KR102650867B1 - Collector control device for crop harvest machine - Google Patents
Collector control device for crop harvest machine Download PDFInfo
- Publication number
- KR102650867B1 KR102650867B1 KR1020230066996A KR20230066996A KR102650867B1 KR 102650867 B1 KR102650867 B1 KR 102650867B1 KR 1020230066996 A KR1020230066996 A KR 1020230066996A KR 20230066996 A KR20230066996 A KR 20230066996A KR 102650867 B1 KR102650867 B1 KR 102650867B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- collection
- crops
- unit
- ridge
- frame
- Prior art date
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 title description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 28
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 17
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 10
- 241000234282 Allium Species 0.000 description 9
- 235000002732 Allium cepa var. cepa Nutrition 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 240000002234 Allium sativum Species 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 235000004611 garlic Nutrition 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 244000017020 Ipomoea batatas Species 0.000 description 1
- 235000002678 Ipomoea batatas Nutrition 0.000 description 1
- 241000232219 Platanista Species 0.000 description 1
- 244000061456 Solanum tuberosum Species 0.000 description 1
- 235000002595 Solanum tuberosum Nutrition 0.000 description 1
- 206010052428 Wound Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- -1 dirt Substances 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001144 postural effect Effects 0.000 description 1
- 235000012015 potatoes Nutrition 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D17/00—Digging machines with sieving and conveying mechanisms
- A01D17/04—Digging machines with sieving and conveying mechanisms with conveyors arranged below the sieving device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D33/00—Accessories for digging harvesters
- A01D33/14—Lifting or lowering mechanisms for the tools
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
Abstract
본 발명은 평탄화된 두둑의 정보를 토대로 수집부의 수평제어를 수행하여 안전한 수집을 가능하게 하는 것은 물론 수집과정에서 작물과 이물질에 의한 오정보로 인한 제어불량을 방지하고, 감지수단이 작물을 손상시키는 우려를 배제할 수 있도록 한 것으로서;
구동륜을 가지는 프레임 전방에 두둑 상의 작물을 수집할 수 있도록 프레임의 전방에 위치하는 이송부와 회동가능하게 연결되고 전방에 보조바퀴를 가지는 수집부프레임에 탑재하는 굴취체인과, 상기 굴취체인의 상부 위치에 이송부를 향해 배치하여 굴취체인 상의 작물을 이송부로 공급하는 분리바를 포함하는 수집부와;
수집된 작물을 이송하는 이송부와;
이송된 작물을 선별하는 선별부와, 수확기 제어를 위한 운전부를 탑재하여 구되는 농작물 수확기의 수집부에 적용되어;
상기 수집부의 높이를 두둑과 평행한 상태로 일정하면서도 지속적으로 유지하여 두둑에 수확되어 큐어링된 작물 수집을 용이하게 할 수 있는 수집부 제어장치를 더 포함하는 것이 특징이다.The present invention not only enables safe collection by performing horizontal control of the collection unit based on information on the flattened ridge, but also prevents control failures due to misinformation caused by crops and foreign substances during the collection process, and the detection means prevents damage to crops. In order to be able to rule out concerns;
A digging chain rotatably connected to a transfer unit located in front of the frame so as to collect crops on a ridge in front of a frame having a driving wheel and mounted on a collection frame having an auxiliary wheel in the front, and a digging chain mounted at an upper position of the digging chain. A collection unit including a separation bar arranged toward the transfer unit to supply crops on the excavation chain to the transfer unit;
A transport unit for transporting the collected crops;
It is applied to the collection unit of the crop harvester, which is equipped with a selection unit for selecting the transported crops and an operation unit for controlling the harvester;
It is characterized by further including a collection unit control device that can facilitate the collection of crops harvested and cured on the ridge by maintaining the height of the collection unit consistently and continuously in a state parallel to the ridge.
Description
본 발명은 자주형 수집부 제어장치에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 수확된 작물을 수집하는 과정에서 이물질이나 작물에 의하여 수집부가 비정상적인 상태에 이르러 작물의 수집에 이상을 초래하는 것을 방지하여 수집작업의 효율성을 극대화 하면서 농작물의 손상을 방지할 수 있도록 개선한 자주형 수집부 제어장치의 제공에 관한 것이다.The present invention relates to a self-propelled collection unit control device, and more specifically, to prevent the collection unit from reaching an abnormal state due to foreign substances or crops during the process of collecting harvested crops, thereby causing problems in the collection of crops, thereby improving the efficiency of the collection operation. This relates to the provision of an improved self-propelled collector control device to prevent damage to crops while maximizing crop yield.
마늘, 양파, 감자, 고구마 등 경작지의 지중에서 자라는 뿌리작물의 수확 작업은 작물이 심어진 두둑을 구굴하여 채취해야 하고 이와 같이 채취(수확)된 작물은 2 - 3일 정도의 기간동안 노지에 방지하여 자연건조와 더불어 수확과정에서 발생한 상처 등이 자연치유되어 아물 수 있도록 하는 큐어링을 거치게 되며, 이러한 큐어링을 거친 후에는 수확된 작물을 수집하는 작업을 수행하게 된다.To harvest root crops that grow underground in farmland, such as garlic, onions, potatoes, and sweet potatoes, the crops must be collected by digging the raised beds where the crops are planted, and the crops collected (harvested) in this way must be left in the open for a period of 2 to 3 days. In addition to natural drying, curing is performed to allow any wounds incurred during the harvesting process to heal naturally. After this curing, the harvested crops are collected.
이러한 뿌리작물 수확 작업을 인력에 의한 수작업으로 실시할 경우 인건비 상승에 의한 막대한 비용이 소요되고 생산성이 저하되는 문제점이 있으며, 굴취 후에도 작물을 수집, 저장 및 이송하는 작업 역시 별도의 인력 및 장비를 이용한 개별 작업으로 실시하여야 하는 등 작업의 연속성이 이루어지기 어려워 매우 비효율적이다.If these root crop harvesting operations are performed manually by manpower, there is a problem that enormous costs are incurred due to increased labor costs and productivity is reduced, and the work of collecting, storing, and transporting crops even after excavation also requires separate manpower and equipment. It is very inefficient as it is difficult to achieve continuity of work as it must be performed individually.
따라서, 뿌리작물의 수확 작업을 보다 용이하게 기계적으로 수행할 수 있는 각종 장치들이 제공되고 있는바, 이러한 선행기술들을 특허문헌을 통하여 그 기술내용을 살펴보면 다음과 같다.Accordingly, various devices have been provided that can more easily perform the harvesting of root crops mechanically. The technical details of these prior technologies are examined through patent documents as follows.
