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법을 굴삭기에 적용시킴을 나타내는 도면,1 is a view showing the application of the automatic relief pressure control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법의 조이스틱에 의한 출력과 실린더 속도의 관계를 나타내는 그래프 이다.2 is a graph showing the relationship between the output of the joystick and the cylinder speed of the automatic relief pressure control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
*도면중 주요 부분에 사용된 부호의 설명* Explanation of symbols used in the main part of the drawing
1;하부주행체1; lower running body
2;상부선회체2; upper swing
3;제 1 회동부재(붐)3; first rotating member (boom)
4;제 2 회동부재(아암)4; second rotating member (arm)
5;버킷5; bucket
6;붐실린더6; boom cylinder
7;아암실린더7; arm cylinder
8;버킷실린더8; bucket cylinder
9;제 1 센서(붐 상대각검출 센서)9; first sensor (boom relative angle detection sensor)
10;제 2 센서(아암 상대각검출 센서)10; second sensor (arm relative angle detection sensor)
11;제 3 센서(버킷 상대각검출 센서)11; third sensor (bucket relative angle detection sensor)
12;전기식 조이스틱12; electric joystick
14;조작장치14; operating device
15;제어기15; controller
전술한 본 발명의 목적은, 하부주행체, 하부주행체상에 선회가능하게 장착되는 상부선회체, 일단이 상부선회체에 붐실린더 구동으로 회동가능하게 피봇 고정되는 제 1 회동부재, 일단이 제 1 회동부재 타단에 아암실린더 구동으로 회동가능하게 피봇 고정되는 제 2 회동부재, 제 2 회동부재 타단에 버킷실린더 구동으로 회동가능하게 고정되는 버킷, 상부선회체와 제 1 회동부재사이에 설치되어 상부선회체에 대한 제 1 회동부재의 상대회전각을 검출하는 제 1 센서, 제 1 회동부재와 제 2 회동부재사이에 설치되어 제 1 회동부재에 대한 제 2 회동부재의 상대회전각을 검출하는 제 2 센서, 제 2 회동부재와 버킷사이에 설치되어 제 2 회동부재에 대한 버킷의 상대회전각을 검출하는 제 3 센서, 사용자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생하는 전기식 조이스틱 또는 유압식 조작레버의 조작장치, 조작장치 및 검출센서에 이들로 부터 입력되는 신호를 연산하여 작업장치 작동을 제어하는 제어기를 구비하는 중장비용 작업장치의 작업범위 제어방법에 있어서: 작업중 작업장치에 설정된 메인 릴리프압 이상의 과부하가 발생되어 상기 작업장치의 작동속도가 설정기준치 이하로 감속되는 경우, 이를 감지하여 기설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시켜 상기 작업장치가 현재상태의 부하를 극복하여 연속적인 작업을 수행하게 되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법을 제공함에 의해 달성된다.The object of the present invention described above is a lower pivoting body, an upper pivotal body pivotably mounted on the lower pivotal body, a first pivotal member whose one end is pivotally pivotally driven by a boom cylinder drive to the upper pivotal body, one end of which is first A second pivot member pivotally fixed to the other end of the pivot member by arm cylinder driving, a bucket pivotally fixed to the second pivot member by a bucket cylinder drive, and installed between the upper pivot member and the first pivot member A first sensor for detecting a relative rotation angle of the first pivot member relative to the sieve, and a second installed between the first pivot member and the second pivot member for detecting the relative rotation angle of the second pivot member relative to the first pivot member. Sensor, a third sensor installed between the second rotating member and the bucket to detect the relative rotation angle of the bucket relative to the second rotating member, and an electric tightening to generate an electrical signal in proportion to the user's operation amount A method of controlling the working range of a heavy duty working device, comprising a controller for controlling the operation of the working device by calculating signals input from the operating device, the operating device, and the detection sensor of the stick or hydraulic control lever: When an overload of the set main relief pressure occurs and the operating speed of the work device is decelerated below the set reference value, the controller detects this and automatically raises the set main relief pressure to overcome the load in the current state. It is achieved by providing a method for automatically controlling the relief pressure of a construction machine, characterized in that to perform the work.