KR102655639B1 - Checking apparatus for large diameter cable - Google Patents
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Abstract
본 발명은 케이블의 길이 방향을 따라 상기 케이블의 둘레를 감싼 상태로 주행하면서 상기 케이블의 상태를 점검하는 대구경 케이블 점검 장치로서, 전원을 공급하는 전원부와; 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되는 메인바디부와; 상기 메인바디부의 일측에 구비되어 상기 전원부의 전력을 공급받아 상기 케이블의 길이 방향을 따라 상기 메인바디부가 이동할 수 있도록 하는 이동부와; 상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되어 상기 케이블의 둘레 전면을 촬영할 수 있도록 하는 촬영부와; 상기 촬영부에 의하여 촬영된 정보를 서버로 전송할 수 있는 통신부를; 포함함으로써, 현수교 행어와 사장교 케이블을 신속하고 안전하며 효과적으로 점검할 수 있도록 함과 아울러 현수교 행어와 사장교 케이블의 외관뿐만 아니라 내부의 부식이나 손상을 정밀하게 점검할 수 있는 효과가 있다.The present invention is a large-diameter cable inspection device that checks the condition of the cable while running along the length of the cable while wrapping around the cable, comprising: a power unit that supplies power; a main body portion arranged to surround the cable; a moving unit provided on one side of the main body unit to receive power from the power unit and allow the main body unit to move along the longitudinal direction of the cable; a photographing unit coupled to the main body portion and arranged to surround the circumference of the cable to photograph the entire circumference of the cable; a communication unit capable of transmitting information captured by the photographing unit to a server; By including it, it is possible to inspect suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables quickly, safely, and effectively, and also has the effect of precisely inspecting not only the external appearance of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables, but also internal corrosion or damage.
Description
본 발명은 대구경 케이블 점검장비에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 현수교의 행어 또는 사장교의 케이블을 따라 이동하면서 정밀하게 점검할 수 있도록 하는 대구경 케이블 점검장비에 관한 것이다.The present invention relates to large-diameter cable inspection equipment, and more specifically, to large-diameter cable inspection equipment that allows precise inspection while moving along the hanger of a suspension bridge or the cable of a cable-stayed bridge.
장대교량은 사장교나 현수교와 같이 고강도 케이블을 활용하여 육지와 섬, 섬과 섬을 연결하기 위해 건설되는 장경간 케이블 교량을 일반적으로 의미한다.Long-span bridges generally refer to long-span cable bridges, such as cable-stayed bridges or suspension bridges, that are built to connect land and islands or islands by using high-strength cables.
장대교량의 주 부재인 케이블은 기후, 하중, 지진 등의 외부적 환경으로 인해 케이블의 부식과 균열이 발생하며, 이는 교량의 수명을 단축시키는 주요한 요인으로 작용한다.Cables, which are the main members of long-span bridges, are subject to corrosion and cracks due to external environments such as climate, load, and earthquakes, which acts as a major factor in shortening the lifespan of the bridge.
또한, 현수교 행어와 사장교 케이블은 교량의 사하중 및 활하중을 주 케이블을 통해서 또는 직접 주탑이나 앵커 리지에 전달하는 교량의 주 부재이며, 교통피로 하중과 케이블 부식 위험에 취약하여 케이블 교량 노후화에 따른 주기적 점검이 필요하다.In addition, suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables are the main members of a bridge that transmit the bridge's dead and live load through the main cable or directly to the pylon or anchorage. They are vulnerable to traffic fatigue load and cable corrosion, so they require periodic inspection as cable bridges deteriorate. This is needed.
특히, 최근에는 교량의 유지관리가 차지하는 비중이 점차 확대됨에 따라 이들 교량의 주요 요소를 항상 정확히 점검하고, 이상이 있는 경우에는 이에 대하여 적절히 대처해야 할 필요성 역시 증가하고 있다.In particular, as the importance of bridge maintenance has gradually expanded in recent years, the need to always accurately inspect major elements of these bridges and to respond appropriately in case of abnormalities is also increasing.
그러나, 공용 중에 있는 현수교 행어와 사장교 케이블의 위치적 접근성과 안전성의 문제로 작업자의 직접적인 육안 점검이나 캐리어를 이용한 점검은 매우 위험하며, 이동성의 한계로 완벽한 점검이 불가능할 뿐만 아니라 점검에 많은 시간이 소요된다는 문제점이 있다.However, due to issues with the locational accessibility and safety of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables in public use, direct visual inspection by workers or inspection using a carrier is very dangerous, and not only is complete inspection impossible due to limitations in mobility, but it also takes a lot of time. There is a problem with this.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 현수교 행어와 사장교 케이블을 신속하고 안전하며 효과적으로 점검할 수 있도록 함과 아울러 현수교 행어와 사장교 케이블의 외관뿐만 아니라 내부의 부식이나 손상을 정밀하게 점검할 수 있는 대구경 케이블 점검장비를 제시하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was developed to solve the problems described above, and enables quick, safe and effective inspection of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables, as well as precise inspection of corrosion or damage inside as well as the exterior of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables. The purpose is to present large-diameter cable inspection equipment that can be inspected.
