KR102679610B1 - Inspection and removal device for foreign object in steam generator - Google Patents

Abstract

본 발명은 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치는, 증기발생기의 내부를 검사하고 이물질을 제거하도록 구비되는 기구모듈과, 상기 증기발생기의 내부에 설치되어 상기 기구모듈을 지지하도록 구비되고, 상기 기구모듈을 수직 방향으로 이송하도록 구비되는 지지유닛과, 상기 지지유닛에 의해 지지되고, 상기 증기발생기 내부로 상기 기구모듈의 삽입을 가이드하도록 구비되는 가이드유닛과, 상기 증기발생기에 설치되고, 상기 지지유닛과 연결되어 상기 지지유닛과 상기 가이드유닛을 이송하도록 구비되는 이송유닛을 포함하고, 상기 이송유닛은, 상호 연결되는 복수의 단위구형체를 포함하고, 상기 지지유닛의 하부에 결합되어 지지유닛을 이동시키는 관절형 이송부를 포함한다. The present invention relates to a device for inspecting and removing foreign materials in a steam generator. The device for inspecting and removing foreign materials in a steam generator according to the present invention includes a mechanism module provided to inspect the inside of the steam generator and remove foreign materials, and a device for inspecting and removing foreign materials in the steam generator. A support unit is installed inside to support the mechanism module and is provided to transport the mechanism module in a vertical direction, and is supported by the support unit and is provided to guide the insertion of the mechanism module into the steam generator. a guide unit, and a transfer unit installed on the steam generator and connected to the support unit to transfer the support unit and the guide unit, wherein the transfer unit includes a plurality of unit spheres that are interconnected. It includes an articulated transfer unit coupled to the lower part of the support unit to move the support unit.

Description

증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치{INSPECTION AND REMOVAL DEVICE FOR FOREIGN OBJECT IN STEAM GENERATOR}Foreign matter inspection and removal device for steam generator {INSPECTION AND REMOVAL DEVICE FOR FOREIGN OBJECT IN STEAM GENERATOR}

본 발명은 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치에 관한 것이다. The present invention relates to a device for inspecting and removing foreign substances in a steam generator.

일반적으로 원자력 발전소 등에서는 증기발생기를 통해 증기터빈과 발전기로부터 전력을 생산하는데 필요한 증기를 발생시키게 된다. 이와 같은 증기발생기 내부에는 다발(bundle) 형태로 이루어진 다수의 전열관이 배치될 수 있다. 전열관은 방사능을 포함하는 1차 계통수와 터빈을 돌리는 2차 계통수 사이에 열교환을 수행하며, 1차 계통수와 2차 계통수를 분리시켜 주는 기능을 하고 있다.Generally, in nuclear power plants, steam generators generate the steam needed to produce electricity from steam turbines and generators. Inside such a steam generator, a plurality of heat pipes in the form of a bundle may be disposed. The heat transfer pipe performs heat exchange between the primary tree containing radioactivity and the secondary tree that turns the turbine, and has the function of separating the primary tree from the secondary tree.

원자력 발전소의 안정적인 운영을 위해 증기발생기 내부 공간과, 증기발생기의 2차측 전열관 다발의 이물질 제거를 위한 검사가 이루어질 수 있다. 이를 위해 증기발생기의 핸드홀을 통해 내부를 관찰하고 이물질을 제거하기 위한 장치가 투입된다. To ensure stable operation of a nuclear power plant, inspections can be made to remove foreign substances from the space inside the steam generator and the bundle of heat pipes on the secondary side of the steam generator. For this purpose, a device is installed to observe the interior through the hand hole of the steam generator and remove foreign substances.

그런데 종래 기술에 따르면 증기발생기 내부에 검사장비와 제거툴 및 촬영장비를 이송하고 설치하기 어려운 문제가 있다. 특히 다수의 전열관 사이의 좁은 틈새로 검사 및 제거 장비를 삽입하여 높은 곳에 위치한 이물질까지 검사하고 제거하는데에 어려움이 있다. However, according to the prior art, there is a problem in that it is difficult to transport and install inspection equipment, removal tools, and imaging equipment inside the steam generator. In particular, it is difficult to inspect and remove foreign substances located at high places by inserting inspection and removal equipment into the narrow gaps between multiple heat pipes.

따라서 증기발생기 내부로 검사 및 제거 장비를 원활하게 이송할 수 있는 장비의 개발이 필요한 실정이다. Therefore, there is a need to develop equipment that can smoothly transport inspection and removal equipment into the steam generator.

한국 특허공보 제10-1086344호Korean Patent Publication No. 10-1086344

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명은 플로어 슬롯과 전열관 사이와 같이 좁은 틈새로 용이하게 이동할 수 있는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention was devised to solve the above-mentioned problems, and the purpose of the present invention is to provide a device for inspecting and removing foreign substances in a steam generator that can be easily moved into a narrow gap such as between a floor slot and a heat transfer pipe.

또한, 본 발명은 증기발생기의 운전 중에 발견되는 이물질을 검사하고 이를 제거함으로써 원자력발전소의 핵심설비인 증기발생기 및 전열관의 건전성을 확보할 수 있는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. In addition, the purpose of the present invention is to provide a foreign matter inspection and removal device for a steam generator that can ensure the soundness of the steam generator and heat transfer pipe, which are core facilities of a nuclear power plant, by inspecting and removing foreign substances found during the operation of the steam generator. do.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치는, 증기발생기의 내부를 검사하고 이물질을 제거하도록 구비되는 기구모듈과, 상기 증기발생기의 내부에 설치되어 상기 기구모듈을 지지하도록 구비되고, 상기 기구모듈을 수직 방향으로 이송하도록 구비되는 지지유닛과, 상기 지지유닛에 의해 지지되고, 상기 증기발생기 내부로 상기 기구모듈의 삽입을 가이드하도록 구비되는 가이드유닛과, 상기 증기발생기에 설치되고, 상기 지지유닛과 연결되어 상기 지지유닛과 상기 가이드유닛을 이송하도록 구비되는 이송유닛을 포함하고, 상기 이송유닛은, 상호 연결되는 복수의 단위구형체를 포함하고, 상기 지지유닛의 하부에 결합되어 지지유닛을 이동시키는 관절형 이송부를 포함한다. In order to achieve the above object, the apparatus for inspecting and removing foreign substances in a steam generator according to the present invention includes a mechanism module provided to inspect the inside of the steam generator and remove foreign substances, and is installed inside the steam generator to use the mechanism module. A support unit provided to support and transport the mechanism module in a vertical direction, a guide unit supported by the support unit and provided to guide insertion of the mechanism module into the steam generator, and the steam generator It is installed in and includes a transfer unit connected to the support unit and provided to transfer the support unit and the guide unit, wherein the transfer unit includes a plurality of unit spherical bodies connected to each other, and a lower part of the support unit. It includes an articulated transfer unit that is coupled to and moves the support unit.

본 발명의 실시예는 상기 기구모듈과 상기 이송유닛의 작동을 제어하는 제어유닛을 더 포함할 수 있다. An embodiment of the present invention may further include a control unit that controls the operation of the mechanism module and the transfer unit.

상기 가이드유닛은, 상기 증기발생기에 구비된 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입되고, 내부에 중공을 구비하는 가이드튜브를 포함하고, 상기 기구모듈은, 상기 가이드튜브에 삽입되어 상기 증기발생기 내부로 이송되고, 상기 증기발생기의 내부 상태를 검사하도록 구비된 내시경과, 상기 가이드튜브에 삽입되어 상기 증기발생기 내부로 이송되고, 상기 증기발생기 내부의 이물질을 제거하도록 구비되는 제거툴을 포함하고, 상기 제어유닛은 상기 내시경으로부터 신호를 수신하고, 상기 제거툴의 동작을 제어할 수 있다. The guide unit is inserted into the interior of the steam generator through a hand hole provided in the steam generator and includes a guide tube having a hollow interior, and the mechanism module is inserted into the guide tube to generate the steam generator. An endoscope is transported inside and is equipped to inspect the internal condition of the steam generator, and a removal tool is inserted into the guide tube and transported inside the steam generator and is provided to remove foreign substances inside the steam generator, The control unit may receive a signal from the endoscope and control the operation of the removal tool.

상기 단위구형체는 결속관통홀이 형성되고, 상기 관절형 이송부는, 상기 결속관통홀에 관통되고, 복수의 상기 단위구형체를 연결하는 연결와이어와, 복수의 상기 단위구형체가 연결되는 위치에 구비되어 서로 이웃하는 상기 단위구형체를 상호 탄성적으로 연결하는 스프링부재를 더 포함할 수 있다. The unit spherical body is formed with a binding through-hole, and the articulated conveying part is provided at a position where a plurality of the unit spherical bodies are connected to a connection wire that penetrates the binding through hole and connects the plurality of the unit spherical bodies. It may further include a spring member that elastically connects the neighboring unit spheres to each other.

상기 이송유닛은, 상기 관절형 이송부를 이송시키는 구동력을 제공하는 이송구동부와, 상기 증기발생기에 구비된 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 연장되게 설치되고, 상기 관절형 이송부의 수평 이동을 가이드하도록 마련되는 레일부를 포함하고, 상기 이송구동부는, 외주면에 상기 단위구형체가 걸리는 안착홈이 형성되고, 회전에 의해 상기 관절형 이송부를 이송시키도록 구비되는 기어부재와, 상기 기어부재를 회전시키는 회전력을 제공하는 구동모터를 포함할 수 있다. The transfer unit is installed to extend into the interior of the steam generator through a hand hole provided in the steam generator, a transfer drive unit that provides a driving force to transfer the articulated transfer unit, and guides the horizontal movement of the articulated transfer unit. It includes a rail portion provided to do so, wherein the transfer drive unit has a seating groove formed on an outer peripheral surface in which the unit spherical body is caught, a gear member provided to transfer the articulated transfer unit by rotation, and a rotational force for rotating the gear member. It may include a drive motor that provides.

상기 지지유닛은, 수직 방향으로 이동 가능하게 구비되는 제1 지지부와, 상기 제1 지지부에 장착되고, 좌우 방향으로 크기가 확장 또는 축소되게 구비되고, 확장 시에 상기 증기발생기 내부에 구비된 전열관에 밀착되게 구비되는 제2 지지부를 포함할 수 있다. The support unit includes a first support part that is movable in a vertical direction, is mounted on the first support part, and is provided to be expanded or reduced in size in the left and right directions, and when expanded, is connected to a heat transfer tube provided inside the steam generator. It may include a second support part that is provided in close contact.

