KR19990051966A - Automatic payment method using a near field sensor - Google Patents
Automatic payment method using a near field sensor Download PDFInfo
- Publication number
- KR19990051966A KR19990051966A KR1019970071407A KR19970071407A KR19990051966A KR 19990051966 A KR19990051966 A KR 19990051966A KR 1019970071407 A KR1019970071407 A KR 1019970071407A KR 19970071407 A KR19970071407 A KR 19970071407A KR 19990051966 A KR19990051966 A KR 19990051966A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- raw material
- distance
- near field
- field sensor
- dispensing
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/005—Control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/04—Bulk
- B65G2201/045—Sand, soil and mineral ore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2814/00—Indexing codes relating to loading or unloading articles or bulk materials
- B65G2814/03—Loading or unloading means
- B65G2814/0301—General arrangements
- B65G2814/0302—Central control devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/28—Piling or unpiling loose materials in bulk, e.g. coal, manure, timber, not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
본 발명은 불출작업시 원료파일의 좌,우끝단에 이르면 자동으로 원료불출기의 선회방향을 변경할 수 있는 근거리센서를 이용한 자동 불출 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의한 자동불출방법은 상기 불출부의 좌, 우측근거리센서의 측정값에 의하여 산출되는 불출부로부터 원료파일까지의 거리(dl, dr)가 모두 불출부와 원료파일사이의 오차한계폭(Ed)보다 작으면 원료파일의 불출범위(좌측끝단과 우측끝단의 사이)에 위치한 것으로 판단하고, 상기 좌측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리값(dl)이 오차한계폭(Ed)보다 작고 우측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리값(dr)이 오차한계폭(Ed)보다 커지는 때는 선회방향을 우측에서 좌측으로의 변경시점으로 하고, 상기 우측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리(dr)가 오차한계폭(Ed)보다 작고 좌측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리(dl)가 오차한계폭(Ed)보다 큰 경우에는 선회방향을 좌측에서 우측으로 변경하는 시점으로 판단하여, 이상의 판정에 의해 원료불출기의 동작을 제어하여 자동불출하도록 하는 것이다.The present invention relates to an automatic dispensing method using a short-range sensor that can automatically change the turning direction of the dispensing machine when it reaches the left and right ends of the raw material pile during dispensing operation. If the distance (dl, dr) from the dispensing part to the raw material pile calculated by the measured value of the right near field sensor is smaller than the error limit width (Ed) between the discharging part and the raw material file, the dispensing range of the raw material file (left end) And the actual distance value dl measured by the left near field sensor is smaller than the error limit width Ed and the actual distance value dr measured by the right near field sensor is an error. When larger than the limit width Ed, the turning direction is the time of change from right to left, and the actual distance dr measured by the right near field sensor is smaller than the error limit width Ed and the left near field distance If the actual distance dl measured by is larger than the error limit width Ed, it is determined that the turning direction is changed from left to right, and the operation of the raw material dispenser is controlled to automatically dispense by the above determination. will be.
Description
본 발명은 철광석, 석회석 등의 원료 야적 파일로부터 원료를 불출하는 원료 불출기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원료불출작업시 원료불출기의 불출부가 원료파일의 좌,우 끝단에 접촉하면 선회방향을 자동으로 바꾸어 불출작업의 자동화가 가능한 원료불출기의 근거리센서를 이용한 자동 불출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a raw material dispenser for discharging raw materials from raw material pile piles such as iron ore, limestone, and more specifically, when the discharge portion of the raw material dispenser contacts the left and right ends of the raw material pile during the raw material discharging operation, the turning direction is automatically adjusted. The present invention relates to an automatic dispensing method using a short-range sensor of a raw material dispenser capable of automating dispensing operations.