상기 과제의 해결을 위하여, 본 발명은 케이블의 길이 방향을 따라 상기 케이블의 둘레를 감싼 상태로 주행하면서 상기 케이블의 상태를 점검하는 대구경 케이블 점검 장치로서, 전원을 공급하는 전원부와; 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되는 메인바디부와; 상기 메인바디부의 일측에 구비되어 상기 전원부의 전력을 공급받아 상기 케이블의 길이 방향을 따라 상기 메인바디부가 이동할 수 있도록 하는 이동부와; 상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되어 상기 케이블의 둘레 전면을 촬영할 수 있도록 하는 촬영부와; 상기 촬영부에 의하여 촬영된 정보를 서버로 전송할 수 있는 통신부를; 포함하고, 상기 이동부는 상기 케이블의 길이방향을 따라 배치되는 한 쌍의 바퀴와, 한 쌍의 상기 바퀴를 지지하는 지지대를 포함하고, 상기 지지대는 탄성스프링이 결합되어 탄성스프링의 신축에 의하여 상기 지지대가 회동함으로써 상기 바퀴가 상기 케이블의 다양한 두께에 대응하여 상기 케이블에 밀착되며, 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부와 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 통신측정부를 더 포함하되, 상기 이동부에 의하여 상기 메인바디부가 이동하는 속도는 18 cm/s 이상이 되도록 하고, 상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 통신측정부가 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 경우 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어하며, 상기 전원부는 충전용 배터리와, 상기 충전용 배터리의 잔여전력을 측정하는 전력측정부를 포함하고, 상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 전력측정부에서 측정된 잔여전력이 기설정이하의 값인 경우, 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어하도록 하며, 상기 통신부는 5 GHz 이상의 Wi-Fi를 사용하여 2 km 이상의 통신거리를 확보하도록 하고, 상기 케이블의 일측에는 가속도계가 설치되어 실시간으로 상기 케이블의 장력을 모니터링하고, 상기 대구경 케이블 점검장비는 상기 촬영부에서 촬영된 상기 케이블 외관의 손상을 분석하고 보고서를 자동으로 작성하는 별도의 영상분석 프로그램에 의하여 운용되고, 상기 영상분석 프로그램은, 상기 촬영부에 의해 촬영된 다수의 케이블 영상 중 하나의 케이블 영상을 불러오는 케이블 영상 선택단계; 케이블의 파노라마 영상에 포함 시킬 영역을 선택하고, 영상의 자를 구간을 설정하는 영상 처리단계; 민감도의 값을 늘릴 수록 더 많은 이상 부위가 검출되고, 민감도의 값을 줄일 수록 더 적은 이상 부위가 검출되므로, 적절한 이상 부위가 검출되도록 영상의 민감도를 조절하는 민감도 조절단계; 상기 영상 처리단계 및 민감도 조절단계에 의해 처리된 영상 중, 하나의 케이블의 일지점을 촬영한 3개의 영상을 연속적인 파노라마 영상으로 화면에 출력하는 화면 출력단계; 상기 화면 출력단계를 통해 찾아진 이상 부위에서 손상 영역을 선택하고 손상 종류를 입력하는 손상 종류 입력단계;를 포함하고, 상기 하나의 케이블 영상에 대한 작업 종료 후, 상기 다수의 케이블 영상 중 다른 하나의 케이블 영상을 선택하여 상기 단계를 반복하는 영상분석방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 대구경 케이블 점검장비를 제시한다.In order to solve the above problem, the present invention is a large-diameter cable inspection device that checks the condition of the cable while running along the length of the cable while wrapping around the cable, comprising: a power unit that supplies power; a main body portion arranged to surround the cable; a moving unit provided on one side of the main body unit to receive power from the power unit and allow the main body unit to move along the longitudinal direction of the cable; a photographing unit coupled to the main body portion and arranged to surround the circumference of the cable to photograph the entire circumference of the cable; a communication unit capable of transmitting information captured by the photographing unit to a server; The moving part includes a pair of wheels disposed along the longitudinal direction of the cable, and a support for supporting the pair of wheels, wherein the support is coupled to an elastic spring and is moved to the support by expansion and contraction of the elastic spring. As the wheel rotates, the wheel comes into close contact with the cable corresponding to various thicknesses of the cable, and further includes a control unit that controls the operation of the moving unit and a communication measuring unit that detects a communication abnormality in the communication unit, wherein the wheel is moved by the moving unit. The moving speed of the main body part is set to be 18 cm/s or more, and when the communication measuring unit detects a communication abnormality in the communication unit while the moving unit is ascending on the cable, the control unit is configured to lower the moving unit. Controls the operation, and the power unit includes a rechargeable battery and a power measurement unit that measures the remaining power of the rechargeable battery, and while the moving unit is ascending on the cable, the remaining power measured by the power measurement unit is preset. If the value is below, the control unit controls the operation of the moving unit to lower the moving unit, and the communication unit uses Wi-Fi of 5 GHz or higher to secure a communication distance of 2 km or more. One side of the cable An accelerometer is installed to monitor the tension of the cable in real time, and the large-diameter cable inspection equipment is operated by a separate image analysis program that analyzes damage to the exterior of the cable captured by the imaging unit and automatically creates a report, The video analysis program includes a cable image selection step of loading one cable image among a plurality of cable images captured by the photographing unit; An image processing step of selecting an area to be included in the cable panoramic image and setting a section to cut the image; As the sensitivity value increases, more abnormal areas are detected, and as the sensitivity value decreases, fewer abnormal areas are detected, so a sensitivity adjustment step of adjusting the sensitivity of the image so that appropriate abnormal areas are detected; A screen output step of outputting three images of one point of one cable among the images processed by the image processing step and the sensitivity adjustment step as a continuous panoramic image on the screen; A damage type input step of selecting a damaged area from the abnormal area found through the screen output step and inputting the damage type; After completing the operation on the one cable image, another one of the plurality of cable images We present a large-diameter cable inspection equipment characterized by performing an image analysis method of selecting a cable image and repeating the above steps.
그리고, 기압을 측정하는 기압센서를 더 포함하며, 상기 기압센서를 통하여 측정된 기압을 이용하여 자체 고도를 측정할 수 있도록 할 수 있다. In addition, it further includes a barometric pressure sensor that measures barometric pressure, and can measure its own altitude using the barometric pressure measured through the barometric pressure sensor.
또한, 상기 이동부의 회전수를 측정하여 상기 이동부의 이동거리를 계산할 수 있는 회전수 측정부를 더 포함할 수 있다. In addition, it may further include a rotation speed measuring unit capable of calculating the moving distance of the moving unit by measuring the rotation speed of the moving unit.
그리고, 상기 케이블의 일측에는 가속도계가 설치되어 실시간으로 상기 케이블의 장력을 모니터링하도록 할 수 있다. Additionally, an accelerometer may be installed on one side of the cable to monitor the tension of the cable in real time.
아울러, 상기 대구경 케이블 점검장비는 상기 촬영부에서 촬영된 상기 케이블 외관의 손상을 분석하고 보고서를 자동으로 작성하는 별도의 영상분석 프로그램에 의하여 운용되도록 할 수 있다. In addition, the large-diameter cable inspection equipment can be operated by a separate image analysis program that analyzes damage to the exterior of the cable photographed by the imaging unit and automatically creates a report.
본 발명은 현수교 행어와 사장교 케이블을 신속하고 안전하며 효과적으로 점검할 수 있도록 함과 아울러 현수교 행어와 사장교 케이블의 외관뿐만 아니라 내부의 부식이나 손상을 정밀하게 점검할 수 있는 효과가 있다. The present invention has the effect of enabling quick, safe and effective inspection of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables, as well as precisely inspecting not only the external appearance of suspension bridge hangers and cable-stayed bridge cables but also internal corrosion or damage.
그리고, 본 발명은 대구경 케이블 점검 장치가 케이블 상에서 케이블을 따라 이동하는 속도를 향상시켜 더욱 신속하게 케이블을 점검할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of improving the speed at which the large-diameter cable inspection device moves along the cable on the cable, allowing the cable to be inspected more quickly.
또한, 본 발명은 통신부의 통신 성능을 향상시켜 점검 대상이 되는 현수교 행어와 사장교 케이블의 길이가 길고 높게 배치되더라도 원활한 통신이 지속적으로 이루어지도록 함으로서 정확한 점검이 가능하도록 할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of improving the communication performance of the communication unit and enabling accurate inspection by ensuring smooth communication continuously even when the suspension bridge hanger and cable-stayed bridge cables subject to inspection are long and placed high.
