KR102636126B1 - 물품 반송차 - Google Patents

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Abstract

물품 반송차(V)는, 캐리지 본체(1)와, 캐리지 본체(1)에 탑재되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치(3)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(3)는, 물품 지지부(32)와, 물품 지지부(32)와 캐리지 본체(1)를 연결하는 연결 지지부(31)와, 구동부(D)를 구비하고, 연결 지지부(31)는, 캐리지 본체(1)에 대하여, 제1 축(A1) 주위로 요동 가능하게 연결된 제1 축지지부(311)를 구비하고, 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)에 대하여, 제2 축(A2) 주위로 요동 가능하게 연결된 제2 축지지부(321)를 구비하고, 구동부(D)는, 제1 구동부(33D)와 제2 구동부(34D)를 구비하고, 제1 구동부(33D)는, 연결 지지부(31) 및 상기 연결 지지부(31)에 연결된 물품 지지부(32)를 제1 축(A1) 주위로 요동시키고, 제2 구동부(34D)는, 물품 지지부(32)를 제2 축(A2) 주위로 요동시킨다.

Description

물품 반송차
본 발명은, 캐리지 본체(carriage body)와, 상기 캐리지 본체에 탑재되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치(transfer device)를 구비한 물품 반송차에 관한 것이다.
예를 들면, 일본 공개특허 평06-298348호 공보(특허문헌 1)에는, 물품을 반송(搬送; transport) 및 분류처(sort destinations)별로 소팅(sorting)하는 설비가 개시되어 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서 괄호 내에 첨부 부호는, 특허문헌 1의 것이다.
특허문헌 1에 기재된 설비에는, 축(軸) 부재(17) 주위로 경사 가능한 적재 플랫폼(荷臺; loading platform)(13)을 구비하는 운반차(1)가 구비되어 있다. 이 운반차(1)는, 적재 플랫폼(13)에 의해 하물(4)을 지지한 상태에서 궤도(2)를 따라 주행하여, 분류처에 대응하는 하물 반출 장치(7)까지 상기 하물(4)을 반송하도록 구성되어 있다. 적재 플랫폼(13)에서의 주행 방향의 한쪽 측 단부(端部)에는, 운반차(1)의 주행 궤도(19)를 따라 형성된 안내홈(22a)에 의해 안내되는 경전(tilting/rotation) 가이드(14)가 장착되어 있다. 그리고, 운반차(1)가 주행 궤도(19) 상에서의 하물 반출 장치(7)에 인접하는 위치에 있어서, 경전 가이드(14)가 안내홈(22a)에 의해 아래쪽으로 안내되는 것에 의해, 적재 플랫폼(13)dl 하물 반출 장치(7) 측으로 경사지도록 구성되어 있다. 이로써, 특허문헌 1의 운반차(1)는, 적재 플랫폼(13)에 지지된 하물(4)을 하물 반출 장치(7)에 이송탑재 가능하게 되어 있다.
일본 공개특허 평06-298348호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재된 운반차(1)는, 주행 방향과 직교하는 방향의 한쪽 측, 즉 한쪽에만 물품을 이송탑재하는 구성으로 되어 있다. 또한, 특허문헌 1에 기재된 운반차(1)는, 경전 가이드(14)를 안내하는 안내홈(22a)을, 주행 궤도(19)의 전체에 걸쳐 설치할 필요가 있으므로, 운반차(1)의 주행 경로의 설정 자유도가 낮고, 또한, 설비 전체의 비용도 높아지기 쉬운 것으로 되어 있었다.
상기 문제점을 해결하기 위해, 복수의 방향으로 물품을 이송탑재 가능하며, 경로 설정의 자유도가 높고, 설비 비용도 낮게 억제할 수 있는 물품 반송차의 실현이 요구되고 있다.
본 개시에 관한 물품 반송차는,
캐리지 본체와, 상기 캐리지 본체에 탑재되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송차로서, 상기 이송탑재 장치는, 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부와, 상기 물품 지지부와 상기 캐리지 본체를 연결하는 연결 지지부와, 상기 물품 지지부를 경사지게 하는 경사 구동을 행하는 구동부를 구비하고, 수평 방향을 따르는 일방향을 기준축 방향으로 하여, 상기 연결 지지부는, 상기 캐리지 본체에 대하여, 상기 기준축 방향을 따르는 제1 축 주위로 요동(搖動) 가능하게 연결된 제1 축지지부를 구비하고, 상기 물품 지지부는, 상기 연결 지지부에 대하여, 상기 기준축 방향을 따르는 제2 축 주위로 요동 가능하게 연결된 제2 축지지부를 구비하고, 상기 제1 축과 상기 제2 축은, 상기 기준축 방향을 따르는 기준축 방향에서 볼 때 서로 다른 위치에 배치되고, 상기 구동부는, 제1 구동부와 제2 구동부를 구비하고, 상기 제1 구동부는, 상기 연결 지지부에 대하여 구동력을 전달함으로써, 상기 연결 지지부 및 상기 연결 지지부에 연결된 상기 물품 지지부를 상기 제1 축 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부를 제1 경사 방향으로 경사시키고, 상기 제2 구동부는, 상기 물품 지지부에 대하여 구동력을 전달함으로써, 상기 물품 지지부를 상기 제2 축 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부를 상기 제1 경사 방향과는 상이한 제2 경사 방향으로 경사지게 한다.
본 구성에 의하면, 제1 구동부에 의해, 연결 지지부를 통해 물품 지지부를 제1 축 주위로 요동시켜 상기 물품 지지부를 제1 경사 방향으로 경사지게 할 수 있고 또한, 제2 구동부에 의해, 물품 지지부를 제2 축 주위로 요동시켜 상기 물품 지지부를 제2 경사 방향으로 경사지게 할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 물품 지지부를 상이한 2개의 방향으로 경사지게 할 수 있고, 물품 지지부에 지지된 물품을 상이한 2개의 방향으로 미끄러져 내리게 하여(down) 이송탑재하는 것이 가능해진다. 또한, 본 구성에 의하면, 물품 반송차가 구비하는 구동부에 의해 물품 지지부의 경사 구동을 행할 수 있으므로, 물품 지지부를 경사지게 하기 위한 기구를 물품 반송차의 주행 경로를 따라 별개로 설치할 필요가 없다. 따라서, 물품 반송차의 주행 경로의 설정 자유도가 높고, 이 물품 반송차를 구비하는 설비의 비용도 낮게 억제할 수 있다.
본 개시에 관한 기술의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 기술(記述)하는 이하의 예시적이고 비한정적인 실시형태의 설명에 따라서 더욱 명백해질 것이다.
