KR19980060678A - Speed control method of induction motor - Google Patents

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Abstract

유도 전동기의 속도 제어 방법이 개시된다. 이 방법은, (S1) 유도 전동기의 고정자 전류를 측정하여, 회전자 자속 및 속도를 추정하는 단계; (S2) 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속 및 속도에 따라 회전자 저항을 추정하는 단계; (S3) 추정된 회전자 자속, 속도, 회전자 저항, 사용자로부터의 속도 명령 및 자속 명령에 따라 유도 전동기에 대한 벡터 제어를 수행하는 단계; 및 (S4) 상기 단계 S1부터 S3까지를 반복 수행하는 단계;를 포함한 유도 전동기의 제어 방법에 있어서, 상기 단계 S3은, 상기 사용자로부터의 자속 명령에 소정 주파수의 교류 성분을 추가하는 단계가 포함되고, 상기 단계 S2는, 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속 및 속도의 교류 성분들을 대상으로하여 수행되는 것을 그 특징으로 한다. 이에 따라, 외부적 영향에 의한 오차 및 계산상의 오차가 없는 회전자 저항을 추정하여, 제어의 정확도 및 정밀도를 높일 수 있다.A speed control method of an induction motor is disclosed. The method includes: (S1) measuring a stator current of an induction motor to estimate a rotor flux and a speed; (S2) estimating the rotor resistance according to the measured stator current, the estimated rotor flux and speed; (S3) performing vector control on the induction motor according to the estimated rotor flux, speed, rotor resistance, speed command from the user, and flux command; And (S4) repeating the steps S1 to S3, wherein the step S3 includes the step of adding an AC component of a predetermined frequency to the magnetic flux command from the user , And the step S2 is performed on the measured stator current, the estimated rotor flux, and the alternating current components of the speed. Accordingly, it is possible to estimate the rotor resistance without errors due to external influences and calculation errors, and to improve the accuracy and precision of the control.

Description

유도 전동기의 속도 제어 방법Speed control method of induction motor

본 발명은 유도 전동기의 속도 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a speed control method of an induction motor.

유도 전동기는 다른 전동기들에 비하여 내구성이 좋으므로, 팬, 펌프, 컨베이어, 공작 기계, 엘리베이터, 원심 분리기, 및 세탁기 등 각종 분야에서 많이 사용된다. 최근 반도체 기술 및 제어 기술의 발전으로 인하여, 유도 전동기의 속도 및 힘을 자유롭게 조정할 수 있게 되었다. 그 대표적 제어기로서 인버터(Inverter)를 들 수 있다.Since the induction motor has better durability than other motors, it is widely used in various fields such as a fan, a pump, a conveyor, a machine tool, an elevator, a centrifuge, and a washing machine. With the recent development of semiconductor technology and control technology, the speed and the power of the induction motor can be adjusted freely. As a typical controller, an inverter may be used.

일반적인 유도 전동기의 속도 제어 방법은, 유도 전동기의 고정자 전류를 측정하여, 회전자 자속, 속도, 및 회전자 저항을 추정하는 단계; 추정된 회전자 자속, 속도, 회전자 저항, 사용자로부터의 속도 명령 및 자속 명령에 따라 유도 전동기에 대한 벡터 제어를 수행하는 단계; 및 상기 단계들을 반복 수행하는 단계;를 포함한다. 이러한 유도 전동기의 속도 제어 방법에 있어서, 상기 회전자 저항은 구동되는 유도 전동기의 온도에 따라 변화한다. 이러한 회전자 저항은 센서에 의하여 측정될 수 있지만, 적용 과정에서 호완성, 수명, 정확도 및 정밀도 등 많은 단점들이 대두된다. 이에 따라, 대부분의 제어기에서는 상기 회전자 저항을 간접적으로 추정하고 있다.A method of controlling a speed of a general induction motor includes the steps of measuring a stator current of an induction motor, estimating a rotor flux, a speed, and a rotor resistance; Performing vector control on the induction motor according to the estimated rotor flux, speed, rotor resistance, speed command from the user, and flux command; And repeating the steps. In the speed control method of the induction motor, the rotor resistance varies according to the temperature of the induction motor to be driven. These rotor resistances can be measured by sensors, but many disadvantages arise such as completing, life, accuracy and precision in the application process. Thus, most of the controllers indirectly estimate the rotor resistance.