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 기설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시키는 기준이 되는 설정기준선의 시작점 및 기울기는 장비의 사양에 따라 조정할 수 있다.According to a preferred embodiment, the starting point and the inclination of the setting reference line, which is a reference for automatically raising the predetermined main relief pressure, may be adjusted according to the specifications of the equipment.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 기설정된 메인 릴리프압을 상기 조이스틱 버튼을 수동으로 조작하여 상승시키는 경우, 상기 제어기는 상기 수동조작에 의한 입력신호를 우선적으로 처리한다.According to a preferred embodiment, when the predetermined main relief pressure is increased by manually operating the joystick button, the controller preferentially processes the input signal by the manual operation.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 제 1 회동부재 및 제 2 회동부재로 부터의 검출신호 및 조작입력신호가 상기 제어기에 입력되는 경우, 상기 버킷에 대한 검출신호 및 조작입력신호를 무시하고 상기 작업장치에 과부하 발생시 기설정된 메인 릴리프압을 상승시키는 기능을 수행하며, 상기 제 1 회동부재만의 검출신호 및 조작입력신호가 상기 제어기에 입력되는 경우, 상기 제 2 회동부재 및 버킷의 검출신호 및 조작입력신호를 무시하고 상기 작업장치에 과부하 발생시 기설정된 메인 릴리프압을 상승시키는 기능을 수행한다.According to a preferred embodiment, when the detection signal and the operation input signal from the first rotating member and the second rotating member are input to the controller, the detection signal for the bucket and the operation input signal are ignored and sent to the work device. When the overload occurs, the predetermined main relief pressure is increased. When the detection signal and the operation input signal of only the first rotating member are input to the controller, the detection signal and the operation input signal of the second rotating member and the bucket are input. It ignores the operation and performs a function to increase the predetermined main relief pressure in the event of an overload of the work device.
바람직한 실시예에 의하면, 상기 유압실린더의 작동속도를 검출하는데 사용되는 관절의 각도측정은 포텬쇼미터, 리졸버, 스트로크센싱 실린더중 어느 하나가 사용된다.According to a preferred embodiment, any one of a potentiometer, a resolver, and a stroke sensing cylinder is used for the angle measurement of the joint used to detect the operating speed of the hydraulic cylinder.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 따라 상세하게 설명하며, 이는 본 발명 기술내용의 이해를 돕기 위한 것이지 이로 인해 본 발명의 기술적인 범주가 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which are intended to assist in understanding the technical contents of the present invention, and thus the technical scope of the present invention is not limited.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법을 굴삭기에 적용시킴을 나타내는 도면 이다.1 is a view showing the application of the automatic relief pressure control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention to an excavator.
도시된 바와 같이, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)상에 선회가능하게 장착되는 상부선회체(2)와, 일단이 상부선회체(1)에 붐실린더(6) 구동으로 회동가능하게 피봇 고정되는 제 1 회동부재(3)(붐)와, 일단이 제 1 회동부재(3) 타단에 아암실린더(7) 구동으로 회동가능하게 피봇 고정되는 제 2 회동부재(4)(아암)와, 제 2 회동부재(4) 타단에 버킷실린더(8) 구동으로 회동가능하게 고정되는 버킷(5) 등의 작업장치와, 상부선회체(2)와 제 1 회동부재(3)사이에 설치되어 상부선회체(2)에 대한 제 1 회동부재(3)의 상대회전각을 검출하는 제 1 센서(9)(붐 상대각검출 센서)와, 제 1 회동부재(3)와 제 2 회동부재(4)사이에 설치되어 제 1 회동부재(3)에 대한 제 2 회동부재(4)의 상대회전각을 검출하는 제 2 센서(10)(아암 상대각검출 센서)와, 제 2 회동부재(4)와 버킷(5)사이에 설치되어 제 2 회동부재(4)에 대한 버킷(5)의 상대회전각을 검출하는 제 3 센서(11)(버킷 상대각검출 센서)와, 사용자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생하는 전기식 조이스틱(12) 또는 유압식 조작레버(13)의 조작장치(14)와, 조작장치(14) 및 검출센서에 연결되어 이들로 부터 입력되는 신호를 연산하여 작업장치 작동을 제어하는 제어기(15)를 구비하는 건설중장비에 적용된다.As shown, the lower traveling body 1, the upper swinging body 2 rotatably mounted on the lower traveling body 1, and one end of the upper swinging body 1 are driven by the boom cylinder 6 A first pivot member 3 (boom) pivotally pivotally rotatable, and a second pivot member 4 pivotally pivotally rotatable by an arm cylinder 7 drive to the other end of the first pivot member 3 ( Arm), a working device such as a bucket 5 fixedly rotatable to the other end of the second rotating member 4 by