도 1은 물품 반송 설비(article transport facility)를 모식적으로 나타낸 평면도
도 2는 물품 반송차의 개념도
도 3은 물품 지지부가 제1 경사 방향으로 경사져 있는 상태를 나타낸 설명도
도 4는 물품 지지부가 제2 경사 방향으로 경사져 있는 상태를 나타낸 설명도
도 5는 물품 지지부가 제1 경사 방향으로 경사질 때의 동작을 나타낸 설명도
도 6은 물품 지지부가 제2 경사 방향으로 경사질 때의 동작을 나타낸 설명도
도 7은 그 외의 실시형태에 관한 물품 반송차의 일부를 나타낸 도면
도 8은 그 외의 실시형태에 관한 물품 반송차의 일부를 나타낸 도면
도 9는 그 외의 실시형태에 관한 물품 반송차를 나타낸 도면
1. 제1 실시형태
제1 실시형태에 관한 물품 반송차에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 물품 반송차가, 물품의 반송 및 분류를 행하는 물품 반송 설비에 적용되는 경우를 예로 설명한다.
[물품 반송 설비의 개요]
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(F)는, 물품(W)을 반송하는 물품 반송차(V)와, 물품 반송차(V)에 의해 반송된 물품(W)이 투입되는 물품 투입부(80)를 구비하고 있다. 이 물품 반송 설비(F)에서는, 예를 들면, 물품(W)의 종류나 출하처(shipment destinations) 등의 특정 정보에 기초하여 지정된 물품 투입부(80)에 물품(W)이 투입되는 것에 의해, 복수의 물품(W)의 종류나 출하처 등의 특정 정보마다 소팅된다. 도시한 예에서는, 복수의 물품 투입부(80)가 설비의 바닥면(70)에 설치되어 있고 또한, 바닥면(70) 상에 물품 반송차(V)의 주행 경로가 설정되어 있다. 그리고, 복수의 물품 반송차(V)의 각각이, 주행 경로를 따라 주행하여, 종류나 출하처 등의 특정 정보에 기초하여 지정된 물품 투입부(80)에 물품(W)을 반송하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품 반송 설비(F)는, 반송 대상인 물품(W)을 물품 반송차(V)에 공급하는 물품 공급부(90)와, 복수의 물품 반송차(V)에 의한 물품(W)의 반송처(搬送處)를 제어하는 통괄 제어 장치(Cf)을 구비하고 있다.
물품 공급부(90)에서는, 예를 들면, 종류나 출하처 등의 특정 정보에 기초하여 특정한 물품 투입부(80)(반송처)가 지정된 물품(W)이, 자동 공급 장치에 의해, 물품 반송차(V)에 공급된다. 예를 들면, 이 경우에는, 통괄 제어 장치(Cf)는, 반송처가 지정된 물품(W)을 물품 반송차(V)에 공급하도록 자동 공급 장치를 제어하고 또한, 상기 반송처에 물품(W)을 반송하도록 물품 반송차(V)에 지령한다. 단, 물품 공급부(90)에서는, 반송처가 지정된 물품(W)을, 작업자가 물품 반송차(V)에 공급하도록 해도 된다. 예를 들면, 이 경우에는, 통괄 제어 장치(Cf)에 의해, 물품(W)에 대하여 반송처가 지정되고, 또한 상기 반송처에 대응하여 물품 반송차(V)가 지정된다. 그리고, 작업자는, 반송처가 지정된 물품(W)에 대응하는 물품 반송차(V)에, 상기 물품(W)을 공급한다. 물품(W)의 공급을 받은 물품 반송차(V)는, 반송처(특정한 물품 투입부(80)로 물품(W)을 반송한다.
복수의 물품 투입부(80)의 각각의 주위에는, 각 물품 투입부(80)에 대응하는 위치를 나타내는 위치 정보를 기억하는 위치 정보 기억부(Sf)가 설치되어 있다. 물품 반송차(V)는, 반송처로서 지정된 특정한 물품 투입부(80)로 주행하고, 상기 물품 투입부(80)에 대응하는 위치 정보 기억부(Sf)에 기억된 위치 정보를 위치 정보 검출부(Sv)(도 2 참조)에 의해 검출함으로써, 그 위치에서 정지하여(또는 저속 주행의 상태에서) 상기 물품 투입부(80)에 물품(W)을 투입한다. 위치 정보 기억부(Sf)는, 예를 들면, 위치 정보를 기억한 바코드(예를 들면, 2차원 바코드) 또는 RFID 태그(radio frequency identifier tag) 등으로서 구성된다. 위치 정보 기억부(Sf)가 바코드인 경우에는, 위치 정보 검출부(Sv)는 바코드 리더로서 구성되고, 위치 정보 기억부(Sf)가 RFID 태그인 경우에는, 위치 정보 검출부(Sv)는 RFID 리더로서 구성된다. 그리고, 물품 반송차(V)에 의한 물품 투입부(80)에 대한 물품(W)의 투입은, 후술하는 이송탑재 장치(3)에 의한 이송탑재에 의해 행해진다(도 2 참조).
[물품 반송차의 개략적 구성]
다음에, 물품 반송차(V)의 개략적 구성에 대하여, 물품 반송차(V)의 구성을 개념적으로 나타낸 도 2를 참조하여 설명한다.
이하에서는, 수평 방향을 따르는 일방향을 기준축 방향 A로 하고, 기준축 방향 A에 대하여 상하 방향에서 볼 때 직교하는 방향을 기준축 직교 방향 C로 하여 설명한다. 기준축 방향 A는, 후술하는 제1 축(A1)∼제4 축(A4)이 배치되는 기준으로 되는 방향이며, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(V)의 주행 방향을 따르는 방향으로 되어 있다. 그리고, 도 2에 있어서는, 기준축 방향 A는, 지면(紙面)과 직교하는 방향으로 되어 있다. 단, 이에 한정되지 않고, 기준축 방향 A는, 물품 반송차(V)의 주행 방향에 대하여 상하 방향에서 볼 때 교차하는 방향으로 되어 있어도 된다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(V)는, 캐리지 본체(1)와, 캐리지 본체(1)에 탑재되어 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 장치(3)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부(32)와, 물품 지지부(32)와 캐리지 본체(1)를 연결하는 연결 지지부(31)와, 물품 지지부(32)를 경사지게 하는 경사 구동을 행하는 이송탑재 구동부(D)(구동부에 상당)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 물품 반송차(V)는, 복수의 차륜(2)과, 복수의 차륜(2) 중 하나 이상을 회전 구동시키는 주행 구동부(2D)(주행 모터)를 구비하고 있다. 또한, 도 2에 나타낸 예에서는, 물품 반송차(V)는, 물품 반송차(V)의 각각의 기능부를 제어하는 개별 제어 장치(Cv)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 개별 제어 장치(Cv)는, 주행 구동부(2D)와 이송탑재 구동부(D)를 제어하도록 구성되어 있다. 이로써, 물품 반송차(V)에 의한 주행 동작과 이송탑재 동작이 제어된다.