상기 제1 지지부는, 상기 관절형 이송부의 단부에 설치되는 실린더프레임과, 상기 실린더프레임의 내부 공간에 수용되고, 상기 실린더프레임으로부터 상방향으로 인출되거나 상기 실린더프레임으로 인입되게 마련되는 피스톤로드와, 상기 실린더프레임에 결합되고 상기 피스톤로드가 승강하는 구동력을 제공하는 실린더구동부재를 포함할 수 있다. The first support part includes a cylinder frame installed at an end of the articulated transfer unit, a piston rod accommodated in an internal space of the cylinder frame and provided to be drawn upward from the cylinder frame or drawn into the cylinder frame, It may include a cylinder driving member that is coupled to the cylinder frame and provides a driving force for the piston rod to move up and down.

상기 제1 지지부는, 상기 실린더프레임의 하부에 구비되는 하부브래킷과, 상기 피스톤로드의 상단에 결합되는 상부브래킷을 더 포함하고, 상기 제2 지지부는, 상기 하부브래킷과 상기 상부브래킷 각각에 설치될 수 있다. The first support portion further includes a lower bracket provided at a lower portion of the cylinder frame and an upper bracket coupled to an upper end of the piston rod, and the second support portion is installed on each of the lower bracket and the upper bracket. You can.

상기 제2 지지부는, 상기 하부브래킷 또는 상기 상부브래킷에 고정되는 지지본체와, 상기 지지본체의 양 측에 연결되고, 상기 지지본체에 근접하거나 이격되게 마련되고, 상기 지지본체로부터 이격 시에 상기 전열관에 밀착되게 마련되는 한 쌍의 밀착지지부재와, 상기 밀착지지부재와 상기 지지본체 사이에 힌지결합되고, 선회 동작에 의해 상기 밀착지지부재를 상기 지지본체로부터 멀어지게 하거나, 상기 지지본체에 가까워지게 하도록 구비되는 지지링크와, 상기 지지링크를 선회시키는 선회구동부재를 포함할 수 있다. The second support part is connected to a support body fixed to the lower bracket or the upper bracket, and both sides of the support body, and is provided close to or spaced apart from the support body, and the heat transfer pipe is provided when spaced apart from the support body. A pair of close contact support members are provided in close contact with each other, and are hinged between the close support members and the support body, and a pivoting action moves the close support members away from the support body or brings them closer to the support body. It may include a support link provided to do so, and a pivoting drive member that rotates the support link.

상기 지지링크의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 상기 밀착지지부재 사이의 간격이 멀어지면, 상기 제2 지지부는 상기 전열관에 밀착되는 확장 상태가 되고, When the gap between the pair of close contact support members increases due to the pivoting action of the support link, the second support portion is in an expanded state in close contact with the heat transfer tube,

상기 지지링크의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 상기 밀착지지부재 사이의 간격이 가까워지면, 상기 제2 지지부는 상기 전열관으로부터 이격되는 축소 상태가 될 수 있다. When the gap between the pair of close contact support members becomes closer due to the pivoting motion of the support link, the second support part may be in a reduced state spaced apart from the heat pipe.

상기 상부브래킷에 장착되는 상기 제2 지지부를 상부 제2 지지부라 하고, 상기 하부브래킷에 장착되는 상기 제2 지지부를 하부 제2 지지부라 하고, 상기 지지유닛이 상기 전열관에 의해 지지되는 모드를 지지모드라 하고, 상기 지지유닛이 상기 증기발생기 내부에서 수직 이동하는 모드를 이동모드라고 할 때, 상기 지지모드에서 상기 제어유닛은, 상기 상부 제2 지지부와 상기 하부 제2 지지부가 확장 상태가 되도록 상기 선회구동부재의 동작을 제어하고, 상기 이동모드에서 상기 제어유닛은, 상기 상부 제2 지지부와 상기 하부 제2 지지부 중 어느 하나가 확장 상태가 되고, 다른 하나가 축소 상태가 되도록 상기 선회구동부재의 동작을 제어할 수 있다. The second support part mounted on the upper bracket is called an upper second support part, and the second support part mounted on the lower bracket is called a lower second support part, and the mode in which the support unit is supported by the heat pipe is called a support mode. When the mode in which the support unit moves vertically inside the steam generator is referred to as a movement mode, in the support mode, the control unit rotates so that the upper second support portion and the lower second support portion are in an expanded state. Controls the operation of the driving member, and in the movement mode, the control unit operates the swing driving member so that one of the upper second support part and the lower second support part is in an expanded state and the other is in a contracted state. can be controlled.

상기 이동모드는, 상기 지지유닛이 상승하는 상승 이동모드와, 상기 지지유닛이 하강하는 하강 이동모드를 포함하고, 상기 상승 이동모드에서 상기 제어유닛은, 상기 하부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로부터 인출되고, 상기 상부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로 인입되도록 상기 실린더구동부재의 동작을 제어하고, 상기 하강 이동모드에서 상기 제어유닛은, 상기 상부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로부터 인출되고, 상기 하부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로 인입되도록 상기 실린더구동부재의 동작을 제어할 수 있다. The movement mode includes an upward movement mode in which the support unit rises, and a downward movement mode in which the support unit descends. In the upward movement mode, the control unit operates when the lower second support unit is in an extended state. When the piston rod is pulled out from the cylinder frame and the upper second support part is in an extended state, the operation of the cylinder driving member is controlled so that the piston rod is retracted into the cylinder frame, and the control unit is configured to operate in the downward movement mode. is, the piston rod is withdrawn from the cylinder frame when the upper second support portion is in an extended state, and the piston rod is retracted into the cylinder frame when the lower second support portion is in an expanded state. Movement can be controlled.

상기 가이드유닛은, 상기 제1 지지부에 장착되고, 상기 기구모듈이 삽입되는 가이드튜브와, 상기 가이드튜브의 상단에 구비되고, 상기 가이드튜브를 통해 이동된 상기 기구모듈이 인입되도록 출입노즐을 포함할 수 있다. The guide unit is mounted on the first support portion and may include a guide tube into which the instrument module is inserted, and an entry/exit nozzle provided at an upper end of the guide tube to allow the instrument module moved through the guide tube to enter. You can.

본 발명의 실시예는 상기 지지유닛에 설치되고, 상기 증기발생기 내부를 촬영하는 카메라와, 광을 조사하는 조명램프를 포함하는 모니터링부를 더 포함할 수 있다. An embodiment of the present invention may further include a monitoring unit installed in the support unit and including a camera for photographing the inside of the steam generator and an illumination lamp for irradiating light.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 유연하고 탄성적으로 구비된 관절형 이송부를 통해 지지유닛과 가이드유닛 및 기구모듈을 이동시킬 수 있으므로, 플로어 슬롯과 전열관 사이와 같이 좁은 틈새를 통해 장치를 이동시킬 수 있고, 검사 및 제거작업을 수행할 수 있다. According to this embodiment of the present invention, the support unit, guide unit, and mechanism module can be moved through a flexible and elastically provided articulated transfer unit, so the device can be moved through a narrow gap such as between the floor slot and the heat transfer pipe. can be ordered, and inspection and removal work can be performed.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 증기발생기의 운전 중에 발견되는 이물질을 검사하고 이를 제거함으로써 원자력발전소의 핵심설비인 증기발생기 및 전열관의 건전성을 확보할 수 있다.Therefore, according to an embodiment of the present invention, the soundness of the steam generator and heat transfer pipe, which are core facilities of a nuclear power plant, can be secured by inspecting and removing foreign substances found during operation of the steam generator.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치가 적용되는 증기발생기를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치가 증기발생기 내부에 설치된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 도시한 정면도로, 피스톤로드가 실린더프레임으로부터 인출된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 도시한 사시도로, 피스톤로드가 실린더프레임에 인입된 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 적용되는 관절형 이송부를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부를 도시한 측면도로, 제2 지지부의 축소 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부를 도시한 측면도로, 제2 지지부의 확장 상태를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치가 지지판의 플로어슬롯을 관통하여 배치된 상태를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 도시한 것으로, 핸드홀에 설치된 이송유닛을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 내시경과 제거툴이 가이드유닛으로부터 전열관 틈새로 돌출된 상태를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 내시경과 제거툴이 자중에 의해 지지판에 안착된 상태를 도시한 사시도이다. Figure 1 is a perspective view showing a steam generator to which a foreign matter inspection and removal device for the steam generator according to an embodiment of the present invention is applied.
Figure 2 is a perspective view showing a state in which the foreign matter inspection and removal device for the steam generator according to an embodiment of the present invention is installed inside the steam generator.
Figure 3 is a front view showing a foreign matter inspection and removal device for a steam generator according to an embodiment of the present invention, and is a view showing a state in which the piston rod is pulled out from the cylinder frame.
Figure 4 is a perspective view showing a foreign matter inspection and removal device for a steam generator according to an embodiment of the present invention, showing the piston rod being inserted into the cylinder frame.
Figure 5 is a diagram showing an articulated transfer unit applied to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a side view showing the second support part according to an embodiment of the present invention, and is a diagram showing the second support part in a collapsed state.
Figure 7 is a side view showing the second support part according to an embodiment of the present invention, and is a diagram showing the expanded state of the second support part.
Figure 8 is a diagram showing a state in which the foreign matter inspection and removal device of the steam generator according to an embodiment of the present invention is disposed through the floor slot of the support plate.
Figure 9 shows a device for inspecting and removing foreign substances in a steam generator according to an embodiment of the present invention, and is a diagram for explaining the transfer unit installed in the hand hole.
Figure 10 is a diagram showing a state in which the endoscope and removal tool according to an embodiment of the present invention protrude from the guide unit into the gap between the heat transfer pipes.
Figure 11 is a perspective view showing a state in which the endoscope and removal tool according to an embodiment of the present invention are seated on a support plate by their own weight.

이하, 첨부된 도면에 따라 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail according to the attached drawings.