일반적으로 원료불출기의 동작을 도1을 참조하여 설명하면, 주행부(11)는 X축방향인 레일(15)위를 일정단위로 전진 또는 후진 주행하고, 선회부(12)는 Z축을 회전중심으로 하여 주행부(11)위에서 화살표방향으로 선회하여 부앙부(13) 및 불출부(14)를 선회시키며, 부앙부(13)는 유압실린더(17)의 조정에 따라서 부앙중심점(16)을 회전중심으로 하여 Y축을 기준으로 불출부(14)를 상하 이동시키며, 불출부(14)는 버킷드럼(14b)이 회전하면서 버킷드럼(14b)에 부착된 버킷이 원료파일(30)을 퍼올려 불출을 행한다.Generally, the operation of the raw material dispenser will be described with reference to FIG. 1. The driving unit 11 moves forward or backward by a predetermined unit on the rail 15 in the X-axis direction, and the turning unit 12 rotates the Z axis. The buoy portion 13 and the discharge portion 14 are turned by turning in the direction of the arrow on the running portion 11 with the center, and the buoy portion 13 moves the buoy center point 16 in accordance with the adjustment of the hydraulic cylinder 17. The dispensing part 14 is moved up and down with respect to the Y axis as the rotation center, and the dispensing part 14 rotates the bucket drum 14b while the bucket attached to the bucket drum 14b raises the raw material pile 30. Make a payment.
이러한 원료불출기를 종래에는 운전자가 수동으로 조작하였는데, 이는 원료를 불출하기 위해서 운전자가 조정실(12a)에 탑승하고, 원료 야적 파일(30)을 일정한 높이로, 예를 들어 5∼6단으로 나누고 적절한 시작부위를 선택하여 원료불출기(10)를 주행, 부앙, 선회시켜 선택한 원료파일로 이동하고, 불출부(14)를 회전시키면서 선회부(10)를 일정방향으로 선회시켜 원료파일(30)의 불출을 행하였다. 즉, 운전자가 육안으로 확인하면서 임의적인 판단에 의해 불출위치를 선택하고, 선회부(12) 및 불출부(14)를 동작시켜 원료파일(30)의 한쪽끝단에서 다른쪽 끝단까지 불출을 행하며, 원료파일(30)의 끝단에 위치하면 선회부(12)다시 조작하여 선회방향을 바꾸었다.In the past, the raw material dispenser was manually operated by a driver. In order to dispense the raw material, the driver boards the control room 12a and divides the raw material pile file 30 into a constant height, for example, into 5 to 6 steps. By selecting the starting portion, the raw material dispenser 10 is driven, buoyed, and swiveled to move to the selected raw material pile, and the rotating portion 10 is rotated in a predetermined direction while rotating the dispenser 14 to rotate the raw material pile 30. Dispensation was performed. That is, the driver selects the dispensing position at his discretion while visually confirming, and operates the turning unit 12 and the dispensing unit 14 to dispense from one end of the raw material pile 30 to the other end, When located at the end of the raw material pile 30, the turning section 12 was operated again to change the turning direction.
이렇게, 종래에는 원료불출기를 이용한 원료파일의 불출작업을 운전자가 육안으로 확인하면서 수동조작하였기 때문에, 운전자의 작업능력 및 숙련도에 따라서 작업효율이 많이 달라지는 문제점이 있었으며, 계속해서 불출작업을 관리조작하여야 하기 때문에 운전자의 피로를 증가시키게 되는 문제점이 있었다.As such, in the related art, the manual operation of the raw material pile using the raw material dispenser was performed manually while the driver visually checked, and thus, there was a problem in that the working efficiency varies greatly according to the driver's work ability and skill level. There was a problem that increases the fatigue of the driver.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로써, 그 목적은 원료불출기를 이용한 불출작업을 자동화하기 위하여 불출작업시 원료파일의 좌우끝단에 이르면 자동으로 원료불출기의 선회방향을 변경할 수 있는 근거리센서를 이용한 자동 불출 방법을 제공하는데 있는 것이다.The present invention has been invented to solve the conventional problems as described above, the object is to automatically rotate the direction of the raw material dispenser when reaching the left and right ends of the raw material pile during the discharging operation to automate the dispensing operation using the raw material dispenser It is to provide an automatic dispensing method using a short-range sensor that can be changed.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 수단으로써, 본 발명은 주행부와, 선회부와, 부앙부 및 좌,우측에 각각 원료파일과의 거리를 감지하는 근거리센서를 부착한 불출부로 이루어지는 원료불출기의 근거리센서를 이용한 자동 불출 방법에 있어서,As a means for achieving the object of the present invention described above, the present invention is a raw material dispensing consisting of a running portion, a turning portion, a buoy portion and a dispensing portion attached to the left and right side, each of which has a short distance sensor for sensing the distance of the raw material pile In the automatic dispensing method using a near-field sensor,