도 1은 종래의 속도 제어 방법을 설명하기 위한 개략적 제어 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이 종래의 속도 제어 방법은, 유도 전동기(11)의 고정자 전류()를 측정하여, 상수 추정부(12)에서 상수들()을 추정함과 동시에 속도 추정부(13)에서 회전자의 속도()를 추정하는 단계; 추정된 상수들(), 회전자의 속도(), 사용자로부터의 속도 명령 및 자속 명령에 따라 벡터 제어부(14)에서 고정자 전압()을 출력하는 단계; 및 상기 단계들을 반복 수행하는 단계;를 포함한다. 도 1에서, 부호 151은 고정자 전압()의 고주파 잡음을 제거하기 위한 제1 필터, 그리고 부호 152는 고정자 전류()의 고주파 잡음을 제거하기 위한 제2 필터를 나타낸다.1 is a schematic control block diagram for explaining a conventional speed control method. As shown in Fig. 1, the conventional speed control method is characterized in that the stator current ( ), And the constant estimating unit 12 calculates constants ( And estimates the speed of the rotor in the speed estimation unit 13 ); Estimated constants ( ), The speed of the rotor ( ), The vector control unit 14 sets the stator voltage (" ); And repeating the steps. 1, reference numeral 151 denotes a stator voltage ), And reference numeral 152 denotes a stator current ) ≪ / RTI > of high frequency noise.

고정자 전류 iS의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 고정자 전압의 1차 미분값이, 고정자 저항이, 회전자 인덕턴스가, 회전자 저항이, 고정자 인덕턴스가, 허수 연산자가 j , 추정 속도가, 그리고 고정자와 회전자 사이의 상호 인덕턴스가인 경우, 상수 추정부(12)의 모델 함수는 아래의 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.The first order derivative of the stator current i S over time is , The second derivative value , Stator voltage ≪ / RTI > , The stator resistance , Rotor inductance is , Rotor resistance , Stator inductance , The imaginary operator is j, the estimated speed is , And the mutual inductance between the stator and rotor is , The model function of the constant estimating unit 12 can be expressed by Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

상수 추정부(12)는 상기 수학식 1이 만족될 수 있는 상수들( The constant estimating unit 12 calculates constants (Equation 1)

[수학식 2]&Quot; (2) "

속도 추정부(13)는 상기 수학식 2가 만족될 수 있는 속도()을 추정하여, 상수 추정부(12) 및 벡터 제어부(14)에 입력시킨다. 이에 따라 벡터 제어부(14)는 추정된 상수들() 및 속도()를 처리하여, 고정자 전압()를 출력한다.The speed estimating unit 13 calculates the speed at which the above equation (2) can be satisfied And inputs them to the constant estimation unit 12 and the vector control unit 14. [ Accordingly, the vector control unit 14 outputs the estimated constants ( ) And speed ), And the stator voltage ( ).

상기와 같은 종래의 속도 제어 방법은, 실제 물리량들을 직접 반영하여 상수들 및 속도를 추정함에 따라, 외부적 영향에 의한 오차 예를 들어, 무부하 상태일 때의 순간적 오차 등이 발생될 확률이 높고, 고정자 전류및 고정자 전압의 고차 미분에 따른 오차가 작용한다. 특히, 회전자 저항의 추정에 있어서 많은 오차가 예견되고 있다. 결과적으로, 속도 제어의 안정도, 정확도 및 정밀도가 떨어지는 요인을 안고 있다.In the conventional speed control method as described above, when estimating constants and speed by directly reflecting actual physical quantities, an error due to an external influence, for example, an instantaneous error in a no-load state is high, Stator current And stator voltage The error depends on the higher order differential of. In particular, many errors are predicted in estimating the rotor resistance. As a result, the stability, accuracy, and accuracy of the speed control are deteriorating.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로서, 실제 물리량들을 간접적으로 반영하여 회전자 저항을 추정할 수 있는 유도 전동기의 속도 제어 방법을 제공하는 것에 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a speed control method of an induction motor, which can indirectly reflect actual physical quantities and estimate a rotor resistance by solving the above problems.

도 1은 종래의 속도 제어 방법을 설명하기 위한 개략적 제어 블록도이다.1 is a schematic control block diagram for explaining a conventional speed control method.