먼저, 이하에서 설명되는 실시예들은 본 발명인 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치의 기술적인 특징을 이해시키기에 적합한 실시예들이다. 다만, 본 발명이 이하에서 설명되는 실시예에 한정하여 적용되거나 설명되는 실시예들에 의하여 본 발명의 기술적 특징이 제한되는 것이 아니며, 본 발명의 기술 범위 내에서 다양한 변형 실시가 가능하다.First, the embodiments described below are suitable for understanding the technical features of the foreign matter inspection and removal device for the steam generator of the present invention. However, the technical features of the present invention are not limited to the embodiments described or applied to the embodiments described below, and various modifications and implementations are possible within the technical scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치가 적용되는 증기발생기를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치가 증기발생기 내부에 설치된 상태를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 도시한 정면도로, 피스톤로드가 실린더프레임으로부터 인출된 상태를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 도시한 사시도로, 피스톤로드가 실린더프레임에 인입된 상태를 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 적용되는 관절형 이송부를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부를 도시한 측면도로, 제2 지지부의 축소 상태를 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부를 도시한 측면도로, 제2 지지부의 확장 상태를 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치가 지지판의 플로어슬롯을 관통하여 배치된 상태를 도시한 도면이다. Figure 1 is a perspective view showing a steam generator to which the foreign matter inspection and removal device for the steam generator according to an embodiment of the present invention is applied, and Figure 2 is a view showing the foreign matter inspection and removal device for the steam generator according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view showing the state installed inside, and Figure 3 is a front view showing a foreign matter inspection and removal device for a steam generator according to an embodiment of the present invention, and is a view showing a state in which the piston rod is pulled out from the cylinder frame. 4 is a perspective view showing a foreign matter inspection and removal device for a steam generator according to an embodiment of the present invention, showing the piston rod being inserted into the cylinder frame, and Figure 5 is a joint applied to the embodiment of the present invention. It is a diagram showing the mold transfer unit, Figure 6 is a side view showing the second support part according to an embodiment of the present invention, and is a diagram showing the reduced state of the second support part, and Figure 7 is a diagram showing the second support part according to an embodiment of the present invention. 2 A side view showing the support part and a diagram showing the expanded state of the second support part, and Figure 8 shows a state in which the foreign matter inspection and removal device of the steam generator according to an embodiment of the present invention is disposed through the floor slot of the support plate. This is a drawing.

도 9는 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치를 도시한 것으로, 핸드홀에 설치된 이송유닛을 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 의한 내시경과 제거툴이 가이드유닛으로부터 전열관 틈새로 돌출된 상태를 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 내시경과 제거툴이 자중에 의해 지지판에 안착된 상태를 도시한 사시도이다.Figure 9 shows a device for inspecting and removing foreign substances in a steam generator according to an embodiment of the present invention, and is a diagram for explaining the transfer unit installed in the hand hole, and Figure 10 is an endoscope and removal tool according to an embodiment of the present invention. This is a diagram showing the state protruding from the guide unit into the heat pipe gap, and Figure 11 is a perspective view showing the state in which the endoscope and removal tool according to an embodiment of the present invention are seated on the support plate by their own weight.

도 1 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 증기발생기(1)의 이물질 검사 및 제거장치(10)는, 기구모듈과, 지지유닛(100)과, 이송유닛(200) 및, 가이드유닛(300)을 포함한다. 1 to 11, the foreign matter inspection and removal device 10 of the steam generator 1 according to an embodiment of the present invention includes a mechanism module, a support unit 100, a transfer unit 200, and Includes a guide unit 300.

기구모듈은, 증기발생기(1)의 내부를 검사하고 이물질을 제거하도록 구비된다. 예를 들어 기구모듈은 전열관(2) 틈새로 투입되어 이미지를 촬영하는 내시경(400)과 증기발생기(1) 내부의 이물질을 제거하는 이물질 제거툴(500) 등을 포함할 수 있다. 다만 기구모듈은 이에 한정되지 않고, 증기발생기(1) 내부의 이물질을 검사하고 제거할 수 있다면 다양한 종류의 작업툴이 제한없이 적용될 수 있다. The mechanism module is provided to inspect the interior of the steam generator (1) and remove foreign substances. For example, the instrument module may include an endoscope 400 that is inserted into the gap between the heat transfer tubes 2 and takes images, and a foreign matter removal tool 500 that removes foreign substances inside the steam generator 1. However, the mechanism module is not limited to this, and various types of work tools can be applied without limitation as long as foreign substances inside the steam generator 1 can be inspected and removed.

지지유닛(100)은, 증기발생기(1)의 내부에 설치되어 기구모듈을 지지하도록 구비되고, 기구모듈을 수직 방향으로 이송시키도록 구비된다. The support unit 100 is installed inside the steam generator 1 to support the mechanism module, and is provided to transport the mechanism module in the vertical direction.

구체적으로 지지유닛(100)은 기구모듈에 연결되고, 기구모듈의 작업 시에 기구모듈을 지지하는 역할과, 기구모듈을 상하 방향으로 이동시키는 역할을 하도록 구비될 수 있다. 예를 들어 지지유닛(100)은 다수의 전열관(2) 틈새에 삽입되어 수직방향으로 이동할 수 있고, 기구모듈에 의해 이물질이 발견되면 이를 제거하기 위해 전열관(2)에 밀착되어 위치가 고정됨으로써, 기구모듈을 지지할 수 있다. Specifically, the support unit 100 is connected to the mechanism module and may be provided to support the mechanism module during work on the mechanism module and to move the mechanism module in the vertical direction. For example, the support unit 100 can be inserted into the gaps of a plurality of heat pipes 2 and move vertically, and when foreign substances are found by the mechanism module, the support unit 100 is fixed in close contact with the heat pipe 2 to remove it, It can support the mechanism module.

가이드유닛(300)은, 지지유닛(100)에 의해 지지되고, 증기발생기(1) 내부로 기구모듈의 삽입을 가이드하도록 구비된다. The guide unit 300 is supported by the support unit 100 and is provided to guide the insertion of the mechanism module into the steam generator 1.

구체적으로 가이드유닛(300)은 지지유닛(100)에 결합되어 지지유닛(100)의 이동 시에 함께 이동될 수 있다. 가이드유닛(300)은, 증기발생기(1)에 구비된 핸드홀(5)을 통해 증기발생기(1)의 내부로 삽입되고, 내부에 중공을 구비하는 가이드튜브(330)를 포함할 수 있다. 구체적으로 가이드튜브(330)는 소정의 직경으로 형성되고 내부에는 중공의 삽입공간이 형성될 수 있고, 기구모듈은 가이드튜브(330) 내부의 삽입공간에 삽입되어 증기발생기(1) 내부의 검사위치로의 이동이 가이드될 수 있다. Specifically, the guide unit 300 may be coupled to the support unit 100 and moved together when the support unit 100 moves. The guide unit 300 is inserted into the interior of the steam generator 1 through the hand hole 5 provided in the steam generator 1, and may include a guide tube 330 having a hollow interior. Specifically, the guide tube 330 is formed to have a predetermined diameter and a hollow insertion space may be formed inside, and the instrument module is inserted into the insertion space inside the guide tube 330 to be inspected at an inspection position inside the steam generator 1. Movement to can be guided.

이송유닛(200)은, 증기발생기(1)에 설치되고, 지지유닛(100)과 연결되어 지지유닛(100)과 가이드유닛(300)을 증기발생기(1) 내부에서 이송하도록 구비된다. The transfer unit 200 is installed in the steam generator 1 and is connected to the support unit 100 to transfer the support unit 100 and the guide unit 300 within the steam generator 1.

구체적으로 이송유닛(200)은 지지유닛(100)과 함께, 증기발생기(1) 내부에서 기구모듈을 검사 위치까지 이송시키는 역할을 할 수 있다. Specifically, the transfer unit 200, together with the support unit 100, may serve to transport the instrument module within the steam generator 1 to the inspection position.

이송유닛(200)은, 관절형 이송부(210)를 포함한다. 관절형 이송부(210)는 상호 연결되는 복수의 단위구형체(211)를 포함하고, 지지유닛(100)의 하부에 결합되어 지지유닛(100)을 이동시키도록 구비된다(도 2 내지 도 5 참조). The transfer unit 200 includes an articulated transfer unit 210. The articulated transfer unit 210 includes a plurality of unit spheres 211 that are interconnected, and is coupled to the lower part of the support unit 100 to move the support unit 100 (see FIGS. 2 to 5 ).

구체적으로 관절형 이송부(210)는 지지유닛(100)과 가이드유닛(300) 및 기구모듈을 수평으로 이동시켜서 핸드홀(5)에 삽입시키는 역할과, 증기발생기(1) 내부의 소정 위치에서 수직으로 이동시키는 역할을 할 수 있다. 관절형 이송부(210)는 유연하고 탄성적으로 연결된 복수의 단위구형체(211)를 구비함으로써, 수평 이동 상태에서 수직 이동 상태로의 전환이 용이하다. Specifically, the articulated transfer unit 210 moves the support unit 100, the guide unit 300, and the mechanism module horizontally and inserts them into the hand hole 5, and vertically moves the support unit 100, the guide unit 300, and the mechanism module into the hand hole 5. It can play a role in moving to . The articulated transfer unit 210 includes a plurality of unit spheres 211 that are flexibly and elastically connected, making it easy to switch from a horizontal movement state to a vertical movement state.

예를 들어 관절형 이송부(210)는, 지지유닛(100)과 가이드유닛(300)을 지지판(3)의 플로어슬롯(4) 중 어느 하나까지 수평 이동시킨 후, 플로어슬롯(4)을 통해 수직방향으로 이동시킬 수 있다. 이때 지지유닛(100)과 가이드유닛(300)은 전열관(2) 다발 사이에서 수직 이동할 수 있다. 그리고 가이드유닛(300)을 통해 삽입된 기구모듈을 통해 전열관(2)을 검사하고 이물질을 제거할 수 있다. For example, the articulated transfer unit 210 horizontally moves the support unit 100 and the guide unit 300 to any one of the floor slots 4 of the support plate 3, and then moves the support unit 100 and the guide unit 300 vertically through the floor slot 4. It can be moved in any direction. At this time, the support unit 100 and the guide unit 300 can move vertically between the bundles of heat pipes (2). Additionally, the heat transfer tube (2) can be inspected and foreign substances removed through the instrument module inserted through the guide unit (300).

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 유연하고 탄성적으로 구비된 관절형 이송부(210)를 통해 지지유닛(100)과 가이드유닛(300) 및 기구모듈을 이동시킬 수 있으므로, 플로어슬롯(4)과 전열관(2) 사이와 같이 좁은 틈새를 통해 장치를 이동시킬 수 있고, 검사 및 제거작업을 수행할 수 있다. According to this embodiment of the present invention, the support unit 100, the guide unit 300, and the mechanism module can be moved through the flexible and elastically provided articulated transfer unit 210, so that the floor slot 4 The device can be moved through a narrow gap, such as between the and heat pipe (2), and inspection and removal operations can be performed.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 증기발생기(1)의 운전 중에 발견되는 이물질을 검사하고 이를 제거함으로써 원자력발전소의 핵심설비인 증기발생기(1) 및 전열관(2)의 건전성을 확보할 수 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the soundness of the steam generator (1) and the heat pipe (2), which are core facilities of a nuclear power plant, can be secured by inspecting and removing foreign substances found during the operation of the steam generator (1). .

