KR102663041B1 - 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 - Google Patents

로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 중계 로봇을 기준으로 특정되는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하는 단계, 및 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체{METHOD, SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A ROBOT}
본 발명은 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다.
로봇은 어려운 작업이나 반복적인 조작 등을 자동화하여 수행할 수 있기 때문에, 다양한 분야에서 인간을 대신하거나 보조하는데 활용되고 있다. 근래에 들어, 복수의 로봇을 원활하게 제어하기 위한 기술에 대하여 다양한 연구가 진행되고 있다.
이에 관한 종래 기술의 일 예로서, 한국 등록특허공보 제10-2242380호에 개시된 기술을 예로 들 수 있는데, 이에 따르면, 음식점에서 각종 메뉴의 주문을 받는 주문 로봇, 트레이에 실린 각종 리필용 반찬을 호출기를 누른 테이블로 운반하는 반찬 로봇, 트레이에 실린 각종 음료를 호출기를 누른 테이블로 운반하는 음료 로봇, 고객의 요구에 대응하는 서비스를 제공하는 종업원을 따라다니면서 테이블의 정리를 보조하거나 다단의 트레이에 각종 물품을 적재하고 제공하면서 보조하는 추종 로봇 등과 같은 복수의 보조 로봇을 관리하고 제어하는 음식점 서빙용 로봇 시스템이 소개된 바 있다.
하지만, 위와 같은 종래 기술을 비롯하여 지금까지 소개된 기술에 의하면, 단일 통신 방식(예를 들어, 블루투스 통신, 와이파이 통신 등)을 이용하여 복수의 로봇을 제어하거나 복수의 로봇 사이의 통신이 이루어지기 때문에, 서비스 제공 장소의 공간적인 문제(예를 들어, 벽, 장애물 등의 존재) 등으로 인해 통신 장애(예를 들어, 통신 연결이 약하거나 끊어짐)가 발생하는 경우가 많아 로봇의 원활한 제어가 어려운 문제가 있었다.
이에, 본 발명자(들)은, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 중계 로봇을 기준으로 획득되는 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 동적으로 결정할 수 있는 신규하고도 진보된 기술을 제안하는 바이다.
본 발명은, 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 간의 통신 연결이 원활하게 유지될 수 있도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 동적으로 결정 또는 변경하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 다른 로봇과의 중계를 수행할 로봇을 동적으로 결정하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 적어도 하나의 로봇(예를 들어, 중계 로봇)을 서비스 제공 장소 내의 소정 위치로 이동시켜 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태를 향상시키는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 중계 로봇을 기준으로 특정되는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하는 단계, 및 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 중계 로봇을 기준으로 특정되는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하는 정보 획득부, 및 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 통신 방식 결정부를 포함하는 시스템이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 간의 통신 연결이 원활하게 유지되도록 할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 동적으로 결정 또는 변경할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 다른 로봇과의 중계를 수행할 로봇을 동적으로 결정할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 적어도 하나의 로봇(예를 들어, 중계 로봇)을 서비스 제공 장소 내의 소정 위치로 이동시켜 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇이 제어되는 상황을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서, 콘텐츠란 문자, 부호, 음성, 음향, 이미지, 동영상 등으로 이루어지는, 통신망을 통하여 접근 가능한 디지털 정보 또는 개별 정보 요소를 총칭하는 개념이다. 이러한 콘텐츠는 예를 들어 텍스트, 이미지, 동영상, 오디오, 링크(예를 들면, 웹 링크) 등의 데이터 또는 이러한 데이터 중 적어도 두 가지의 조합을 포함하여 구성될 수 있다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 로봇 제어 시스템(200) 및 로봇(300)을 포함할 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드와이드웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이, 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망, 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.
예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 블루투스 통신(더 구체적으로는, 저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 통신망(100)을 통해 후술할 로봇(300)과 통신을 수행할 수 있고, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇(300) 중 적어도 하나의 중계 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하고, 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 복수의 로봇(300) 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 서비스 제공 장소는 레스토랑, 박물관, 상점 등과 같은 실내 장소 또는 공원, 동물원 등과 같은 실외 장소를 포함할 수 있다.