the driving of the bucket cylinder 8, and between the upper swinging member 2 and the first rotating member 3 A first sensor 9 (boom relative angle detection sensor), which detects the relative rotational angle of the first pivotal member 3 with respect to the upper pivot 2, and the first pivotal member 3 and the second A second sensor 10 (arm relative angle detection sensor) provided between the rotating members 4 and detecting a relative rotation angle of the second rotating member 4 with respect to the first rotating member 3, and the second rotating member. Installed between the member (4) and the bucket (5) Third sensor 11 (bucket relative angle detection sensor) for detecting the relative rotation angle of the bucket 5 relative to the second pivot member 4, and an electric joystick 12 for generating an electrical signal in proportion to the user's operation amount Or a controller 15 connected to the operating device 14 of the hydraulic control lever 13 and a control device 15 connected to the operating device 14 and a detection sensor to calculate a signal input therefrom to control operation of the working device. Applies to heavy equipment.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법의 조이스틱에 의한 출력과 실린더 속도의 관계를 나타내는 그래프 이다.2 is a graph showing the relationship between the output of the joystick and the cylinder speed of the automatic relief pressure control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 다관절로 된 작업장치를 구비하는 건설중장비의 작업중 작업장치에 기설정된 메인 릴리프압 이상의 과부하가 발생되어 작업장치의 작동속도가 설정기준치 이하로 감속되는 경우, 이를 전술한 제어기(15)에서 감지하여 기설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시켜 작업장치가 현재상태의 과부하를 극복하여 연속적인 작업을 수행할 수 있도록 한다. 이때, 기설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시키는 기준이 되는 설정기준선(D)의 시작점(F) 및 기울기(E)는 장비의 사양에 따라 조정할 수 있게된다.Therefore, according to a preferred embodiment of the present invention, when an overload of a predetermined main relief pressure is generated in the working device of the heavy construction equipment having the multi-joint working device, the operation speed of the working device is reduced to the set reference value or less. In addition, the controller 15 detects this and automatically raises the predetermined main relief pressure so that the work device can perform continuous work by overcoming the overload of the current state. At this time, the starting point (F) and the slope (E) of the setting reference line (D), which is a reference for automatically raising the predetermined main relief pressure, can be adjusted according to the specifications of the equipment.
그리고, 제 1 회동부재(3) 및 제 2 회동부재(4)로 부터의 검출신호 및 조작입력신호가 제어기(15)에 입력되는 경우, 버킷(5)에 대한 검출센서의 입력 및 조작입력신호를 무시하고 작업장치에 과부하 발생시 기설정된 메인 릴리프압을 상승시키는 기능을 수행하며, 제 1 회동부재(3)만의 검출신호 및 조작입력신호가 제어기(15)에 입력되는 경우, 제 2 회동부재(4) 및 버킷(5)의 검출신호 및 조작입력신호를 무시하고 작업장치에 과부하 발생시 기설정된 메인 릴리프압을 상승시키는 기능을 수행하게 된다. 이때, 각 유압실린더의 작동속도를 검출하는데 사용되는 관절의 각도측정은 포텬쇼미터(POTENTIOMETER), 리졸버, 스트로크센싱 실린더중 어느 하나가 사용된다.And, when the detection signal and the operation input signal from the first rotating member 3 and the second rotating member 4 are input to the controller 15, the input and the operation input signal of the detection sensor for the bucket (5) When the overload occurs in the work device, the preset main relief pressure is increased. When the detection signal and the operation input signal of the first rotating member 3 are input to the controller 15, the second rotating member ( 4) and ignores the detection signal and the operation input signal of the bucket (5) and performs a function of increasing the predetermined main relief pressure when an overload occurs in the work device. In this case, any one of a potentiometer, a resolver, and a stroke sensing cylinder is used to measure an angle of a joint used to detect an operating speed of each hydraulic cylinder.