상기 불출부의 좌, 우측근거리센서가 불출부로부터 원료파일까지의 거리를 감지하여 출력되는 좌,우측근거리센서의 감지거리값(dlf, drf)을 좌,우측근거리센서의 설치위치에 따른 오차를 고려하여 불출부의 끝단으로부터 원료파일까지의 실제거리(dl, dr)값으로 보정하는 제1단계와,The left and right near distance sensors detect the distance from the outgoing part to the raw material pile and output the sensing distance values (dlf, drf) of the left and right near distance sensors according to the installation position of the left and right near distance sensors. A first step of correcting the actual distance (dl, dr) from the end of the dispensing part to the raw material pile;
상기 제1단계에서, 좌,우측근거리센서에 의하여 측정된 불출부와 원료파일과의 실제거리(dl, dr)값이 모두 불출부와 원료파일사이의 오차한계폭(Ed)보다 작으면, 원료파일의 불출범위(좌측끝단과 우측끝단의 사이)에 위치한 것으로 판단하여, 좌측 또는 우측으로 선회하면서 원료불출작업하도록 하는 제2단계와,In the first step, if the actual distances (dl, dr) between the discharge portion and the raw pile measured by the left and right near-field sensors are smaller than the error limit width Ed between the discharge portion and the raw pile, A second step of judging that the file is located in the dispensing range (between the left end and the right end) of the file and turning to the left or the right;
상기 제1단계에서 좌측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리값(dr)이 오차한계폭(Ed)보다 작고, 우측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리값(dl)이 오차한계폭(Ed)보다 커지는때를 선회방향변경시점을 설정하여, 선회방향을 우측에서 좌측으로 변경하도록 하는 제3단계와,In the first step, the actual distance value dr measured by the left near field sensor is smaller than the error limit width Ed, and the actual distance value dl measured by the right near field sensor is larger than the error limit width Ed. A third step of changing the turning direction when the turning direction is changed from right to left;
상기 제1단계에서 우측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리(dr)가 오차한계폭(Ed)보다 작고, 좌측근거리센서에 의하여 측정된 실제거리(dl)가 오차한계폭(Ed)보다 커질 때를 선회방향변경시점으로 설정하여, 선회방향을 좌측에서 우측으로 변경하도록 하는 제4단계를 포함함에 의한다.When the actual distance dr measured by the right near field sensor in the first step is smaller than the error limit width Ed, and the actual distance dl measured by the left near field sensor becomes larger than the error limit width Ed. And a fourth step of changing the turning direction from left to right by setting the turning direction change time.
도1은 원료불출기의 불출모습을 도시한 개략도이다.1 is a schematic diagram showing a dispensing pattern of a raw material dispenser.
도2는 도1에 도시한 원료불출기의 불출부를 도시한 확대도이다.FIG. 2 is an enlarged view showing a dispensing part of the raw material dispenser shown in FIG.
도3A는 우측에서 좌측으로의 선회방향 변경방법을 설명하기 위한 모식도이다.3A is a schematic diagram for explaining a method of changing the turning direction from right to left.
도3B는 좌측에서 우측으로의 선회방향 변경방법을 설명하기 위한 모식도이다.3B is a schematic diagram for explaining a method of changing the turning direction from left to right.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
10 : 원료불출기 11 : 주행부10: raw material dispenser 11: running part
12 : 선회부 13 : 부앙부 14 : 불출부12: turning part 13: buoy 14: dispensing
dlx : 좌측센서의 감지거리 drx : 우측센서의 감지거리dlx: Detection distance of left sensor drx: Detection distance of right sensor
dlf : 좌측센서로부터 불출부끝단까지의 거리dlf: Distance from left sensor to discharge end
drf : 우측센서로부터 불출부끝단까지의 거리drf: Distance from right sensor to discharge end
dl, dr: 불출부와 원료파일과의 거리dl, dr: distance between dispenser and raw material pile
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 선회방향을 자동으로 변경하는 자동 불출 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an automatic dispensing method for automatically changing the turning direction of the present invention.