한편, 로봇 제어 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명하였으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 로봇 제어 시스템(200)에 요구되는 기능이나 구성요소의 적어도 일부가 필요에 따라 후술할 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에서 실현되거나 로봇(300) 또는 외부 시스템 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다. 또한, 경우에 따라서는, 로봇 제어 시스템(200)의 모든 기능과 모든 구성요소가 로봇(300) 내에서 전부 실현되거나 로봇(300) 내에 전부 포함될 수도 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 통신망(100)을 통해 로봇 제어 시스템(200)과 통신할 수 있고, 사용자에 의한 조작 없이도 소정의 기능이나 부여된 작업(예를 들어, 음식 서빙, 용기 회수 등)을 자율적으로 수행할 수 있는 기기로서, 객체(예를 들어, 음식 트레이)의 로딩 및 언로딩을 위한 모듈(예를 들어, 그랩, 로봇 팔 모듈 등), 주변 영상을 획득하기 위한 영상 모듈(예를 들어, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 다양한 영상 또는 음성 콘텐츠를 제공하기 위한 디스플레이 및 스피커 모듈, 및 로봇(300)의 이동을 위한 구동 모듈(예를 들어, 모터 등) 중 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 이러한 로봇(300)은 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 의료 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇 및 무인 비행 로봇 중 적어도 하나와 유사한 특성이나 기능을 가지는 로봇일 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(300)에는 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하거나 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 등 본 발명에 따라 로봇(300)을 제어하기 위한 애플리케이션이 포함되어 있을 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 로봇 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다.
로봇 제어 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성 및 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 정보 획득부(210), 통신 방식 결정부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 정보 획득부(210), 통신 방식 결정부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)는 그 중 적어도 일부가 외부 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈들일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈들은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 및 기타 프로그램 모듈의 형태로 로봇 제어 시스템(200)에 포함될 수 있으며, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치 상에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈들은 로봇 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈들은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부(210)는 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇(300) 중 적어도 하나의 중계 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보에는, 복수의 로봇(300) 사이에서 수행되는 통신의 통신 방식(예를 들어, 블루투스 통신, 와이파이 통신 등), 통신 강도, 통신 대역폭, 통신 속도, 통신 지연, 통신 품질 등에 관한 정보가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중계 로봇(300)은 서비스 제공 장소에 존재하는 다른 로봇(300) 또는 외부 시스템과 적어도 하나의 통신 방식을 이용하여 연결되고, 적어도 하나의 로봇(300)의 상태를 모니터링하거나, 적어도 하나의 로봇(300)에게 소정의 명령을 전달하거나, 또는 적어도 하나의 로봇(300)을 제어 또는 관리하는 로봇(300)을 포함하는 개념일 수 있다.
예를 들어, 정보 획득부(210)는 복수의 로봇(300)의 배치 정보(예를 들어, 서비스 제공 장소 내의 복수의 로봇(300)의 위치, 분포 등에 관한 정보) 및 서비스 제공 장소의 공간 정보(예를 들어, 지리 정보, 장애물 정보, 경계 정보 등) 중 적어도 하나를 참조하여 복수의 로봇(300) 중에서 중계 로봇(300)을 결정할 수 있고, 서비스 제공 장소 내의 다른 로봇(300) 각각과 위의 결정된 중계 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로, 정보 획득부(210)는 서비스 제공 장소 내의 복수의 로봇(300)의 위치(또는 분포)를 참조하여 다른 로봇(300)과의 거리의 합이 최소가 되는 조건을 만족시키는 로봇(300)을 중계 로봇(300)으로 결정할 수 있다. 또한, 정보 획득부(210)는 그 중계 로봇(300)과 서비스 제공 장소 내의 제1 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보 및 중계 로봇(300)과 서비스 제공 장소 내의 제2 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 위와 같은 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보로서 획득할 수 있다.