특허문헌 1의 경우에는, 한국등록실용신안 제 20 - 0353995 호에는 수확기 본체의 전방 하부에는 굴취날이 소정 각도로 하향되게 부착되어 있고, 굴취날을 통해 굴취된 작물의 유입을 위한 체인콘베이어가 내측에서 후방 상부를 향하여 설치되어 있으며, 체인콘베이어 후단측에는 유입된 작물을 측부로 이송시키기 위한 측부이송수단이 직각방향으로 설치되고, 측부이송수단으로는 일정 장력이 유지되는 벨트콘베이어가 구비되는 땅속작물 수확기를 구성한다.In the case of Patent Document 1, Korean Registered Utility Model No. 20-0353995, an excavation blade is attached to the front lower part of the harvester body downward at a predetermined angle, and a chain conveyor is installed on the inside for the introduction of crops excavated through the excavation blade. It is installed toward the upper rear, and at the rear end of the chain conveyor, a side transport means is installed at a right angle to transport the incoming crops to the side, and the side transport means is an underground crop harvester equipped with a belt conveyor that maintains a certain tension. constitutes.
특허문헌 2의 경우에는, 한국공개특허 제 10 - 2006 - 0106349 호에는 자체의 동력에 의해 주행할 수 있는 차체의 전방에 설치되어 밭에 심겨진 양파를 굴취하는 1차 굴취부와, 굴취된 양파를 수집하여 차체의 상부로 이송시키는 2차 수집 컨베이어부와, 차체의 상부로 이송된 양파를 차체의 후방으로 수평이송시키는 3차 이송 컨베이어부와, 3차 이송 컨베이어부의 도중에 설치되어 이송중인 양파의 줄기를 절단하는 줄기절단부와, 차체의 후부에 설치되어 줄기가 절단된 양파를 수거용 자루에 수집하기 위한 집하부를 포함하는 자주식 양파 수확기를 구성한다.In the case of Patent Document 2, Korean Patent Publication No. 10 - 2006 - 0106349 includes a primary excavator installed in the front of a vehicle body that can drive by its own power to excavate onions planted in the field, and the excavated onions. A secondary collection conveyor unit that collects and transports the onions to the upper part of the car body, a tertiary transport conveyor part that horizontally transports the onions transported to the upper part of the car body, and a stem of the onion being transported installed in the middle of the tertiary transport conveyor part. It constitutes a self-propelled onion harvester including a stem cutting part that cuts the stem cutting part and a collection part installed at the rear of the vehicle body to collect the onions with cut stems into a collection bag.
특허문헌 3의 경우에는, 한국등록특허 제 10 - 2029092 호에는 본체의 전측 하방에서 구굴판을 일정 각도로 구동하여 작물을 굴취하는 굴취부와, 굴취부의 후방에서 본체의 내부 하측으로 다수의 선별바를 구비하여 작물을 반송하고 불순물을 분리하는 분리부와, 분리부의 후방에서 본체의 상측으로 일 방향 구동하는 다수의 승강바를 구비하여 작물을 이송부로 공급하는 승강부와, 승강부의 후방에서 본체의 후방으로 다수의 이송바를 구비하여 승강부에서 낙하하는 작물을 배출부로 공급하는 이송부와, 이송부의 후방에서 본체의 외부로 배출하는 배출부를 포함하는 뿌리작물 수확기를 구성한다.In the case of Patent Document 3, Korean Patent No. 10 - 2029092 includes an excavator that drives the excavation plate at a certain angle on the front lower side of the main body to excavate crops, and a plurality of selection bars from the rear of the excavator to the lower inside of the main body. A separation unit that transports crops and separates impurities, a lifting unit that supplies crops to the transport unit and a plurality of lifting bars that move in one direction from the rear of the separation unit to the upper side of the main body, and a lifting unit that moves in one direction from the rear of the separating unit to the rear of the main body. It constitutes a root crop harvester including a transfer unit equipped with a plurality of transfer bars to supply the crops falling from the elevator unit to the discharge unit, and a discharge unit that discharges the crops to the outside of the main body from the rear of the transfer unit.
상기와 같은 종래 기술이 적용되는 일반적인 뿌리작물 수확기는 차체의 전방에 굴취삽을 구비하는 수집부를 구비하여 지면을 구굴하여 작물을 수확하도록 구비하며, 그 후방으로 이송부, 배출부를 구비하여 톤백에 수확한 작물을 수거, 배출하도록 하는 일련의 구성으로 이루어진다.A general root crop harvester to which the above-mentioned conventional technology is applied is equipped with a collection part equipped with a digging shovel at the front of the vehicle body to dig the ground and harvest the crop, and is equipped with a transfer part and a discharge part at the rear to harvest the crop in a tone bag. It consists of a series of components that collect and discharge crops.
그러나, 이와 같은 종래 기술의 뿌리작물 수확기를 이용해 수확 작업시 수집부의 굴취삽이 지면에서 일정 깊이로 삽입된 후 흙과 작물을 끌어올리는 과정에서 작물이 심어진 상태나 경작지의 포장 상태 등 작업 조건에 따라 작업자가 굴취삽의 깊이를 쉽게 제어할 수 없으며, 작업이 진행됨에 따라 후방의 톤백에 수확물이 누적되어 무게가 증가되므로 전방의 수집부가 들어올려져 수확 작업이 이루어질 수 없게 되는 문제가 있다.However, when harvesting using a root crop harvester of the prior art, the digging shovel of the collection part is inserted into the ground to a certain depth and then in the process of pulling up the soil and crops, depending on work conditions such as the state in which the crop is planted or the state of paving of the farmland. There is a problem in that the worker cannot easily control the depth of the digging shovel, and as the work progresses, the harvest material accumulates in the rear ton bag, increasing its weight, causing the front collection part to be lifted and harvesting work to be impossible.
또한, 종래 기술의 뿌리작물 수확기는 수집부의 수평 자세가 차체의 수평제어시스템에 의해 이루어지는바, 차체의 평탄도와 수집부의 평탄도가 다른 작업 조건에서는 굴취삽의 깊이 제어가 사실상 불가능한 문제를 초래하게 된다.In addition, in the root crop harvester of the prior art, the horizontal posture of the collector is achieved by the horizontal control system of the vehicle body, which causes the problem that depth control of the digging shovel is virtually impossible under working conditions where the flatness of the vehicle body and the flatness of the collector are different. .