본 발명에 의한 자동불출방법을 적용할 수 있는 원료불출기를 도1에 개략적으로 도시하였는데, 여기에서 11은 주행부로써 원료파일(30)의 측면에 설치된 레일(15)의 전,후방향(즉, X축방향)으로 원료불출기(10)를 주행시키며, 12는 선회부로써 Z축을 선회중심축으로 하여 원료불출기(10)의 불출부(14)를 선회시키는 부분으로 주행축인 X축을 기준으로 불출부(14)를 지지하는 지지대인 붐(13a)과의 각도를 선회각도라 하며, 13은 부앙부로써 유압실린더(17)를 조작에 따라 부앙중심점(16)을 기준으로 불출부(14)를 지지하는 붐(13a)을 상하방향(즉, Z방향)으로 이동시키며, 14는 불출부로써 버킷드럼(14b)을 회전시켜 그 버킷드럼(14b)에 부착된 버킷(14a)이 회전되면서 원료파일(30)을 퍼올리는 실질적으로 불출작업하는 부분이며, 12a는 운전자가 탑승하여 원료불출기(10)를 조작하는 조정실이고, 18은 상기 불출부(14)에 설치되어 버킷(14a)과 원료파일(30)까지의 거리를 검출하기 위한 근거리센서로써 좌측과 우측에 두 개 설치되며, 30은 불출하고자 하는 원료파일이다.The raw material dispenser to which the automatic dispensing method according to the present invention can be applied is schematically illustrated in FIG. 1, where 11 is a front and rear direction of the rail 15 installed on the side of the raw material pile 30 as a running part (ie, , X-axis direction) and the raw material dispenser 10 is driven, and 12 is the turning part, the Z axis is the pivoting center axis, and the delivery unit 14 of the raw material dispenser 10 is rotated. The angle with the boom 13a, which is a support for supporting the discharging portion 14, is referred to as a turning angle, and 13 is a discharging portion, and the dispensing portion based on the buoy center point 16 is operated according to the operation of the hydraulic cylinder 17. 14 moves the boom 13a supporting the vertical direction (i.e., Z direction), 14 rotates the bucket drum 14b as a discharge portion, and the bucket 14a attached to the bucket drum 14b rotates. While the part is actually dispensing work to spread the raw material pile 30, 12a is the driver boarding the raw material dispenser (10) 18 is a near field sensor for detecting the distance between the bucket 14a and the raw material pile 30, and is installed on the left and right sides, and 30 is to be dispensed. Raw file.
도2는 상기 도1에 도시한 불출부를 확대한 확대도로써, 13a는 상술한 바와 같이 불출부(14)를 지지하고 유압실린더(17)에 의하여 부앙되는 붐이고, 14는 회전하는 버킷드럼(14b)과 그 버킷드럼(14b)의 외측에 형성되어 원료파일(30)을 퍼올리는 버킷(14a)으로 이루어진 불출부이고, 18-1은 붐(13a)의 좌측에 설치되어 원료파일(30)까지의 거리를 측정하는 좌측근거리센서이고, 18-2는 붐(13a)의 우측에 설치되는 우측근거리센서이며, dlx는 상기 좌측근거리센서(18-1)의 감지거리(점선화살표)이고, drx는 상기 우측근거리센서(18-2)의 감지거리이며, dlf는 좌측근거리센서(18-1)로부터 불출부(14)의 끝단까지의 거리이고, drf는 우측근거리센서(18-2)로부터 불출부(14)의 끝단까지의 거리이고, dl은 상기 좌측근거리센서(18-1)의 감지거리(dlx)에서 좌측근거리센서(18-1)로부터 불출부(14)의 끝단까지의 거리(dlf)를 뺀 불출부(14)의 끝단과 원료파일(30)과의 실제적인 거리이고, dr은 상기 우측근거리센서(18-2)의 감지거리(drx)에서 우측근거리센서(18-2)로부터 불출부(14)의 끝단까지의 거리(drf)를 뺀 불출부(14)의 끝단에서 원료파일(30)까지의 실제적인 거리이다.FIG. 2 is an enlarged view of the dispensing part shown in FIG. 1, wherein 13a is a boom supporting the dispensing part 14 and being lifted by the hydraulic cylinder 17 as described above, and 14 is a rotating bucket drum ( 14b) and a discharge portion formed of a bucket 14a formed outside the bucket drum 14b and spreading the raw material pile 30, and 18-1 is provided on the left side of the boom 13a to feed the raw material pile 30. The left near distance sensor to measure the distance to, 18-2 is the right near distance sensor installed on the right side of the boom 13a, dlx is the detection distance (dotted arrow) of the left near distance sensor 18-1, drx Is the sensing distance of the right near field sensor 18-2, dlf is the distance from the left near field sensor 18-1 to the end of the dispensing unit 14, and drf is discharged from the right near field sensor 18-2. The distance to the end of the unit 14, dl is the discharge unit 14 from the left near field sensor 18-1 at the sensing distance (dlx) of the left near field sensor 18-1. The actual distance between the end of the discharge portion 14 and the raw material pile 30 minus the distance (dlf) to the end of the, dr is the right near distance from the sensing distance (drx) of the right near distance sensor (18-2) This is the actual distance from the end of the discharge portion 14 to the raw material pile 30 minus the distance drf from the sensor 18-2 to the end of the discharge portion 14.