다른 예를 들어, 정보 획득부(210)는 복수의 로봇(300) 중 제1 로봇(300)을 기준으로 특정되는 통신 연결 상태에 관한 제1 평가 정보 및 복수의 로봇(300) 중 제2 로봇(300)을 기준으로 특정되는 통신 연결 상태에 관한 제2 평가 정보를 참조하여 중계 로봇(300)을 결정할 수 있고, 그 중계 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로, 정보 획득부(210)는 제1 로봇(300)과 다른 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태를 참조하여 산출되는 제1 평가 스코어(즉, 제1 평가 정보)와, 제2 로봇(300)과 다른 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태를 참조하여 산출되는 제2 평가 스코어(즉, 제2 평가 정보)를 서로 비교하여 중계 로봇(300)을 결정할 수 있다(예를 들어, 산출된 스코어가 상대적으로 높은 로봇(300)을 중계 로봇(300)으로 결정할 수 있음). 여기서, 스코어는 제1 로봇(300) 및 제2 로봇(300) 각각과 다른 로봇(300) 사이에서 수행되는 통신의 통신 방식(예를 들어, 블루투스 통신, 와이파이 통신 등), 통신 강도, 통신 대역폭, 통신 속도, 통신 지연, 통신 품질 등을 참조하여 산출될 수 있으며, 그 통신 방식, 통신 강도, 통신 대역폭, 통신 속도, 통신 지연, 통신 품질 등에 소정의 가중치를 부여하여 산출될 수도 있다.
또 다른 예를 들어, 정보 획득부(210)는 복수의 로봇(300) 중 서비스 제공 장소의 관리자 또는 특정 사용자에 의해 결정되거나 그에 의해 특정되는 조건을 만족시키는 로봇(300)을 중계 로봇(300)으로 결정할 수 있고, 그 중계 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 중계 로봇(300)은 반드시 정적(static)으로 결정되는 것은 아니며, 소정 주기(예를 들어, 5분 마다), 소정 트리거 조건(예를 들어, 통신 연결 상태에 관한 평가 정보가 소정 수준 이하의 통신 연결 상태를 나타내거나, 서비스 제공 장소의 관리자가 요청하는 경우) 등에 따라 동적(dynamic)으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 정보 획득부(210)는, 제1 로봇(300)이 중계 로봇(300)으로 결정되고 소정 시간이(또는 소정 주기가) 지나면, 복수의 로봇(300) 중 제1 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 제1 평가 정보 및 복수의 로봇(300) 중 제2 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 제2 평가 정보를 서로 비교하고, 제2 평가 정보가 제1 평가 정보보다 더 높은 수준의 통신 연결 상태를 나타내는 것으로 판단되는 경우에 제2 로봇(300)을 중계 로봇(300)으로 결정할 수 있다(즉, 제1 로봇(300)에서 제2 로봇(300)으로 중계 로봇(300)이 변경될 수 있음).
또한, 정보 획득부(210)는 복수의 중계 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득할 수도 있다.
예를 들어, 정보 획득부(210)는 제1 중계 로봇(300) 및 제2 중계 로봇(300) 각각의 위치를 기준으로 소정 거리 이내에(또는 소정 영역 내에) 존재하는 제1 중계 대상 로봇(300) 및 제2 중계 대상 로봇(300)을 각각 특정하고, 제1 중계 로봇(300)과 제1 중계 대상 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보 및 제2 중계 로봇(300)과 제2 중계 대상 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보로서 획득할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 방식 결정부(220)는 정보 획득부(210)에 의해 획득되는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 복수의 로봇(300) 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
예를 들어, 통신 방식 결정부(220)는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 평가 정보가 소정 수준 이하의 통신 연결 상태를 나타내는 경우에(예를 들어, 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태를 참조하여 산출되는 스코어가 소정 수준 이하인 경우에), 복수의 로봇(300)에서 이용 가능한 통신 방식 중 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 평가 정보가 가장 높은 수준의 통신 연결 상태를 나타내도록 하는 통신 방식을 그 복수의 로봇(300) 사이에서 이용할 통신 방식으로 결정할 수 있다. 한편, 통신 방식 결정부(220)는 각 로봇(300)의 제원, 성능, 배터리 잔량, 부여된 태스크 등을 참조하여 각 로봇(300)에서 이용 가능한 통신 방식을 특정하고, 적어도 둘 이상의 로봇(300)에서 공통적으로 이용 가능한 통신 방식을 참조하여 복수의 로봇(300) 사이에서 이용할 통신 방식을 결정할 수 있다.
다른 예를 들어, 통신 방식 결정부(220)는 복수의 로봇(300) 중 중계 로봇(300)과의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 로봇(300), 즉 이상 로봇(300)(예를 들어, 중계 로봇(300)과의 통신 연결이 끊어지거나 끊어질 가능성이 소정 수준 이상인 로봇(300))이 발생하는 경우에, 복수의 로봇(300)에서 이용 가능한 통신 방식 중 중계 로봇(300)과 해당 이상 로봇(300) 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이상이 되도록 하는 통신 방식을 복수의 로봇(300) 사이에서(또는 해당 이상 로봇(300)과 중계 로봇(300) 사이에서) 이용할 통신 방식으로 결정할 수 있다.