본 실시형태에서는, 물품 반송차(V)는, 반송처로서 지정된 물품 투입부(80)의 위치 정보를 기억하는 기억부(Mv)와, 물품 투입부(80)의 주위에 설치된 위치 정보 기억부(Sf)에 기억된 위치 정보를 검출하는 위치 정보 검출부(Sv)을 구비하고 있다. 물품 반송차(V)는, 위치 정보 검출부(Sv)에 의해 검출한 위치 정보 기억부(Sf)의 위치 정보가, 반송처로서 지정된 물품 투입부(80)의 위치 정보와 일치하고 있는 경우에는, 상기 물품 투입부(80)에 물품(W)을 투입(이송탑재)한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 연결 지지부(31)는, 캐리지 본체(1)에 대하여, 기준축 방향 A를 따르는 제1 축(A1) 주위로 요동 가능하게 연결되어 있다. 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)에 대하여, 기준축 방향 A를 따르는 제2 축(A2) 주위로 요동 가능하게 연결되어 있다. 제1 축(A1)과 제2 축(A2)은, 서로 평행하게 배치되어 있다. 그리고, 제1 축(A1)과 제2 축(A2)은, 기준축 방향 A를 따르는 기준축 방향 A에서 볼 때 서로 다른 위치에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 축(A1)는, 캐리지 본체(1)에 대한 위치가 고정되어 있다. 제2 축(A2)는, 연결 지지부(31)의 요동에 수반하여 제1 축(A1) 주위로 선회(旋回)하므로, 캐리지 본체(1)에 대한 위치가 이동한다.
이송탑재 구동부(D)는, 제1 구동부(33D)와 제2 구동부(34D)를 구비하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 구동부(33D)는, 연결 지지부(31)에 대하여 구동력을 전달하여, 상기 연결 지지부(31)를 제1 축(A1) 주위로 요동시킨다. 본 실시형태에서는, 제1 구동부(33D)는, 제1 축(A1)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측으로부터, 연결 지지부(31)를 위쪽으로 요동시킨다. 이로써, 제1 구동부(33D)는, 연결 지지부(31)을, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 도 2에서의 반시계 방향으로 요동시킨다(도 5 참조). 또한, 제2 구동부(34D)는, 물품 지지부(32)에 구동력을 전달하여, 상기 물품 지지부(32)를 제2 축(A2) 주위로 요동시킨다. 본 실시형태에서는, 제2 구동부(34D)는, 제2 축(A2)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측으로부터, 물품 지지부(32)를 위쪽으로 요동시킨다. 이로써, 제2 구동부(34D)는, 물품 지지부(32)를, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 도 2에서의 시계 방향으로 요동시킨다(도 6 참조).
도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 구동부(34D)는, 물품 지지부(32)에 구동력을 전달함으로써, 물품 지지부(32)만을 제2 축(A2) 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부(32)를 제2 경사 방향 T2으로 경사지게 한다. 또한, 제1 구동부(33D)는, 연결 지지부(31)에 구동력을 전달함으로써, 연결 지지부(31)와 이에 연결되어 있는 물품 지지부(32)와의 양쪽을 제1 축(A1) 주위로 요동시켜, 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사지게 한다(도 3 참조).
본 실시형태에 있어서 「제2 경사 방향 T2」란, 물품 지지부(32)에서의 기준축 직교 방향(C)의 일단부(一端部)가, 타단부보다 아래쪽에 배치된 상태로 되는 방향이다. 본 예에서는, 물품 지지부(32)에서의 제2 축(A2) 측의 연결 단부(일단부: 고정 단부)가, 그와는 반대측의 선단부(타단부: 여유 단부)보다 아래쪽에 배치된 상태가, 물품 지지부(32)가 제2 경사 방향 T2로 경사진 상태이며, 도 2에 있어서 우측 하강의 상태로서 나타나 있다. 또한, 「제1 경사 방향 T1」이란, 물품 지지부(32)에서의 기준축 직교 방향(C)의 타단부가, 일단부보다 아래쪽에 배치된 상태로 되는 방향이다. 본 예에서는, 물품 지지부(32)에서의 선단부(타단부: 여유 단부)가, 제2 축(A2) 측의 연결 단부(일단부: 고정 단부)보다 아래쪽에 배치된 상태가, 물품 지지부(32)가 제1 경사 방향 T1으로 경사진 상태이며, 도 3에 있어서 좌측 하강의 상태로서 나타나 있다.
예를 들면, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 지지부(32)가 물품(W)을 지지한 상태에서 제2 경사 방향 T2로 경사지는 것에 의해, 물품(W)이 물품 지지부(32)를 미끄러져 내려 물품 투입부(80)에 투입(이송탑재)된다. 도시한 예에서는, 물품 투입부(80)는, 물품(W)이 투입되는 투입구(81)와, 투입구(81)의 주위에 설치되어 투입구(81)의 중심부를 향해 아래쪽으로 경사진 안내부(82)를 구비하고 있다. 안내부(82)에 의해, 물품 지지부(32)로부터 미끄러져 내리는 물품(W)을 투입구(81)에 대하여 적절히 안내하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 도시는 생략하지만, 제1 축(A1)에 대하여 제2 축(A2) 측과는 반대측[도 2 중, 물품 반송차(V)에 대하여 좌측]에 물품 투입부(80)가 배치된 상태에서는, 물품 지지부(32)가 물품(W)을 지지한 상태에서 제1 경사 방향 T1으로 경사지는 것에 의해, 상기 물품 투입부(80)에 물품(W)을 투입(이송탑재)할 수 있다.
[이송탑재 장치의 구체적 구성]
다음에, 이송탑재 장치(3)의 구체적 구성에 대하여 설명한다. 이송탑재 장치(3)는, 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1 또는 제2 경사 방향 T2으로 경사지게 함으로써, 물품(W)을 이송탑재하도록 구성되어 있다. 도 3은, 물품 지지부(32)가 제1 경사 방향 T1으로 경사져 있는 상태를 나타내고, 도 4는, 물품 지지부(32)가 제2 경사 방향 T2로 경사져 있는 상태를 나타내고 있다.