도 1은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 구조를 도시한 사시도이고,
도 2는 도 1과 다른 각도에서 바라본 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 구조를 도시한 사시도이며,
도 3은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 이동부의 회동 구조를 도시한 사시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 통신부와 서버와의 통신상태를 개략적으로 도시한 개략도이며,
도 5는 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 충전용 배터리에 의하여 이동부의 움직임을 제어하는 제어부를 도시한 개략도이고,
도 6은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 통신부의 통신이상 여부에 따라 이동부의 움직임을 제어하는 제어부를 도시한 개략도이며,
도 7은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 스토퍼의 구조를 도시한 평면도이다. 1 is a perspective view showing the structure of a large-diameter cable inspection device according to the present invention,
Figure 2 is a perspective view showing the structure of a large-diameter cable inspection device according to the present invention viewed from a different angle than Figure 1;
Figure 3 is a perspective view showing the rotational structure of the moving part of the large-diameter cable inspection device according to the present invention;
Figure 4 is a schematic diagram schematically showing the communication state between the communication unit and the server of the large-diameter cable inspection device according to the present invention;
Figure 5 is a schematic diagram showing a control unit that controls the movement of the moving part by the rechargeable battery of the large-diameter cable inspection device according to the present invention;
Figure 6 is a schematic diagram showing a control unit that controls the movement of the moving part depending on whether there is a communication abnormality in the communication unit of the large-diameter cable inspection device according to the present invention;
Figure 7 is a plan view showing the structure of the stopper of the large-diameter cable inspection device according to the present invention.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 구조를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1과 다른 각도에서 바라본 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 구조를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 이동부의 회동 구조를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 통신부와 서버와의 통신상태를 개략적으로 도시한 개략도이며, 도 5는 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 충전용 배터리에 의하여 이동부의 움직임을 제어하는 제어부를 도시한 개략도이고, 도 6은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 통신부의 통신이상 여부에 따라 이동부의 움직임을 제어하는 제어부를 도시한 개략도이며, 도 7은 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치의 스토퍼의 구조를 도시한 평면도이다. Figure 1 is a perspective view showing the structure of a large-diameter cable inspection device according to the present invention, Figure 2 is a perspective view showing the structure of a large-diameter cable inspection device according to the present invention viewed from a different angle than Figure 1, and Figure 3 is a perspective view showing the structure of the large-diameter cable inspection device according to the present invention. It is a perspective view showing the rotational structure of the moving part of the large-diameter cable inspection device according to the present invention, Figure 4 is a schematic diagram schematically showing the communication state between the communication unit and the server of the large-diameter cable inspection device according to the present invention, and Figure 5 is a schematic diagram according to the present invention. It is a schematic diagram showing a control unit that controls the movement of the moving part by the rechargeable battery of the large-diameter cable inspection device according to the present invention, and Figure 6 is a control unit that controls the movement of the moving part depending on whether there is a communication problem in the communication unit of the large-diameter cable inspection device according to the present invention. It is a schematic diagram showing, and Figure 7 is a plan view showing the structure of the stopper of the large-diameter cable inspection device according to the present invention.
이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검장비는, 케이블의 길이 방향을 따라 상기 케이블의 둘레를 감싼 상태로 주행하면서 상기 케이블의 상태를 점검하는 대구경 케이블 점검 장치로서, 전원을 공급하는 전원부(300)와; 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되는 메인바디부(100)와; 상기 메인바디부(100)의 일측에 구비되어 상기 전원부(300)의 전력을 공급받아 상기 케이블의 길이 방향을 따라 상기 메인바디부(100)가 이동할 수 있도록 하는 이동부(200)와; 상기 메인바디부(100)에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되어 상기 케이블의 둘레 전면을 촬영할 수 있도록 하는 촬영부(400)와; 상기 촬영부(400)에 의하여 촬영된 정보를 서버로 전송할 수 있는 통신부(600)를; 포함하고, 상기 이동부(200)는 상기 케이블의 길이방향을 따라 배치되는 한 쌍의 바퀴와, 한 쌍의 상기 바퀴(210)를 지지하는 지지대(220)를 포함하고, 상기 지지대(220)는 탄성스프링(230)이 결합되어 탄성스프링(230)의 신축에 의하여 상기 지지대(220)가 회동함으로써 상기 바퀴(210)가 상기 케이블의 다양한 두께에 대응하여 상기 케이블에 밀착되며, 상기 이동부(200)의 동작을 제어하는 제어부(500)와 상기 통신부(600)의 통신 이상을 감지하는 통신측정부(620)를 더 포함하되, 상기 이동부(200)에 의하여 상기 메인바디부(100)가 이동하는 속도는 18 cm/s 이상이 되도록 하고, 상기 이동부(200)가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 통신측정부(620)가 상기 통신부(600)의 통신 이상을 감지하는 경우 상기 이동부(200)를 하강시키도록 상기 제어부(500)가 상기 이동부(200)의 동작을 제어하며, 상기 전원부(300)는 충전용 배터리(310)와, 상기 충전용 배터리(310)의 잔여전력을 측정하는 전력측정부(320)를 포함하고, 상기 이동부(200)가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 전력측정부(320)에서 측정된 잔여전력이 기설정이하의 값인 경우, 상기 이동부(200)를 하강시키도록 상기 제어부(500)가 상기 이동부(200)의 동작을 제어하도록 하며, 상기 통신부(600)는 5 GHz 이상의 Wi-Fi를 사용하여 2 km 이상의 통신거리를 확보하도록 하는 것을 특징으로 한다. As shown in these drawings, the large-diameter cable inspection equipment according to the present invention is a large-diameter cable inspection device that checks the condition of the cable while running around the cable along the longitudinal direction of the cable, and supplies power. a power supply unit 300; a main body portion 100 arranged to surround the cable; a moving unit 200 provided on one side of the main body unit 100 to receive power from the power unit 300 and allow the main body unit 100 to move along the longitudinal direction of the cable; A photographing unit 400 coupled to the main body 100 and arranged to surround the cable to capture the entire circumference of the cable; a communication unit 600 capable of transmitting information captured by the photographing unit 400 to a server; The moving unit 200 includes a pair of wheels disposed along the longitudinal direction of the cable and a support 220 supporting the pair of wheels 210, and the support 220 includes The elastic spring 230 is combined and the support 220 rotates due to expansion and contraction of the elastic spring 230, so that the wheel 210 comes into close contact with the cable corresponding to various thicknesses of the cable, and the moving unit 200 ) further includes a control unit 500 that controls the operation of the communication unit 600 and a communication measurement unit 620 that detects a communication abnormality of the communication unit 600, wherein the main body unit 100 moves by the moving unit 200. The speed is set to be 18 cm/s or more, and when the communication measurement unit 620 detects a communication abnormality in the communication unit 600 while the moving unit 200 is ascending on the cable, the moving unit 200 ), the control unit 500 controls the operation of the moving unit 200 to lower, and the power unit 300 measures the rechargeable battery 310 and the remaining power of the rechargeable battery 310. It includes a power measurement unit 320, and when the remaining power measured by the power measurement unit 320 is below a preset value while the moving unit 200 is ascending on the cable, the moving unit 200 The control unit 500 controls the operation of the moving unit 200 to descend, and the communication unit 600 uses Wi-Fi of 5 GHz or higher to secure a communication distance of 2 km or more. .