다음으로, 상술한 바와 같은 원료불출기로 불출작업을 행하는데 있어 불출부의 선회방향을 자동으로 변경하는 본 발명에 의한 자동불출방법을 설명한다.Next, the automatic dispensing method according to the present invention which automatically changes the turning direction of the dispensing portion in performing dispensing operations with the above-described raw material dispensing machine will be described.
상기 도2에 보인 바와같이, 원료불출기(10)에 부착되어 원료파일과의 거리를 감지하는 좌,우측근거리센서(18-1, 18-2)는 그 설치조건에 맞추어 안정된 감지결과를 얻을 수 있는 위치에 설치하여야 하기 때문에, 실제적으로 불출부(14)의 끝단과는 소정 거리(dlf, drf)의 차가 있게 된다. 따라서 실제적으로 불출부(14)의 끝단에서 원료파일(30)까지의 거리(dl, dr)는 좌,우측근거리센서(18-1, 18-2) 각각의 감지거리(dlx, drx)에서 실제적으로 불출부(14)의 끝단과 좌,우측근거리센서(18-1, 18-2) 각각의 거리값(dlf, drf)을 뺀 값이 된다.As shown in FIG. 2, the left and right near distance sensors 18-1 and 18-2 attached to the raw material dispenser 10 and detecting the distance to the raw material pile obtain stable detection results according to the installation conditions. Since it should be installed at the position where it can be, there is actually a difference of a predetermined distance (dlf, drf) from the end of the dispensing portion 14. Therefore, the distance (dl, dr) from the end of the discharge portion 14 to the raw material pile 30 is actually at the detection distance (dlx, drx) of each of the left and right near distance sensors 18-1, 18-2. This is obtained by subtracting the distance values dlf and drf of the ends of the dispensing part 14 and the left and right near distance sensors 18-1 and 18-2, respectively.
그리고, 불출부(14)가 원료파일(30)에 접촉하여 원료를 불출하므로, 이상적으로 상기 불출부(14)의 끝단으로부터 원료파일(30)까지의 거리값(dl, dr)이 0이 되어야 하지만, 실제적으로는 원료불출기(10)의 불출부(14)가 원료파일(30)에 접촉하여 불출하는 도중 원료파일(30)이 무너지는 등의 이유로 불출부(14)와 원료파일(30)과의 거리(dl, dr)가 항상 0이 되는 것이 아니다.Since the dispensing unit 14 contacts the raw material pile 30 and dispenses the raw material, ideally, the distance value dl, dr from the end of the discharging unit 14 to the raw material pile 30 should be zero. However, in practice, the dispensing portion 14 and the raw material pile 30 may be broken due to the collapse of the raw material pile 30 while the discharging portion 14 of the raw material dispenser 10 is in contact with the raw material pile 30. ), The distance dl, dr is not always zero.