또한, 통신 방식 결정부(220)는 서비스 제공 장소 내의 복수의 로봇(300)을 복수의 그룹으로 구분하고, 그 구분되는 복수의 그룹 각각에서 이용할 통신 방식을 결정할 수 있다.
예를 들어, 통신 방식 결정부(220)는 복수의 로봇(300) 중 제1 로봇(300)이 포함되는 제1 로봇 그룹, 즉 서비스 제공 장소의 제1 영역에서 서빙을 수행하는 로봇의 그룹에서 이용되는 통신 방식과, 복수의 로봇(300) 중 제2 로봇(300)이 포함되는 제2 로봇 그룹, 즉 서비스 제공 장소의 제2 영역에서 서빙을 수행하는 로봇의 그룹에서 이용되는 통신 방식을 각각(예를 들어, 서로 다르게) 결정할 수 있다. 여기서, 복수의 그룹은 서비스 제공 장소의 공간 정보, 복수의 로봇(300)에 부여되는 태스크 등에 기초하여 결정될 수 있다.
또한, 통신 방식 결정부(220)는 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 적어도 하나의 중계 로봇(300)이 서비스 제공 장소 내의 소정 위치로 이동되도록 할 수 있다.
예를 들어, 통신 방식 결정부(220)는 복수의 로봇(300) 중 중계 로봇(300)과의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 로봇(300), 즉 이상 로봇(300)이 발생하는 경우에(또는 이러한 이상 로봇(300)이 소정 수준 이상으로 발생하는 경우에), 서비스 제공 장소 내의 위치 중 중계 로봇(300)과 복수의 다른 로봇(300) 간의 거리의 합이 최소가 되는 조건을 만족시키는 위치로 중계 로봇(300)이 이동되도록 할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 통신부(230)는 정보 획득부(210) 및 통신 방식 결정부(220)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(240)는 정보 획득부(210), 통신 방식 결정부(220) 및 통신부(230) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 로봇 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 로봇 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 정보 획득부(210), 통신 방식 결정부(220) 및 통신부(230)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇(300)이 제어되는 상황을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 서비스 제공 장소가 레스토랑이고, 그 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)이 그 서비스 제공 장소와 연관되는 서비스를 제공하고 있는 상황을 가정할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 서비스 제공 장소가 레스토랑인 경우에, 그와 연관되는 서비스에는 응대 서비스, 주문 서비스, 서빙 서비스, 계산 서비스 등이 포함될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 중 중계 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보가 획득될 수 있다.
예를 들어, 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 중 서비스 제공 장소의 중심 위치에 가장 가까운 로봇이 중계 로봇(300a)으로 결정될 수 있고, 그 중계 로봇(300a)과 제2 로봇(300b) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보, 중계 로봇(300a)과 제3 로봇(300c) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보 및 중계 로봇(300a)과 제4 로봇(300d) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보가 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보로서 획득될 수 있다. 한편, 이러한 중계 로봇(300a)은 레스토랑의 관리자에 의해 지정될 수도 있다.
그 다음에, 위의 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)에서 이용 가능한 통신 방식 중 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 사이에서 이용할 통신 방식이 결정될 수 있다. 예를 들어, 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)의 제원, 성능, 배터리 잔량, 부여된 태스크 등을 참조하여 각 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)에서 이용 가능한 통신 방식이 특정될 수 있고, 적어도 둘 이상의 로봇(300)에서 공통적으로 이용 가능한 통신 방식이 위의 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 사이에서 이용할 통신 방식으로 결정될 수 있다. 여기서, 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)에서 이용 가능한 통신 방식에는 블루투스 통신, 와이파이 통신, 롱텀 에볼루션(LTE) 통신, 적외선 통신 등에 의한 통신 방식이 포함될 수 있다.