따라서, 종래의 뿌리작물 수확기 운전자는 수확 작업시 굴취삽의 높이 세팅이 이루어진 후에도 반복적으로 높이 조절을 해야 하는 번거로움이 있는 것은 물론, 운전자가 운전석에서 벗어나 기타 다른 작업중일 경우 굴취삽의 제어를 위한 보조 수단의 부재로 인해 굴취삽이 얕거나 깊게 작동하는 사례가 빈번하게 발생하여 작업성 및 생산성을 저해하는 문제가 있는 실정이다.Therefore, the driver of a conventional root crop harvester not only has the inconvenience of having to repeatedly adjust the height of the digging shovel even after setting the height during harvesting work, but also has to control the digging shovel when the driver is out of the driver's seat and engaged in other work. Due to the absence of auxiliary means, there are frequent cases where the digging shovel operates shallowly or deeply, which impedes workability and productivity.
수확기의 전방에 장착되는 수집부의 경우에는 두둑에 모여진 작물과 함께 흙덩이나 돌 또는 나뭇가지와 같은 이물질이 함께 있고, 수집부의 전방에 장착되는 바퀴에 의하여 지면의 요철을 감지하여 수집부를 제어(수평)하도록 구성하고 있기 때문에 감지를 위한 바퀴가 작물이나 이물질을 타고 넘을 때 요동치는 현상에 의하여 제 위치를 안정적으로 감지하는 것이 힘들게 된다.In the case of the collector mounted on the front of the harvester, foreign substances such as dirt, stones, or tree branches are present along with the crops gathered on the ridge, and the unevenness of the ground is detected by the wheel mounted on the front of the collector to control the collector (horizontal). Because it is configured to do so, it becomes difficult to reliably detect the position due to the phenomenon of the wheel for sensing shaking when it passes over crops or foreign substances.
이로 인하여 심할 경우에는 수집부가 이동하는 방향의 상향 또는 하향을 심하게 하기 때문에 작물을 온전하게 수집하지 못하는 현상이 발생하는 데, 상향시에는 작물의 수집이 불가하고 하향시에는 작물을 두둑 속으로 박아넣는 현상이 일어나게 되므로 효율적인 작업을 기대하는 것이 어렵다.In severe cases, this causes a phenomenon in which the crop cannot be collected completely because the direction in which the collection unit moves is severely upward or downward. When moving upward, the crop cannot be collected, and when moving downward, the crop is driven into the mound. As this phenomenon occurs, it is difficult to expect efficient work.
뿐만 아니라, 감지바퀴가 두둑을 따라 이동하는 과정에서 이물질과 작물을 타고 넘는 경우가 빈번한 데 이 과정에서 작물이 짖눌려 손상되기 때문에 작물이 수집된다 하여도 상품의 가치를 상실하게 되므로 농가 소득을 저하시키는 등 여러 문제점들로부터 자유롭지 못하고 있는 실정이다.In addition, as the sensing wheel moves along the ridge, it often runs over foreign substances and crops, and in this process, the crops are crushed and damaged, so even if the crops are collected, they lose their commercial value, reducing farm income. The reality is that it is not free from various problems such as ordering.
이에 본 발명에서는 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 구동륜(101)을 가지는 프레임(105) 전방에 두둑 상의 작물을 수집할 수 있도록 프레임(105)의 전방에 위치하는 이송부(120)와 회동가능하게 연결되고 전방에 보조바퀴(111)를 가지는 수집부프레임(112)에 탑재하는 굴취체인(113)과, 상기 굴취체인(113)의 상부 위치에 이송부(120)를 향해 배치하여 굴취체인(113) 상의 작물을 이송부(120)로 공급하는 분리바(115)를 포함하는 수집부(110)와;Accordingly, the present invention was invented to solve the above problems, and includes a transfer unit 120 located in front of the frame 105 to collect crops on a ridge in front of the frame 105 having a driving wheel 101; An excavation chain 113 mounted on a collection frame 112 that is rotatably connected and has an auxiliary wheel 111 at the front, and an excavation chain disposed at an upper position of the excavation chain 113 toward the transfer unit 120. (113) a collection unit 110 including a separation bar 115 for supplying the crops to the transfer unit 120;
수집된 작물을 이송하는 이송부(120)와;A transport unit 120 that transports the collected crops;
이송된 작물을 선별하는 선별부(130)와, 수확기 제어를 위한 운전부(140)를 탑재하여 구되는 농작물 수확기(100)의 수집부(110)에 적용되어;It is applied to the collection unit 110 of the crop harvester 100, which is obtained by mounting a selection unit 130 for selecting the transported crops and an operation unit 140 for controlling the harvester;
상기 수집부(110)의 높이를 두둑과 평행한 상태로 일정하면서도 지속적으로 유지하여 두둑에 수확되어 큐어링된 작물 수집을 용이하게 할 수 있는 수집부 제어장치(200)를 더 포함함으로서;By further including a collection
평탄화된 두둑의 정보를 토대로 수집부의 수평제어를 수행하여 안전한 수집을 가능하게 하는 것은 물론 수집과정에서 작물과 이물질에 의한 오정보로 인한 제어불량을 방지하고, 감지수단이 작물을 손상시키는 우려를 배제할 수 있으면서 완전 자율주행을 수행할 수 있는 목적 달성이 가능하다.By performing horizontal control of the collection unit based on the information of the flattened ridge, it not only enables safe collection, but also prevents control failures due to misinformation caused by crops and foreign substances during the collection process, and eliminates concerns about the detection means damaging the crops. It is possible to achieve the goal of performing fully autonomous driving.
본 발명은 마늘, 양파 등과 같은 뿌리작물이 수확되어 두둑에 큐어링상태에 있는 것을 최종적으로 수집하는 수확기의 전방에 탑재하는 수집부의 자세를 보다 용이하게 제어할 수 있는 제어장치를 제공하여 작물 수집과정에서 전,후방으로 움직이는 현상을 최소화하여 안정된 수집작업을 구현할 수 있는 효과를 가진다.The present invention provides a control device that can more easily control the posture of the collector mounted in front of the harvester that finally collects the root crops such as garlic, onion, etc. that are harvested and cured in the raised beds, thereby providing a control device that can more easily control the posture of the collection part during the crop collection process. It has the effect of implementing stable collection work by minimizing the phenomenon of moving forward and backward.