도 2는 본 발명에 따른 속도 제어 방법을 설명하기 위한 개략적 제어 블록도이다.2 is a schematic control block diagram for explaining a speed control method according to the present invention.

도 3은 도 2의 회전자 저항 추정부 내의 필터 시스템을 나타낸 제어 블록도이다.FIG. 3 is a control block diagram showing a filter system in the rotor resistance estimating unit of FIG. 2. FIG.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

...속도 명령,...자속 명령, ... speed command, ... flux command,

...고정자 전압,..고정자 전류, ... stator voltage, .. Stator current,

...회전자 자속,... 회전자 속도, ... rotor flux, ... rotor speed,

...회전자 저항. ... Rotor resistance.

상기 목적을 이루기 위하여 본 발명에 의한 유도 전동기의 속도 제어 방법은, (S1) 유도 전동기의 고정자 전류를 측정하여, 회전자 자속 및 속도를 추정하는 단계; (S2) 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속 및 속도에 따라 회전자 저항을 추정하는 단계; (S3) 추정된 회전자 자속, 속도, 회전자 저항, 사용자로부터의 속도 명령 및 자속 명령에 따라 유도 전동기에 대한 벡터 제어를 수행하는 단계; 및 (S4) 상기 단계 S1부터 S3까지를 반복 수행하는 단계;를 포함한 유도 전동기의 제어 방법에 있어서, 상기 단계 S3은, 상기 사용자로부터의 자속 명령에 소정 주파수의 교류 성분을 추가하는 단계가 포함되고, 상기 단계 S2는, 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속 및 속도의 교류 성분들을 대상으로하여 수행되는 것을 그 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an induction motor, comprising: (S1) measuring a stator current of an induction motor to estimate a rotor flux and a speed; (S2) estimating the rotor resistance according to the measured stator current, the estimated rotor flux and speed; (S3) performing vector control on the induction motor according to the estimated rotor flux, speed, rotor resistance, speed command from the user, and flux command; And (S4) repeating the steps S1 to S3, wherein the step S3 includes the step of adding an AC component of a predetermined frequency to the magnetic flux command from the user , And the step S2 is performed on the measured stator current, the estimated rotor flux, and the alternating current components of the speed.

이하 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 속도 제어 방법을 설명하기 위한 개략적 제어 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이 본 실시예의 속도 제어 방법은, (S1) 회전자 자속 및 속도 추정부(22)에서, 유도 전동기(21)의 고정자 전류()를 측정하여 회전자 자속() 및 속도()를 추정하는 단계; (S2) 회전자 저항 추정부(23)에서, 측정된 고정자 전류(), 추정된 회전자 자속() 및 속도()에 따라 회전자 저항()을 추정하는 단계; (S3) 추정된 회전자 자속(), 속도(), 회전자 저항(), 사용자로부터의 속도 명령() 및 자속 명령()에 따라, 벡터 제어부(24)에서 유도 전동기(21)에 대한 벡터 제어를 수행하는 단계; 및 (S4) 상기 단계 S1부터 S3까지를 반복 수행하는 단계;를 포함한다. 여기서 상기 단계 S3에서는, 상기 사용자로부터의 자속 명령()에 소정 주파수()의 교류 성분을 추가하는 단계가 포함되고, 상기 단계 S2는, 측정된 고정자 전류(), 추정된 회전자 자속() 및 속도()의 교류 성분들을 대상으로하여 수행된다.2 is a schematic control block diagram for explaining a speed control method according to the present invention. 2, in the speed control method of the present embodiment, the rotor magnetic flux and the speed estimating section 22 calculate the stator current of the induction motor 21 ) Was measured and the rotor flux ) And speed ); (S2) In the rotor resistance estimating section 23, the measured stator current ( ), The estimated rotor flux ( ) And speed ) According to the rotor resistance ); (S3) the estimated rotor flux ( ), speed( ), Rotor resistance ( ), A speed command from the user ( ) And flux command ( Performing vector control on the induction motor 21 in the vector control unit 24, And (S4) repeating the steps S1 to S3. Here, in the step S3, a magnetic flux command from the user ) At a predetermined frequency ( ), Wherein said step (S2) comprises the step of measuring the stator current ), The estimated rotor flux ( ) And speed ≪ / RTI >