전술한 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부(32)와, 물품 지지부(32)와 캐리지 본체(1)를 연결하는 연결 지지부(31)와, 물품 지지부(32)를 경사지게 하는 경사 구동을 행하는 이송탑재 구동부(D)(구동부에 상당)를 구비하고 있다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 연결 지지부(31)는, 캐리지 본체(1)에 대하여, 기준축 방향 A를 따르는 제1 축(A1) 주위로 요동 가능하게 연결된 제1 축지지부(311)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 연결 지지부(31)는, 제1 구동부(33D)의 제1 압압부(押壓部)(332)에 의해 압압되는 피압압부를 구비하고 있다. 본 예에서는, 이 피압압부는, 제1 압압부(332)에 의한 압압 중에 상기 제1 압압부(332)가 슬라이딩 가능한 제1 슬라이딩부(312)로 되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 슬라이딩부(312)에는, 제1 축지지부(311)에 근접함에 따라 아래쪽으로 팽출하는 제1 팽출부(膨出部; bulge portion)(313)가 형성되어 있다. 그리고, 이 경우의 「아래쪽으로 팽출한다」란, 물품 지지부(32)가 경사져 있지 않은 상태(구동되고 있지 않은 상태)를 기준으로 하고 있다. 이하의 설명에 있어서도 마찬가지이다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 팽출부(313)은, 기준축 방향 A에서 볼 때의 형상이, 위쪽으로 볼록한 원호형인 제1 반달형부(313a)와, 아래쪽으로 볼록한 원호형인 제2 반달형부(313b)를 구비하고 있다. 이들은, 제1 축지지부(311)에 대하여 먼 쪽으로부터, 제1 반달형부(313a), 제2 반달형부(313b)의 순으로 배치되고, S자형으로 연속하는 곡면을 형성하고 있다. 그리고, 본 예에서는, 제1 반달형부(313a)에서의 제1 축지지부(311)에 대하여 먼 쪽의 단부와, 제2 반달형부(313b)에서의 제1 축지지부(311)에 대하여 가까운 측의 단부는, 모두 연결 지지부(31)가 경사져 있지 않은 상태로 수평으로 따르는 면으로 되어 있다. 자세한 것은 후술하지만, 제1 구동부(33D)의 제1 압압부(332)는, 제1 반달형부(313a) 및 제2 반달형부(313b)를 포함하여 구성되는 제1 슬라이딩부(312)를 슬라이딩하면서, 연결 지지부(31)를 압압하도록 구성되어 있다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)에 대하여, 기준축 방향 A를 따르는 제2 축(A2) 주위로 요동 가능하게 연결된 제2 축지지부(321)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 물품 지지부(32)는, 제2 구동부(34D)의 제2 압압부(342)에 의해 압압되는 피압압부를 구비하고 있다. 본 예에서는, 이 피압압부는, 제2 압압부(342)에 의한 압압 중에 상기 제2 압압부(342)가 슬라이딩 가능한 제2 슬라이딩부(322)로 되어 있다. 제2 슬라이딩부(322)는, 제1 슬라이딩부(312)보다도, 기준축 방향 A에서의 캐리지 본체(1)의 외측에 배치되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 도 6에도 나타낸 바와 같이, 제2 슬라이딩부(322)에는, 제2 축지지부(321)에 근접함에 따라 아래쪽으로 팽출하는 제2 팽출부(323)가 형성되어 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 팽출부(323)은, 기준축 방향 A에서 볼 때의 형상이, 위쪽으로 볼록한 원호형인 제3 반달형부(323a)와, 아래쪽으로 볼록한 원호형인 제4 반달형부(323b)를 구비하고 있다. 이들은, 제2 축지지부(321)에 대하여 먼 쪽으로부터, 제3 반달형부(323a), 제4 반달형부(323b)의 순으로 배치되고, S자형으로 연속하는 곡면을 형성하고 있다. 그리고, 본 예에서는, 제3 반달형부(323a)에서의 제2 축지지부(321)에 대하여 먼 쪽의 단부와, 제4 반달형부(323b)에서의 제2 축지지부(321)에 대하여 가까운 측의 단부는, 모두 물품 지지부(32)가 경사져 있지 않은 상태로 수평으로 따르는 면으로 되어 있다. 자세한 것은 후술하지만, 제2 구동부(34D)의 제2 압압부(342)는, 제3 반달형부(323a) 및 제4 반달형부(323b)를 포함하여 구성되는 제2 슬라이딩부(322)를 슬라이딩하면서, 물품 지지부(32)를 압압하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품 지지부(32)는, 물품(W)을 지지하는 지지대(324)를 구비하고 있다. 도 3 등에 나타낸 바와 같이, 본 예에서의 지지대(324)는, 기준축 방향 A를 따라 평면적으로 넓어지는 판형 부재에 의해 구성되어 있고, 물품 지지부(32)가 경사져 있지 않은 상태에 있어서 캐리지 본체(1)의 상면을 덮도록 형성되어 있다. 지지대(324)는, 적어도 기준축 직교 방향(C)에서의 양 단부(또는 그 근방)에 있어서, 위쪽으로 돌기하는 돌기부를 가지지 않는다. 이로써, 물품 지지부(32)의 경사 상태에 있어서, 지지대(324)에 지지된 물품(W)을 물품 투입부(80)에 대하여 적절히 미끄러져 내리는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 도시한 예에서는, 지지대(324)는 직사각형 판형으로 형성되어 있지만, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 지지대(324)는, 원형 판형이나(8) 각형 판형 등, 물품(W)을 지지 가능한 다양한 형상이라도 된다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)보다 상방으로서, 기준축 방향 A으로 연결 지지부(31)를 걸치도록 배치되어 있다. 즉, 물품 지지부(32)가 제2 축(A2) 주위로 요동하고 있지 않은 상태에서는, 물품 지지부(32)가, 연결 지지부(31)에 대하여 위쪽으로부터 맞닿도록 구성되어 있다. 이로써, 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)보다 아래쪽으로의 요동이, 상기 연결 지지부(31)에 의해 규제되어 있다. 그러므로, 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)가 제1 축(A1) 주위로 위쪽으로 요동한 경우에는, 상기 연결 지지부(31)에 의해 아래쪽으로부터 가압되고, 상기 연결 지지부(31)와 함께 제1 축(A1) 주위로 위쪽으로 요동한다. 또한, 연결 지지부(31)는, 제1 축(A1) 주위로 요동하고 있지 않은 상태(본 예에서는 수평 상태)에 있어서, 캐리지 본체(1)의 일부(도시하지 않은 피맞닿음부)에 위쪽으로부터 맞닿도록 구성되어 있다. 이로써, 연결 지지부(31)는, 수평 상태로부터 아래쪽으로의 요동이, 캐리지 본체(1)의 피맞닿음부에 의해 규제되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 구동부(33D)는, 연결 지지부(31)에 대하여 구동력을 전달함으로써, 연결 지지부(31) 및 상기 연결 지지부(31)에 연결된 물품 지지부(32)를 제1 축(A1) 주위로 요동시켜, 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사시키도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 구동부(33D)는, 제1 축(A1)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측으로부터, 연결 지지부(31)에 대하여 위쪽으로 구동력을 전달함으로써, 상기 연결 지지부(31)을, 위쪽이면서 또한 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙으로부터 제1 축(A1)을 향하는 측으로 요동시킨다. 도 3에 나타낸 예에서는, 제1 구동부(33D)는, 제1 축(A1)을 중심으로 하는 반시계 방향으로, 연결 지지부(31)를 요동시키고 있다. 전술한 바와 같이, 물품 지지부(32)는, 연결 지지부(31)보다 아래쪽으로의 요동이 규제되고 있으므로, 연결 지지부(31)가 위쪽으로 요동하는 것에 따라 물품 지지부(32)도 위쪽으로 요동한다. 이로써, 제1 구동부(33D)는, 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사지게 한다.