도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검 장치는 전원부(300)와, 메인바디부(100)와, 3개의 이동부(200)와, 3개의 촬영부(400)를 및 통신부(600)를 포함하여 구성되어 있다. As shown in Figures 1 and 2, the large-diameter cable inspection device according to the present invention includes a power source unit 300, a main body unit 100, three moving units 200, and three photographing units 400. and a communication unit 600.
전원부(300)는 케이블 점검 장치에서 요구되는 전력을 공급하게 된다. 이동부(200)가 이동하기 위하여 필요한 동력의 제공, 촬영부(400)가 촬영하기 위한 전력의 제공, 통신부(600)의 작동을 위하여 요구되는 전력의 제공 등 모든 케이블 점검 장치에서 필요한 모든 전력을 제공할 수 있다.The power supply unit 300 supplies power required by the cable inspection device. All power required for all cable inspection devices, including provision of power required for the moving unit 200 to move, provision of power required for the photographing unit 400 to take pictures, provision of power required for the operation of the communication unit 600, etc. can be provided.
메인바디부(100)는 케이블의 둘레를 따라 배치되도록 형성된다. 도 1과 도 2에 도시된 것처럼 메인바디부(100)는 내부가 비어있는 삼각기둥 형상으로 형성될 수 있고, 비어있는 내부에 케이블(C)이 삽입되도록 하여, 메인바디부(100)가 케이블의 길이 방향을 따라 케이블 상에서 이동할 수 있도록 한다. The main body portion 100 is formed to be disposed along the circumference of the cable. As shown in FIGS. 1 and 2, the main body portion 100 may be formed in the shape of a triangular pillar with an empty interior, and a cable C is inserted into the empty interior, so that the main body portion 100 is connected to the cable. Allows movement on the cable along the longitudinal direction.
이동부(200)는 메인바디부(100)에 결합되고, 케이블 상에서 길이방향으로 따라 이동할 수 있도록 하며, 3개의 이동부(200)가 서로 120도 간격을 두고 메인바디부(100)에 결합되어 있다. The moving part 200 is coupled to the main body part 100 and allows it to move along the longitudinal direction on the cable, and the three moving parts 200 are coupled to the main body part 100 at 120 degree intervals from each other. there is.
이동부(200)는 케이블 둘레를 120도 간격으로 지지하면서 케이블 상을 이동하게 되는데, 3개의 이동부(200)가 120도 간격으로 배치됨에 따라서 케이블의 둘레 전체를 골고루 커버하게 된다. The moving part 200 moves on the cable while supporting the circumference of the cable at 120-degree intervals. As the three moving parts 200 are arranged at 120-degree intervals, they evenly cover the entire circumference of the cable.
따라서, 케이블의 길이 방향을 따라서 대구경 케이블 점검 장치가 안정적으로 이동하도록 할 수 있다.Therefore, it is possible to ensure that the large-diameter cable inspection device moves stably along the longitudinal direction of the cable.
이동부(200)에 필요한 동력의 제공은 구동부(액츄에이터 등)에 의하여 이루어지고, 구동부에 필요한 전력은 전원부(300)에서 공급할 수 있다.The power required for the moving unit 200 is provided by a driving unit (actuator, etc.), and the power required for the driving unit can be supplied from the power supply unit 300.
이동부(200)는 케이블의 길이방향을 따라 배치될 수 있는 한 쌍의 바퀴(210)를 포함하며, 한 쌍의 바퀴(210)가 케이블의 길이방향으로 나란히 배치됨으로써 길이방향 이동이 안정적으로 이루어질 수 있다.The moving unit 200 includes a pair of wheels 210 that can be arranged along the longitudinal direction of the cable, and the pair of wheels 210 are arranged side by side in the longitudinal direction of the cable to ensure stable longitudinal movement. You can.
또한, 이동부(200)는 지지대(220)를 포함하는데, 지지대(220)는 한 쌍의 바퀴(210)를 지지하게 된다. Additionally, the moving unit 200 includes a support 220, which supports a pair of wheels 210.
그리고, 이러한 지지대(220)에는 탄성스프링(230)이 결합되어, 탄성스피링(230)에 의하여 지지대(220)가 회동할 수 있게 된다. 지지대(220)가 회동하면 지지대(220)에 결합된 바퀴(210)도 함께 회동하게 된다.And, an elastic spring 230 is coupled to this support 220, so that the support 220 can rotate by the elastic spring 230. When the support 220 rotates, the wheel 210 coupled to the support 220 also rotates.
그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 실린더가 동작(R1)하게 되면, 이에 결합된 지지대(220) 및 바퀴(210)가 회동(R2)하게 된다. 즉, R1에 의하여 R2가 이루어지는데, 이러한 이동부(200)의 회동을 통하여 다양한 직경의 케이블에 대응할 수 있게 된다.And, as shown in FIG. 3, when the cylinder operates (R1), the support 220 and wheel 210 coupled thereto rotate (R2). In other words, R2 is formed by R1, and through the rotation of the moving part 200, it is possible to cope with cables of various diameters.
이동부(200)의 바퀴(210)는 케이블 상에 맞닿은 상태로 주행해야 하는 것인데, 케이블마다 직경의 차이가 있을 수 있다. 이때 이러한 이동부(200)의 회동을 통하여 이동부(200)는 다양한 직경의 케이블이라 하더라도 바퀴(210)가 맞닿은 채로 이동할 수 있게 된다.The wheels 210 of the moving unit 200 must travel in contact with the cable, but there may be differences in diameter for each cable. At this time, through the rotation of the moving part 200, the moving part 200 can move with the wheels 210 in contact even with cables of various diameters.
이러한 이동부(200)에 의하여 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검장치는 18 cm/s 이상의 속도로 케이블의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 함으로서 신속한 대구경 케이블의 점검이 가능하도록 하는 것이 효과적이다. By using this moving part 200, the large-diameter cable inspection device according to the present invention is effective in enabling rapid inspection of large-diameter cables by allowing it to move along the longitudinal direction of the cable at a speed of 18 cm/s or more.
촬영부(400)는 적어도 3개 이상으로 구비되는데, 이러한 쵤영부(400)는 메인바디부(100)에 결합되고, 케이블의 둘레를 따라 배치되어 케이블의 둘레 전면을 촬영할 수 있게 된다. There are at least three photographing units 400, and these photography units 400 are coupled to the main body unit 100 and are arranged along the circumference of the cable to capture the entire circumference of the cable.
촬영부(400)는 3개 일수도 있고, 4개 일수도 있지만, 케이블 점검 장치의 경량화를 고려하여 바람직하게 3개로 형성될 수 있다.There may be three or four photographing units 400, but considering the weight reduction of the cable inspection device, they may preferably be formed in three units.
3개의 촬영부(400)는 각각 120도 간격으로 배치되어 케이블 둘레의 해당영역을 촬영하게 되는데, 이렇게 3개의 촬영부(400)가 120도 간격으로 배치됨으로써 케이블 둘레 전면을 골고루 촬영할 수 있도록 한다. The three photographing units 400 are each arranged at 120-degree intervals to photograph the corresponding area around the cable. By arranging the three photographing units 400 at 120-degree intervals, the entire circumference of the cable can be photographed evenly.