본 발명은 수집부의 후방에 감지수단을 장착하여 수집된 평탄한 두둑의 표면을 감지하여 요철에 의하여 자세자어 불량을 원천적으로 배제할 수 있도록 하고, 감지수단의 감지정보를 토대로 감지정보와 동일하게 수집부를 승강시켜 과도한 제어를 배제하여 안정된 작업을 가능하게 하는 효과를 가진다.The present invention detects the surface of the collected flat ridges by mounting a detection means at the rear of the collection unit to fundamentally exclude postural defects due to irregularities, and based on the detection information of the detection means, detects the collection unit in the same manner as the detection information. It has the effect of enabling stable work by eliminating excessive control by raising and lowering.
본 발명은 작물이 수집된 평탄한 두둑을 정보를 감지하게 되므로 수집되는 작물을 감지수단이 짖누르는 등의 현상을 방지하여 수집되는 작물의 손상을 원천적으로 배제하여 수확하는 작물의 상품가치를 높여 농가소득 증대에 기여할 수 있는 등 다양한 효과를 가지는 발명이다.The present invention detects information about the flat ridge where crops are collected, thereby preventing phenomena such as the detection means pressing down on the collected crops, fundamentally eliminating damage to the collected crops, and increasing the commercial value of the harvested crops, thereby increasing farm income. It is an invention that has various effects, including the ability to contribute to increase.
도 1은 본 발명의 기술인 수집부 제어장치가 적용된 자주형 농작물 수확기를 도시한 정면 상태의 사시도.
도 2는 본 발명의 기술인 수집부 제어장치가 적용된 자주형 농작물 수확기를 도시한 배면 상태의 사시도.
도 3은 본 발명의 기술인 수집부 제어장치가 적용된 자주형 농작물 수확기를 도시한 측면 상태의 구성도.
도 4는 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치를 도시한 정면상태의 사시도.
도 5는 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치를 도시한 배면상태의 사시도.
도 6은 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 두둑표면감지부를 발췌한 구성도.
도 7은 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 동작감지부를 발췌한 구성도.
도 8은 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 제어구성 블록도.
도 9는 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 다른 제어 구성 블록도.Figure 1 is a frontal perspective view showing a self-propelled crop harvester to which the collector control device according to the present invention is applied.
Figure 2 is a rear perspective view showing a self-propelled crop harvester to which the collector control device according to the present invention is applied.
Figure 3 is a side view of a self-propelled crop harvester to which the collector control device according to the present invention is applied.
Figure 4 is a front perspective view showing the self-propelled collector control device according to the present invention.
Figure 5 is a rear perspective view showing the self-propelled collection unit control device according to the present invention.
Figure 6 is a configuration diagram of an excerpt of the ridge surface detection unit of the self-propelled collection unit control device according to the present invention.
Figure 7 is a block diagram of an excerpt of the motion detection unit of the self-propelled collection unit control device according to the present invention.
Figure 8 is a control configuration block diagram of the self-propelled collection unit control device according to the present invention.
Figure 9 is a block diagram of another control configuration of the self-propelled collection unit control device according to the present invention.
이하 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성과 작용에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the preferred configuration and operation of the present invention for achieving the above object will be described in relation to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 기술인 수집부 제어장치가 적용된 자주형 농작물 수확기를 도시한 정면 상태의 사시도, 도 2는 본 발명의 기술인 수집부 제어장치가 적용된 자주형 농작물 수확기를 도시한 배면 상태의 사시도, 도 3은 본 발명의 기술인 수집부 제어장치가 적용된 자주형 농작물 수확기를 도시한 측면 상태의 구성도, 도 4는 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치를 도시한 정면상태의 사시도, 도 5는 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치를 도시한 배면상태의 사시도, 도 6은 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 두둑표면감지부를 발췌한 구성도, 도 7은 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 동작감지부를 발췌한 구성도, 도 8은 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 제어구성 블록도, 도 9는 본 발명의 기술인 자주형 수집부 제어장치의 다른 제어 구성 블록도로서 함께 설명한다.Figure 1 is a frontal perspective view showing a self-propelled crop harvester to which the collector control device according to the present invention is applied, Figure 2 is a rear perspective view showing a self-propelled crop harvester to which the collector control device according to the present invention is applied; Figure 3 is a side view of a self-propelled crop harvester using the technology of the present invention, Figure 4 is a frontal perspective view showing the self-propelled crop harvester using the technology of the present invention, and Figure 5 is A rear perspective view showing the self-propelled collector control device according to the present invention, Figure 6 is a block diagram of an excerpt of the ridge surface detection unit of the self-propelled collector control device according to the present invention, and Figure 7 is a self-propelled collector control device according to the present invention. Figure 8 is a block diagram of the control structure of the self-propelled collection control device according to the technology of the present invention, and Figure 9 is a block diagram of another control structure of the self-propelled collection control device according to the technology of the present invention. It is explained along with the road.
자주형 농작물 수확기(100)는 구동륜(101)을 가지는 프레임(105) 전방에 두둑에 수확되어 큐어링된 작물을 수집할 수 있는 수집부(110)와, 수집된 작물을 이송하는 이송부(120)와, 이송된 작물을 선별하는 선별부(130)와, 수확기 제어를 위한 운전부(140)를 탑재하여 구성된다.The self-propelled crop harvester 100 includes a collection unit 110 for collecting crops that have been harvested and cured in a ridge in front of a frame 105 having a driving wheel 101, and a transfer unit 120 for transporting the collected crops. It is composed of a sorting unit 130 that selects the transported crops, and an operation unit 140 that controls the harvester.
상기 수집부(110)는, 프레임(105)의 전방에 위치하는 이송부(120)와 회동가능하게 연결되고 전방에 보조바퀴(111)를 가지는 수집부프레임(112)에 굴취체인(113)을 탑재하여 두둑에 위치한 작물의 굴취를 가능하게 하고, 굴취체인(113)은 지면에서 일정 깊이로 세팅되어 동력전달수단(114)에 의해 회전 작동하면서 작물의 굴취 및 이송 작업을 구현하게 된다.The collection unit 110 is rotatably connected to the transfer unit 120 located in front of the frame 105, and a digging chain 113 is mounted on the collection unit frame 112 having an auxiliary wheel 111 at the front. This makes it possible to excavate crops located on the ridge, and the excavation chain 113 is set at a certain depth from the ground and rotates by the power transmission means 114 to implement excavation and transport of crops.