한편, 기설정된 메인 릴리프압을 조이스틱(12) 버튼을 수동으로 조작하여 상승시키는 경우, 제어기(15)는 수동조작에 의한 입력신호를 우선적으로 처리하게 된다.On the other hand, when the predetermined main relief pressure is increased by manually operating the joystick 12 button, the controller 15 preferentially processes the input signal by manual operation.
위와같이 구성되는 본 발명의 실시예에 의한 건설기계의 릴리프압 자동 제어방법의 사용방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The method of using the automatic relief pressure control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to FIG. 2.
도면에 도시된 곡선 "A"는 장비의 무부하시의 조작입력과 실린더의 속도 관계를 도시한 것으로서, 전술한 조이스틱(12) 조작시 출력되는 전압출력(Volt)은 작업장치의 작동속도(Vp)와 일정하게 비례하는 것을 알 수 있으며, "D"는 기설정된 릴리프압을 상승시키는 기준이 되는 직선으로서, 이 직선(D) 이하로 작업장치의 작동속도(Vp)가 발생되는 경우 장비의 작업장치에 과부하가 발생되는 것을 알 수 있으며, "C"는 장비의 작업장치에 설정된 릴리프압 이상의 과부하가 발생되는 경우로서, 작업장치의 작동속도가 현저하게 감속됨에 따라 설정된 릴리프압을 상승시켜야 작업장치가 연속적으로 작동을 하게된다.Curve "A" shown in the figure shows the relationship between the operation input and the cylinder speed at no load of the equipment, the voltage output (Volt) output when the joystick 12 is operated as described above is the operating speed (Vp) of the working device. It can be seen that it is proportional to and constant, and "D" is a straight line which is a reference to increase the predetermined relief pressure. When the working speed Vp of the work device is generated below this straight line D, the work device of the equipment It can be seen that the overload occurs in the "C" is a case where the overload exceeds the relief pressure set in the work equipment of the equipment, as the operating speed of the work equipment is significantly reduced, the working pressure must be increased. It will work continuously.
이때, 설정된 릴리프압의 상승시간은 장비의 사양에 따라 장비의 내구성에 악영향을 미치지 않을 정도의 시간으로 한정한다.At this time, the rise time of the set relief pressure is limited to a time that does not adversely affect the durability of the equipment according to the specifications of the equipment.
이상에서와 같이, 바람직한 실시예에 의하면, 붐, 아암 및 버킷 등의 작업장치를 구비하는 건설중장비의 작동중 작업장치에 과부하가 발생되어 작업장치의 작동속도가 현저하게 감속되는 경우 장비의 작업상황에 따라 이를 감지하여 설정된 메인 릴리프압을 자동으로 상승시킴에 따라, 작업장치가 과부하를 극복하여 계속적으로 작동될 수 있도록 하여 연속적인 작업을 확보하며, 이로 인해 작업성을 향상시킬 수 있도록 한 이점을 갖는다.As described above, according to a preferred embodiment, the working situation of the equipment when the overload is generated during the operation of the heavy construction equipment having a working device, such as booms, arms and buckets, the operation speed of the working device is significantly reduced By detecting this and increasing the set main relief pressure automatically, the work device can be operated continuously by overcoming the overload, thereby ensuring continuous work, thereby improving workability. Have
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| KR100594851B1 (en) * | 2002-04-30 | 2006-07-03 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | Hydraulic breaking circuit |
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