그리고, 상기 케이블의 일측에는 가속도계가 설치되어 실시간으로 상기 케이블의 장력을 모니터링하도록 하는 것이 효과적이다. Additionally, it is effective to install an accelerometer on one side of the cable to monitor the tension of the cable in real time.
본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 통신부(600)를 더 포함할 수 있다. 도 4는 본 발명에 따른 케이블 점검 장치의 통신부(600)와 서버(S)와의 통신을 나타낸 도면이다.The cable inspection device according to the present invention may further include a communication unit 600. Figure 4 is a diagram showing communication between the communication unit 600 and the server (S) of the cable inspection device according to the present invention.
도 4에 도시된 바와 같이 통신부(600)는 촬영부(400)에 의하여 촬영된 정보를 서버(S)로 전송할 수 있다. 촬영부(400)에 의해 촬영된 영상정보가 서버(S)로 바로 전송됨으로써, 사용자는 케이블 점검 장치에서 촬영된 영상 정보를 바로 확인할 수 있게 된다.As shown in FIG. 4, the communication unit 600 may transmit information captured by the photographing unit 400 to the server (S). Since the image information captured by the photographing unit 400 is directly transmitted to the server (S), the user can immediately check the image information captured by the cable inspection device.
이러한 통신부(600)는 5 GHz 이상의 Wi-Fi를 사용하여 2 km 이상의 통신거리를 확보하도록 하는 것이 효과적이다. It is effective for the communication unit 600 to secure a communication distance of 2 km or more by using Wi-Fi of 5 GHz or more.
도 5는 본 발명에 따른 충전용 배터리(310)에 따라 이동부(200)의 움직임을 제어하는 제어부(500)를 나타낸 도면이다.Figure 5 is a diagram showing the control unit 500 that controls the movement of the moving unit 200 according to the rechargeable battery 310 according to the present invention.
본 발명은 이동부(200)의 동작을 제어하는 제어부(500)를 더 포함할 수 있다. 한편, 전원부(300)는 충전용 배터리(310) 및 전력측정부(320)를 포함하여 구성될 수 있다.The present invention may further include a control unit 500 that controls the operation of the moving unit 200. Meanwhile, the power supply unit 300 may be configured to include a rechargeable battery 310 and a power measurement unit 320.
전력측정부(320)는 충전용 배터리(310)의 잔여전력을 측정하게 된다.The power measurement unit 320 measures the remaining power of the rechargeable battery 310.
이동부(200)가 케이블 상을 이동하던 중 전력측정부(320)에서 측정된 잔여전력이 기설정된 잔여전력 이하의 값인 경우, 제어부(500)가 이동부(200)를 하강시키도록 제어하는 것이다. If the residual power measured by the power measurement unit 320 while the moving unit 200 is moving on the cable is lower than the preset residual power, the control unit 500 controls the moving unit 200 to descend. .
즉, 충전용 배터리(310)의 잔여전력이 시작점으로 돌아올 수 없는 거리만큼 진출해 있다면 케이블 점검 장치가 시작점으로 돌아올 수 없게 된다. 따라서 본 발명은 충전용 배터리(310)의 잔여전력을 수시로 체크하고, 잔여전력이 일정전력 이하이면 무조건 시작점으로 회귀하도록 설정할 수 있다.In other words, if the remaining power of the rechargeable battery 310 has advanced to a distance that cannot return to the starting point, the cable inspection device cannot return to the starting point. Therefore, the present invention can be set to check the remaining power of the rechargeable battery 310 at any time and to unconditionally return to the starting point if the remaining power is below a certain power level.
도 5는 이러한 것을 나타낸 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이 전력측정부(320)는 충전용 배터리(310)의 전력을 측정하고, 측정된 전력이 기설정값 이하이면 이를 제어부(500)에 전달하고, 제어부(500)는 이동부(200)의 동작을 상승에서 하강으로 바꾸게 된다. 결국 잔여전력 이내에서 케이블 점검 장치가 시작점으로 회귀할 수 있게 된다.Figure 5 is a diagram showing this. As shown in FIG. 5, the power measurement unit 320 measures the power of the rechargeable battery 310, and if the measured power is less than a preset value, it transmits it to the control unit 500, and the control unit 500 moves. The operation of unit 200 is changed from rising to falling. Ultimately, the cable inspection device can return to the starting point within the remaining power.
도 6은 본 발명에 따른 통신부(600)의 통신이상여부에 따라 이동부(200)의 움직임을 제어하는 제어부(500)를 나타낸 도면이다.Figure 6 is a diagram showing the control unit 500 that controls the movement of the moving unit 200 depending on whether there is a communication abnormality in the communication unit 600 according to the present invention.
본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 서버(S)와 실시간으로 통신하면서 서버(S)에 촬영정보 등을 제공하는데, 통신부(600)의 통신 이상이 감지되면 통신측정부(620)는 이를 제어부(500)에 전달하고, 제어부(500)는 이동부(200)의 동작을 제어하게 된다.The cable inspection device according to the present invention provides shooting information, etc. to the server (S) while communicating with the server (S) in real time. When a communication abnormality in the communication unit 600 is detected, the communication measurement unit 620 detects a communication abnormality in the communication unit 600. ), and the control unit 500 controls the operation of the moving unit 200.
이동부(200)가 케이블을 타고 상승 중 통신측정부(620)가 통신부(600)의 통신 이상을 감지하는 경우 제어부(500)는 이를 전달받고, 이동부(200)를 하강시키게 된다. If the communication measurement unit 620 detects a communication abnormality in the communication unit 600 while the mobile unit 200 is ascending on the cable, the control unit 500 receives this and causes the mobile unit 200 to descend.
즉, 통신 이상이 발생하면 촬영부(400)에서 촬영된 정보가 서버(S)로 전달될 수 없기 때문에, 이러한 문제가 발생되면 바로 시작점으로 회귀시키는 것이다.In other words, if a communication error occurs, the information captured by the photographing unit 400 cannot be transmitted to the server (S), so when such a problem occurs, it is immediately returned to the starting point.
본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 기압센서(미도시)를 더 포함할 수 있는데, 기압센서는 기압을 측정하게 되고, 이렇게 기압센서를 통하여 측정된 기압을 통하여 케이블 점검 장치가 위치하는 곳의 고도를 측정할 수 있게 된다.The cable inspection device according to the present invention may further include an air pressure sensor (not shown). The air pressure sensor measures air pressure, and the altitude of the cable inspection device is determined through the air pressure measured through the air pressure sensor. It becomes possible to measure.
또한, 본 발명은 회전수 측정부(미도시)를 포함할 수 있다. 회전수 측정부는 이동부(200)의 회전수를 측정하여 이동부(200)의 이동거리를 산출할 수 있다. 회전수 측정부를 통하여 산출된 이동부(200)의 이동거리를 통하여 사용자는 케이블 점검 장치의 위치를 파악할 수 있다.Additionally, the present invention may include a rotation speed measuring unit (not shown). The rotation speed measuring unit can measure the rotation speed of the moving unit 200 and calculate the moving distance of the moving unit 200. The user can determine the location of the cable inspection device through the moving distance of the moving unit 200 calculated through the rotation speed measuring unit.