상기 굴취체인(113)의 상부 위치에는 이송부(120)를 향해 다수의 분리바(115)를 뿌리작물의 크기보다 작은 간격을 두고 배치, 굴취체인(113) 상의 작물을 이송부(120)로 공급하면서 간극을 통해 흙과 같은 불순물이 낙하하여 분리하도록 구비한다.At the upper position of the excavation chain 113, a plurality of separation bars 115 are placed at intervals smaller than the size of the root crop toward the transfer unit 120, while supplying the crops on the excavation chain 113 to the transfer unit 120. It is provided so that impurities such as dirt fall through the gap and are separated.
상기 이송부(120)는 수집부(110)의 후방에서 다수의 이송바를 구비하여 굴취된 뿌리작물을 이송하도록 구비하는 데, 상기 이송바는 동력전달수단에 연결되는 상, 하측 기어와 연동하는 체인에 장착되어 구동하도록 구성한다.The transfer unit 120 is equipped with a plurality of transfer bars at the rear of the collection unit 110 to transfer the excavated root crops. The transfer bars are connected to a chain linked to the upper and lower gears connected to the power transmission means. It is installed and configured to operate.
상기 이송바는 체인 상에 다수를 일정 간격 횡으로 배열하여 그룹을 형성하고, 체인의 회전 방향을 따라서 상기 그룹을 일정 간격으로 배치하여 본체의 하측에서 상측으로 승강하도록 구비한다.The transfer bars are arranged horizontally at regular intervals on a chain to form groups, and the groups are arranged at regular intervals along the rotation direction of the chain to rise and fall from the lower side of the main body to the upper side.
상기 선별부(130)는 이송부(120)의 후방에서 다수의 선별바를 구비하여 뿌리작물에 혼입된 불순물을 선별하고 수납부로 반송하도록 구비한다.The sorting unit 130 is equipped with a plurality of sorting bars at the rear of the transfer unit 120 to select impurities mixed in the root crops and return them to the storage unit.
상기 선별부(130)는 이송부(120)의 상단 후방에서 차체의 후방 수납부를 향해 수평 구비하여 이송부(120)로부터 공급되는 뿌리작물을 수납부로 이송하면서 뿌리작물에 혼재되는 돌이나 흙덩어리와 같은 이물질을 선별하도록 구성하는 것은 널리 알려진 사실이다.The sorting unit 130 is provided horizontally from the upper rear of the transport unit 120 toward the rear storage part of the vehicle body, and transports the root crops supplied from the transport unit 120 to the storage unit, removing stones and dirt lumps mixed with the root crops. It is a widely known fact that it is configured to select foreign substances.
본 발명에서는 상기 수집부(110)의 높이를 두둑과 평행한 상태로 일정하면서도 지속적으로 유지하여 두둑의 작물 수집을 용이하게 할 수 있는 수집부 제어장치(200)를 더 가지도록 하는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that it further includes a collection
상기 수집부 제어장치(200)는, 수집부프레임(112)의 양측에 두둑의 지면을 감지할 수 있도록 설치하는 두둑표면감지수단(210)과, 수집부프레임(112)과 이송부(120) 사이에 설치하여 수집부프레임(112)의 각도를 조절 제어하는 수집부작동수단(220)과, 상기 두둑표면감지수단(210)의 감지정보를 토대로 수집부작동수단(220)을 작동시켜 수집부(110)를 두둑과 평탄한 상태로 제어하는 컨트롤러(130)로 구성한다.The collection
상기 두둑표면감지수단(210)은, 수집부프레임(112)의 후방부 양측에 설치하여 초기에 두둑에 위치한 작물의 수집이 완료되어 평탄화된 두둑의 표면을 미세하게 감지하여 평탄화 되지 않은 두둑 표면을 감지할 때 작물과 이물질에 의하여 심하게 발생하는 요철현상에 의하여 높,낮이 가변 폭이 커지는 것을 배제될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.The ridge surface detection means 210 is installed on both sides of the rear part of the collection frame 112 and finely detects the surface of the ridge that has been flattened after the collection of crops located in the ridge is initially completed, and detects the surface of the ridge that has not been flattened. When detecting, it is desirable to exclude the increase in height and day variable width due to unevenness caused by crops and foreign substances.
상기 두둑표면감지수단(210)은, 수집부프레임(112)의 후방부 양측에서 하방으로 감지브라켓(211)을 돌출시키고, 상기 감지브라켓(211)에는 힌지핀(212)으로 작동링크(213)를 연결한다.The ridge surface detection means 210 protrudes a
상기 작동링크(213)의 후단(프레임 방향)에는 두둑과 연접되는 감지바퀴(214)를 장착하고, 작동링크(213)의 선단(작업 진행방향)에는 감지바퀴(214)의 감지량 만큼 힌지핀(212)을 기점으로 동일한 각도로 회동하는 감지핀(215)을 돌출시킨다.A
상기 감지핀(215)은 수집부프레임(112)의 하방에 장착되는 포텐셔미터(216)로부터 인출되는 수감로드(217)와 연접시켜 감지핀(215)의 정보를 전달받아 컨트롤러(130)로 인가할 수 있도록 한다.The
상기 수집부작동수단(220)은, 이송부(120)의 하방부와 수집부프레임(112)의 후미상부를 연결하는 작동실린더(221)와, 상기 작동실린더(221)의 작동범위를 컨트롤러(130)에 의하여 제어될 수 있도록 하기 위한 작동센서(222)로 구성한다.The collection operation means 220 includes an
상기 작동센서(222)는, 작동실린더(221)의 바디(223)에 장착되는 포텐셔미터(224)로부터 인출되는 센서축(225)에 결합하는 1링크(226)와, 상기 1링크(226)와 연결되고 작동실린더(221)의 로드(227)와 일단이 연결된 2링크(228)와 연결하여 작동실린더(221)의 움직임값을 검출하여 컨트롤러(230)로 인가할 수 있도록 한다.The operating sensor 222 includes one
상기 두둑표면감지수단(210)과 수집부작동수단(220)의 포텐셔미터(Potentiometer; 216, 224)는 선변위와 회전변위를 전기저항의 변화로 바꾸는 가변저항기로서 기계적인 위치 변화를 통해서 전기적인 출력 신호의 양 또는 크기를 조절하는 역할을 하는 것을 말한다.Potentiometers (216, 224) of the ridge surface detection means 210 and the collection operation means 220 are variable resistors that change linear displacement and rotational displacement into changes in electrical resistance, and provide electrical output through mechanical position changes. It refers to the role of controlling the amount or size of the signal.