본 실시형태에서는, 제1 구동부(33D)는, 캐리지 본체(1)에 연결된 제1 암부(arm portion)(331)와, 제1 암부(331)에 연결되어 연결 지지부(31)를 아래쪽으로부터 압압하는 제1 압압부(332)와, 제1 암부(331)를 구동시키는 제1 구동원(M1)를 구비하고 있다.
본 실시형태에서는, 제1 암부(331)은, 기준축 방향 A를 따르는 제3 축(A3) 주위로 회전 가능하게 캐리지 본체(1)에 연결되어 있다. 예를 들면, 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 암부(331)은, 제1 압압부(332)와 제3 축(A3)과의 사이에, 제3 축(A3) 측으로부터 제1 압압부(332) 측을 향함에 따라 연결 지지부(31) 측을 향하도록 굴곡되는 제1 굴곡부(331a)를 구비하고 있다. 이로써, 제1 압압부(332)에 의해 연결 지지부(31)를 가압할 때 휨 응력으로서 제1 암부(331)에 가해지는 부하의 일부를, 압축 응력으로 할 수 있어, 제1 암부(331)의 내구성(耐久性)을 향상시킬 수 있다.
제1 압압부(332)는, 제1 암부(331)에서의 제3 축(A3)으로부터 이격된 위치에 연결되고, 제1 암부(331)와 함께 제3 축(A3) 주위로 회전하면서 연결 지지부(31)에 대하여 슬라이딩함으로써, 연결 지지부(31)를 압압하도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 제1 압압부(332)는, 연결 지지부(31)에서의 제1 슬라이딩부(312)를 따라 슬라이딩하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 제1 압압부(332)는, 기준축 방향 A를 따르는 축 주위로 회전하는 롤러를 구비하고 있다.
제1 구동원(M1)는, 전동 모터로서 구성되어 있고, 제1 암부(331)를 제3 축(A3) 주위로 회전 구동한다. 제1 구동원(M1)는, 개별 제어 장치(Cv)로부터의 지령에 따라 동작한다.
본 실시형태에서는, 제1 암부(331)의 회전 중심으로 되는 제3 축(A3)는, 제1 축(A1)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측에 배치되어 있다. 또한, 제3 축(A3)는, 제2 축(A2)에 대해서도, 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측에 배치되어 있다. 단, 상기와 같은 구성에 한정되지 않고, 제3 축(A3)는, 제1 축(A1)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 외측에 배치되어 있어도 되거나, 또는, 제2 축(A2)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 외측에 배치되어 있어도 된다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 구동부(34D)는, 물품 지지부(32)에 대하여 구동력을 전달함으로써, 물품 지지부(32)를 제2 축(A2) 주위로 요동시켜, 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1과는 상이한 제2 경사 방향 T2로 경사시키도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제2 구동부(34D)는, 제2 축(A2)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측으로부터, 물품 지지부(32)에 대하여 위쪽으로 구동력을 전달함으로써, 상기 물품 지지부(32)를, 위쪽이면서 또한 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙으로부터 제2 축(A2)을 향하는 측으로 요동시킨다. 도 4에 나타낸 예에서는, 제2 구동부(34D)는, 제2 축(A2)을 중심으로 하는 시계 방향으로, 물품 지지부(32)를 요동시키고 있다. 전술한 바와 같이, 물품 지지부(32)는, 제2 축(A2) 주위로 요동하고 있지 않은 상태에서는, 연결 지지부(31)에 대하여 위쪽으로부터 맞닿아 있을뿐이므로, 제2 축(A2) 주위로 요동할 때는, 물품 지지부(32)만이 위쪽으로 요동한다. 이로써, 제2 구동부(34D)는, 연결 지지부(31)를 경사(요동)시키지 않고, 물품 지지부(32)만을 제2 경사 방향 T2로 경사지게 한다.
본 실시형태에서는, 제2 구동부(34D)는, 캐리지 본체(1)에 연결된 제2 암부(341)와, 제2 암부(341)에 연결되어 물품 지지부(32)를 아래쪽으로부터 압압하는 제2 압압부(342)와, 제2 암부(341)를 구동시키는 제2 구동원(M2)를 구비하고 있다.
본 실시형태에서는, 제2 암부(341)은, 기준축 방향 A를 따르는 제4 축(A4) 주위로 회전 가능하게 캐리지 본체(1)에 연결되어 있다. 예를 들면, 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 암부(341)은, 제2 압압부(342)와 제4 축(A4)과의 사이에, 제4 축(A4) 측으로부터 제2 압압부(342) 측을 향함에 따라 물품 지지부(32) 측을 향하도록 굴곡되는 제2 굴곡부(341a)를 구비하고 있다. 이로써, 제2 압압부(342)에 의해 물품 지지부(32)를 가압할 때 휨 응력으로서 제2 암부(341)에 가해지는 부하의 일부를, 압축 응력으로 할 수 있어, 제2 암부(341)의 내구성을 향상시킬 수 있다.
제2 압압부(342)는, 제2 암부(341)에서의 제4 축(A4)으로부터 이격된 위치에 연결되고, 제2 암부(341)와 함께 제4 축(A4) 주위로 회전하면서 물품 지지부(32)에 대하여 슬라이딩함으로써, 물품 지지부(32)를 압압하도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 제2 압압부(342)는, 물품 지지부(32)에서의 제2 슬라이딩부(322)를 따라 슬라이딩하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 제2 압압부(342)는, 기준축 방향 A를 따르는 축 주위로 회전하는 롤러를 구비하고 있다.
제2 구동원(M2)는, 전동 모터로서 구성되어 있고, 제2 암부(341)를 제4 축(A4) 주위로 회전 구동한다. 제2 구동원(M2)는, 개별 제어 장치(Cv)로부터의 지령에 따라 동작한다.
본 실시형태에서는, 제2 암부(341)의 회전 중심으로 되는 제4 축(A4)는, 제2 축(A2)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측에 배치되어 있다. 또한, 제4 축(A4)는, 제1 축(A1)에 대해서도, 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 중앙측에 배치되어 있다. 단, 상기와 같은 구성에 한정되지 않고, 제4 축(A4)는, 제2 축(A2)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 외측에 배치되어 있어도 되거나, 또는, 제1 축(A1)보다 기준축 직교 방향(C)에서의 캐리지 본체(1)의 외측에 배치되어 있어도 된다.