한편 본 발명은 제어유닛(700)을 더 포함할 수 있다. 제어유닛(700)은, 기구모듈과 이송유닛(200)의 작동을 제어할 수 있다. Meanwhile, the present invention may further include a control unit 700. The control unit 700 can control the operation of the mechanism module and the transfer unit 200.

구체적으로 기구모듈(예를 들어 내시경(400), 제거툴(500) 등)은 제어유닛(700)과 전기적으로 연결되어 제어유닛(700)으로 신호를 수신하거나 제어유닛(700)으로부터 동작이 제어될 수 있다(도 2 참조). 그리고 이송유닛(200)에는 각종 센서가 장착될 수 있는데, 이러한 센서들은 제어유닛(700)과 전기적으로 연결되어 신호를 송수신할 수 있다. Specifically, the instrument module (e.g., endoscope 400, removal tool 500, etc.) is electrically connected to the control unit 700 to receive signals from the control unit 700 or control operations from the control unit 700. It can be (see Figure 2). Additionally, the transfer unit 200 may be equipped with various sensors, and these sensors may be electrically connected to the control unit 700 to transmit and receive signals.

이에 의해 제어유닛(700)은 기구모듈과 이송유닛(200)의 작동을 제어할 수 있다. 그리고 작업자는 제어유닛(700)을 통해 증기발생기(1)의 이물질 검사 및 제어 작업을 원격으로 수행할 수 있다. Thereby, the control unit 700 can control the operation of the mechanism module and the transfer unit 200. Additionally, the operator can remotely inspect and control foreign substances in the steam generator (1) through the control unit (700).

전술한 바와 같이 가이드유닛(300)은, 증기발생기(1)에 구비된 핸드홀(5)을 통해 증기발생기(1)의 내부로 삽입되고, 내부에 중공을 구비하는 가이드튜브(330)를 포함할 수 있다. 가이드튜브(330)는 적용되는 기구모듈의 개수에 대응되는 개수로 구비될 수 있다. As described above, the guide unit 300 is inserted into the interior of the steam generator 1 through the hand hole 5 provided in the steam generator 1, and includes a guide tube 330 having a hollow interior. can do. The guide tube 330 may be provided in a number corresponding to the number of mechanism modules to be applied.

예를 들어 기구모듈은, 가이드튜브(330)를 통해 이송되는 내시경(400)과 제거툴(500)을 포함할 수 있다. 그리고 가이드튜브(330)는 2개로 이루어질 수 있고, 내시경(400)과 제거툴(500)은 각가의 가이드튜브(330)를 통해 전열관(2)의 검사위치로 이동할 수 있다. For example, the instrument module may include an endoscope 400 and a removal tool 500 that are transported through a guide tube 330. Additionally, the guide tube 330 may be composed of two pieces, and the endoscope 400 and the removal tool 500 can be moved to the inspection position of the heat pipe 2 through each guide tube 330.

내시경(400)은 가이드튜브(330)에 삽입되어 증기발생기(1) 내부로 이송되고, 증기발생기(1)의 내부 상태를 검사하도록 구비될 수 있다. 가이드튜브(330)는 소정의 직경으로 구비되고, 내시경(400)이 삽입될 수 있을 정도의 중공을 포함할 수 있다. The endoscope 400 is inserted into the guide tube 330 and transported inside the steam generator 1, and may be provided to inspect the internal condition of the steam generator 1. The guide tube 330 has a predetermined diameter and may include a hollow space into which the endoscope 400 can be inserted.

그리고 제거툴(500)은 가이드튜브(330)에 삽입되어 증기발생기(1) 내부로 이송되고, 증기발생기(1) 내부의 이물질을 제거하도록 구비될 수 있다. 제거툴(500)은 제어유닛(700)과 연결되는 툴 와이어를 포함할 수 있고, 툴와이어는 가이드튜브(330)를 통해 연장되어 제어유닛(700)에 연결될 수 있다. And the removal tool 500 is inserted into the guide tube 330 and transported inside the steam generator 1, and may be provided to remove foreign substances inside the steam generator 1. The removal tool 500 may include a tool wire connected to the control unit 700, and the tool wire may extend through the guide tube 330 and be connected to the control unit 700.

그리고 제어유닛(700)은 내시경(400)으로부터 신호를 수신할 수 있다. 작업자 또는 제어유닛(700)은 내시경(400)으로부터 수신된 신호를 통해 이물질 존재 여부를 파악할 수 있다. 그리고 작업자는 수동 또는 자동으로 제어유닛(700)이 작동되도록 하여 제거툴(500)의 동작을 제어할 수 있다. And the control unit 700 can receive a signal from the endoscope 400. The operator or control unit 700 can determine whether a foreign substance exists through a signal received from the endoscope 400. Additionally, the operator can control the operation of the removal tool 500 by manually or automatically operating the control unit 700.

이하에서는 도 5를 참조하여 관절형 이송부(210)를 구체적으로 설명한다. Hereinafter, the articulated transfer unit 210 will be described in detail with reference to FIG. 5 .

도시된 바와 같이 단위구형체(211)는 결속관통홀(214)이 형성될 수 있다. 결속관통홀(214)은 복수의 단위구형체(211)가 이어지는 방향을 따라 형성될 수 있다. As shown, the unit sphere 211 may have a binding through hole 214 formed therein. The binding through hole 214 may be formed along the direction in which the plurality of unit spheres 211 are connected.

그리고 관절형 이송부(210)는, 연결와이어(212)와 스프링부재(213)를 더 포함할 수 있다. And the articulated transfer unit 210 may further include a connecting wire 212 and a spring member 213.

연결와이어(212)는 결속관통홀(214)에 관통되고, 복수의 단위구형체(211)를 연결할 수 있다. 스프링부재(213)는 복수의 단위구형체(211)가 연결되는 위치에 구비되어 서로 이웃하는 단위구형체(211)를 상호 탄성적으로 연결할 수 있다. The connection wire 212 penetrates the binding through hole 214 and can connect a plurality of unit spheres 211. The spring member 213 is provided at a position where a plurality of unit spheres 211 are connected and can elastically connect neighboring unit spheres 211 to each other.

예를 들어 단위구형체(211)는 플라스틱 재질(일 예로 폴리아미드, Polyamide)로 이루어질 수 있고, 지름 약 40mm 정도의 구 형상으로 이루어질 수 있다. 복수의 단위구형체(211)들은 스프링부재(213)를 통해 상호 연결될 수 있고, 스프링부재(213)는 공지의 코일스프링일 수 있다. 이와 같이 복수의 단위구형체(211)는 스프링부재(213)로 연결됨으로써 수축과 팽창이 가능할 수 있고, 탄성 복원력이 부여될 수 있다. For example, the unit sphere 211 may be made of a plastic material (for example, polyamide) and may have a spherical shape with a diameter of about 40 mm. A plurality of unit spheres 211 may be connected to each other through a spring member 213, and the spring member 213 may be a known coil spring. In this way, the plurality of unit spheres 211 can be connected to each other by the spring member 213, thereby allowing contraction and expansion, and providing elastic restoring force.

예를 들어 결속관통홀(214)은 단위구형체(211)가 연결되는 방향의 수직한 방향에서 바라보았을때, 복수 개가 소정각도(일 예로 4개가 90도 각도)로 이루며 형성될 수 있다. 결속관통홀(214)의 지름과 연결와이어(212)의 직경에 제한은 없고, 예를 들어 결속관통홀(214)의 지름은 약 1.5mm 일 수 있고, 연결와이어(212)의 직경은 약 1mm일 수 있다. 다만 결속관통홀(214)가 연결와이어(212)의 직경은 이에 한정하는 것은 아니다. For example, a plurality of binding through-holes 214 may be formed at a predetermined angle (for example, four at a 90-degree angle) when viewed from a direction perpendicular to the direction in which the unit spheres 211 are connected. There is no limit to the diameter of the binding through-hole 214 and the diameter of the connecting wire 212. For example, the diameter of the binding through-hole 214 may be about 1.5 mm, and the diameter of the connecting wire 212 may be about 1 mm. It can be. However, the diameter of the binding through hole 214 and the connection wire 212 is not limited to this.

이와 같이 복수의 단위구형체(211)로 이루어진 관절형 이송부(210)는, 스프링부재(213)와 연결와이어(212)를 통해 직선구간에서는 직진성을 유지하고, 곡선 구간에서는 유연하게 만곡될 수 있도록 구비된다. In this way, the articulated transfer unit 210, which consists of a plurality of unit spherical bodies 211, maintains straightness in straight sections and can be flexibly curved in curved sections through the spring member 213 and the connecting wire 212. It is provided.

한편 도 9를 참조하면, 이송유닛(200)은, 이송구동부(230) 및 레일부(250)를 포함할 수 있다. Meanwhile, referring to FIG. 9, the transfer unit 200 may include a transfer drive unit 230 and a rail unit 250.

이송구동부(230)는 관절형 이송부(210)를 이송시키는 구동력을 제공할 수 있다. The transfer drive unit 230 may provide a driving force to transfer the articulated transfer unit 210.

여기서 이송구동부(230)는, 기어부재(231)와 구동모터(233)를 포함할 수 있다. 기어부재(231)는 외주면에 단위구형체(211)가 걸리는 안착홈(232)이 형성되고, 회전에 의해 관절형 이송부(210)를 이송시키도록 구비될 수 있다. 구동모터(233)는 기어부재(231)를 회전시키는 회전력을 제공할 수 있다. Here, the transfer drive unit 230 may include a gear member 231 and a drive motor 233. The gear member 231 has a seating groove 232 formed on its outer peripheral surface where the unit spherical body 211 is caught, and may be provided to transfer the articulated transfer unit 210 by rotation. The drive motor 233 may provide rotational force to rotate the gear member 231.

예를 들어 기어부재(231)와 관절형 이송부(210)는 랙-피니언 구조로 구동될 수 있다. 구체적으로 기어부재(231)는 회전 가능하게 형성될 수 있고, 기어부재(231)의 회전축은 구동모터(233)의 구동축과 직, 간접적으로 연결될 수 있다. For example, the gear member 231 and the articulated transfer unit 210 may be driven in a rack-and-pinion structure. Specifically, the gear member 231 may be formed to be rotatable, and the rotation axis of the gear member 231 may be directly or indirectly connected to the drive shaft of the drive motor 233.

기어부재(231)의 외주면에는 원주방향을 따라 복수의 안착홈(232)이 형성될 수 있고, 안착홈(232)은 단위구형체(211)의 외면에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 그리고 복수의 안착홈(232)의 간격 또한 단위구형체(211)들의 간격에 대응되게 형성될 수 있다. A plurality of seating grooves 232 may be formed along the circumferential direction on the outer peripheral surface of the gear member 231, and the seating grooves 232 may be formed in a shape corresponding to the outer surface of the unit spherical body 211. In addition, the spacing of the plurality of seating grooves 232 may also be formed to correspond to the spacing of the unit spheres 211.