예를 들어, 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 사이에서 이용되고 있는 통신 방식이 제1 통신 방식(예를 들어, 블루투스 통신)이고, 그 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 중 적어도 하나의 로봇(300b, 300c, 300d)과 중계 로봇(300a) 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 경우에, 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)에서 이용 가능한 통신 방식 중 제1 통신 방식을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 간의 통신 연결 상태에 관한 평가 정보(또는 평가 스코어) 및 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d)에서 이용 가능한 통신 방식 중 제2 통신 방식(예를 들어, 와이파이 통신)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 간의 통신 연결 상태에 관한 평가 정보(또는 평가 스코어)를 서로 비교하여 더 높은 수준의 통신 연결 상태를 나타내는 평가 정보에 해당하는 통신 방식이 복수의 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 사이에서 이용할 통신 방식으로 결정될 수 있다.
한편, 위와 같은 경우에 모든 로봇(300a, 300b, 300c, 300d) 사이에서 이용하는 통신 방식이 다른 통신 방식(즉, 더 높은 수준의 통신 연결 상태를 나타내는 평가 정보에 해당하는 통신 방식)으로 일괄적으로 변경될 수도 있지만, 중계 로봇(300a)과의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 로봇(300b)과 중계 로봇(300a) 간의 통신 방식만이 다른 통신 방식으로 변경될 수도 있다.
예를 들어, 중계 로봇(300a)과 제2 로봇(300b), 제3 로봇(300c) 및 제4 로봇(300d)이 각각 제1 통신 방식(예를 들어, 블루투스 통신)을 이용하여 연결되어 있는 경우에, 중계 로봇(300a)과 제3 로봇(300c) 및 제4 로봇(300d) 간의 통신 연결 상태는 소정 수준 이상이지만, 중계 로봇(300a)과 제2 로봇(300b) 간의 통신 연결 상태는 소정 수준 이하인 상황이 발생할 수 있다. 이 경우에, 중계 로봇(300a)과 제2 로봇(300b) 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이상이 되도록 하는 제2 통신 방식(예를 들어, 와이파이 통신)으로 중계 로봇(300a)과 제2 로봇(300b) 간의 통신 방식이 변경될 수 있다. 한편, 이 경우에, 중계 로봇(300a)과 제3 로봇(300c) 및 제4 로봇(300d)이 각각 제2 통신 방식을 이용하여 연결되는 경우에 통신 연결 상태가 소정 수준 이상이 되는지 여부가 더 고려될 수도 있다.
한편, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서비스 제공 장소 내의 복수의 로봇(300a, 300b, 300c)의 배치에 따라 복수의 로봇(300a, 300b, 300c) 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하로 낮아지는 상황이 발생할 수 있다.
도 4를 참조하면, 중계 로봇(300b)(즉, 제2 로봇(300b))과 제1 로봇(300a)이 서비스 제공 장소 내의 우측 위치에 존재하고, 제3 로봇(300c)이 서비스 제공 장소 내의 좌측 위치에 존재하는 경우에, 중계 로봇(300b)과 제3 로봇(300c) 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하로 낮아질 수 있다. 이 경우에, 중계 로봇(300b)이 서비스 제공 장소 내의 소정 위치, 즉 제1 로봇(300a)과 제3 로봇(300c) 사이의 중심점에 해당하는 위치(401)로 이동되도록 하여 복수의 로봇(300a, 300b, 300c) 간의 통신 연결 상태가 향상되도록 할 수 있다.
로봇의 구성
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 안내 로봇, 서빙 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 의료 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇 및 무인 비행 로봇 중 적어도 하나가 수행하는 작업과 유사한 작업을 수행하는 로봇일 수 있으며, 이를 위하여 각 작업에 부합하는 다양한 형상으로 구현될 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 로봇(300)은 본체(510), 구동부(520a, 520b, 520c, 520d) 및 프로세서(530)를 포함하여 구성될 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(510)에는 운송 대상 객체 또는 회수 대상 객체를 적재하기 위한 적어도 하나의 적재 공간이 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 대상 객체 및 회수 대상 객체는 이동될 수 있는 모든 유형물을 총칭하는 개념으로, 예를 들어 사물, 동물, 사람 등을 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들어, 운송 대상 객체는 음식물이고, 회수 대상 객체는 해당 음식물이 담긴 용기일 수 있다.