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제3 축(A3)과 제4 축(A4)이 공통의 공통축(AS)로 되어 있다. 환언하면, 제3 축(A3)과 제4 축(A4)는, 같은 위치에 배치되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 공통축(AS)는, 상하 방향에서 볼 때, 제1 축(A1)과 제2 축(A2)과의 사이에 배치되어 있다. 본 예에서는, 공통축(AS)는, 상하 방향에서 볼 때, 제1 축(A1)과 제2 축(A2)과의 중간 위치에 배치되어 있다.
본 실시형태에서는, 제1 암부(331)와 제2 암부(341)가, 공통축(AS) 주위로 일체로 회전하도록 연결되어 있고 또한, 공통축(AS)로부터 서로 다른 방향으로 연장되도록 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 암부(331)와 제2 암부(341)가, 기준축 방향 A에서 볼 때 반대 방향(180°상이한 방향)으로 연장되도록 배치되어 있다. 또한, 제1 암부(331)와 제2 암부(341)은, 1개의 부재에 의해 일체로 형성되어 있다.
상기한 바와 같이, 물품 지지부(32)의 제2 슬라이딩부(322)는, 연결 지지부(31)의 제1 슬라이딩부(312)보다도, 기준축 방향 A에서의 캐리지 본체(1)의 외측에 배치되어 있다. 그리고, 제1 암부(331)에 연결된 제1 압압부(332)는, 제1 슬라이딩부(312)에 대하여 슬라이딩하도록 구성되어 있고, 제2 암부(341)에 연결된 제2 압압부(342)는, 제2 슬라이딩부(322)에 대하여 슬라이딩하도록 구성되어 있다. 그러므로, 본 예에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 슬라이딩부(312)에 접촉(슬라이딩)하는 제1 압압부(332)가, 제2 슬라이딩부(322)에 접촉(슬라이딩)하는 제2 압압부(342)보다 기준축 방향 A에서의 캐리지 본체(1)의 내측(도면 중 안쪽)에 배치되어 있다. 이 배치를 실현하기 위해, 본 실시형태에서는, 제1 암부(331)의 제1 압압부(332) 측이, 상기 제1 암부(331)의 공통축(AS) 측에 대하여 기준축 방향 A에서의 캐리지 본체(1)의 내측에 위치하도록, 제1 암부(331)가 굴곡되어 있다. 이로써, 제1 암부(331)와 제2 암부(341)가 공통축(AS)에 연결된 구성으로서, 제1 압압부(332)가 제1 슬라이딩부(312)에 대하여 슬라이딩하고, 또한 제2 압압부(342)가 제2 슬라이딩부(322)에 대하여 슬라이딩하는 구성으로 되어 있다.
본 실시형태에서는, 제1 구동원(M1)과 제2 구동원(M2)이 공통의 공통 구동원(MS)으로 되어 있다. 공통 구동원(MS)에 의해 공통축(AS)에 회전력이 부여되는 것에 의해, 공통축(AS)에 연결된 제1 암부(331)와 제2 암부(341)가 회전한다. 본 예에서는, 공통 구동원(MS)는, 전동 모터로서 구성되어 있다.
[물품 지지부의 동작]
다음에, 물품 지지부(32)의 동작에 대하여, 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.
도 5는, 물품 지지부(32)가 제1 경사 방향 T1으로 경사질 때의 동작을 나타내고 있다. 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사지게 하는 경우에는, 제1 구동부(33D)에 의해 연결 지지부(31)에 구동력을 전달함으로써, 연결 지지부(31)와 함께 물품 지지부(32)를 경사지게 한다.
제1 구동부(33D)는, 물품 지지부(32)가 경사져 있지 않은 수평 상태로부터(도 5의 좌측 도면 참조), 제1 압압부(332)가 제1 축지지부(311)에 근접하는 방향으로 연결 지지부(31)에 대하여 슬라이딩하도록, 제1 구동원(M1)에 의해 제1 암부(331)를 회전 구동시킨다. 본 실시형태에서는, 공통 구동원(MS)에 의해 제1 암부(331) 및 제2 암부(341)를 공통축(AS) 주위로 회전 구동한다. 이로써, 제1 암부(331)가 제3 축(A3)[공통축(AS)] 주위로 요동되고, 연결 지지부(31)가 제1 압압부(332)에 의해 아래쪽으로부터 압압되어, 연결 지지부(31) 및 물품 지지부(32)가 위쪽으로 들어올려진다(도 5 중앙도 참조).
그리고, 제1 암부(331)가 제3 축(A3) 주위로 더 요동되는 것에 의해, 제1 압압부(332)가, 제1 팽출부(313)에서의 제1 반달형부(313a), 제2 반달형부(313b)를 순차적으로 슬라이딩하면서, 연결 지지부(31)를 압압한다. 이로써, 물품 지지부(32)가 제1 경사 방향 T1으로 경사진 상태로 된다(도 5의 우측도면 참조). 따라서, 물품 지지부(32)의 지지대(324)에 의해 지지되어 있었던 물품(W)을 물품 투입부(80)(도 1 참조)에 대하여 미끄러져 내리게 할 수 있고, 그 결과, 물품 투입부(80)에 대하여 물품(W)을 이송탑재할 수 있다.
여기서, 제1 슬라이딩부(312)에 제1 팽출부(313)가 형성되어 있는 것에 의해, 제1 암부(331)의 길이에 대하여 물품 지지부(32)의 경사 각도가 크게 확보되어 있다. 또한, 제1 팽출부(313)이, 제1 반달형부(313a)와 제2 반달형부(313b)를 구비하고 있으므로, 물품 지지부(32)가 제1 경사 방향 T1으로 경사져 있는 도중에서의 경사 속도가 적절히 변화하는 구성으로 되어 있다. 즉, 제1 압압부(332)가 위쪽으로 볼록한 원호형인 제1 반달형부(313a)를 슬라이딩하고 있는 동안은, 물품 지지부(32)의 경사 속도는 점차로 증가한다. 다음에, 제1 압압부(332)가 아래쪽으로 볼록한 원호형인 제2 반달형부(313b)를 슬라이딩하고 있는 동안은, 물품 지지부(32)의 경사 속도는 점차로 감소한다. 이로써, 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사지게 하는 경우의 평균 경사 속도를 높게 확보하면서, 경사 각도의 변화의 개시 시와 종료 시의 경사 속도를 낮게 억제할 수 있다. 따라서, 물품(W)을 이송탑재할 때의 사이클 타임을 단축할 수 있고 또한, 물품 지지부(32)에 지지된 물품(W)이 물품 지지부(32)로부터 부상하는 것을 억제하여 물품(W)의 이송탑재를 적절히 행하는 것이 가능하게 되어 있다.
도 6은, 물품 지지부(32)가 제2 경사 방향 T2에 경사질 때의 동작을 나타내고 있다. 물품 지지부(32)를 제2 경사 방향 T2으로 경사지게 하는 경우에는, 제2 구동부(34D)에 의해 물품 지지부(32)에 구동력을 전달함으로써, 물품 지지부(32)를 경사지게 한다.
제2 구동부(34D)는, 물품 지지부(32)가 경사져 있지 않은 수평 상태로부터(도 6의 좌측 도면 참조), 제2 압압부(342)가 제2 축지지부(321)에 근접하는 방향으로 물품 지지부(32)에 대하여 슬라이딩하도록, 제2 구동원(M2)에 의해 제2 암부(341)를 회전 구동시킨다. 본 실시형태에서는, 공통 구동원(MS)에 의해 제1 암부(331) 및 제2 암부(341)를 공통축(AS) 주위로 회전 구동한다. 이로써, 제2 암부(341)가 제4 축(A4)[공통축(AS)] 주위로 요동되고, 물품 지지부(32)가 제2 압압부(342)에 의해 아래쪽으로부터 압압되어 위쪽으로 들어올려진다(도 6의 중앙도 참조).
그리고, 제2 암부(341)가 제4 축(A4) 주위로 더 요동되는 것에 의해, 제2 압압부(342)가, 제2 팽출부(323)에서의 제3 반달형부(323a), 제4 반달형부(323b)를 순차적으로 슬라이딩하면서, 물품 지지부(32)를 압압한다. 이로써, 물품 지지부(32)가 제2 경사 방향 T2로 경사진 상태로 된다(도 6의 우측도면 참조). 따라서, 물품 지지부(32)의 지지대(324)에 의해 지지되어 있었던 물품(W)을 물품 투입부(80)(도 1 참조)에 대하여 미끄러져 내리게 할 수 있고, 그 결과, 물품 투입부(80)에 대하여 물품(W)을 이송탑재할 수 있다.
여기서, 제2 슬라이딩부(322)에 제2 팽출부(323)가 형성되어 있는 것에 의해, 제2 암부(341)의 길이에 대하여 물품 지지부(32)의 경사 각도가 크게 확보되어 있다. 또한, 제2 팽출부(323)가, 제3 반달형부(323a)와 제4 반달형부(323b)를 구비하고 있으므로, 물품 지지부(32)가 제2 경사 방향 T2로 경사져 있는 도중에서의 경사 속도가 적절히 변화하는 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 압압부(342)가 위쪽으로 볼록한 원호형인 제3 반달형부(323a)를 슬라이딩하고 있는 동안은, 물품 지지부(32)의 경사 속도는 점차로 증가한다. 다음에, 제2 압압부(342)가 아래쪽으로 볼록한 원호형인 제4 반달형부(323b)를 슬라이딩하고 있는 동안은, 물품 지지부(32)의 경사 속도는 점차로 감소한다. 이로써, 물품 지지부(32)를 제2 경사 방향 T2으로 경사지게 하는 경우의 평균 경사 속도를 높게 확보하면서, 경사 각도의 변화의 개시 시와 종료 시의 경사 속도를 낮게 억제할 수 있다. 따라서, 물품(W)을 이송탑재할 때의 사이클 타임을 단축할 수 있고 또한, 물품 지지부(32)에 지지된 물품(W)이 물품 지지부(32)로부터 부상하는 것을 억제하여 물품(W)의 이송탑재를 적절히 행하는 것이 가능하게 되어 있다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 공통 구동원(MS)가 제1 암부(331)를 제1 회전 방향(도 5에서의 반시계 회전 방향)으로 회전 구동함으로써 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사지게 할 수 있고, 공통 구동원(MS)가 제2 암부(341)를 제1 회전 방향과는 반대 방향의 제2 회전 방향(도 6에서의 시계 회전 방향)으로 회전 구동함으로써 물품 지지부(32)를 제2 경사 방향 T2로 경사지게 할 수 있다. 즉 본 실시형태에서는, 공통 구동원(MS)는, 연결 지지부(31)를 제1 축(A1) 주위로 요동시켜 물품 지지부(32)를 제1 경사 방향 T1으로 경사지게 하는 경우와, 물품 지지부(32)를 제2 축(A2) 주위로 요동시켜 물품 지지부(32)를 제2 경사 방향 T2로 경사지게 하는 경우에, 제1 암부(331) 및 제2 암부(341)를 공통축(AS) 주위의 서로 반대 방향으로 회전 구동시키도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 연결 지지부(31)를 요동시키는 구성과 물품 지지부(32)를 요동시키는 구성을 공통화함으로써, 물품 반송차(V) 전체의 소형화가 가능하게 되어 있다.