도 7은 본 발명에 따른 스토퍼(800)를 나타낸 도면이다.Figure 7 is a diagram showing a
본 발명에 따른 케이블 점검 장치는 복수의 스토퍼(800)(stopper)를 더 포함할 수 있다.The cable inspection device according to the present invention may further include a plurality of
스토퍼(800)는 케이블의 둘레를 따라 배치되고, 케이블 방향으로 전진함에 따라 케이블을 눌러 이동부(200)에 의한 이동을 멈출 수 있게 된다.The
사용자는 때때로 케이블 점검 장치를 멈추고 특정 위치에서 케이블 주변을 관찰하고 싶을 수 있다. 이때 이동부(200)를 멈춤은 물론, 스토퍼(800)를 동작시켜 원하는 위치의 케이블 상에서 케이블 점검 장치를 고정시킬 수 있게 된다.Users may occasionally want to stop the cable inspection device and observe the cable's surroundings at a specific location. At this time, it is possible to not only stop the moving part 200 but also operate the
스토퍼(800)에 의하여 케이블 점검 장치가 고정됨으로써, 촬영부(400)에 의하여 케이블과 케이블 주변부를 흔들림없이 면밀하게 관찰할 수도 있다.Since the cable inspection device is fixed by the
복수의 스토퍼(800)는 3개로 형성될 수 있다. 즉, 케이블의 둘레를 따라 120도 간격을 이루며 형성될 수 있다.The plurality of
한편, 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검장비는 촬영부(400)에서 촬영된 상기 케이블 외관의 손상을 분석하고 보고서를 자동으로 작성하는 별도의 영상분석 프로그램에 의하여 운용된다. Meanwhile, the large-diameter cable inspection equipment according to the present invention is operated by a separate image analysis program that analyzes damage to the exterior of the cable photographed by the imaging unit 400 and automatically creates a report.
이러한 영상분석 프로그램에 의하여 본 발명에 따른 대구경 케이블 점검장치가 운용되는 과정을 설명하면 다음과 같다. The process of operating the large-diameter cable inspection device according to the present invention using this image analysis program is explained as follows.
우선, 프로그램을 실행하기 전에 먼저 점검한 영상이 알맞은 위치에 있는지 확인한다. First of all, before running the program, make sure that the video you checked is in the appropriate location.
아래는 프로그램을 구동하기 위해 기본적으로 있어야하는 폴더 구조이다.Below is the basic folder structure that must exist to run the program.
- 아 래 -- under -
서해대교 - [케이블 번호] - [영상파일들(3개)]Seohae Bridge - [Cable number] - [Video files (3)]
예시)example)
서대해교 - 001 - Cam1_1911223_111111.mp4 Seodaehae Bridge - 001 - Cam1_1911223_111111.mp4
- Cam2_1911223_111111.mp4- Cam2_1911223_111111.mp4
- Cam3_1911223_111111.mp4- Cam3_1911223_111111.mp4
- 002 - Cam1_191223_222222.mp4- 002 - Cam1_191223_222222.mp4
- Cam1_191223_222222.mp4- Cam1_191223_222222.mp4
- Cam1_191223_222222.mp4- Cam1_191223_222222.mp4
위와 같이 교량명 폴더 안에 케이블번호 폴더 안에 케이블 번호에 대한 영상이 위치해 있어야 자동으로 영상을 불러올 수 있다.As shown above, the video for the cable number must be located in the cable number folder within the bridge name folder to automatically load the video.
이때, 케이블 번호 폴더 명은 반드시 3자리 숫자여야 한다.(예. 001, 024, 156)At this time, the cable number folder name must be a 3-digit number (ex. 001, 024, 156).
그림 1Figure 1
그림 2Figure 2
교량의 케이블 영상을 불러오기 위하여 그림 1에서와 같이 상단 오른쪽의 1번 ‘열기’버튼을 누른다. To load the cable video of the bridge, press the ‘Open’ button number 1 on the top right as shown in Figure 1.
그리고, 그림 2처럼 파일 선택창이 열리면 교량의 폴더에서 불러오고자 하는 케이블 폴더를 선택한다.(교량 폴더와 케이블 폴더에 대한 정보는 위의 ‘프로그램을 시작하기 전’페이지에서 확인할 수 있다.) Then, when the file selection window opens as shown in Figure 2, select the cable folder you want to load from the bridge folder. (Information about the bridge folder and cable folder can be found on the ‘Before starting the program’ page above.)
그림 3Figure 3
그림 4Figure 4
케이블의 정보를 그림 3의 빨간색 네모 안의 텍스트 입력란을 통해 모두 입력한 후, 오른쪽 하단의 1번 ‘다음 페이지’버튼을 클릭하면 그림 4의 화면이 나온다.After entering all cable information through the text input box in the red box in Figure 3, click the ‘Next Page’ button at the bottom right, and the screen in Figure 4 will appear.
그림 4의 화면에서 케이블의 파노라마 영상에 포함 시킬 영역을 선택하기 위해 영상의 화면을 클릭하여 영상의 자를 구간을 설정한다.(영상에 만약 캡션 또는 로봇의 바퀴가 보인다면 본 단계를 통해서 잘라낼 수 있다.)In the screen shown in Figure 4, click on the screen of the video to select the area to be included in the panoramic video of the cable and set the section to be cut in the video. (If captions or robot wheels are visible in the video, you can cut it through this step. .)
그림 5Figure 5
그림 6Figure 6
그림 5의 영상과 같이 영상의 자를 영역을 설정한 후, 오른쪽 하단의 1번 ‘다음 페이지’버튼을 클릭하면 그 림6과 같이 영상 처리를 시작하며, 영상 처리의 시간은 10분~15분 소요된다. After setting the cropping area of the image as shown in the image in Figure 5, click the 'Next Page' button at the bottom right to start image processing as shown in Figure 6, and the image processing time takes 10 to 15 minutes. do.
두번째 화면second screen
그림 7Figure 7
그림 8Figure 8
그림 9Figure 9
영상 처리가 완료되면 그림 9와 같은 화면이 나오는데, 이 화면은 영상을 파노라마 이미지 형태로 나타내주고 영상처리를 통해 찾아진 이상 부위를 확인하는 화면이다.When image processing is completed, a screen as shown in Figure 9 appears. This screen displays the image in the form of a panoramic image and confirms the abnormality found through image processing.
왼쪽의 리스트의 이미지 명을 클릭하면 오른쪽에 이상 부위가 표시된 이미지가 나오며, 오른쪽 상단의 ‘확대’버튼을 클릭하면 그림 8과 같이 나오며, ‘축소’버튼을 클릭하면 그림 9와 같이 작은 이미지로 볼 수 있다. 처음 이미지명을 클릭하였을 시에 화면은 그림 8과 같이 나온다. If you click on the image name in the list on the left, an image with the abnormal area will appear on the right. If you click the 'Enlarge' button in the upper right, an image will appear as shown in Figure 8. If you click the 'Zoom out' button, you will see a small image as shown in Figure 9. You can. When you first click on the image name, the screen appears as shown in Figure 8.