상기 단계 S3에서, 상기 사용자로부터의 자속 명령()에 소정 주파수()의 교류 성분을 추가하는 단계는, 상기 사용자로부터의 자속 명령() 및 속도 명령()이 입력되어, 전체 시스템이 안정될 때까지 대기한 후에 수행된다. 시간을 t, 상기 교류 성분의 진폭을 A, 주파수를라 하면, 벡터 제어부(24)에서 작용하는 자속 명령은 아래의 수학식 3과 같이 표현될 수 있다.In step S3, the magnetic flux command from the user ) At a predetermined frequency ( ) Comprises the steps of: - providing a magnetic flux command from the user ) And speed command ( ) Is input and is performed after waiting until the entire system is stabilized. The time is t, the amplitude of the AC component is A, the frequency is , The vector control unit 24 controls the magnetic flux command Can be expressed as Equation (3) below.

[수학식 3]&Quot; (3) "

벡터 제어부(24)에서는 상기 속도 명령, 교류 성분이 추가된 자속 명령, 회전자 자속 및 속도 추정부(22)에서 추정된 자속및 속도, 및 회전자 저항 추정부(23)에서 추정된 회전자 저항을 처리하여, 고정자 전압를 출력한다. 한편 회전자 자속 및 속도 추정부(22)는, 유도 전동기(21)의 고정자 전류를 측정하여 회전자 자속및 속도을 추정하여, 벡터 제어부(24) 및 회전자 저항 추정부(23)에 입력시킨다. 그리고 회전자 저항 추정부(23)는, 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속및 속도의 교류 성분들을 대상으로하여, 회전자 저항을 추정한다.In the vector control unit 24, , A flux command with an added AC component , The rotor magnetic flux and the magnetic flux estimated by the velocity estimating section (22) And speed , And the rotor resistance estimated by the rotor resistance estimating part (23) And the stator voltage . On the other hand, the rotor magnetic flux and speed estimating section 22 calculates the stator current And the rotor flux And speed And inputs them to the vector control unit 24 and the rotor resistance estimating unit 23. [ Then, the rotor resistance estimating section 23 calculates the rotor stator current , Estimated rotor flux And speed , The rotor resistance .

실수부 d축과 허수부 q축의 동기 좌표계상에서, 회전자 인덕턴스가, 고정자와 회전자 사이의 상호 인덕턴스가, 고정자 전류의 d축 교류 성분의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 추정용 회전자 저항이, 안정 상태에서 회전자 속도의 직류 성분이, 조정용 상수를, 속도 명령의 직류 성분이, 자속 명령의 직류 성분이, 회전자 자속의 d축 교류 성분의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 회전자 자속의 q축 교류 성분의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 그리고 안정 상태에서 고정자 전류 iS의 q축 직류 성분이인 경우, 회전자 저항 추정부(23)의 모델 함수는 아래의 수학식 4와 같이 표현될 수 있다.On the synchronous coordinate system of the real part d-axis and the imaginary part q-axis, the rotor inductance , The mutual inductance between the stator and the rotor is , Stator current The d-axis alternating current component Lt; RTI ID = 0.0 > , The second derivative value , The estimating rotor resistance , The DC component of the rotor speed in the steady state , The adjustment constant , The DC component of the speed command is , The DC component of the flux command is , Rotor flux The d-axis alternating current component Lt; RTI ID = 0.0 > , The second derivative value , Rotor flux The q-axis alternating current component Lt; RTI ID = 0.0 > , The second derivative value , And in the steady state, the q-axis DC component of the stator current i S , The model function of the rotor resistance estimating unit 23 can be expressed by the following equation (4).

[수학식 4]&Quot; (4) "

회전자 저항 추정부(23)에서는, 미분에 따른 오차를 줄이기 위하여, 고정자 전류의 d축 교류 성분이 저역 통과 필터(Low Pass Filter)를 통과한 후, 대역 통과 필터(Band Pass Filter)를 통과하는 과정에서 그 1차 미분값및 2차 미분값을 구한다. 저역 통과의 상한 각속도가, 라플라스 연산자가 s, 그리고 조정용 상수가 Q인 경우, 상기 저역 통과 필터의 전달 함수는 아래의 수학식 5와 같이 표현될 수 있다.In the rotor resistance estimating section 23, in order to reduce the error according to the differential, The d-axis alternating current component Pass through the low pass filter and then pass through the band pass filter, And a second derivative value . The upper limit angular velocity of the low pass , The Laplace operator is s, and the adjustment constant is Q, the transfer function of the low-pass filter Can be expressed by the following equation (5).