즉, 두둑표면감지수단(210)의 감지정보와 동일한 양을 수집부작동수단(220)으로 컨트롤러(130)에 의하여 전달하여 작동하도록 함으로서 감지한 만큼 정확하게 제어할 수 있는 특징을 가진다.In other words, the same amount of sensing information as that of the ridge surface detection means 210 is transmitted to the collection and operation means 220 by the controller 130 for operation, so that it can be controlled as accurately as it is detected.
상기와 같은 본 발명의 기술이 적용된 자주형 수집부 제어장치에 의하여 수집부가 제어되는 과정을 살펴보면 다음과 같다.The process of controlling the collection unit by the self-propelled collection unit control device to which the technology of the present invention is applied as described above is as follows.
자주형 농작물 수확기(100)를 작업 위치로 이동시킨 후 두둑에 채취되어 있던 농작물을 수집하는 작동을 시작하면, 수집부(110)에 의하여 작물이 수집되어 이송부(120)로 이송되어 선별부(130)를 통하여 선별이 이루어진 후 수확기(100)의 후방에 위치한 톤백이나 상자에 적재되어지는 작동이다.When the self-propelled crop harvester 100 is moved to the working position and the operation of collecting the crops collected in the ridges is started, the crops are collected by the collection unit 110 and transferred to the transfer unit 120 to be transferred to the sorting unit 130. ) is an operation in which selection is made and then loaded into a ton bag or box located at the rear of the harvester (100).
이 과정에서 수집부(110)에 의하여 초기에는 두둑 초입 위치 수 십센치미터 내지 1미터 정도까지는 수집부 제어장치(200)의 감지가 정상적으로 이루어지지 않으나 그 이후부터는 수집으로 평탄화된 두둑의 표면을 수집부 제어장치(200)가 감지하여 수집부(110)의 자세를 안정적으로 유지하게 되는 것이다.In this process, the collection unit 110 does not detect the collection
이를 상세하게 살펴보면, 수집부(110)의 후미 하방에 장착된 두둑표면감지수단(210)에 의하여 두둑의 요철정보가 감지되어 컨트롤러(230)로 인가되고, 컨트롤러(230)는 이를 토대로 수집부작동수단(220)의 작동실린더(221)를 작동시켜 수집부(110)를 상승 또는 하강 작동시키고, 작동실린더(221)에 설치된 작동센서(222)의 정보를 컨트롤러(230)가 인가받아 두둑표면감지수단(210)의 감지정보만큼만 작동실린더(221)를 움직이게 제어하여 수집부(110)를 평탄한 상태를 지속적으로 유지할 수 있게 하는 것이다.Looking at this in detail, the irregularity information of the ridge is detected by the ridge surface detection means 210 mounted at the rear lower part of the collection unit 110 and applied to the
먼저 두둑표면감지수단(210)의 감지는, 수집부(110)가 전진하면서 작물을 수집하면 두둑은 어느정도 평탄화가 되는 상태이며, 수집부프레임(112)의 후미 하방에 돌출된 감지브라켓(211)에 힌지핀(212)으로 연결된 작동링크(213)에 장착된 감지바퀴(214)가 두둑을 따라 이동하면서 두둑의 요철에 대응하여 상,하 방향으로 움직이게 된다.First, the detection by the ridge surface detection means 210 indicates that when the collection unit 110 advances and collects crops, the ridges are flattened to some extent, and the
그러면 감지바퀴(214)의 움직임에 따라 작동링크(213)가 힌지핀(212)을 기점으로 움직이고, 이 움직임은 작동링크(213)의 선단에 위치한 감지핀(215)이 포텐셔미터(216)로부터 인출된 수감로드(217)를 움직이게 된다.Then, the
즉, 감지바퀴(215)가 상승하면 감지핀(215)은 하강하면서 수감로드(217)를 밀고, 감지바퀴(215)가 하강하면 감지핀(215)은 상승하면서 수감로드(217)는 스프링과 같은 복귀수단에 의하여 원래의 위치로 복귀하는 작동을 통하여 두둑의 요철상태를 감지하여 컨트롤러(230)로 인가하게 되는 것이다.That is, when the
수집부작동수단(220)의 작동은, 컨트롤러(230)에 의하여 작동실린더(221)를 움직이게 되는 데, 로드(227)를 신장 또는 수축시키면서 수집부프레임(112)을 상승 또는 하강작동시켜 두둑의 요철에 대응하여 수평상태로의 제어를 수행하게 된다.The operation of the collection operation means 220 moves the
이 과정에서 두둑표면감지수단(210)이 감지한 정보만큼만 작동실린더(221)를 신장 또는 수축작동되도로 하는 데, 이를 작동실린더(221)에 장착되는 작동센서(222)의 감지값을 컨트롤러(230)가 인가받아 제어하게 된다.In this process, the
즉, 작동실린더(221)가 작동하면 로드(227)가 신장 또는 수축작동하게 되는 데, 로드(227)와 연결된 2링크(228)가 1링크(226)를 움직이고, 1링크(226)는 작동실린더(221)의 바디(223)에 장착된 포텐셔미터(225)의 센서축(225)과 연결되어 있으므로 센서축(225)의 움직임이 컨트롤러(230)로 인가되어지는 것이다.In other words, when the
이와 같이 인가된 정보를 토대로 컨트롤러(230)는 수집부작동수단(220)의 감지정보와 비교하여 동일한 값과 일치하는 만큼만 작동실린더(221)를 작동시키게 되므로 불필요하게 오버된 상태의 작동제어 또는 축소된 상태의 제어와 같은 불균형을 해소할 수 있게 되는 것이다.Based on the information approved in this way, the
상기 컨트롤러(230)는 운전부(140)에 구비되는 모니터와 같은 디스플레이(250)를 통하여 감지된 값이나 작업상태 등을 보다 쉽게 작업자가 인지할 수 있도록 ISO기반의 모니터링이 가능하도록 할 수 있을 것이다.The
본 발명의 다른 예로서는 도 9에서와 같이, 상기 수집부제어장치(200)에는 위치인식시스템(300)과 주행컨트롤러(310), 자동조향시스템(320) 및 텔레매틱스(330)를 더 장착하는 데, GPS(340)의 위치정보를 위치인식시스템(300)을 통하여 주행컨트롤러(310)와 자동조향시스템(320)을 구동시켜 자율주행이 이루어질 수 있도록 한다.As another example of the present invention, as shown in Figure 9, the collection
텔레매틱스(330)의 경우에는 5G기지국(350)을 통하여농작물 수확기(100)의 기본정보, 운행시간, 연료소모량, 고장의 신고와 진단, 위치추적, 도난방지, 긴급구조, 제조사 중앙관제와의 연결, 정비이력 등의 정보를 클라우드서버(360)와 데이터의 활용과 정보의 저장 등을 수행하도록 한다.In the case of telematics (330), basic information of the crop harvester (100), operating time, fuel consumption, breakdown reporting and diagnosis, location tracking, theft prevention, emergency rescue, and connection to the manufacturer's central control are provided through the 5G base station (350). , information such as maintenance history is stored on the
물론 GPS(340)와 5G기지국(350)을 통하여서는 지속적인 송수신을 수행하여 위치보정 작업이 이루어질 수 있도록 하고, 농작물 수확기(100)의 수집부(110)에서 수집하는 정보는 위치인식시스템(300)과 주행컨트롤러(310), 자동조향시스템(320) 및 텔레매틱스(330)로 제공되어 자율주행과 연동될 수 있도록 하는 것은 당연하다 할 것이다.Of course, continuous transmission and reception is performed through the GPS (340) and the 5G base station (350) so that location correction work can be performed, and the information collected by the collection unit (110) of the crop harvester (100) is used by the location recognition system (300). It would be natural to provide a driving
상기 수집작업의 마무리 구간에서는 GPS(340) 신호를 인가받아 수집부(110)가 원터치에 의하여 상승되도록 하거나, 위치정보에 의하여 자동으로 수집부(110)를 상승시키도록 할 수 있음은 당연할 것이다.In the finishing section of the collection operation, it is natural that the