도 6을 참조하면, 예를 들어 로봇(300)이 서빙 로봇인 경우에, 운송 대상 객체의 제공 및 회수 대상 객체의 수거를 위한 제1 공간(610) 및 제2 공간(620)을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(300)은 착탈식 기둥을 통해 제공되는 확장 공간인 제3 공간(630)을 더 포함할 수 있고, 필요에 따라 확장 공간을 더 추가함으로써 더 많은 적재 공간을 구비할 수 있다. 또한, 로봇(300)은 운송 대상 객체 또는 회수 대상 객체 전용의 트레이(640)를 더 포함할 수도 있다. 예를 들어, 트레이(640)는 위에서 볼 때에 그 상면에 복수 개의 원형 홈이 형성된 구성을 가질 수 있다. 각각의 원형 홈은 음료가 담긴 컵의 하부가 안착되어 쉽게 어느 정도 고정되도록 형성되어 있을 수 있다. 이러한 원형 홈의 크기는 다양할 수 있다. 또한, 로봇(300)의 제1 공간(610)의 하부에는 로봇(300)의 측면을 통하여 꺼내어질 수 있는 제4 공간(650)이 더 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 공간(650)은 그 내부에 빈 공간이 형성되어 있고, 측면은 막혀 있으며, 윗면은 열려 있고 아랫면은 닫혀 있는, 바구니와 유사한 형태를 가질 수 있다. 다만, 본 발명에 따른 로봇(300)의 적재 공간이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 형태의 적재 공간 등으로 다양하게 구현될 수 있다.
한편, 다시 도 5를 참조하면, 본체(510)에는 주변 영상(예를 들어, 고객, 테이블, 종업원, 다른 로봇(300) 등) 및 장애물 정보를 획득하기 위한 촬영 모듈(예를 들어, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등)(미도시됨) 및 스캐너 모듈(예를 들어, 라이다(LIDAR) 센서 등)이 더 포함될 수 있다.
또한, 본체(510)의 착탈식 기둥(또는 그 기둥의 일단)에는 고객 또는 로봇(300)의 사용자가 각종 명령을 입력할 수 있는 사용자 인터페이스를 구비하고, 본 발명에 따른 영상 콘텐츠를 시각적으로 제공할 수 있는 디스플레이(예를 들어, 태블릿)가 부착(또는 배치)될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 디스플레이는 구동부(520a, 520b, 520c, 520d) 또는 프로세서(530)와 유선 또는 무선으로 통신할 수 있다. 여기서, 본 발명에 따른 디스플레이가 부착되는 위치는 하나의 예시일 뿐이고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
또한, 본체(510)의 상단부 또는 하단부에는 로봇(300)이 제공하는 서비스와 연관되는 음성 콘텐츠를 제공할 수 있는 스피커가 더 포함될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(520a, 520b, 520c, 520d)는 본체(510)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈 또는 운송 대상 객체 및 회수 대상 객체를 로딩 및 언로딩하기 위한 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.
예를 들어, 구동부(520a, 520b, 520c, 520d)는 본체(510)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로서, 전기식, 기계식, 또는 유압식으로 구동되는 바퀴, 프로펠러 등에 관한 모듈 등을 포함할 수 있고, 운송 대상 객체 및 회수 대상 객체를 로딩 및 언로딩하기 위한 모듈로서, 운송 대상 객체 및 회수 대상 객체를 장착하여 운반하기 위한 로봇 팔 모듈 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(530)는 구동부(520a, 520b, 520c, 520d)와 전기적으로 연결되어 구동부(520a, 520b, 520c, 520d)를 제어하는 기능을 수행할 수 있으며(외부 시스템과의 통신을 위한 통신 모듈을 더 포함할 수도 있음), 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(530)는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210) 및 통신 방식 결정부(220) 중 적어도 하나의 기능을 수행할 수 있고(예를 들어, 해당 기능이 모듈화되어 프로세서(530)에 포함될 수 있음), 정보 획득부(210) 및 통신 방식 결정부(220) 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 외부 시스템(미도시됨)과의 통신을 통해 구동부(520a, 520b, 520c, 520d)를 제어하는 기능을 수행할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(530)는 서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇(300) 중 적어도 하나의 중계 로봇(300)을 기준으로 특정되는 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하고, 복수의 로봇(300) 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 복수의 로봇(300) 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
이상에서는, 본 발명에 따른 서비스 제공 장소가 레스토랑인 실시예에 대하여 주로 설명되어 있지만, 서비스 제공 장소가 반드시 레스토랑에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 카페, 술집, 바 등으로 얼마든지 변경될 수도 있음을 밝혀 둔다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 통신망
200: 로봇 제어 시스템
210: 정보 획득부
220: 통신 방식 결정부
230: 통신부
240: 제어부
300: 로봇

Claims (17)

  1. 로봇을 제어하기 위한 방법으로서,
    서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 중계 로봇을 기준으로 특정되는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하는 단계, 및