그러므로, 상기 원료파일(30)과 불출부(14)의 최대 오차한계폭(Ed)을 설정하고, 상기 오차한계폭(Ed)보다 상기 불출부(14)와 원료파일(30)과의 거리(dl, dr)이 작을 때, 원료불출기(10)가 원료파일(30)의 불출범위(좌측끝단에서 우측끝단사이)에 있는 것으로 판단하여, 원료불출기(10)를 불출동작시킨다.Therefore, the maximum error limit width Ed of the raw material pile 30 and the discharge portion 14 is set, and the distance between the discharge portion 14 and the raw material pile 30 is greater than the error limit width Ed. When dl and dr are small, it is determined that the raw material dispenser 10 is in the dispensing range (between the left end and the right end) of the raw material pile 30, and the raw material dispenser 10 is dispensed.
그리고, 상기 거리(dl, dr)가 상기 조건(최대 오차한계폭(Ed)보다 작다)을 만족하다가, 상기 불출부(14)의 좌측, 우측에서 본 불출부(14)와 원료파일(30)과의 각각의 거리(dl, dr)중 한 값이, 상기 불출부(14)와 원료파일(30)과의 최대 오차한계폭(Ed)보다 커지면, 이때를 원료불출기(10)가 원료파일(30)의 불출범위의 한계위치(좌측끝단 또는 우측끝단)까지 도달한 것으로 판단하고, 이를 선회방향의 변경시점으로 설정한다.Then, the distance dl, dr satisfies the above conditions (less than the maximum error limit width Ed), and the dispensing portion 14 and the raw material pile 30 seen from the left and right sides of the dispensing portion 14. When one of the distances dl and dr of each is larger than the maximum error limit width Ed between the dispensing unit 14 and the raw material pile 30, the raw material dispensing machine 10 is determined as the raw material pile. It is determined that the limit position (left end or right end) of the dispensing range of (30) has been reached, and it is set as the point of change in the turning direction.
상기 원료불출기(10)의 선회방향 변경시점의 판단하여 자동 변경하는 방법을 도3에 보인 실시예를 참조하여 설명한다.A method of automatically changing the judging direction of the turning direction of the raw material dispenser 10 will be described with reference to the embodiment shown in FIG.
먼저, 원료불출기(10)가 우측방향으로 선회하면서 원료파일(30)을 불출하다가 원료파일(30)의 우측끝단에 도달하게 되면, 도3A에 도시한 바와 같이, 최대 오차한계폭(Ed)보다 작은 값을 유지하던 불출부(14)와 원료파일(30)과의 거리값(dl, dr)중, 우측근거리센서(18-2)에 의하여 측정된 불출부(14)와 원료파일(30)과의 거리값(dr)이 최대 오차한계폭(Ed) 이상의 값으로 된다.First, when the raw material dispenser 10 turns to the right direction and dispenses the raw material pile 30 and reaches the right end of the raw material pile 30, as shown in FIG. 3A, the maximum error limit width Ed is obtained. The dispensing part 14 and the raw material pile 30 measured by the right near distance sensor 18-2 among the distance values dl and dr between the dispensing part 14 and the raw material pile 30 which hold | maintained the smaller value. ) And the distance value dr becomes a value equal to or larger than the maximum error limit width Ed.
그러므로, 상기 좌측근거리센서(18-1)에 의하여 측정된 감지거리(dlx)에서 불출부(14)와 좌측근거리센서(18-1)과의 거리(dlf)를 뺀 값(dl)이 최대오차한계폭(Ed)보다 작고, 우측근거리센서(18-2)의 감지거리(drx)에서 불출부(14)와 우측근거리센서(18-2)와 불출부(14)와의 거리(drf)를 뺀값(dr)이 최대오차한계폭(Ed)보다 큰 시점을 선회방향의 변경시점으로 설정하여, 원료불출기(10)의 선회방향을 좌측에서 우측으로 변경한다.Therefore, the maximum error is obtained by subtracting the distance dlf between the discharge unit 14 and the left near field sensor 18-1 from the sensing distance dlx measured by the left near field sensor 18-1. It is less than the threshold width Ed and subtracts the distance drf between the discharge unit 14 and the right near field sensor 18-2 and the discharge unit 14 from the sensing distance drx of the right near field sensor 18-2. The point of time when dr is larger than the maximum error limit width Ed is set as the point of change in the turning direction, and the turning direction of the raw material dispenser 10 is changed from left to right.