그림 10Figure 10
그림 11Figure 11
만일 영상처리를 통해 찾아진 이상부위가 너무 많거나 너무 적다면, 그림 9의 왼쪽 하단(리스트 아래부분)의 화살표 버튼을 클릭하면 나오는 그림 10의 빨간색 네모 부분의 필터 설정을 이용하여 조절할 수 있다.If there are too many or too few abnormal areas found through image processing, they can be adjusted using the filter settings in the red box in Figure 10, which appears when you click the arrow button at the bottom left of Figure 9 (bottom of the list).
민감도 조절을 하여 적용 버튼을 클릭하면 각 이미지들의 영상 처리를 시작하며, 이 영상 처리의 소요 시간은 약 5분 소요된다.When you adjust the sensitivity and click the Apply button, image processing of each image begins. This image processing takes approximately 5 minutes.
민감도는 값을 늘릴 수록 더 많은 이상 부위가 검출되고 값을 줄일 수록 더 적은 이상 부위가 검출되며, 영상 처리가 완료되고 적당한 지점을 찾았다면 ‘다음 페이지’버튼을 눌러 다음 페이지로 넘어간다.As for sensitivity, as you increase the value, more abnormal areas are detected, and as you decrease the value, fewer abnormal areas are detected. Once image processing is complete and an appropriate point has been found, press the ‘Next Page’ button to move to the next page.
세번째 화면third screen
그림 12Figure 12
그림 13Figure 13
이 화면에서는 영상 처리를 통해 찾아진 이상 부위를 직접 수정하는 화면이다. This screen is where abnormal areas found through image processing are directly corrected.
영상 처리를 통해 찾아진 이상 부위는 모두 기타’로 찾아지며, 이상 부위에 정확한 이상 종류를 입력하고 싶거나 이상 부위를 새롭게 추가하거나 삭제 또는 변경할 수 있다.All abnormal areas found through image processing are found as ‘Other’, and you can enter the exact type of abnormality in the abnormal area or add, delete, or change the abnormal area.
그림 12에서 오른쪽 하단 부분의 선택/이동 버튼을 클릭한 후 손상 영역을 클릭하면 손상 영역이 하늘색 네모로 선택이 되며, 선택된 손상 영역을 드래그하여 이동시킬 수 있다. In Figure 12, if you click the select/move button at the bottom right and then click on the damaged area, the damaged area is selected as a light blue square, and you can move the selected damaged area by dragging it.
그림 14Figure 14
그림 15Figure 15
그림 14에서 오른쪽 하단 부분의 삭제 버튼을 클릭할 시 선택된 손상 영역을 지울 수 있으며, 그림 15에서 오른쪽의 손상 목록 중 하나를 클릭하여 선택된 손상 영역의 손상 종류를 변경할 수 있다. In Figure 14, you can delete the selected damage area by clicking the delete button in the lower right part, and in Figure 15, you can change the damage type of the selected damage area by clicking one of the damage lists on the right.
그림 16Figure 16
그림 17Figure 17
그림 16에서 오른쪽 하단의 추가 버튼을 클릭한 후 이미지의 손상된 부분에 드래그 하여 손상 영역을 추가로 그릴 수 있다.In Figure 16, you can click the Add button at the bottom right and drag to the damaged part of the image to draw additional damaged areas.
손상 영역을 추가하면 그림 17과 같이 추가된 손상 영역을 볼 수 있으며, '선택/이동’버튼을 클릭하여 추가한 손상 영역을 선택한 후 손상 종류를 그림 15와 같이 변경할 수 있다.(처음 손상 영역을 그릴 시 손상 종류는 ‘기타’이다.)When you add a damaged area, you can see the added damaged area as shown in Figure 17. Click the 'Select/Move' button to select the added damaged area and change the damage type as shown in Figure 15. (Click the 'Select/Move' button to change the damage type as shown in Figure 15. The type of damage when drawing is 'other'.)
모든 이미지의 수정작업을 완료한 후 오른쪽 하단의 ‘처음으로’버튼을 클릭 시 그림1과 같은 첫 화면이 나오며, 첫 화면이 나오면 다시 '열기’버튼을 클릭하여 다음 케이블 번호를 선택한 후 작업을 진행한다. After completing the editing of all images, click the 'First' button at the bottom right, and the first screen as shown in Figure 1 will appear. When the first screen appears, click the 'Open' button again to select the next cable number and proceed with the work. do.
그림 18Figure 18
첫 페이지에서 ‘다음 페이지’버튼을 클릭 시 그림 18과 같은 알림 창이 나오면 이전의 작업한 데이터가 존재하는 경우이다. 이전의 사용하던 데이터를 그대로 사용하면 '예’버튼을 누르고, 다시 작업할 경우‘아니요’버튼을 클릭하여 새로 작업을 진행한다.If a notification window like Figure 18 appears when you click the ‘Next Page’ button on the first page, it means that previously worked data exists. If you want to use the same data as before, click the ‘Yes’ button. If you want to work again, click the ‘No’ button to proceed with the new work.
‘예’버튼을 누를 시 그림 7과 같은 화면이 나오며, ‘아니요’버튼을 누를 시 그림 4와 같은 화면이 나온다. 각각 해당 그림의 순서부터 반복적으로 진행함으로서 대구경 케이블 점검장치가 운용된다. When you press the ‘Yes’ button, a screen like Figure 7 appears, and when you press the ‘No’ button, a screen like Figure 4 appears. By repeatedly proceeding from the sequence in each picture, a large-diameter cable inspection device is operated.
이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above is only a description of some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, as is well known, the scope of the present invention should not be construed as limited to the above embodiments, and the scope of the present invention described above Both the technical idea and the technical idea underlying it will be said to be included in the scope of the present invention.