본 발명의 설명에서는 자동으로 제어되는 것을 설명하고 있으나 운전자가 운전부(140)에 위치하여 수동으로 조작하여 제어할 수 있음은 당연할 것이며, 수동과 자동 제어 모두가 가능하고 운전자에 의한 수동우선제어를 기본으로 하는 등 다양한 형태로의 제어가 가능하게 된다.In the description of the present invention, it is explained that it is controlled automatically, but it will be natural that the driver can control it by manually operating it at the operating unit 140. Both manual and automatic control are possible, and manual priority control by the driver is possible. Control in various forms is possible, such as based on .
본 발명은 평탄화된 두둑의 정보를 토대로 수집부의 수평제어를 수행하여 안전한 수집을 가능하게 하는 것은 물론 수집과정에서 작물과 이물질에 의한 오정보로 인한 제어불량을 방지하고, 감지수단이 작물을 손상시키는 우려를 배제할 수 있는 것은 물론 완전 자율주행을 통한 작업이 가능한 등의 장점을 가진다.The present invention not only enables safe collection by performing horizontal control of the collection unit based on information on the flattened ridge, but also prevents control failures due to misinformation caused by crops and foreign substances during the collection process, and the detection means prevents damage to crops. It has the advantage of not only eliminating concerns but also enabling work through fully autonomous driving.
100; 자주형 농작물 수확기 110; 수집부
120; 이송부 112; 수집부프레임
200; 수집부제어장치 210; 두둑표면감지수단
211; 감지브라켓 213; 작동링크
214; 감지바퀴 215; 감지핀
216, 224; 포텐셔미터 217; 수감로드
220; 수집부작동수단 221; 작동실린더
222; 작동센서 226; 1링크
228; 2링크 230; 컨트롤러100; self-propelled crop harvester 110; collection department
120; transfer unit 112; Collection frame
200; Collection
211;
214; sensing
216, 224;
220; collection operation means 221; operating cylinder
222; operating
228; 2
Claims (10)
수집된 작물을 이송하는 이송부(120)와;
이송된 작물을 선별하는 선별부(130)와, 수확기 제어를 위하여 탑재되는 운전부(140)와;
상기 수집부프레임(112)의 양측에 두둑의 지면을 감지할 수 있도록 설치하는 두둑표면감지수단(210)과, 수집부프레임(112)과 이송부(120) 사이에 설치하여 수집부프레임(112)의 각도를 조절 제어하는 수집부작동수단(220)과, 상기 두둑표면감지수단(210)의 감지정보를 토대로 수집부작동수단(220)을 작동시켜 수집부(110)를 두둑과 평탄한 상태로 제어하는 컨트롤러(130)를 포함하여 수집부(110)의 높이를 두둑과 평행한 상태로 일정하면서도 지속적으로 유지하여 두둑에 수확되어 큐어링된 작물 수집을 용이하게 할 수 있는 수집부 제어장치(200)를 포함하고;
상기 두둑표면감지수단(210)은, 수집부프레임(112)의 후방부 양측에서 하방으로 돌출시키는 감지브라켓(211)과;
상기 감지브라켓(211)에 힌지핀(212)으로 연결하는 작동링크(213)와;
상기 작동링크(213)의 후단에 장착하여 두둑과 연접되는 감지바퀴(214)와;
상기 작동링크(213)의 선단에 돌출시켜 감지바퀴(214)의 감지량 만큼 힌지핀(212)을 기점으로 동일한 각도로 회동하는 감지핀(215)과;
수집부프레임(112)의 하방에 장착되는 포텐셔미터(216)로부터 인출되어 감지핀(215)의 정보를 전달받아 컨트롤러(130)로 인가하는 수감로드(217)를 포함하고;
수집부프레임(112)의 후방부 양측에 설치하여 초기에 두둑에 위치한 작물의 수집이 완료되어 평탄화된 두둑의 표면을 감지하여 작물과 이물질에 의하여 요철현상이 배제될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자주형 수집부 제어장치.A collection unit rotatably connected to the transfer unit 120 located in front of the frame 105 so as to collect crops on a ridge in front of the frame 105 having a driving wheel 101 and having an auxiliary wheel 111 at the front. A digging chain 113 mounted on the frame 112, and a separation bar disposed at the upper position of the digging chain 113 toward the transfer unit 120 to supply crops on the digging chain 113 to the transfer unit 120 ( a collection unit 110 including 115);
A transport unit 120 that transports the collected crops;
A sorting unit 130 that selects the transported crops, and an operating unit 140 mounted to control the harvester;
A ridge surface detection means 210 installed on both sides of the collection frame 112 to detect the surface of the ridges, and a collection frame 112 installed between the collection frame 112 and the transfer unit 120. Based on the detection information of the collection operation means 220 that adjusts and controls the angle of the ridge surface detection means 210, the collection operation means 220 is operated to control the collection unit 110 in a ridged and flat state. A collection unit control device 200 that includes a controller 130 that maintains the height of the collection unit 110 in a constant and continuous state parallel to the ridge to facilitate the collection of crops harvested and cured on the ridge. Includes;
The ridge surface detection means 210 includes a detection bracket 211 protruding downward from both sides of the rear portion of the collection frame 112;
an operating link (213) connected to the sensing bracket (211) with a hinge pin (212);
A sensing wheel 214 mounted on the rear end of the operating link 213 and connected to the ridge;
a detection pin 215 that protrudes from the tip of the operating link 213 and rotates at the same angle with respect to the hinge pin 212 as the sensing amount of the detection wheel 214;
It is drawn from the potentiometer 216 mounted below the collection frame 112 and includes a sensor rod 217 that receives information from the detection pin 215 and applies it to the controller 130;
It is installed on both sides of the rear part of the collection frame 112 and detects the surface of the flattened ridge after the collection of crops initially located on the ridge is completed, so that unevenness due to crops and foreign substances can be excluded. Type collector control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230066996A KR102650867B1 (en) | 2023-05-24 | 2023-05-24 | Collector control device for crop harvest machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230066996A KR102650867B1 (en) | 2023-05-24 | 2023-05-24 | Collector control device for crop harvest machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102650867B1 true KR102650867B1 (en) | 2024-03-25 |
Family
ID=90473683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230066996A KR102650867B1 (en) | 2023-05-24 | 2023-05-24 | Collector control device for crop harvest machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102650867B1 (en) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200353995Y1 (en) | 2004-04-02 | 2004-06-23 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청) | A bulb harvester |
| KR20060106349A (en) | 2005-04-08 | 2006-10-12 | 주식회사 하이닉스반도체 | Multi-port memory device |
| JP2008271840A (en) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Yanmar Co Ltd | Root vegetable harvester |
| KR20150113329A (en) * | 2014-03-27 | 2015-10-08 | 동양물산기업 주식회사 | Device for harvesting a bulb |
| KR102029092B1 (en) | 2017-12-20 | 2019-10-07 | 주식회사 불스 | Root crops harvester |
| KR20200079615A (en) * | 2018-12-26 | 2020-07-06 | 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd) | a self-propelled pull out type garlic harvester |
| KR102190060B1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-12-14 | 동양물산기업 주식회사 | Peanut harvest machine capable of pre-setting for harvesting |
| KR102280731B1 (en) * | 2019-06-28 | 2021-07-22 | 엘앤에스(주) | Electric operation vehicle with caterpillar which can be harvest bulb plant |
| KR20220061396A (en) * | 2020-11-06 | 2022-05-13 | 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd) | Self-propelled field crop harvester |
| KR102417256B1 (en) * | 2021-09-28 | 2022-07-06 | 주식회사 불스 | Root crops harvester with speed synchronization |
| KR102417247B1 (en) * | 2021-09-28 | 2022-07-07 | 주식회사 불스 | Collector control device for root crops harvester |
-
2023
- 2023-05-24 KR KR1020230066996A patent/KR102650867B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200353995Y1 (en) | 2004-04-02 | 2004-06-23 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청) | A bulb harvester |
| KR20060106349A (en) | 2005-04-08 | 2006-10-12 | 주식회사 하이닉스반도체 | Multi-port memory device |
| JP2008271840A (en) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Yanmar Co Ltd | Root vegetable harvester |
| KR20150113329A (en) * | 2014-03-27 | 2015-10-08 | 동양물산기업 주식회사 | Device for harvesting a bulb |
| KR102029092B1 (en) | 2017-12-20 | 2019-10-07 | 주식회사 불스 | Root crops harvester |
| KR102190060B1 (en) * | 2018-11-13 | 2020-12-14 | 동양물산기업 주식회사 | Peanut harvest machine capable of pre-setting for harvesting |
| KR20200079615A (en) * | 2018-12-26 | 2020-07-06 | 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd) | a self-propelled pull out type garlic harvester |
| KR102280731B1 (en) * | 2019-06-28 | 2021-07-22 | 엘앤에스(주) | Electric operation vehicle with caterpillar which can be harvest bulb plant |
| KR20220061396A (en) * | 2020-11-06 | 2022-05-13 | 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd) | Self-propelled field crop harvester |
| KR102417256B1 (en) * | 2021-09-28 | 2022-07-06 | 주식회사 불스 | Root crops harvester with speed synchronization |
| KR102417247B1 (en) * | 2021-09-28 | 2022-07-07 | 주식회사 불스 | Collector control device for root crops harvester |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 없음. |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2015234578B2 (en) | Controlling cutting height and angle of a combine header | |
| US9351443B2 (en) | Harvester with automatic depth and level control | |
| CN103314698B (en) | Stagewise potato combine harvester | |
| CN207491531U (en) | Root crop harvester | |
| KR20170001804A (en) | furrow growing root crops harvesters | |
| KR102417247B1 (en) | Collector control device for root crops harvester | |
| KR101608194B1 (en) | harvest apparatus of bulb | |
| KR20220167355A (en) | Stem cutting device for harvesting dry crops | |
| CN105794386A (en) | Self-propelled potato combine harvester | |
| KR102247159B1 (en) | A screening equipment for the globe-shaped farm products | |
| KR102650867B1 (en) | Collector control device for crop harvest machine | |
| JP2002335729A (en) | Transfer apparatus of crop harvester | |
| CN204425995U (en) | Self-propelled potato combine | |
| JP6124199B2 (en) | Root crop harvesting machine | |
| JP6337851B2 (en) | Root crop harvesting machine | |
| KR20220033253A (en) | A collection type bulb crop extractor for tractors | |
| JP6069908B2 (en) | Crop harvesting machine | |
| JP3919625B2 (en) | Crop picking and harvesting machine | |
| US2641099A (en) | Beet topper | |
| Wright et al. | Automatic height control of a sugarcane harvester basecutter | |
| JP2020137424A (en) | Combine harvester | |
| JP2014087287A (en) | Root crop harvester | |
| KR102330212B1 (en) | Assembly-type self-propelled cabbage harvester | |
| JP2004194624A (en) | Cutting height controlling device of reaping harvester | |
| JP3518924B2 (en) | Combine secondmore lift controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GRNT | Written decision to grant |