반대로, 상기 원료불출기(10)가 좌측방향으로 선회하면서 원료파일(30)을 선회하다가 원료파일(30)의 좌측끝단에 도달하게 되면, 도3B에 도시한 바와 같이, 최대한계폭(Ed)보다 작은 값을 유지하던 불출부(14)로부터 원료파일(30)까지의 거리값(dl, dr)중, 좌측근거리센서(18-1)에 의하여 측정된 불출부(14)와 원료파일(30)과의 거리값(dl)이 최대 오차한계폭(Ed) 이상의 값으로 된다.On the contrary, when the raw material dispenser 10 turns to the left side of the raw material file 30 while turning the raw material file 30 while turning in the left direction, as shown in FIG. 3B, the maximum width Ed is obtained. The dispensing part 14 and the raw material pile 30 measured by the left near-field sensor 18-1 among the distance values dl and dr from the dispensing part 14 which hold | maintained the smaller value to the raw material pile 30. ) And the distance value dl is equal to or greater than the maximum error limit width Ed.
그러므로, 상기 우측근거리센서(18-2)의 감지거리(drx)에서 불출부(14)와 우측근거리센서(18-2)와 불출부(14)와의 거리(drf)를 뺀값(dr)이 최대오차한계폭(Ed)보다 작고, 상기 좌측근거리센서(18-1)에 의하여 측정된 감지거리(dlx)에서 불출부(14)와 좌측근거리센서(18-1)와의 거리(dlf)를 뺀 값(dl)이 최대오차한계폭(Ed)보다 큰 시점을 선회방향의 변경시점으로 설정하여, 원료불출기(10)의 선회방향을 우측에서 좌측으로 변경한다.Therefore, the value dr obtained by subtracting the distance drf between the discharge unit 14 and the right near distance sensor 18-2 and the discharge unit 14 from the sensing distance drx of the right near distance sensor 18-2 is maximum. A value less than the error limit width Ed, minus the distance dlf between the discharge unit 14 and the left near field sensor 18-1 from the sensing distance dlx measured by the left near field sensor 18-1. The turning point of the raw material dispenser 10 is changed from right to left by setting the point of time where dl is larger than the maximum error limit width Ed as the starting point of the turning direction.
이와같이, 원료불출기(10)의 불출부(14)의 좌,우측에 설치된 근거리센서(18)의 감지값으로부터 원료불출기(10)가 불출범위내에 있는지, 원료파일(10)의 좌측끝단에 도달했는지, 우측끝단에 도달하였는지의 여부를 판단할 수 있으므로, 운전자의 육안확인 및 수동조작없이 근거리센서(18)의 감지값의 비교판단에 의해 원료불출기(10)가 원료파일(30)의 좌측끝단에 도달하였다고 판단되면 선회부(12)가 좌측으로의 선회동작을 정지한 후 선회방향을 바꿔 우측으로 선회동작하도록 하고, 원료불출기(10)가 원료파일(30)의 우측끝단에 도달하였다고 판단되면 선회부(12)가 우측으로의 선회동작을 정지한 후 선회방향을 바꿔 좌측으로 선회동작하도록 함으로써, 불출작업의 자동화가 가능해 진다.In this way, whether the raw material dispenser 10 is within the dispensing range or at the left end of the raw material pile 10 from the detection values of the short-range sensors 18 provided on the left and right sides of the discharging unit 14 of the raw material dispensing machine 10. Since it is possible to determine whether it has reached the right end or the right end, it is possible to determine whether the raw material dispenser 10 of the raw material file 30 is determined by comparing the detected value of the near field sensor 18 without visual confirmation of the driver and manual operation. If it is determined that the left end is reached, the turning unit 12 stops the turning operation to the left side and then changes the turning direction to turn to the right side, and the raw material dispenser 10 reaches the right end of the raw pile 30. If it is determined that the turning unit 12 stops the turning operation to the right side, the turning direction is changed to turn to the left side, thereby enabling automated dispensing work.