100: 메인바디부 200: 이동부
210: 바퀴 220: 지지대
230: 탄성스프링 300: 전원부
310: 충전용 배터리 320: 전력측정부
400: 촬영부 500: 제어부
600: 통신부 620: 통신측정부
S: 서버 800: 스토퍼100: main body part 200: moving part
210: wheel 220: support
230: elastic spring 300: power unit
310: rechargeable battery 320: power measurement unit
400: Photographing unit 500: Control unit
600: Communication Department 620: Communication Measurement Department
S: Server 800: Stopper
Claims (6)
전원을 공급하는 전원부와;
상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되는 메인바디부와;
상기 메인바디부의 일측에 구비되어 상기 전원부의 전력을 공급받아 상기 케이블의 길이 방향을 따라 상기 메인바디부가 이동할 수 있도록 하는 이동부와;
상기 메인바디부에 결합되고, 상기 케이블의 둘레를 감싸도록 배치되어 상기 케이블의 둘레 전면을 촬영할 수 있도록 하는 촬영부와;
상기 촬영부에 의하여 촬영된 정보를 서버로 전송할 수 있는 통신부를; 포함하고,
상기 이동부는 상기 케이블의 길이방향을 따라 배치되는 한 쌍의 바퀴와, 한 쌍의 상기 바퀴를 지지하는 지지대를 포함하고, 상기 지지대는 탄성스프링이 결합되어 탄성스프링의 신축에 의하여 상기 지지대가 회동함으로써 상기 바퀴가 상기 케이블의 다양한 두께에 대응하여 상기 케이블에 밀착되며, 상기 이동부의 동작을 제어하는 제어부와 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 통신측정부를 더 포함하되, 상기 이동부에 의하여 상기 메인바디부가 이동하는 속도는 18 cm/s 이상이 되도록 하고,
상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 통신측정부가 상기 통신부의 통신 이상을 감지하는 경우 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어하며,
상기 전원부는 충전용 배터리와, 상기 충전용 배터리의 잔여전력을 측정하는 전력측정부를 포함하고, 상기 이동부가 상기 케이블을 타고 상승 중 상기 전력측정부에서 측정된 잔여전력이 기설정이하의 값인 경우, 상기 이동부를 하강시키도록 상기 제어부가 상기 이동부의 동작을 제어하도록 하며,
상기 통신부는 5 GHz 이상의 Wi-Fi를 사용하여 2 km 이상의 통신거리를 확보하도록 하고,
상기 케이블의 일측에는 가속도계가 설치되어 실시간으로 상기 케이블의 장력을 모니터링하고,
상기 대구경 케이블 점검장비는 상기 촬영부에서 촬영된 상기 케이블 외관의 손상을 분석하고 보고서를 자동으로 작성하는 별도의 영상분석 프로그램에 의하여 운용되고,
상기 영상분석 프로그램은,
상기 촬영부에 의해 촬영된 다수의 케이블 영상 중 하나의 케이블 영상을 불러오는 케이블 영상 선택단계;
케이블의 파노라마 영상에 포함 시킬 영역을 선택하고, 영상의 자를 구간을 설정하는 영상 처리단계;
민감도의 값을 늘릴 수록 더 많은 이상 부위가 검출되고, 민감도의 값을 줄일 수록 더 적은 이상 부위가 검출되므로, 적절한 이상 부위가 검출되도록 영상의 민감도를 조절하는 민감도 조절단계;
상기 영상 처리단계 및 민감도 조절단계에 의해 처리된 영상 중, 하나의 케이블의 일지점을 촬영한 3개의 영상을 연속적인 파노라마 영상으로 화면에 출력하는 화면 출력단계;
상기 화면 출력단계를 통해 찾아진 이상 부위에서 손상 영역을 선택하고 손상 종류를 입력하는 손상 종류 입력단계;를 포함하고,
상기 하나의 케이블 영상에 대한 작업 종료 후, 상기 다수의 케이블 영상 중 다른 하나의 케이블 영상을 선택하여 상기 단계들을 반복하는 영상분석방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 대구경 케이블 점검장비.A large-diameter cable inspection device that checks the condition of the cable while running around the cable along its longitudinal direction,
A power supply unit that supplies power;
a main body portion arranged to surround the cable;
a moving unit provided on one side of the main body unit to receive power from the power unit and allow the main body unit to move along the longitudinal direction of the cable;
a photographing unit coupled to the main body portion and arranged to surround the circumference of the cable to photograph the entire circumference of the cable;
a communication unit capable of transmitting information captured by the photographing unit to a server; Contains,
The moving unit includes a pair of wheels disposed along the longitudinal direction of the cable, and a support for supporting the pair of wheels, and the support is coupled to an elastic spring so that the support rotates by expansion and contraction of the elastic spring. The wheel is in close contact with the cable in response to various thicknesses of the cable, and further includes a control unit that controls the operation of the moving unit and a communication measuring unit that detects a communication abnormality in the communication unit, wherein the main body portion is separated by the moving unit. The moving speed should be 18 cm/s or more,
When the communication measurement unit detects a communication abnormality in the communication unit while the mobile unit is ascending on the cable, the control unit controls the operation of the mobile unit to lower the mobile unit,
The power unit includes a rechargeable battery and a power measuring unit that measures the remaining power of the rechargeable battery, and when the remaining power measured by the power measuring unit while the moving part is ascending on the cable is below a preset value, The control unit controls the operation of the moving unit to lower the moving unit,
The communication department uses Wi-Fi of 5 GHz or higher to secure a communication distance of 2 km or more,
An accelerometer is installed on one side of the cable to monitor the tension of the cable in real time,
The large-diameter cable inspection equipment is operated by a separate image analysis program that analyzes damage to the exterior of the cable captured by the imaging unit and automatically creates a report,
The video analysis program is,
A cable image selection step of loading one cable image among a plurality of cable images captured by the photographing unit;
An image processing step of selecting an area to be included in the cable panoramic image and setting a section to cut the image;
As the sensitivity value increases, more abnormal areas are detected, and as the sensitivity value decreases, fewer abnormal areas are detected, so a sensitivity adjustment step of adjusting the sensitivity of the image so that appropriate abnormal areas are detected;
A screen output step of outputting three images of one point of one cable among the images processed by the image processing step and the sensitivity adjustment step as a continuous panoramic image on the screen;
Comprising: a damage type input step of selecting a damaged area from the abnormal area found through the screen output step and inputting the damage type;
Large-diameter cable inspection equipment, characterized in that, after completing work on the one cable image, another cable image is selected from among the plurality of cable images and an image analysis method is performed by repeating the above steps.
상기 케이블의 둘레를 따라 배치되고, 상기 케이블 방향으로 전진하여 상기 케이블을 누름으로써 상기 이동부에 의한 이동을 멈추고 상기 케이블에 고정할 수 있는 복수의 스토퍼(stopper)를 더 포함한 것을 특징으로 하는 대구경 케이블 점검장비.According to paragraph 1,
A large diameter cable further comprising a plurality of stoppers disposed along the circumference of the cable and capable of stopping movement by the moving unit and fixing the cable to the cable by moving forward in the direction of the cable and pressing the cable. Inspection equipment.
기압을 측정하는 기압센서를 더 포함하며, 상기 기압센서를 통하여 측정된 기압을 이용하여 자체 고도를 측정할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 대구경 케이블 점검장비.According to paragraph 1,
A large-diameter cable inspection equipment that further includes a barometric pressure sensor that measures barometric pressure, and is capable of measuring its own altitude using the barometric pressure measured through the barometric pressure sensor.
상기 이동부의 회전수를 측정하여 상기 이동부의 이동거리를 계산할 수 있는 회전수 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 대구경 케이블 점검장비.According to paragraph 1,
Large diameter cable inspection equipment further comprising a rotation speed measuring unit capable of calculating the moving distance of the moving unit by measuring the rotation speed of the moving unit.
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Family Applications (1)
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| KR1020210054419A KR102655639B1 (en) | 2021-04-27 | 2021-04-27 | Checking apparatus for large diameter cable |
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