    상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 결정 단계에서, 상기 복수의 로봇을 복수의 그룹으로 구분하고, 상기 복수의 그룹 각각에서 이용되는 통신 방식을 서로 다르게 결정하며,
    상기 획득 단계에서, 상기 서비스 제공 장소 내의 상기 복수의 로봇의 위치 또는 분포를 참조하여 다른 로봇과의 거리의 합이 최소가 되는 조건을 만족시키는 로봇을 상기 적어도 하나의 중계 로봇으로 결정하는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 획득 단계에서, 상기 서비스 제공 장소의 공간 정보를 더 참조하여 상기 적어도 하나의 중계 로봇을 결정하는
    방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 획득 단계에서, 상기 복수의 로봇 중 제1 로봇을 기준으로 특정되는 통신 연결 상태에 관한 제1 평가 정보 및 상기 복수의 로봇 중 제2 로봇을 기준으로 특정되는 통신 연결 상태에 관한 제2 평가 정보를 더 참조하여 상기 적어도 하나의 중계 로봇을 결정하는
    방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 중계 로봇은 소정 주기 및 소정 트리거 조건 중 적어도 하나에 따라 동적으로 결정되는
    방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 중계 로봇은 복수 개인
    방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 상기 적어도 하나의 중계 로봇 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 경우에, 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 변경하는
    방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 경우에, 상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇이 상기 서비스 제공 장소 내의 소정 위치로 이동되도록 하고, 상기 소정 위치는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이상이 되도록 하는 위치를 포함하는
    방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 로봇 중 제1 로봇이 포함되는 제1 로봇 그룹에서 이용되는 통신 방식과 상기 복수의 로봇 중 제2 로봇이 포함되는 제2 로봇 그룹에서 이용되는 통신 방식이 서로 다른
    방법.
  9. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  10. 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서,
    서비스 제공 장소에 존재하는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 중계 로봇을 기준으로 특정되는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 획득하는 정보 획득부, 및
    상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태에 관한 정보를 참조하여 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 결정하는 통신 방식 결정부를 포함하고,
    상기 통신 방식 결정부는, 상기 복수의 로봇을 복수의 그룹으로 구분하고, 상기 복수의 그룹 각각에서 이용되는 통신 방식을 서로 다르게 결정하며,
    상기 정보 획득부는, 상기 서비스 제공 장소 내의 상기 복수의 로봇의 위치 또는 분포를 참조하여 다른 로봇과의 거리의 합이 최소가 되는 조건을 만족시키는 로봇을 상기 적어도 하나의 중계 로봇으로 결정하는
    시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 정보 획득부는, 상기 서비스 제공 장소의 공간 정보를 더 참조하여 상기 적어도 하나의 중계 로봇을 결정하는
    시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 정보 획득부는, 상기 복수의 로봇 중 제1 로봇을 기준으로 특정되는 통신 연결 상태에 관한 제1 평가 정보 및 상기 복수의 로봇 중 제2 로봇을 기준으로 특정되는 통신 연결 상태에 관한 제2 평가 정보를 더 참조하여 상기 적어도 하나의 중계 로봇을 결정하는
    시스템.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 중계 로봇은 소정 주기 및 소정 트리거 조건 중 적어도 하나에 따라 동적으로 결정되는
    시스템.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 중계 로봇은 복수 개인
    시스템.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 통신 방식 결정부는, 상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 상기 적어도 하나의 중계 로봇 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 경우에, 상기 복수의 로봇 사이에서 이용할 통신 방식을 변경하는
    시스템.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 통신 방식 결정부는, 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이하인 경우에, 상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇이 상기 서비스 제공 장소 내의 소정 위치로 이동되도록 하고, 상기 소정 위치는 상기 복수의 로봇 간의 통신 연결 상태가 소정 수준 이상이 되도록 하는 위치를 포함하는
    시스템.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 로봇 중 제1 로봇이 포함되는 제1 로봇 그룹에서 이용되는 통신 방식과 상기 복수의 로봇 중 제2 로봇이 포함되는 제2 로봇 그룹에서 이용되는 통신 방식이 서로 다른
    시스템.
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