상술한 바와 같이, 본 발명은 근거리센서로 불출부와 원료파일과의 거리를 계측하고, 그 계측된 값으로부터 불출부와 원료파일과의 위치관계를 판단할 수 있으므로, 그 위치관계의 판단에 의하여 원료불출기의 불출작업 및 선회방향변경 등의 동작을 제어할 수 있는 효과가 있으며, 이로 인하여 원료불출기의 불출작업의 자동화가 가능해지는 우수한 효과가 있는 것이다.As described above, the present invention can measure the distance between the dispensing part and the raw material pile with a near field sensor, and can determine the positional relationship between the dispensing part and the raw material pile from the measured value. There is an effect that can control the operation of the dispensing operation and the turning direction change of the raw material dispenser, which is an excellent effect that can be automated automation of the dispensing operation of the raw material dispenser.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970071407A KR100356157B1 (en) | 1997-12-20 | 1997-12-20 | An auto reclaiming method using a distance sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970071407A KR100356157B1 (en) | 1997-12-20 | 1997-12-20 | An auto reclaiming method using a distance sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19990051966A true KR19990051966A (en) | 1999-07-05 |
| KR100356157B1 KR100356157B1 (en) | 2002-11-18 |
Family
ID=37489494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019970071407A KR100356157B1 (en) | 1997-12-20 | 1997-12-20 | An auto reclaiming method using a distance sensor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100356157B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100368249B1 (en) * | 1998-12-16 | 2003-03-17 | 주식회사 포스코 | Prevention of Blanking of Raw Material Dispenser_ |
| KR100428834B1 (en) * | 2001-12-21 | 2004-04-29 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Reclaiming amount measuring method of reclaimer |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60137727A (en) * | 1983-12-27 | 1985-07-22 | Kawasaki Steel Corp | Automatic operation device of reclaimer |
| JPH01242322A (en) * | 1988-03-19 | 1989-09-27 | Nippon Steel Corp | Method for remote automatic operation of reclaimer |
| KR970002045Y1 (en) * | 1994-12-26 | 1997-03-17 | 포항종합제철주식회사 | Reclaimer |
-
1997
- 1997-12-20 KR KR1019970071407A patent/KR100356157B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100368249B1 (en) * | 1998-12-16 | 2003-03-17 | 주식회사 포스코 | Prevention of Blanking of Raw Material Dispenser_ |
| KR100428834B1 (en) * | 2001-12-21 | 2004-04-29 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Reclaiming amount measuring method of reclaimer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100356157B1 (en) | 2002-11-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100286203B1 (en) | Industrial Vehicle Control Method and Unloading Mechanism Controller | |
| US7555898B2 (en) | Control system and control method for fluid pressure actuator and fluid pressure machine | |
| EP2508681B1 (en) | Full crowd detent device for a wheel loader bucket | |
| CN103741575B (en) | A kind of milling machine control system and milling machine | |
| CA2447126A1 (en) | Method and apparatus for determining position of mining machine | |
| CA2181834C (en) | Method of controlling bucket angle of hydraulic shovel | |
| KR100356157B1 (en) | An auto reclaiming method using a distance sensor | |
| CN107567517B (en) | System and method for positioning a lift arm on a power machine | |
| JPS63189533A (en) | Bucket leveler system | |
| CN110258686B (en) | Blade lifting system, grader and control method | |
| KR100582169B1 (en) | Rotation control method of reclaimer using load cell | |
| KR100328073B1 (en) | Method for automatic landing of material reclaimer by using short-distance sensor | |
| KR20000039367A (en) | Method of automatically changing ends of supply system with short distance sensor | |
| KR100236182B1 (en) | Fixed feeding and over load control system foe reclaimer | |
| KR100368249B1 (en) | Prevention of Blanking of Raw Material Dispenser_ | |
| JP2554206B2 (en) | Operation method for fixed amount payout of unloader and reclaimer | |
| CN113939630A (en) | Construction equipment | |
| KR100352599B1 (en) | Reclaimer Maximum Discharge and Overload Control System | |
| JPH11222878A (en) | Method and device for feeding grease of construction machine | |
| KR19990052238A (en) | 3D shape step height correction method for raw material pile | |
| KR100428834B1 (en) | Reclaiming amount measuring method of reclaimer | |
| KR100328081B1 (en) | Device and method for controlling quantitative reclaiming of reclaimer | |
| KR100437870B1 (en) | Device for cutting metal sheet material and cutting method thereof to precisely cut metal sheet materials having different intervals of cutting active area by installing encoder and deep sensor | |
| KR100276316B1 (en) | Method for estimating slew limit for reclaimer | |
| JPH1082686A (en) | Measuring device for loaded freight weight |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120704 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130902 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140902 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |