KR102656900B1 - C-v2x 통신 및 wave 통신을 지원하는 차량의 신호 간섭 방지 방법 및 상기 방법을 이용하는 차량 탑재 장치 - Google Patents

C-v2x 통신 및 wave 통신을 지원하는 차량의 신호 간섭 방지 방법 및 상기 방법을 이용하는 차량 탑재 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 C-V2X 통신 및 WAVE 통신을 이용하여 신호를 송수신하는 차량 탑재 장치는, 상기 C-V2X 통신을 지원하는 제1 통신부; 상기 WAVE 통신을 지원하는 제2 통신부; 및 상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 다른 차량이 전송한 C-V2X 신호에 의한 간섭을 방지하기 위해 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성을 설정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 상기 차량 탑재 장치가 탑재된 차량과 상기 다른 차량의 주행 방향, 상기 차량과 상기 다른 차량의 조향각 및 상기 차량과 상기 다른 차량의 안테나 보정 값에 기초하여, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성 정보를 적용할 수 있다.

Description

C-V2X 통신 및 WAVE 통신을 지원하는 차량의 신호 간섭 방지 방법 및 상기 방법을 이용하는 차량 탑재 장치 {METHOD FOR PREVENTING SIGNAL INTERFERENCE OF VEHICLE SUPPORTING C-V2X COMMUNICATION AND WAVE COMMUNICATION AND VEHICLE-MOUNTED DEVICE PERFORMING METHOD}
본 발명은 C-V2X 통신 및 WAVE 통신을 지원하는 차량의 신호 간섭 방지 방법 및 상기 방법을 이용하는 차량 탑재 장치에 관한 것이다.
자동차 수요의 증가에 비해 상대적으로 신규 도로의 공급률이 떨어짐에 따라 교통정체 현상이 빈번하게 발생되고, 교통정체 현상은 환경오염, 소음, 자동차 연비소모 및 정체로 인한 사회적 손실 등을 발생시킨다. 특히 인구가 밀집된 도심이 증가하면서 이러한 교통정체 현상은 사회적인 문제로 대두되고 있다.
이에 따라, 교통 혼잡에 따른 사회적 손실을 감소시키고, 국가적 차원의 녹색 성장 전략에 부응하기 위해 첨단 기술을 활용한 교통시스템의 발전을 바탕으로 지능형 교통 시스템(Intelligent Transport System)이 개발되었다.
지능형 교통 시스템은 도로의 각종 교통 시설에 첨단 기술을 접목하여 교통 정보 및 서비스를 제공하는 것을 말하며, 크게 차량 탑재 장치(On Board Equipment; OBE), 노변 장치(Rode Side Unit, RSU) 및 지능형 교통 서버로 구성될 수 있고, WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment) 망을 통하여 상호간에 정보를 송수신할 수 있다. 이 경우에, 노변 장치는 차량 탑재 장치의 WAVE 통신을 지원하게 된다.
또한, 지능형 교통 시스템은 차량 탑재 장치의 연결성(connectivity) 향상을 위하여 기 구축된 셀룰라 통신을 접목할 수 있고, 이를 C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything) 망이라고 한다. 이 경우에, 노변 장치는 차량 탑재 장치의 C-V2X 통신 및 WAVE 통신을 지원하게 된다.
한편, WAVE 통신은 CCA(Clear Channel Assessment) 기반의 데이터 송신이 이루어지기 때문에, C-V2X 통신과 WAVE 통신이 동시에 운용되는 경우, WAVE 수신 신호가 C-V2X 신호로 인하여 간섭을 받을 수 있다. 따라서, 신호의 간섭을 최소화 하기 위하여 WAVE 통신에 사용되는 안테나에 빔형성(beamforming) 기술을 적용할 필요가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 C-V2X 통신과 WAVE 통신이 동시에 운용되는 경우, C-V2X 신호에 의한 WAVE 신호의 간섭을 방지하는 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything) 통신 및 WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment) 통신을 이용하여 신호를 송수신하는 차량 탑재 장치는, 상기 C-V2X 통신을 지원하는 제1 통신부; 상기 WAVE 통신을 지원하는 제2 통신부; 및 상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 다른 차량이 전송한 C-V2X 신호에 의한 간섭을 방지하기 위해 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 상기 차량 탑재 장치가 탑재된 차량과 상기 다른 차량의 주행 방향, 상기 차량과 상기 다른 차량의 조향각 및 상기 차량과 상기 다른 차량의 안테나 보정 값에 기초하여, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성 정보를 적용할 수 있다.
상기 프로세서는, 차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량의 진행 방향이 상기 차량의 진행 방향과 동일한지 여부를 판단하고, 상기 다른 차량의 진행 방향이 상기 차량의 진행 방향과 동일한 경우, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량이 상기 차량보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하고, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량과 상기 차량 간의 거리를 결정하고, 상기 다른 차량과 상기 차량 간의 거리가 임계치 이하인 경우, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 다른 차량의 주행 방향에 대한 정보와 상기 차량의 주행 방향에 대한 정보를 이용하여 계산한 차량 간 주행 방향 차이에 대한 값에 상기 다른 차량과 상기 차량의 조향각을 합산한 뒤 상기 다른 차량과 상기 차량의 안테나 보정 값을 더하여 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들의 빔 형성 각도를 계산할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything) 통신 및 WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment) 통신을 이용하여 신호를 송수신하는 차량의 신호 간섭 방지 방법은, 상기 C-V2X 통신을 이용하여 C-V2X 신호를 다른 차량으로부터 수신하는 단계; 및 상기 WAVE 통신을 이용하여 WAVE 신호를 상기 다른 차량으로부터 수신하는 단계; 상기 다른 차량이 전송한 C-V2X 신호에 의한 간섭을 방지하기 위해 상기 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있는지 여부를 결정하는 단계; 및 상기 차량과 상기 다른 차량의 주행 방향, 상기 차량과 상기 다른 차량의 조향각 및 상기 차량과 상기 다른 차량의 안테나 보정 값에 기초하여, 상기 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들에 빔형성 정보를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, C-V2X 통신과 WAVE 통신이 동시에 운용되는 경우, WAVE 수신 안테나에 빔형성을 적용하여 WAVE 신호를 수신함으로써, C-V2X 신호에 의한 WAVE 신호의 간섭을 최소화하여 WAVE 신호를 수신할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기지국 장치를 포함하는 지능형 교통 시스템의 구성도이다.
도 2는 C-V2X 통신과 WAVE 통신을 함께 운용하는 차량에서의 안테나 배열을 나타낸다.
도 3은 C-V2X 통신용 안테나와 WAVE 통신용 안테나에 빔형성을 설정하는 방법을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정하는 방법을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 제1 차량이 제2 차량보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하는 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따라 WAVE 수신 안테나의 수신 각도를 계산하는 방법을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따라 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들에 빔형성을 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예를 수행하는 차량 탑재 장치를 나타내는 블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 기지국 장치를 포함하는 지능형 교통 시스템의 구성도이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 지능형 교통 시스템(100)은 지능형 교통 서버(110), 교통 데이터베이스(120), 기지국 장치(130), 차량(30)에 탑재된 차량 탑재 장치(140), 노변 장치(150) 및 교통 인프라 장치들(160, 170)을 포함할 수 있다.
도 1에는 하나의 기지국 장치(130) 및 하나의 노변 장치(150)를 도시하였으나, 이에 제한되지 않는다. 즉, 실시 예에 따라, 기지국 장치(130) 및/또는 노변 장치(150)는 복수 개일 수 있다.
차량(30)은 차량 탑재 장치(140)를 탑재할 수 있다. 차량(30)은 탑재된 차량 탑재 장치(140)를 이용하여 지능형 교통 서버(110)와 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 통신 및 C-V2X 통신을 수행할 수 있다. 즉, 차량(30)은 WAVE 통신 및 C-V2X 통신이 가능한 차량을 의미할 수 있다.
지능형 교통 시스템(100)은 차량 탑재 장치(140)들 사이의 직접 통신 및 차량 탑재 장치(140)와 노변 장치(150) 사이의 직접 통신을 위해 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 망을 운용하고, 차량 탑재장치(140)들 상호 간의 기지국(130)을 통한 중계 통신 및 차량 탑재장치(140)와 차량 통신 지원 장치(150) 간의 기지국(130)을 통한 중계 통신을 위해 C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything) 망을 WAVE 망과 함께 운용한다.
C-V2X 망과 WAVE 망이 함께 운용되는 지능형 교통 시스템(100)에서 차량 탑재장치(140)와 지능형 교통 서버(110)의 V2N(Vehicle to Network) 통신(40)에는 C-V2X 통신 만이 이용되거나 WAVE 통신 및 C-V2X 통신이 모두 이용될 수 있고, 차량 탑재장치(140)들 상호간의 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신(50)이나 차량 탑재장치(140)와 차량 통신 지원 장치(150) 간의 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신(60)에는 WAVE 통신 또는 C-V2X 통신이 이용될 수 있다.
지능형 교통 서버(110)는 차량 탑재 장치(140), 노변 장치(150) 및 교통 인프라 장치들(160, 170)로부터 수집한 교통 정보 등을 취합 및 가공하여 도로 혼잡도 등의 각종 정보가 포함된 교통정보 데이터를 기지국 장치(130)을 통해 차량 탑재 장치(140)에 제공하거나 기지국 장치(130) 및 노변 장치(150)를 통해 차량 탑재 장치(140)에 제공할 수 있다.
교통 데이터베이스(120)에는 지능형 교통 서버(110)에 의해 수집된 교통 정보가 저장되거나 지능형 교통 서버(110)에 의해 취합 및 가공된 도로 혼잡도 등의 각종 정보가 저장될 수 있다.
기지국 장치(130)는 지능형 교통 서버(110)가 연결된 이동통신망(10)을 포함하는 이동통신 서비스 시스템의 구성요소로서, 서비스 영역 내에 위치하는 차량 탑재 장치(140)와 노변 장치(Road Side Unit, RSU)(150) 및 교통 인프라 장치들(160, 170)에 C-V2X 통신을 위한 시간, 주파수 등의 무선 자원(resource)을 할당할 수 있다.
차량 탑재 장치(140)는 차량(30)에 탑재될 수 있고, C-V2X 통신 및 WAVE 통신을 지원할 수 있다. 차량 탑재 장치(140)는 TCU((Telematics Control Unit)일 수 있다. 차량 탑재 장치(140)는 차량(30)의 교통 정보를 수집하고, 수집된 교통 정보를 포함하는 메시지를 기지국 장치(130)를 통해 지능형 교통 서버(110)로 전송하거나, 노변 장치(150) 및 기지국 장치(130)를 통해 지능형 교통 서버(110)로 전송할 수 있다. 그리고, 차량 탑재 장치(140)는 지능형 교통 서버(110)로부터 각종 정보가 포함된 교통 정보 데이터를 기지국 장치(130)를 통해 수신하거나, 상기 교통 정보 데이터를 기지국 장치(130) 및 노변 장치(150)를 통해 수신할 수 있고, 수신된 교통 정보 데이터를 표출하여 차량(30)의 승차자가 인지할 수 있도록 할 수 있다.
노변 장치(150)는 기지국 장치(130)과 차량 탑재 장치(140) 사이 및 교통 인프라 장치들(160, 170)과 차량 탑재 장치(140) 사이의 통신을 중계하는 중계기의 역할을 수행할 수 있다. 노변 장치(150)는 차량 탑재 장치(140)에 의해 수집된 교통 정보를 V2I 통신(60)을 통해 수집하여 기지국 장치(130)의 중계에 따라 지능형 교통 서버(110)로 전송할 수 있다. 노변 장치(150)는 지능형 교통 서버(110)로부터 각종 정보가 포함된 교통 정보 데이터를 기지국 장치(130)를 통해 수신하여 V2I 통신(60)을 통해 차량 탑재 장치(140)에 제공할 수 있다. 노변 장치(150)는 차량 탑재 장치(140)와 기지국 장치(130) 사이의 V2N 통신(40)의 부하를 노변 장치(150)와 차량 탑재 장치(140) 사이의 V2I 통신(60) 부하로 일부 대체하여 차량 통신의 QoS(Quality of Service)를 조절할 수 있다.
교통 인프라 장치들(160, 170)은 기지국 장치(130)의 중계를 통하여 지능형 교통 서버(110)와 통신을 수행할 수 있고, 노변 장치(150)의 중계를 통하여 차량 탑재 장치(140)와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 교통 인프라 장치들(160, 170)은 신호등 제어기 또는 카메라형 도로 센서일 수 있고, 노변 장치(150)와 유선의 통신 라인을 통하여 연결될 수 있다.
도 2는 C-V2X 통신과 WAVE 통신을 함께 운용하는 차량에서의 안테나 배열을 나타낸다.
도 2의 (a)는 C-V2X 통신과 WAVE 통신을 함께 운용하는 차량(30)의 정면도 및 측면도를 나타내고, 도 2의 (b)는 C-V2X 통신과 WAVE 통신을 함께 운용하는 차량(30)의 상면도(top view)를 나타낸다.
도 2의 (a)를 참조하면, 차량 탑재 장치(140)에 포함된 프로세서와 안테나들은 유선으로 떨어져서 배치되고, 케이블로 연결될 수 있다. WAVE 통신용 안테나들이 C-V2X 통신용 안테나들보다 앞쪽에 설치될 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 실시 예에 따라, 본 명세서에서는 WAVE 통신용 안테나들이 C-V2X 통신용 안테나들보다 앞쪽에 설치된 경우를 가정하여 설명하지만, C-V2X 통신용 안테나들이 WAVE 통신용 안테나들보다 앞쪽에 설치된 경우에도 적용 가능하다.
도 2의 (b)를 참조하면, WAVE 통신용 안테나들이 C-V2X 통신용 안테나들보다 앞쪽에 설치된 경우, WAVE 수신 신호는 차량(30)의 앞에서 운행중인 차량의 C-V2X 송신 신호와 자신의 C-V2X 송신 신호에 의해 간섭될 수 있다. 반면, WAVE 통신용 안테나들은 차량(30)의 뒤에서 운행중인 차량의 C-V2X 통신용 안테나들과 거리가 상대적으로 많이 떨어져 있으므로, 차량(30)의 뒤에서 운행중인 차량의 C-V2X 송신 신호에 의한 간섭은 무시할 수 있다.
도 3은 C-V2X 통신용 안테나와 WAVE 통신용 안테나에 빔형성을 설정하는 방법을 나타낸다.
도 3을 참조하면, WAVE 수신 안테나에 대한 빔형성과 C-V2X 송신 안테나에 대한 빔형성을 다르게 설정할 수 있다.
예컨대, 제1 차량(31)은 자신의 WAVE 수신 안테나로의 간섭 신호를 최소화 하기 위해 자신의 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다. 하지만, 제1 차량(31)의 앞에서 운행 중인 차량은 없어 선행 차량의 C-V2X 송신 안테나에 의한 간섭 신호는 존재하지 않으므로, 제1 차량(31)은 자신의 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정하지 않을 수 있다.
또한, 제2 차량(33)은 자신의 WAVE 수신 안테나로의 간섭 신호를 최소화 하기 위해 자신의 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다. 또, 제2 차량(33)은 제1 차량(31)의 C-V2X 송신 안테나에 의한 간섭 신호를 최소화하기 위하여 자신의 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다.
마지막으로, 제3 차량(35)은 자신의 WAVE 수신 안테나로의 간섭 신호를 최소화 하기 위해 자신의 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다. 또, 제3 차량(35)은 제2 차량(33)의 C-V2X 송신 안테나에 의한 간섭 신호를 최소화하기 위하여 자신의 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다.
즉, 도 3을 참조하면, 자신의 차량의 WAVE 수신 안테나에 간섭 신호를 발생시킬 수 있기 때문에, 차량(30)은 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정해야 한다. 반면, 앞에서 운행하는 차량이 있는 경우에만 선행 차량의 C-V2X 송신 안테나에 의한 간섭 신호가 존재할 수 있다. 따라서, 앞에서 운행하는 차량이 있는 경우, 차량(30)은 앞에서 운행하는 차량의 C-V2X 송신 안테나에 의한 간섭 신호를 최소화 하기 위해 자신의 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정해야 한다.
따라서, 아래에서는 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정하는 방법 및 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정하는 방법에 대해서 살펴보도록 한다.
Ⅰ. C-V2X 송신 안테나에 대한 빔형성 설정 방법
차량 탑재 장치(140)는 자기 차량의 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정하여, 자기 차량의 C-V2X 송신 신호에 의해 발생한 WAVE 수신 안테나로의 간섭 신호를 최소화할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 C-V2X 송신 안테나에 빔형성(beamforming)을 설정하는 방법을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 차량 탑재 장치(140)는 자신의 차량(30)의 WAVE 수신 안테나에 발생할 수 있는 간섭 신호를 최소화하기 위해, 차량(30)에 설치된 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다.
C-ITS에서 사용하는 C-V2X 송신 안테나의 전력은 20dBm으로서, 인접하는 WAVE 수신 안테나로 평균 -20dBm 세기의 간섭 신호가 방사될 수 있다. C-V2X 송신 안테나에서 방사되는 -20dBm 세기의 간섭 신호는 WAVE 수신 안테나에서는 최대 -62dBm의 세기로 수신할 수도 있다.
WAVE 통신의 경우 CCA 기반의 데이터 송수신이 이루어지기 때문에, 간섭 신호의 세기가 -65dBm 이상인 경우 WAVE 통신이 이루어지지 않는다. 따라서, 3dBm 만큼의 간섭 신호를 제거할 필요가 있다.
간섭 신호의 제거를 위해, 차량 탑재 장치(140)는 C-V2X 송신 안테나에 대한 빔형성 시 원하는 방향(각도)와 무효화(nulling)하고자 하는 방향(각도)를 입력받고, 입력 받은 각도들을 CGM(Conjugate Gradient Method) 알고리즘을 이용하여 처리할 수 있다. CGM 알고리즘을 통해, 방사하고자 하는 각도에서의 신호의 세기는 증대되고, 방사하지 않고자 하는 각도에서의 신호의 세기는 약화될 수 있다. 따라서, 차량 탑재 장치(140)는 CGM 알고리즘의 결과를 이용하여 C-V2X 송신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다. 여기서, CGM 알고리즘은 대칭인 양의 준정부호행렬(positive-semidefinite matrix)을 갖는 선형계의 해를 구하는 공지의 알고리즘으로서, 본 명세서에서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.
무효화하고자 하는 각도는 WAVE 통신용 안테나와 C-V2X 통신용 안테나의 설치 위치에 따라 변경될 수 있다. 실시 예에 따라, 무효화하고자 하는 각도는, C-V2X 송신 안테나와 2개의 WAVE 수신 안테나의 중간 지점 사이의 각일 수 있다. 예컨대, 무효화하고자 하는 각도는 0°(degree)일 수 있다.
Ⅱ. WAVE 수신 안테나에 대한 빔형성 설정 방법
WAVE 수신 안테나에 대한 빔 형성을 설정하는 방법은 아래의 두 가지 단계로 이루어진다. 아래에서는, 도 2 및 도 3에 도시된 차량들(31, 33, 55) 중에서 제2 차량을 빔형성을 설정하려는 차량(즉, 본 명세서의 차량 탑재 장치(140)가 탑재된 차량)으로 보고, 제1 차량(31) 및/또는 제3 차량(35)은 제2 차량(33)에게 간섭 신호를 방사할 가능성이 있는 차량으로 보고 설명하기로 한다.
1. WAVE 수신 안테나에 빔형성 설정이 필요한지 여부를 판단하는 단계
차량 탑재 장치(140)는 주변에서 운행 중인 차량이 아래의 세 가지 조건을 만족하는 경우, WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 필요가 있다고 판단할 수 있다.
(1) 제1 차량의 진행 방향과 제2 차량의 진행 방향이 동일한지 여부
제2 차량(33)에 탑재된 차량 탑재 장치(140)는 기본 안전 메시지(Basic Safety Message, BSM)에 포함된 진행 방향 정보를 이용하여 간섭 신호를 방사할 가능성이 있는 제1 차량(31)의 진행 방향이 제2 차량(33)의 진행 방향과 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 상기 기본 안전 메시지는 차량의 위도 값, 경도 값 및 진행 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다.
상기 진행 방향 정보는 360°를 28800으로 나눈 0.0125°의 단위로 표현될 수 있다. 상기 진행 방향 정보는 0 이상 28800 미만의 정수일 수 있다. 예컨대, 진행 방향 정보의 필드 값이 7인 경우, 제1 차량(31)은 정북 방향을 중심으로 0.0875°(=7*0.0125°) 만큼 동쪽 방향으로 회전된 방향을 진행하고 있음을 알 수 있다.
제2 차량(33)의 진행 방향 정보(n2)와 제1 차량(35)의 진행 방향 정보(n1)의 차이가 미리 결정된 임계값보다 큰 경우, 제1 차량(31)은 반대 차선에 있는 차량이라고 판단될 수 있다.
여기에서는, 제1 차량(31)에 대해서만 설명하였지만, 제3 차량(35)에도 해당 설명을 동일하게 적용할 수 있다.
(2) 제1 차량이 제2 차량보다 앞에서 운행 중인지 여부
차량 탑재 장치(140)는 제1 차량(31)이 제2 차량(33)보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 제1 차량이 제2 차량보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하는 방법을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 제2 차량(33)의 위도 값과 경도 값을 이용하여 제1 차량(31)의 위치를 2차원 좌표 상에 표시하고, 상기 기본 안전 메시지를 통해 제2 차량(33)이 획득한 제1 차량(31)의 위도 값과 경도 값을 이용하여 제1 차량(31)의 위치를 2차원 좌표 상에서 표시하고, 상기 기본 안전 메시지를 통해 제2 차량(33)이 획득한 제3 차량(35)의 위도 값과 경도 값을 이용하여 제3 차량(35)의 위치를 2차원 좌표 상에서 표시할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제2 차량(33)을 좌표 상의 (0,0)에 위치시키는 경우, 제2 차량(33)에 대한 제1 차량(31)의 상대적인 위치에 따라, 제1 차량(31)을 좌표 상에 위치시킬 수 있고, 제2 차량(33)에 대한 제3 차량(35)의 상대적인 위치에 따라, 제3 차량(35)을 좌표 상에 위치시킬 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제2 차량(33)의 진행 방향 정보를 n2라고 하는 경우, 제2 차량(33)의 진행 방향 정보에 따라 제2 차량(33)의 진행 방향을 도 5의실선과 같이 표시할 수 있고, 경계선은 도 5의 점선과 같이 표시될 수 있다. 이때, 경계선이라 함은, 위치를 알고자 하는 차량이 제2 차량(33)보다 앞에서 운행 중인지, 또는 제2 차량(33)보다 뒤에서 운행 중인지를 가르는 기준이 되는 선을 의미할 수 있다.
제2 차량(33)의 진행 방향 정보(n2)에 따라, 상기 경계선에 대한 직선의 방정식(f(x, y))은 아래의 수학식 1과 같이 나타내어질 수 있다.
제2 차량(33)의 경도 값과 위도 값을 (x2, y2)라고 하고, 제1 차량(31)의 경도 값과 위도 값을 (x1, y1)이라고 할 때, f(x1+x2, y1+y2)는 0보다 큰 값을 가지고, 이를 통해, 제1 차량(31)은 제2 차량(33)보다 좌표 상에서 우상향에 위치하는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 제1 차량(31)은 제2 차량(33)보다 앞에서 운행 중임을 알 수 있다.
동일한 방법으로, 제3 차량(35)의 경도 값과 위도 값을 (x3, y3)라고 할 때, f(x3+x2, y3+y2)는 0보다 작은 값을 가지고, 이를 통해, 제3 차량(35)은 제2 차량(33)보다 좌표 상에서 좌하향에 위치하는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 제3 차량(35)은 제2 차량(33)보다 뒤에서 운행 중임을 알 수 있다.
(3) 제1 차량과 제2 차량과의 거리가 임계치 이하인지 여부
차량 탑재 장치(14)는 제2 차량(33)과 제1 차량(31)(또는 제3 차량(35)) 사이의 거리가 임계치 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
차량 탑재 장치(140)는 Haversine 공식을 이용하여 제2 차량(33)과 제1 차량(31) 사이의 거리, 및/또는 제2 차량(33)과 제3 차량(35) 사이의 거리를 결정할 수 있다. 상기 Haversine 공식은 구 상에서 두 좌표의 거리를 구하는 공지의 공식으로서, 본 명세서에서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.
2. WAVE 수신 안테나의 수신 각도를 계산하는 단계
앞서 설명한 바와 같이, (1) 제1 차량(31)의 진행 방향이 제2 차량(33)의 진행 방향과 동일하고, (2) 제1 차량(31)이 제2 차량(33)보다 앞에서 운행 중이고, (3) 제1 차량과 제2 차량과의 거리가 임계치 이하인 경우, 차량 탑재 장치(140)는 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 필요가 있다고 판단할 수 있다.
WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 때, WAVE 수신 안테나의 수신 각도를 결정해야 한다. 이하에서는 WAVE 수신 안테나의 수신 각도를 결정하는 방법을 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따라 WAVE 수신 안테나의 수신 각도를 계산하는 방법을 나타낸다.
도 6을 참조하면, 제1 차량(31)의 C-V2X 송신 안테나에서 발생한 간섭 신호에 대비하여 제2 차량(33)의 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 필요가 있다. 이때, WAVE 수신 안테나의 수신 각도(θ)는 아래의 수학식 2를 이용하여 결정될 수 있다.
여기서, WAVE 수신 안테나의 수신 각도(θ)는 제2 차량(33)에 대해 제1 차량(31)이 전송한 C-V2X 송신 신호의 입사각을 나타내고, n1은 제1 차량(31)의 주행 방향 정보에 대한 값이고, n2는 제2 차량(33)의 주행 방향 정보에 대한 값이고, ε1은 제1 차량(31)의 조향각을 나타내고, ε2는 제2 차량(33)의 조향각을 나타내고, φ1은 제1 차량(31)의 안테나 보정 값을 나타내고, φ2는 제2 차량(33)의 안테나 보정 값을 나타낼 수 있다.
여기서, 안테나 보정 값이라 함은, 안테나의 종류, 차량에서의 안테나의 위치 등으로 인한 안테나 간의 차이를 보정하기 위한 값을 의미할 수 있다.
제1 차량(31)은 주기적으로(예컨대, 0.1초 단위로) 기본 안전 메시지를 브로드캐스트(broadcast)할 수 있다. 제1 차량(31)이 브로드캐스트한 기본 안전 메시지는 제1 차량(31)의 위도 값, 경도 값 및 진행 방향에 대한 정보에 더하여 제1 차량(31)의 조향각 및 안테나 보정 값에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제2 차량(33)에 탑재된 차량 탑재 장치(140)는 제1 차량(31)이 브로드캐스트한 기본 안전 메시지를 수신하고, 수신한 기본 안전 메시지를 이용하여 제1 차량(31)의 주행 방향 정보에 대한 값, 조향각 및 안테나 보정 값을 알 수 있다.
제2 차량(33)에 탑재된 차량 탑재 장치(140)는 수학식 2를 이용하여 결정한 WAVE 수신 안테나의 수신 각도로 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따라 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들에 빔형성을 설정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 제2 차량(33)에 탑재된 차량 탑재 장치(140)는 제1 차량(31)의 진행 방향이 제2 차량(33)의 진행 방향과 동일한지 여부를 판단하고(S700), 제1 차량(31)이 제2 차량(33)보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하고(S710), 제1 차량(31)과 제2 차량(33) 간의 거리가 임계치 이하인지 여부를 판단할 수 있다(S720).
도 7에서는 설명의 편의를 위해, 각 판단은 진행 방향(S700), 차량의 운행 순서(S710) 및 차량 간 거리(S720) 순으로 수행되는 것처럼 도시하였지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 진행 방향(S700), 차량의 운행 순서(S710) 및 차량 간 거리(S720)에 대한 판단은 실질적으로 동시에 이루어질 수도 있으며, 동시에 이루어지지는 않지만 그 순서는 도 7과 다르게 이루어질 수도 있다.
제1 차량(31)의 진행 방향이 제2 차량(33)의 진행 방향과 동일하고, 제1 차량(31)이 제2 차량(33) 앞에서 운행 중이고, 제1 차량(31)과 제2 차량(33) 간의 거리가 임계치 이하라고 판단된 경우, 차량 탑재 장치(140)는 WAVE 수신 안테나에 빔형성 정보(예컨대, 앞의 수학식 2를 이용하여 결정된 WAVE 수신 안테나의 수신 각도(θ))를 적용하여 빔형성을 설정할 수 있다(S730).
반대로, S300 단계, S310 단계 및 S320 단계 중에서 어느 하나라도 참(true)가 되지 않는 경우, 차량 탑재 장치(140)는 WAVE 수신 안테나에 빔형성을 할 필요가 없다고 판단하고, WAVE 수신 안테나에 빔형성을 설정하기 않을 수 있다(S740).
도 8은 본 발명의 실시 예를 수행하는 차량 탑재 장치를 나타내는 블록도이다.
도 8을 참조하면, 차량 탑재 장치(140)는 프로세서(processor, 141), 메모리(memory, 143) 및 송수신기(transceiver, 145)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 메모리(143) 및 송수신기(145)를 제어하여 본 발명에서 제안한 기능, 과정 및/또는 방법을 수행할 수 있다. 메모리(143)는 프로세서(141)와 연결되어, 프로세서(141)를 구동하기 위한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 송수신기(145)는 프로세서(141)와 연결되어, 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(145)는 V2X 통신을 할 수 있는 V2X 모뎀 및 일반 셀룰라 통신을 할 수 있는 셀룰라 모뎀을 포함할 수 있다.
보다 자세하게, 프로세서(141)는 제2 차량(33)에 탑재된 차량 탑재 장치(140)는 제1 차량(31)의 진행 방향이 제2 차량(33)의 진행 방향과 동일한지 여부를 판단하고, 제1 차량(31)이 제2 차량(33)보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하고, 제1 차량(31)과 제2 차량(33) 간의 거리가 임계치 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(141)는 제1 차량(31)의 진행 방향이 제2 차량(33)의 진행 방향과 동일하고, 제1 차량(31)이 제2 차량(33) 앞에서 운행 중이고, 제1 차량(31)과 제2 차량(33) 간의 거리가 임계치 이하라고 판단된 경우, 차량 탑재 장치(140)는 WAVE 수신 안테나에 빔형성 정보(예컨대, 앞의 수학식 2를 이용하여 결정된 WAVE 수신 안테나의 수신 각도(θ)를 적용하여 빔형성을 설정할 수 있다.
송수신기(145)는 C-V2X 통신을 지원하는 제1 통신부(147)와 WAVE 통신을 지원하는 제2 통신부(149)를 포함할 수 있다. 실시 예에 따라, 제1 통신부(147)는 C-V2X 통신을 위해 2개의 송신용 안테나 및 2개의 수신용 안테나를 포함하고, 제2 통신부(149)는 WAVE 통신을 위해 1개의 송신용 안테나 및 2개의 수신용 안테나를 포함할 수 있다.
제1 통신부(147)와 제2 통신부(149)는 동시에 활성화(active)될 수 있고, 따라서, 차량 탑재 장치(140)는 C-V2X 신호와 WAVE 신호를 동시에 송수신할 수 있다.
본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방법으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 지능형 교통 시스템
110: 지능형 교통 서버
120: 교통 데이터베이스
130: 기지국 장치
140: 차량 탑재 장치
150: 노변 장치
160, 170: 교통 인프라 장치들

Claims (12)

  1. C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything) 통신 및 WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment) 통신을 이용하여 신호를 송수신하는 차량 탑재 장치에 있어서,
    상기 C-V2X 통신을 지원하는 제1 통신부;
    상기 WAVE 통신을 지원하는 제2 통신부; 및
    상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    다른 차량이 전송한 C-V2X 신호에 의한 간섭을 방지하기 위해 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있는지 여부를 판단하고,
    상기 차량 탑재 장치가 탑재된 차량과 상기 다른 차량의 주행 방향 차이, 상기 차량과 상기 다른 차량의 조향각 및 상기 차량과 상기 다른 차량의 안테나 보정 값을 기초로 빔 형성 각도를 계산하고,
    상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 상기 빔 형성 각도를 포함하는 빔형성 정보를 적용하는
    차량 탑재 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량의 진행 방향이 상기 차량의 진행 방향과 동일한지 여부를 판단하고,
    상기 다른 차량의 진행 방향이 상기 차량의 진행 방향과 동일한 경우, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 판단하는
    차량 탑재 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량이 상기 차량보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하고,
    상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 판단하는
    차량 탑재 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량과 상기 차량 간의 거리를 결정하고,
    상기 다른 차량과 상기 차량 간의 거리가 임계치 이하인 경우, 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 판단하는
    차량 탑재 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 다른 차량의 주행 방향에 대한 정보와 상기 차량의 주행 방향에 대한 정보를 이용하여 계산한 차량 간 주행 방향 차이에 대한 값에 상기 다른 차량과 상기 차량의 조향각을 합산한 뒤 상기 다른 차량과 상기 차량의 안테나 보정 값을 더하여 상기 제2 통신부에 포함된 수신 안테나들의 빔 형성 각도를 계산하는
    차량 탑재 장치.
  6. C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything) 통신 및 WAVE(Wireless Access in Vehicle Environment) 통신을 이용하여 신호를 송수신하는 차량의 신호 간섭 방지 방법에 있어서,
    상기 C-V2X 통신을 이용하여 C-V2X 신호를 다른 차량으로부터 수신하는 단계; 및
    상기 WAVE 통신을 이용하여 WAVE 신호를 상기 다른 차량으로부터 수신하는 단계;
    상기 다른 차량이 전송한 C-V2X 신호에 의한 간섭을 방지하기 위해 상기 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 차량과 상기 다른 차량의 주행 방향 차이, 상기 차량과 상기 다른 차량의 조향각 및 상기 차량과 상기 다른 차량의 안테나 보정 값을 기초로 빔 형성 각도를 계산하는 단계; 및
    상기 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들에 상기 빔 형성 각도를 포함하는 빔형성 정보를 설정하는 단계를 포함하는
    차량의 신호 간섭 방지 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량의 진행 방향이 상기 차량의 진행 방향과 동일한지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 다른 차량의 진행 방향이 상기 차량의 진행 방향과 동일한 경우, 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 결정하는 단계를 포함하는
    차량의 신호 간섭 방지 방법.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량이 상기 차량보다 앞에서 운행 중인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 다른 차량이 상기 차량보다 앞에서 운행 중인 경우, 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 결정하는 단계를 포함하는
    차량의 신호 간섭 방지 방법.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    차량 운행 정보를 이용하여 상기 다른 차량과 상기 차량 간의 거리를 결정하는 단계; 및
    상기 다른 차량과 상기 차량 간의 거리가 임계치 이하인 경우, 수신 안테나들에 빔형성(beamforming)을 설정할 필요가 있다고 결정하는 단계를 포함하는
    차량의 신호 간섭 방지 방법.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 빔형성 정보를 설정하는 단계는,
    상기 다른 차량의 주행 방향에 대한 정보와 상기 차량의 주행 방향에 대한 정보를 이용하여 계산한 차량 간 주행 방향 차이에 대한 값에 상기 다른 차량과 상기 차량의 조향각을 합산한 뒤 상기 다른 차량과 상기 차량의 안테나 보정 값을 더하여 상기 WAVE 신호를 수신하는 수신 안테나들의 빔 형성 각도를 계산하는
    차량의 신호 간섭 방지 방법.
  11. 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    제6 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는
    컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  12. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    제6 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는
    컴퓨터 프로그램.
KR1020190106770A 2019-08-29 2019-08-29 C-v2x 통신 및 wave 통신을 지원하는 차량의 신호 간섭 방지 방법 및 상기 방법을 이용하는 차량 탑재 장치 KR102656900B1 (ko)

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