예를 들어 구동모터(233)의 후단에는 인코더(encoder) 센서가 장착될 수 있다. 이에 의해 지지유닛(100) 및 가이드유닛(300)이 증기발생기(1) 내부에 삽입되어 플로어슬롯(4)에서 수직으로 직립되면, 인코더 센서에 의해 이 위치를 초기 수직상승 위치로 설정할 수 있다. 그리고 증기발생기(1) 내부에서 상승 또는 하강 시에 인코더 센서에 의해 위치 제어하도록 마련될 수 있다. For example, an encoder sensor may be installed at the rear of the drive motor 233. Accordingly, when the support unit 100 and the guide unit 300 are inserted into the steam generator 1 and stand vertically in the floor slot 4, this position can be set as the initial vertical rise position by the encoder sensor. Additionally, the position may be controlled by an encoder sensor when rising or falling inside the steam generator 1.

레일부(250)는 증기발생기(1)에 구비된 핸드홀(5)을 통해 증기발생기(1)의 내부로 연장되게 설치되고, 관절형 이송부(210)의 수평 이동을 가이드하도록 마련될 수 있다. The rail unit 250 is installed to extend into the interior of the steam generator 1 through the hand hole 5 provided in the steam generator 1, and may be provided to guide the horizontal movement of the articulated transfer unit 210. .

예를 들어 레일부(250)는 3개 내지 4개 정도로 분절된 레일로 구성될 수 있고, 핸드홀(5)을 통해 증기발생기(1) 내부로 수평하기 연장될 수 있다. 레일부(250)의 플랜지 장착부가 핸드홀(5)에 인접한 위치에 볼트 결합될 수 있다. 이에 의해 레일부(250)는 관절형 이송부(210)의 이동 시에 수평 지지할 수 있다. 관절형 이송부(210)는 레일부(250)를 통해 증기발생기(1)의 내부와 외부로 자유롭게 이송될 수 있다.For example, the rail portion 250 may be composed of three to four segmented rails, and may extend horizontally into the steam generator 1 through the hand hole 5. The flange mounting portion of the rail portion 250 may be bolted to a position adjacent to the hand hole (5). As a result, the rail unit 250 can horizontally support the articulated transfer unit 210 when it moves. The articulated transfer unit 210 can be freely transferred inside and outside the steam generator 1 through the rail unit 250.

이러한 구조에 의해, 기어부재(231)의 안착홈(232)에 단위구형체(211)가 걸린 상태에서 구동모터(233)가 작동하면, 관절형 이송부(210)는 증기발생기(1)를 향하는 방향 또는 그 반대 방향으로 이동할 수 있다. 이에 의해 지지유닛(100)과 가이드유닛(300)이 증기발생기(1) 내부에서 수평 또는 수직 이동할 수 있다. With this structure, when the drive motor 233 is operated while the unit spherical body 211 is caught in the seating groove 232 of the gear member 231, the articulated transfer unit 210 is directed toward the steam generator 1. It can move in one direction or the other. As a result, the support unit 100 and the guide unit 300 can move horizontally or vertically within the steam generator (1).

한편 지지유닛(100)은, 제1 지지부(110)과, 제2 지지부(120)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the support unit 100 may include a first support part 110 and a second support part 120.

제1 지지부(110)는 수직 방향으로 이동 가능하게 구비될 수 있다. 제2 지지부(120)는 제1 지지부(110)에 장착되고, 좌우 방향으로 크기가 확장 또는 축소되게 구비되고, 확장 시에 증기발생기(1) 내부에 구비된 전열관(2)에 밀착되게 구비될 수 있다. The first support part 110 may be provided to be movable in the vertical direction. The second support part 120 is mounted on the first support part 110, is provided to expand or contract in size in the left and right directions, and is provided in close contact with the heat transfer tube 2 provided inside the steam generator 1 when expanded. You can.

구체적으로 제1 지지부(110)는 전열관(2)의 좁은 틈새에서 수직방향으로 이동할 수 있도록 구비될 수 있다. 제1 지지부(110)는 이송유닛(200)과 함께 장치를 이송시키는 원동력을 제공하는 역할을 할 수 있다. Specifically, the first support portion 110 may be provided to move in the vertical direction in the narrow gap of the heat transfer pipe 2. The first support portion 110 may serve to provide a driving force for transferring the device together with the transfer unit 200.

그리고 제2 지지부(120)는 제1 지지부(110)에 구비되어 함께 수직 이동할 수 있고, 제1 지지부(110)에 의한 이동이 정지되면, 좌우 방향으로 확장되어 전열관(2)에 밀착될 수 있다. And the second support part 120 is provided on the first support part 110 and can move vertically together, and when the movement by the first support part 110 is stopped, it can expand in the left and right directions and come into close contact with the heat pipe 2. .

이에 의해 지지유닛(100)은 전열관(2) 사이에서 다양한 높이로 이동할 수 있고, 전열관(2) 사이에 위치가 고정되어 기구모듈의 검사 및 제거 작업 시에 기구모듈을 지지할 수 있다. As a result, the support unit 100 can move to various heights between the heat pipes 2, and its position is fixed between the heat pipes 2, so that it can support the mechanism module during inspection and removal of the mechanism module.

이하에서는 도 3 내지 도 11을 참조하여 지지유닛(100)의 세부 구성을 설명한다. Hereinafter, the detailed configuration of the support unit 100 will be described with reference to FIGS. 3 to 11.

제1 지지부(110)는, 실린더프레임(111)과, 피스톤로드(112)와, 실린더구동부재(115)를 포함할 수 있다. 그리고 제1 지지부(110)는, 실린더프레임(111)의 하부에 구비되는 하부브래킷(118)과, 피스톤로드(112)의 상단에 결합되는 상부브래킷(117)을 더 포함할 수 있다. The first support portion 110 may include a cylinder frame 111, a piston rod 112, and a cylinder driving member 115. And the first support part 110 may further include a lower bracket 118 provided at the lower part of the cylinder frame 111 and an upper bracket 117 coupled to the upper end of the piston rod 112.

실린더프레임(111)은 관절형 이송부(210)의 단부에 설치될 수 있다. 실린더프레임(111)은 관절형 이송부(210)에 결합되어, 이송유닛(200)에 의해 이송될 수 있고, 상단 블록과 하단블록 사이에 복수의 수직부재 사이에 공간이 형성될 수 있다. The cylinder frame 111 may be installed at the end of the articulated transfer unit 210. The cylinder frame 111 is coupled to the articulated transfer unit 210 and can be transferred by the transfer unit 200, and a space can be formed between a plurality of vertical members between the upper block and the lower block.

피스톤로드(112)는 실린더프레임(111)의 내부 공간에 수용되고, 실린더프레임(111)으로부터 상방향으로 인출되거나 실린더프레임(111)으로 인입되게 마련될 수 있다. 피스톤로드(112)는 실린더프레임(111)의 상단 블록을 관통하여 상측으로 인출될 수 있고(도 3 참조), 하단부에 상단브록에 걸리는 스토퍼(113)를 구비하여 상측 이동이 제한될 수 있다. The piston rod 112 is accommodated in the internal space of the cylinder frame 111, and may be provided to be drawn upward from the cylinder frame 111 or drawn into the cylinder frame 111. The piston rod 112 may be drawn upward through the upper block of the cylinder frame 111 (see FIG. 3), and may be restricted from upward movement by providing a stopper 113 at the lower end that is caught by the upper block.

실린더구동부재(115)는 실린더프레임(111)에 결합되고 피스톤로드(112)가 승강하는 구동력을 제공할 수 있다. 예를 들어 실린더구동부재(115)는 모터로 이루어질 수 있고, 피스톤로드(112)가 소정의 스트로크(stroke)를 가지도록 구비될 수 있다. The cylinder driving member 115 is coupled to the cylinder frame 111 and may provide a driving force for the piston rod 112 to move up and down. For example, the cylinder driving member 115 may be made of a motor, and the piston rod 112 may be provided to have a predetermined stroke.

하부브래킷(118)은 실린더프레임(111)의 하부에 구비될 수 있다. 그리고 상부브래킷(117)은 피스톤로드(112)의 상단에 결합될 수 있다. 실린더구동부재(115)의 구동에 의해 피스톤로드(112)가 구동되면, 상부브래킷(117)과 하부브래킷(118) 사이의 거리가 멀어지거나 가까워질 수 있다. The lower bracket 118 may be provided at the lower part of the cylinder frame 111. And the upper bracket 117 may be coupled to the top of the piston rod 112. When the piston rod 112 is driven by the cylinder driving member 115, the distance between the upper bracket 117 and the lower bracket 118 may become distant or closer.

제2 지지부(120)는, 하부브래킷(118)과 상부브래킷(117) 각각에 설치될 수 있다. 설명의 편의상 상부브래킷(117)에 장착되는 제2 지지부(120)를 상부 제2 지지부(120)라 하고, 하부브래킷(118)에 장착되는 제2 지지부(120)를 하부 제2 지지부(120)라 한다. 여기서 상부 제2 지지부(120)와 하부 제2 지지부(120)는 동일한 구성으로 이루어질 수 있다. The second support portion 120 may be installed on each of the lower bracket 118 and upper bracket 117. For convenience of explanation, the second support part 120 mounted on the upper bracket 117 is referred to as the upper second support part 120, and the second support part 120 mounted on the lower bracket 118 is referred to as the lower second support part 120. It is said that Here, the upper second support part 120 and the lower second support part 120 may have the same configuration.

한편 제2 지지부(120)는, 지지본체(121)와, 한 쌍의 밀착지지부재(125)와, 지지링크(122, 123)와, 선회구동부재(미도시)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the second support part 120 may include a support body 121, a pair of close contact support members 125, support links 122 and 123, and a pivoting drive member (not shown).

지지본체(121)는, 하부브래킷(118) 또는 상부브래킷(117)에 고정될 수 있다. 예를 들어 지지본체(121)의 상단부와 하단부는 상부브래킷(117)과 하부브래킷(118)에 고정될 수 있고, 지지본체(121)는 상하 방향으로 연장될 수 있다. The support body 121 may be fixed to the lower bracket 118 or the upper bracket 117. For example, the upper and lower ends of the support body 121 may be fixed to the upper bracket 117 and the lower bracket 118, and the support body 121 may extend in the vertical direction.

밀착지지부재(125)는, 지지본체(121)의 양 측에 연결되고, 한 쌍으로 구비되고, 지지본체(121)에 근접하거나 이격되게 마련되고, 지지본체(121)로부터 이격 시에 전열관(2)에 밀착되게 마련될 수 있다. 밀착지지부재(125)는 전열관(2)과의 마찰력 등을 통해 제2 지지부(120)를 전열관(2) 사이에 고정하는 역할을 할 수 있다. The close contact support member 125 is connected to both sides of the support body 121, is provided as a pair, and is provided close to or spaced apart from the support body 121, and when separated from the support body 121, the heat transfer pipe ( 2) It can be arranged in close contact. The close contact support member 125 may serve to fix the second support part 120 between the heat transfer tubes 2 through frictional force with the heat transfer tubes 2.

지지링크(122, 123)는 밀착지지부재(125)와 지지본체(121) 사이에 힌지(h) 결합되고, 선회 동작에 의해 밀착지지부재(125)를 지지본체(121)로부터 멀어지게 하거나, 지지본체(121)에 가까워지게 하도록 구비될 수 있다. 그리고 제2 지지부(120)는 한 쌍의 밀착지지부재(125)를 지지본체(121)에 가까워지도록 하는 탄성복원력을 제공하는 복원스프링을 포함할 수 있다. The support links 122 and 123 are hinged (h) coupled between the close support member 125 and the support body 121, and move the close support member 125 away from the support body 121 by a turning motion, or It may be provided to be closer to the support body 121. And the second support part 120 may include a restoration spring that provides an elastic restoring force to bring the pair of close contact support members 125 closer to the support body 121.

예를 들어 지지링크(122, 123)는 각각의 밀착지지부재(125)와 지지본체(121) 사이에 2개씩 구비될 수 있고, 2개의 지지링크(122, 123)는 상하로 배치될 수 있다. 즉 제2 지지부(120)는 총 4개의 지지링크(122, 123)를 포함할 수 있으나, 지지링크(122, 123)의 개수는 이에 한정하는 것은 아니다. For example, two support links 122 and 123 may be provided between each close support member 125 and the support body 121, and the two support links 122 and 123 may be arranged vertically. . That is, the second support portion 120 may include a total of four support links 122 and 123, but the number of support links 122 and 123 is not limited to this.

또한 제2 지지부(120)는 지지본체(121)와 지지링크(122, 123) 사이에 힌지(h) 결합되는 보조링크(124)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어 보조링크(124)는 복수의 지지링크(122, 123) 중 하측 지지링크(123)에 연결될 수 있다. 보조링크(124)의 개수는 도시된 실시예에 한정하는 것은 아니고, 복수로 구비될 수도 있다. In addition, the second support portion 120 may further include an auxiliary link 124 coupled with a hinge (h) between the support body 121 and the support links 122 and 123. For example, the auxiliary link 124 may be connected to the lower support link 123 among the plurality of support links 122 and 123. The number of auxiliary links 124 is not limited to the illustrated embodiment, and may be provided in plural.

선회구동부재는 지지링크(122, 123)를 선회시키도록 구비될 수 있다. The pivoting drive member may be provided to pivot the support links (122, 123).

구체적으로 선회구동부재는 에어 공급에 의해 지지링크(122, 123)를 선회시킬 수 있고, 이에 의해 한 쌍의 밀착지지부재(125) 사이의 거리가 멀어지거나 가까워질 수 있다. 더욱 구체적으로 제2 지지부(120)에 소정 압력의 공기가 공급되면 한 쌍의 밀착지지부재(125) 사이의 거리가 멀어지도록 지지링크(122, 123)를 선회시킬 수 있다. 그리고 선회구동부재로부터 공기 공급이 차단되면 복원스프링에 의해 한 쌍의 밀착지지부재(125)가 사이가 가까워지도록 지지링크(122, 123)를 선회시킬 수 있다. 이에 의해 제2 지지부(120)가 축소되거나 확장될 수 있다. Specifically, the swing driving member can rotate the support links 122 and 123 by supplying air, and thereby the distance between the pair of close contact support members 125 can become distant or closer. More specifically, when air of a predetermined pressure is supplied to the second support part 120, the support links 122 and 123 can be rotated so that the distance between the pair of close contact support members 125 increases. And when the air supply from the swing driving member is cut off, the support links 122 and 123 can be rotated by the restoration spring so that the pair of close contact support members 125 are closer together. As a result, the second support portion 120 may be reduced or expanded.

제2 지지부(120)가 확장되었을때, 밀착지지부재(125)가 전열관(2)에 밀착되어, 전열관(2)에 의해 제2 지지부(120)가 지지될 수 있다. 이에 의해 지지유닛(100)은 좌우 흔들림 없이 지지될 수 있다. When the second support part 120 is expanded, the close support member 125 is in close contact with the heat transfer tube 2, so that the second support part 120 can be supported by the heat transfer tube 2. As a result, the support unit 100 can be supported without shaking left or right.

지지링크(122, 123)의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 밀착지지부재(125)는 확장 상태 또는, 축소 상태가 될 수 있다. By the pivoting motion of the support links 122 and 123, the pair of close contact support members 125 can be in an expanded state or a contracted state.

확장 상태는 지지링크(122, 123)의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 밀착지지부재(125) 사이의 간격이 멀어지면서, 제2 지지부(120)가 전열관(2)에 밀착되는 상태이다. 이때 선회구동부재에 의해 에어가 공급되어 지지링크(122, 123)가 선회할 수 있다. The extended state is a state in which the gap between the pair of close contact support members 125 increases due to the turning motion of the support links 122 and 123, and the second support part 120 is in close contact with the heat pipe 2. At this time, air is supplied by the swing driving member so that the support links 122 and 123 can pivot.

축소 상태는 지지링크(122, 123)의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 밀착지지부재(125) 사이의 간격이 가까워지면서, 제2 지지부(120)가 전열관(2)으로부터 이격되고, 지지본체(121)에 근접해지는 단계이다. 이때 선회구동부재에 의한 에어 공급이 차단되고, 복원스프링에 의해 지지링크(122, 123)가 선회할 수 있다. In the collapsed state, the gap between the pair of close contact support members 125 becomes closer due to the turning motion of the support links 122 and 123, and the second support part 120 is spaced apart from the heat pipe 2, and the support body ( 121). At this time, the air supply by the swing drive member is cut off, and the support links 122 and 123 can pivot by the restoration spring.

본 명세서에서는 지지유닛(100)이 전열관(2)에 의해 지지되는 모드를 지지모드라 하고, 지지유닛(100)이 증기발생기(1) 내부에서 수직 이동하는 모드를 이동모드라고 정의한다. In this specification, the mode in which the support unit 100 is supported by the heat pipe 2 is defined as the support mode, and the mode in which the support unit 100 moves vertically inside the steam generator 1 is defined as the movement mode.

제어유닛(700)은 선회구동부재의 동작을 제어하여, 지지유닛(100)이 지지모드와 이동모드로 구동되도록 할 수 있다. The control unit 700 can control the operation of the swing drive member to drive the support unit 100 in a support mode and a movement mode.

구체적으로 지지모드에서 제어유닛(700)은, 상부 제2 지지부(120)와 하부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되도록 선회구동부재의 동작을 제어할 수 있다. Specifically, in the support mode, the control unit 700 may control the operation of the swing driving member so that the upper second support part 120 and the lower second support part 120 are in an extended state.

이동모드에서 제어유닛(700)은, 상부 제2 지지부(120)와 하부 제2 지지부(120) 중 어느 하나가 확장 상태가 되고, 다른 하나가 축소 상태가 되도록 선회구동부재의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로 이동모드에서, 제어유닛(700)은, 하부 제2 지지부(120)가 확장 상태이면, 상부 제2 지지부(120)가 축소 상태가 되도록 할 수 있다. 그리고 이동모드에서 제어유닛(700)은, 상부 제2 지지부(120)가 확장 상태에면, 하부 제2 지지부(120)가 축소 상태가 되도록 할 수 있다. In the moving mode, the control unit 700 may control the operation of the swing drive member so that one of the upper second support part 120 and the lower second support part 120 is in an expanded state and the other is in a contracted state. there is. Specifically, in the movement mode, the control unit 700 may cause the upper second support part 120 to be in a contracted state when the lower second support part 120 is in an expanded state. And in the movement mode, the control unit 700 can cause the lower second support part 120 to be in a contracted state when the upper second support part 120 is in an expanded state.

여기서 이동모드는, 지지유닛(100)이 상승하는 상승 이동모드와, 지지유닛(100)이 하강하는 하강 이동모드를 포함할 수 있다. Here, the movement mode may include an upward movement mode in which the support unit 100 ascends, and a downward movement mode in which the support unit 100 descends.

그리고 상승 이동모드에서 제어유닛(700)은, 하부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되었을 때 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로부터 인출되고, 상부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되었을 때 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로 인입되도록 실린더구동부재(115)의 동작을 제어할 수 있다. And in the upward movement mode, the control unit 700 operates when the lower second support portion 120 is in the expanded state, the piston rod 112 is pulled out from the cylinder frame 111, and the upper second support portion 120 is in the expanded state. The operation of the cylinder driving member 115 can be controlled so that the piston rod 112 is retracted into the cylinder frame 111.

구체적으로 상승 이동모드에서는, 하부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되는 과정과, 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로부터 인출되는 과정과, 상부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되는 과정과, 하부 제2 지지부(120)가 축소 상태가 되는 과정과, 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로 인입되는 과정이 반복될 수 있다. Specifically, in the upward movement mode, the lower second support portion 120 is in an expanded state, the piston rod 112 is pulled out from the cylinder frame 111, and the upper second support portion 120 is in an expanded state. The process in which the lower second support portion 120 is reduced and the piston rod 112 is retracted into the cylinder frame 111 may be repeated.

이후 전열관(2) 검사 등을 위해 지지유닛(100)이 정지할 때, 상부 제2 지지부(120)와 하부 제2 지지부(120) 모두 확장 상태가 될 수 있다. 그리고 지지유닛(100)이 이송유닛(200)에 의해 수평 상태로 이동할 때 상부 제2 지지부(120)와 하부 제2 지지부(120) 모두 축소 상태가 될 수 있다.Afterwards, when the support unit 100 is stopped for inspection of the heat pipe 2, etc., both the upper second support part 120 and the lower second support part 120 may be in an extended state. And, when the support unit 100 is moved to a horizontal state by the transfer unit 200, both the upper second support part 120 and the lower second support part 120 may be in a collapsed state.

반면 하강 이동모드에서 제어유닛(700)은, 상부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되었을 때 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로부터 인출되고, 하부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되었을 때 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로 인입되도록 실린더구동부재(115)의 동작을 제어할 수 있다. On the other hand, in the downward movement mode, the control unit 700 operates when the upper second support portion 120 is in the expanded state, the piston rod 112 is pulled out from the cylinder frame 111, and the lower second support portion 120 is in the expanded state. The operation of the cylinder driving member 115 can be controlled so that the piston rod 112 is retracted into the cylinder frame 111.

구체적으로 하강 이동모드에서는 상부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되는 과정과, 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로부터 인출되는 과정과, 하부 제2 지지부(120)가 확장 상태가 되는 과정과, 상부 제2 지지부(120)가 축소 상태가 되는 과정과, 피스톤로드(112)가 실린더프레임(111)으로 인입되는 과정이 반복될 수 있다. Specifically, in the downward movement mode, the upper second support portion 120 is extended, the piston rod 112 is pulled out from the cylinder frame 111, and the lower second support portion 120 is extended. The process, the process in which the upper second support part 120 is reduced, and the process in which the piston rod 112 is retracted into the cylinder frame 111 may be repeated.

그리고 지지유닛(100)이 이송유닛(200)에 의해 수평 상태로 이동할 때 상부 제2 지지부(120)와 하부 제2 지지부(120) 모두 축소 상태가 될 수 있다. 이러한 과정을 통해 지지유닛(100)은 상승과 하강 및 위치고정될 수 있다. And, when the support unit 100 is moved to a horizontal state by the transfer unit 200, both the upper second support part 120 and the lower second support part 120 may be in a collapsed state. Through this process, the support unit 100 can be raised, lowered, and fixed in position.

한편 도 3, 도 4, 도 9 내지 도 11을 참조하면, 가이드유닛(300)은, 제1 지지부(110)에 장착되고, 기구모듈이 삽입되는 가이드튜브(330)와, 가이드튜브(330)의 상단에 구비되고, 가이드튜브(330)를 통해 이동된 기구모듈이 인입되도록 출입노즐(310)을 포함할 수 있다. Meanwhile, referring to FIGS. 3, 4, and 9 to 11, the guide unit 300 is mounted on the first support portion 110 and includes a guide tube 330 into which the mechanism module is inserted, and the guide tube 330. It is provided at the top of and may include an entry/exit nozzle 310 so that the mechanism module moved through the guide tube 330 is introduced.

구체적으로 출입노즐(310)은 가이드튜브(330)의 선단부에 구비되고, 이송유닛(200)과 지지윤닛은 출입노즐(310)이 검사위치에 인접하도록 이송할 수 있다. 가이드튜브(330)로 삽입된 내시경(400)과 제거툴(500)이 출입노즐(310)에 도달하면 출입노즐(310)의 외부로 돌출될 수 있다. 돌출된 내시경(400)과 제거툴(500)은 전열관(2)이 나열된 방향(전열관(2)의 연장방향과 다른 방향)으로 인출될 수 있고(도 10 참조), 자중에 의해 전열관(2)의 지지판(3) 위로 안착될 수 있다(도 11참조).Specifically, the entry nozzle 310 is provided at the tip of the guide tube 330, and the transfer unit 200 and the support unit can be transferred so that the entry nozzle 310 is adjacent to the inspection position. When the endoscope 400 and the removal tool 500 inserted into the guide tube 330 reach the exit nozzle 310, they may protrude out of the exit nozzle 310. The protruding endoscope 400 and removal tool 500 can be pulled out in the direction in which the heat pipe 2 is listed (a direction different from the direction in which the heat pipe 2 extends) (see FIG. 10), and the heat pipe 2 is removed by its own weight. It can be seated on the support plate (3) (see Figure 11).

이때 이물질이 전열관(2)의 외면에 있는 경우, 내시경(400)에 의해 이물질의 존재 및 위치가 확인되고, 제거툴(500)에 의해 이물질이 포집될 수 있다. 이물질은, 제거툴(500)에 포집된 상태에서 지지유닛(100)과 이송유닛(200)에 의해 이송되어 핸드홀(5) 밖으로 배출됨으로써 완전히 제거될 수 있다. At this time, if the foreign material is on the outer surface of the heat pipe 2, the presence and location of the foreign material can be confirmed by the endoscope 400, and the foreign material can be collected by the removal tool 500. Foreign substances can be completely removed by being collected in the removal tool 500, transported by the support unit 100 and the transfer unit 200, and discharged out of the hand hole 5.

한편 본 발명의 실시예는 모니터링부(610, 620)를 더 포함할 수 있다. 모니터링부(610, 620)는, 지지유닛(100)에 설치되고, 증기발생기(1) 내부를 촬영하는 카메라와, 광을 조사하는 조명램프를 포함할 수 있다. Meanwhile, the embodiment of the present invention may further include monitoring units 610 and 620. The monitoring units 610 and 620 are installed in the support unit 100 and may include a camera that photographs the inside of the steam generator 1 and an illumination lamp that irradiates light.

카메라는 증기발생기(1) 내부를 촬영하고, 그 이미지를 제어유닛(700)이나 별도의 표시장치로 송신할 수 있다. 그리고 조명램프는 내시경(400), 제거툴(500), 카메라의 작업이 용이하도록 증기발생기(1) 내부에 광을 조사할 수 있다. The camera can photograph the inside of the steam generator 1 and transmit the image to the control unit 700 or a separate display device. Additionally, the lighting lamp can radiate light into the steam generator (1) to facilitate the work of the endoscope (400), removal tool (500), and camera.

예를 들어 모니터링부(610, 620)는, 지지유닛(100)의 상단에 마련된 상부브래킷(117)과 지지유닛(100)의 하단에 마련된 하부브래킷(118)에 각각 구비될 수 있다. 다만 모니터링부(610, 620)의 위치 및 개수는 이에 한정하는 것은 아니고, 하나 또는 3 이상의 복수로 마련될 수도 있다. For example, the monitoring units 610 and 620 may be provided on the upper bracket 117 provided at the top of the support unit 100 and the lower bracket 118 provided at the bottom of the support unit 100. However, the location and number of monitoring units 610 and 620 are not limited to this, and may be provided as one or in plurality of three or more.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 유연하고 탄성적으로 구비된 관절형 이송부를 통해 지지유닛과 가이드유닛 및 기구모듈을 이동시킬 수 있으므로, 플로어 슬롯과 전열관 사이와 같이 좁은 틈새를 통해 장치를 이동시킬 수 있고, 검사 및 제거작업을 수행할 수 있다. According to this embodiment of the present invention, the support unit, guide unit, and mechanism module can be moved through a flexible and elastically provided articulated transfer unit, so the device can be moved through a narrow gap such as between the floor slot and the heat transfer pipe. can be ordered, and inspection and removal work can be performed.

따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 증기발생기의 운전 중에 발견되는 이물질을 검사하고 이를 제거함으로써 원자력발전소의 핵심설비인 증기발생기 및 전열관의 건전성을 확보할 수 있다.Therefore, according to an embodiment of the present invention, the soundness of the steam generator and heat transfer pipe, which are core facilities of a nuclear power plant, can be secured by inspecting and removing foreign substances found during operation of the steam generator.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였지만, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 특허청구범위에 기재된 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다. Above, specific embodiments of the present invention have been described in detail, but the spirit and scope of the present invention are not limited to these specific embodiments, and those skilled in the art in the technical field to which the present invention pertains will recognize the patent claims as described in the claims. Various modifications and variations are possible without changing the gist of the present invention.

1: 증기발생기
2: 전열관
3: 지지판
4: 플로어슬롯
5: 핸드홀
10: 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치
100: 지지유닛
110: 제1 지지부
111: 실린더프레임
112: 피스톤로드
113: 스토퍼
115: 실린더구동부재
117: 상부브래킷
118: 하부브래킷
120: 제2 지지부
121: 지지본체
122, 123: 지지링크
124: 보조링크
125: 밀착지지부재
200: 이송유닛
210: 관절형 이송부
211: 단위구형체
212: 연결와이어
213: 스프링부재
214: 결속관통홀
230: 이송구동부
231: 기어부재
232: 안착홈
233: 구동모터
250: 레일부
300: 가이드유닛
310: 출입노즐
330: 가이드튜브
400: 내시경
500: 제거툴
610: 상부 모니터링부
620: 하부 모니터링부
700: 제어유닛1: Steam generator
2: Heat pipe
3: Support plate
4: Floor slot
5: Hand hole
10: Foreign matter inspection and removal device for steam generator
100: Support unit
110: first support portion
111: Cylinder frame
112: Piston rod
113: stopper
115: Cylinder driving member
117: Upper bracket
118: Lower bracket
120: second support portion
121: Support body
122, 123: Support Link
124: Auxiliary link
125: Close support member
200: transfer unit
210: Articulated transport unit
211: unit sphere
212: connecting wire
213: Spring member
214: Binding through hole
230: Transfer drive unit
231: Gear member
232: Seating groove
233: Drive motor
250: Rail part
300: Guide unit
310: Entry nozzle
330: Guide tube
400: Endoscope
500: Removal tool
610: Upper monitoring unit
620: Lower monitoring unit
700: Control unit

Claims (14)

증기발생기의 내부를 검사하고 이물질을 제거하도록 구비되는 기구모듈;
상기 증기발생기의 내부에 설치되어 상기 기구모듈을 지지하도록 구비되고, 상기 기구모듈을 수직 방향으로 이송하도록 구비되는 지지유닛;
상기 지지유닛에 의해 지지되고, 상기 증기발생기 내부로 상기 기구모듈의 삽입을 가이드하도록 구비되는 가이드유닛; 및
상기 증기발생기에 설치되고, 상기 지지유닛과 연결되어 상기 지지유닛과 상기 가이드유닛을 이송하도록 구비되는 이송유닛을 포함하고,
상기 이송유닛은,
상호 연결되는 복수의 단위구형체를 포함하고, 상기 지지유닛의 하부에 결합되어 지지유닛을 이동시키는 관절형 이송부를 포함하고,
상기 지지유닛은,
수직 방향으로 이동 가능하게 구비되는 제1 지지부를 포함하고,
상기 제1 지지부는,
상기 관절형 이송부의 단부에 설치되는 실린더프레임;
상기 실린더프레임의 내부 공간에 수용되고, 상기 실린더프레임으로부터 상방향으로 인출되거나 상기 실린더프레임으로 인입되게 마련되는 피스톤로드; 및
상기 실린더프레임에 결합되고 상기 피스톤로드가 승강하는 구동력을 제공하는 실린더구동부재를 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.An instrument module provided to inspect the interior of the steam generator and remove foreign substances;
a support unit installed inside the steam generator to support the mechanism module and to transport the mechanism module in a vertical direction;
a guide unit supported by the support unit and provided to guide insertion of the mechanism module into the steam generator; and
A transfer unit installed in the steam generator and connected to the support unit to transfer the support unit and the guide unit,
The transfer unit is,
It includes a plurality of unit spherical bodies connected to each other, and includes an articulated transfer unit coupled to a lower part of the support unit to move the support unit,
The support unit is,
It includes a first support portion that is movable in the vertical direction,
The first support part,
A cylinder frame installed at an end of the articulated transfer unit;
A piston rod accommodated in the inner space of the cylinder frame and provided to be drawn upwardly from the cylinder frame or drawn into the cylinder frame; and
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator including a cylinder drive member coupled to the cylinder frame and providing a driving force for the piston rod to move up and down. 제1항에 있어서,
상기 기구모듈과 상기 이송유닛의 작동을 제어하는 제어유닛을 더 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to paragraph 1,
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator further comprising a control unit that controls the operation of the mechanism module and the transfer unit. 제2항에 있어서,
상기 가이드유닛은,
상기 증기발생기에 구비된 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 삽입되고, 내부에 중공을 구비하는 가이드튜브를 포함하고,
상기 기구모듈은,
상기 가이드튜브에 삽입되어 상기 증기발생기 내부로 이송되고, 상기 증기발생기의 내부 상태를 검사하도록 구비된 내시경; 및
상기 가이드튜브에 삽입되어 상기 증기발생기 내부로 이송되고, 상기 증기발생기 내부의 이물질을 제거하도록 구비되는 제거툴을 포함하고,
상기 제어유닛은 상기 내시경으로부터 신호를 수신하고, 상기 제거툴의 동작을 제어하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to paragraph 2,
The guide unit is,
It is inserted into the interior of the steam generator through a hand hole provided in the steam generator, and includes a guide tube having a hollow interior,
The mechanism module is,
An endoscope is inserted into the guide tube and transported inside the steam generator, and is provided to inspect the internal condition of the steam generator; and
It is inserted into the guide tube and transported inside the steam generator, and includes a removal tool provided to remove foreign substances inside the steam generator,
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator, wherein the control unit receives a signal from the endoscope and controls the operation of the removal tool. 제1항에 있어서,
상기 단위구형체는 결속관통홀이 형성되고,
상기 관절형 이송부는,
상기 결속관통홀에 관통되고, 복수의 상기 단위구형체를 연결하는 연결와이어; 및
복수의 상기 단위구형체가 연결되는 위치에 구비되어 서로 이웃하는 상기 단위구형체를 상호 탄성적으로 연결하는 스프링부재를 더 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to paragraph 1,
The unit sphere has a binding through hole formed,
The articulated transport unit,
A connection wire passing through the binding through hole and connecting the plurality of unit spheres; and
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator further comprising a spring member provided at a position where a plurality of the unit spheres are connected to elastically connect the neighboring unit spheres to each other. 제1항에 있어서,
상기 이송유닛은,
상기 관절형 이송부를 이송시키는 구동력을 제공하는 이송구동부; 및
상기 증기발생기에 구비된 핸드홀을 통해 상기 증기발생기의 내부로 연장되게 설치되고, 상기 관절형 이송부의 수평 이동을 가이드하도록 마련되는 레일부를 포함하고,
상기 이송구동부는,
외주면에 상기 단위구형체가 걸리는 안착홈이 형성되고, 회전에 의해 상기 관절형 이송부를 이송시키도록 구비되는 기어부재; 및
상기 기어부재를 회전시키는 회전력을 제공하는 구동모터를 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to paragraph 1,
The transfer unit is,
a transfer drive unit that provides driving force to transfer the articulated transfer unit; and
It is installed to extend into the interior of the steam generator through a hand hole provided in the steam generator, and includes a rail portion provided to guide the horizontal movement of the articulated transfer unit,
The transfer drive unit,
A gear member having a seating groove formed on the outer peripheral surface of which the unit spherical body is caught and provided to transfer the articulated transfer unit by rotation; and
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator including a drive motor that provides rotational force to rotate the gear member. 제2항에 있어서,
상기 지지유닛은,
상기 제1 지지부에 장착되고, 좌우 방향으로 크기가 확장 또는 축소되게 구비되고, 확장 시에 상기 증기발생기 내부에 구비된 전열관에 밀착되게 구비되는 제2 지지부를 더 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치. According to paragraph 2,
The support unit is,
Inspecting and removing foreign matter from the steam generator, which further includes a second support portion mounted on the first support portion, expanded or reduced in size in the left and right directions, and provided in close contact with a heat transfer tube provided inside the steam generator when expanded. Device. 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 제1 지지부는,
상기 실린더프레임의 하부에 구비되는 하부브래킷과, 상기 피스톤로드의 상단에 결합되는 상부브래킷을 더 포함하고,
상기 제2 지지부는, 상기 하부브래킷과 상기 상부브래킷 각각에 설치되는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to clause 6,
The first support part,
It further includes a lower bracket provided at the lower part of the cylinder frame and an upper bracket coupled to the upper end of the piston rod,
The second support unit is a device for inspecting and removing foreign substances in a steam generator installed on each of the lower bracket and the upper bracket. 제8항에 있어서,
상기 제2 지지부는,
상기 하부브래킷 또는 상기 상부브래킷에 고정되는 지지본체;
상기 지지본체의 양 측에 연결되고, 상기 지지본체에 근접하거나 이격되게 마련되고, 상기 지지본체로부터 이격 시에 상기 전열관에 밀착되게 마련되는 한 쌍의 밀착지지부재;
상기 밀착지지부재와 상기 지지본체 사이에 힌지결합되고, 선회 동작에 의해 상기 밀착지지부재를 상기 지지본체로부터 멀어지게 하거나, 상기 지지본체에 가까워지게 하도록 구비되는 지지링크; 및
상기 지지링크를 선회시키는 선회구동부재를 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치. According to clause 8,
The second support part,
a support body fixed to the lower bracket or the upper bracket;
A pair of close contact support members connected to both sides of the support body, provided to be close to or spaced apart from the support body, and provided to be in close contact with the heat transfer pipe when spaced from the support body;
a support link that is hinged between the close support member and the support body and is provided to move the close support member away from the support body or bring it closer to the support body through a pivoting motion; and
A device for inspecting and removing foreign substances in a steam generator including a swing driving member that rotates the support link. 제9항에 있어서,
상기 지지링크의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 상기 밀착지지부재 사이의 간격이 멀어지면, 상기 제2 지지부는 상기 전열관에 밀착되는 확장 상태가 되고,
상기 지지링크의 선회 동작에 의해, 한 쌍의 상기 밀착지지부재 사이의 간격이 가까워지면, 상기 제2 지지부는 상기 전열관으로부터 이격되는 축소 상태가 되는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to clause 9,
When the gap between the pair of close contact support members increases due to the pivoting action of the support link, the second support portion is in an expanded state in close contact with the heat transfer tube,
When the gap between the pair of close contact support members becomes closer due to the pivoting motion of the support link, the second support part is in a reduced state spaced apart from the heat transfer pipe. 제10항에 있어서,
상기 상부브래킷에 장착되는 상기 제2 지지부를 상부 제2 지지부라 하고, 상기 하부브래킷에 장착되는 상기 제2 지지부를 하부 제2 지지부라 하고,
상기 지지유닛이 상기 전열관에 의해 지지되는 모드를 지지모드라 하고, 상기 지지유닛이 상기 증기발생기 내부에서 수직 이동하는 모드를 이동모드라고 할 때,
상기 지지모드에서 상기 제어유닛은,
상기 상부 제2 지지부와 상기 하부 제2 지지부가 확장 상태가 되도록 상기 선회구동부재의 동작을 제어하고,
상기 이동모드에서 상기 제어유닛은,
상기 상부 제2 지지부와 상기 하부 제2 지지부 중 어느 하나가 확장 상태가 되고, 다른 하나가 축소 상태가 되도록 상기 선회구동부재의 동작을 제어하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to clause 10,
The second support part mounted on the upper bracket is called an upper second support part, and the second support part mounted on the lower bracket is called a lower second support part,
When the mode in which the support unit is supported by the heat pipe is called a support mode, and the mode in which the support unit moves vertically inside the steam generator is called a movement mode,
In the support mode, the control unit,
Controlling the operation of the swing driving member so that the upper second support portion and the lower second support portion are in an extended state,
In the movement mode, the control unit,
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator that controls the operation of the swing driving member so that one of the upper second support part and the lower second support part is in an expanded state and the other is in a contracted state. 제11항에 있어서,
상기 이동모드는,
상기 지지유닛이 상승하는 상승 이동모드와, 상기 지지유닛이 하강하는 하강 이동모드를 포함하고,
상기 상승 이동모드에서 상기 제어유닛은,
상기 하부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로부터 인출되고, 상기 상부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로 인입되도록 상기 실린더구동부재의 동작을 제어하고,
상기 하강 이동모드에서 상기 제어유닛은,
상기 상부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로부터 인출되고, 상기 하부 제2 지지부가 확장 상태가 되었을 때 상기 피스톤로드가 상기 실린더프레임으로 인입되도록 상기 실린더구동부재의 동작을 제어하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to clause 11,
The movement mode is,
It includes an upward movement mode in which the support unit rises, and a downward movement mode in which the support unit descends,
In the upward movement mode, the control unit,
When the lower second support portion is in an extended state, the piston rod is pulled out from the cylinder frame, and when the upper second support portion is in an expanded state, the piston rod is operated so that the piston rod is retracted into the cylinder frame. control,
In the downward movement mode, the control unit,
When the upper second support part is in an extended state, the piston rod is pulled out from the cylinder frame, and when the lower second support part is in an expanded state, the piston rod is operated so that the piston rod is retracted into the cylinder frame. A device for inspecting and removing foreign substances from the controlled steam generator. 제6항에 있어서,
상기 가이드유닛은,
상기 제1 지지부에 장착되고, 상기 기구모듈이 삽입되는 가이드튜브; 및
상기 가이드튜브의 상단에 구비되고, 상기 가이드튜브를 통해 이동된 상기 기구모듈이 인입되도록 출입노즐을 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.According to clause 6,
The guide unit is,
A guide tube mounted on the first support part and into which the mechanism module is inserted; and
A foreign matter inspection and removal device for a steam generator, which is provided at the top of the guide tube and includes an entry/exit nozzle to allow the mechanism module moved through the guide tube to enter. 제1항에 있어서,
상기 지지유닛에 설치되고, 상기 증기발생기 내부를 촬영하는 카메라와, 광을 조사하는 조명램프를 포함하는 모니터링부를 더 포함하는 증기발생기의 이물질 검사 및 제거장치.
According to paragraph 1,
An apparatus for inspecting and removing foreign substances in a steam generator, which is installed on the support unit and further includes a monitoring unit including a camera for photographing the inside of the steam generator and an illumination lamp for irradiating light.

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