[수학식 5]&Quot; (5) "

여기서 상한 각속도에 의하여 고정자 전류의 d축 교류 성분가 영향을 받지 않게 하기 위하여, 상한 각속도을 상기 교류 성분의 각속도보다 높게 설정한다. 상기 대역 통과 필터의 전달 함수는 아래의 수학식 6과 같이 표현될 수 있다.Here, The stator current The d-axis alternating current component In order not to be affected, the upper limit angular velocity The angular velocity of the AC component . The transfer function of the band-pass filter Can be expressed by Equation (6) below.

[수학식 6]&Quot; (6) "

도 3은 도 2의 회전자 저항 추정부 내의 필터 시스템을 나타낸 제어 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 고정자 전류의 d축 교류 성분는 저역 통과 필터(231)를 통과한 후, 대역 통과 필터(232)를 통과하는 과정에서 그 1차 미분값및 2차 미분값이 구해짐을 알 수 있다. 이에 따라, 회전자 저항 추정부(23)에서 미분에 따른 오차를 줄일 수 있다. 이와 같이 구해진 고정자 전류의 d축 교류 성분, 그 1차 미분값및 2차 미분값을 상기 수학식 4에 대입되고, 상기 수학식 4를 만족시키는 회전자 저항을 추정할 수 있다. 저역 통과 필터(231) 및 대역 통과 필터(232)의 내부 구성은, 상기 수학식 5 및 6에 의하여 설계되었음을 알 수 있다.FIG. 3 is a control block diagram showing a filter system in the rotor resistance estimating unit of FIG. 2. FIG. As shown in Figure 3, The d-axis alternating current component Passes through the low pass filter 231 and then passes through the band pass filter 232, And a second derivative value Can be obtained. Accordingly, the rotor resistance estimating unit 23 can reduce the error according to the differential. The thus obtained stator current The d-axis alternating current component , The first differential value And a second derivative value Is substituted into Equation (4), and the rotor resistance satisfying Equation (4) Can be estimated. It can be seen that the internal configurations of the low-pass filter 231 and the band-pass filter 232 are designed by the above-mentioned expressions (5) and (6).

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 당업자의 수준에서 그 변형 및 개량이 가능하다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and variations and modifications thereof are possible on the level of those skilled in the art.

이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 유도 전동기의 속도 제어 방법에 의하면, 실제 물리량들을 간접적으로 반영하여 회전자 저항을 추정하므로, 외부적 영향에 의한 오차 및 계산상의 오차를 줄여서 제어의 정확도 및 정밀도를 높일 수 있다.As described above, according to the speed control method of the induction motor according to the present invention, since the rotor resistance is estimated by indirectly reflecting the actual physical quantities, errors and errors in calculation due to external influences can be reduced, .

Claims (8)

(S1) 유도 전동기의 고정자 전류를 측정하여, 회전자 자속 및 속도를 추정하는 단계; (S2) 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속 및 속도에 따라 회전자 저항을 추정하는 단계; (S3) 추정된 회전자 자속, 속도, 회전자 저항, 사용자로부터의 속도 명령 및 자속 명령에 따라 유도 전동기에 대한 벡터 제어를 수행하는 단계; 및 (S4) 상기 단계 S1부터 S3까지를 반복 수행하는 단계;를 포함한 유도 전동기의 제어 방법에 있어서,(S1) measuring the stator current of the induction motor to estimate the rotor flux and speed; (S2) estimating the rotor resistance according to the measured stator current, the estimated rotor flux and speed; (S3) performing vector control on the induction motor according to the estimated rotor flux, speed, rotor resistance, speed command from the user, and flux command; And (S4) repeating the steps S1 to S3. In the control method of the induction motor, 상기 단계 S3은,In step S3, 상기 사용자로부터의 자속 명령에 소정 주파수의 교류 성분을 추가하는 단계가 포함되고,Adding an AC component of a predetermined frequency to the magnetic flux command from the user, 상기 단계 S2는,In the step S2, 측정된 고정자 전류, 추정된 회전자 자속 및 속도의 교류 성분들을 대상으로하여 수행되는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.The measured stator current, the estimated rotor flux, and the alternating current components of speed. 제1항에 있어서, 상기 단계 S3에서 상기 사용자로부터의 자속 명령에 소정 주파수의 교류 성분을 추가하는 단계는,2. The method of claim 1, wherein adding the AC component of a predetermined frequency to the magnetic flux command from the user in step < RTI ID = 0.0 > S3 & 상기 사용자로부터의 속도 명령 및 자속 명령이 입력되어, 전체 시스템이 안정될 때까지 대기한 후에 수행되는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.Wherein a speed command and a magnetic flux command from the user are inputted and are performed after waiting until the entire system is stabilized. 제2항에 있어서, 상기 교류 성분이 추가된 자속 명령은,3. The method according to claim 2, wherein the magnetic flux command silver, 상기 사용자로부터의 자속 명령이, 시간이 t, 상기 교류 성분의 진폭이 A, 주파수가인 경우, 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.The magnetic flux command from the user , The time is t, the amplitude of the AC component is A, the frequency is Is expressed by the following equation: < EMI ID = 1.0 > 제3항에 있어서, 상기 단계 S2를 수행하기 위하여 사용될 모델 함수는,4. The method of claim 3, wherein the model function to be used to perform step S2 comprises: 실수부 d축과 허수부 q축의 동기 좌표계상에서, 회전자 인덕턴스가, 고정자와 회전자 사이의 상호 인덕턴스가, 고정자 전류의 d축 교류 성분의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 추정용 회전자 저항이, 안정 상태에서 회전자 속도의 직류 성분이, 조정용 상수를, 속도 명령의 직류 성분이, 자속 명령의 직류 성분이, 회전자 자속의 d축 교류 성분의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 회전자 자속의 q축 교류 성분의 시간에 대한 1차 미분값이, 2차 미분값이, 그리고 안정 상태에서 고정자 전류 iS의 q축 직류 성분이인 경우, 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.On the synchronous coordinate system of the real part d-axis and the imaginary part q-axis, the rotor inductance , The mutual inductance between the stator and the rotor is , Stator current The d-axis alternating current component Lt; RTI ID = 0.0 > , The second derivative value , The estimating rotor resistance , The DC component of the rotor speed in the steady state , The adjustment constant , The DC component of the speed command is , The DC component of the flux command is , Rotor flux The d-axis alternating current component Lt; RTI ID = 0.0 > , The second derivative value , Rotor flux The q-axis alternating current component Lt; RTI ID = 0.0 > , The second derivative value , And in the steady state, the q-axis DC component of the stator current i S Is expressed by the following equation: < EMI ID = 1.0 > 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 고정자 전류의 d축 교류 성분이 저역 통과 필터를 통과한 후, 대역 통과 필터를 통과하는 과정에서 상기 1차 미분값및 2차 미분값가 구해지는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.The stator current The d-axis alternating current component Passes through the low-pass filter, and passes through the band-pass filter, And a second derivative value Of the induction motor is obtained. 제5항에 있어서, 상기 저역 통과 필터의 전달 함수는,6. The method of claim 5, wherein the transfer function of the low- Quot; 상기 저역 통과의 상한 각속도가, 라플라스 연산자가 s, 그리고 조정용 상수가 Q인 경우, 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.The upper limit angular velocity of the low pass , The Laplace operator is s, and the adjustment constant is Q, the following expression is obtained. 제6항에 있어서,The method according to claim 6, 상기 상한 각속도에 의하여 고정자 전류의 d축 교류 성분가 영향을 받지 않을 정도로, 상기 상한 각속도을 상기 교류 성분의 각속도보다 높게 설정하는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.The upper limit angular velocity The stator current The d-axis alternating current component The upper limit angular velocity < RTI ID = 0.0 > The angular velocity of the AC component The speed of the induction motor is controlled to be higher than the speed of the induction motor. 제7항에 있어서, 상기 대역 통과 필터의 전달 함수는,8. The method of claim 7, wherein the transfer function Quot; 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 그 특징으로 하는 유도 전동기의 속도 제어 방법.The speed control method of the induction motor is characterized in that it is expressed as the following equation.
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KR100881360B1 (en) * 2007-05-09 2009-02-02 엘에스산전 주식회사 A sensorless vector control apparatus and a sensorless vector control method for a induction motor

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