2. 그 외의 실시형태
다음에, 물품 반송차의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 제1 암부(331)의 회전 중심인 제3 축(A3)과 제2 암부(341)의 회전 중심인 제4 축(A4)가, 서로 공통되는 공통축(AS)로 되고, 또한, 제1 암부(331)를 회전 구동시키는 제1 구동원(M1)과 제2 암부(341)를 회전 구동시키는 제2 구동원(M2)가, 서로 공통되는 공통 구동원(MS)로 되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제3 축(A3)과 제4 축(A4)는, 서로 별개의 축이라도 되고, 제1 구동원(M1)과 제2 구동원(M2)는, 서로 독립된 구동력원으로서 설치되어 있어도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 제1 구동부(33D)가, 제3 축(A3) 주위로 회전하는 제1 암부(331)를 구비하여 구성되고, 제2 구동부(34D)가, 제4 축(A4) 주위로 회전하는 제2 암부(341)를 구비하여 구성되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 예를 들면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 구동부(33D) 및 제2 구동부(34D)가, 신축(伸縮) 구동을 행하는 직동(直動) 액추에이터로서 구성되어 있어도 된다. 이와 같은 직동 액추에이터로서는, 예를 들면, 물품 반송차(V)에 탑재된 배터리로부터 전력의 공급을 받아 동작하는 전동 모터와, 상기 전동 모터의 회전 구동력을 실린더 축의 직선 구동력으로 변환하는 볼나사나 웜 기어 등의 변환 기구을 구비한 직동 실린더형의 액추에이터를 바람직하게 사용할 수 있다. 이 경우에 있어서, 연결 지지부(31)를 제1 축(A1) 주위로 요동시키는 제1 직동 액추에이터[제1 구동부(33D)]는, 그 일단부가, 연결 지지부(31)에서의 기준축 직교 방향(C)의 중심(CC)보다 제2 축(A2) 측에 있어서 상기 연결 지지부(31)에 대하여 요동 가능하게 연결되어 있는 것으로 된다. 또한, 제1 직동 액추에이터[제1 구동부(33D)]의 타단부는, 캐리지 본체(1)에 대하여 요동 가능하게 연결되어 있는 것으로 된다. 이로써, 제1 직동 액추에이터[제1 구동부(33D)]에 의해 연결 지지부(31)에 전달되는 구동력을, 연결 지지부(31)를 제1 축(A1) 주위로 요동시키는 구동력으로서 적절히 전달할 수 있다. 마찬가지로, 물품 지지부(32)를 제2 축(A2) 주위로 요동시키는 제2 직동 액추에이터[제2 구동부(34D)]는, 그 일단부가, 물품 지지부(32)에서의 기준축 직교 방향(C)의 중심(CC)보다 제1 축(A1) 측에 있어서 상기 물품 지지부(32)에 대하여 요동 가능하게 연결되어 있는 것으로 된다. 또한, 제2 직동 액추에이터[제2 구동부(34D)]의 타단부는, 캐리지 본체 1대하여 요동 가능하게 연결되어 있는 것으로 된다. 이로써, 제2 직동 액추에이터[제2 구동부(34D)]에 의해 물품 지지부(32)에 전달되는 구동력을, 물품 지지부(32)를 제2 축(A2) 주위로 요동시키는 구동력으로서 적절히 전달할 수 있다. 그리고, 도 8에서는, 제1 구동부(33D) 및 제2 구동부(34D)의 양쪽이, 직동 액추에이터로서 구성되어 있는 예를 나타내고 있지만, 제1 구동부(33D)와 제2 구동부(34D)가 상이한 형식의 구동부로 되어 있어도 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 도 2에 있어서, 지지대(324)의 기준축 직교 방향(C)의 폭이 캐리지 본체(1)의 기준축 직교 방향(C)의 폭과 동등한 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 예를 들면, 도 9에 나타낸 바와 같이, 지지대(324)의 기준축 직교 방향(C)의 폭이, 캐리지 본체(1)에서의 기준축 직교 방향(C)의 폭보다 크게 구성되어 있어도 된다. 이 구성에 의하면, 물품 지지부(32)를 경사지게 한 상태에서의 지지대(324)의 하단부를 바닥면(70) 및 물품 투입부(80)에 근접시킬 수 있다. 따라서, 도 2에 나타낸 바와 같은 안내부(82)를 개입시키지 않고, 물품 투입부(80)의 투입구(81)에 직접 물품(W)을 투입하는 것도 가능해진다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 제1 슬라이딩부(312)에 제1 팽출부(313)가 형성되고, 제2 슬라이딩부(322)에 제2 팽출부(323)가 형성되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제1 슬라이딩부(312) 및 제2 슬라이딩부(322)는, 기준축 방향 A에서 볼 때의 형상이 직선형으로 형성되어 있어도 된다.
(5) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變)을 행할 수 있다.
3. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차에 대하여 설명한다.
본 개시에 관한 물품 반송차는,
캐리지 본체와, 상기 캐리지 본체에 탑재되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송차로서, 상기 이송탑재 장치는, 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부와, 상기 물품 지지부와 상기 캐리지 본체를 연결하는 연결 지지부와, 상기 물품 지지부를 경사지게 하는 경사 구동을 행하는 구동부를 구비하고, 수평 방향을 따르는 일방향을 기준축 방향으로 하여, 상기 연결 지지부는, 상기 캐리지 본체에 대하여, 상기 기준축 방향을 따르는 제1 축 주위로 요동 가능하게 연결된 제1 축지지부를 구비하고, 상기 물품 지지부는, 상기 연결 지지부에 대하여, 상기 기준축 방향을 따르는 제2 축 주위로 요동 가능하게 연결된 제2 축지지부를 구비하고, 상기 제1 축과 상기 제2 축은, 상기 기준축 방향을 따르는 기준축 방향에서 볼 때 서로 다른 위치에 배치되고, 상기 구동부는, 제1 구동부와 제2 구동부를 구비하고, 상기 제1 구동부는, 상기 연결 지지부에 대하여 구동력을 전달함으로써, 상기 연결 지지부 및 상기 연결 지지부에 연결된 상기 물품 지지부를 상기 제1 축 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부를 제1 경사 방향으로 경사시키고, 상기 제2 구동부는, 상기 물품 지지부에 대하여 구동력을 전달함으로써, 상기 물품 지지부를 상기 제2 축 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부를 상기 제1 경사 방향과는 상이한 제2 경사 방향으로 경사지게 한다.
본 구성에 의하면, 제1 구동부에 의해, 연결 지지부를 통해 물품 지지부를 제1 축 주위로 요동시켜 상기 물품 지지부를 제1 경사 방향으로 경사지게 할 수 있고 또한, 제2 구동부에 의해, 물품 지지부를 제2 축 주위로 요동시켜 상기 물품 지지부를 제2 경사 방향으로 경사지게 할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 물품 지지부를 상이한 2개의 방향으로 경사지게 할 수 있고, 물품 지지부에 지지된 물품을 상이한 2개의 방향으로 미끄러져 내려 이송탑재하는 것이 가능해진다. 또한, 본 구성에 의하면, 물품 반송차가 구비하는 구동부에 의해 물품 지지부의 경사 구동을 행할 수 있으므로, 물품 지지부를 경사지게 하기 위한 기구를 물품 반송차의 주행 경로를 따라 별개로 설치할 필요가 없다. 따라서, 물품 반송차의 주행 경로의 설정 자유도가 높고, 이 물품 반송차를 구비하는 설비의 비용도 낮게 억제할 수 있다.
여기서, 상기 제1 구동부는, 상기 캐리지 본체에 연결된 제1 암부와, 상기 제1 암부에 연결되어 상기 연결 지지부를 아래쪽으로부터 압압하는 제1 압압부와, 상기 제1 암부를 구동시키는 제1 구동원을 구비하고, 상기 제2 구동부는, 상기 캐리지 본체에 연결된 제2 암부와, 상기 제2 암부에 연결되어 상기 물품 지지부를 아래쪽으로부터 압압하는 제2 압압부와, 상기 제2 암부를 구동시키는 제2 구동원을 구비하고 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 암부를 구동시키는 제1 구동원, 및 제2 암부를 구동시키는 제2 구동원의 각각에 의해, 물품 지지부를 제1 축 또는 제2 축 주위에, 서로 다른 방향으로 경사지게 할 수 있다. 따라서, 물품 지지부에 지지된 물품을 상이한 2개 방향으로 이송탑재 가능한 구성을 적절히 실현할 수 있다.
또한,
상기 제1 암부는, 상기 기준축 방향을 따르는 제3 축 주위로 회전 가능하게 상기 캐리지 본체에 연결되고, 상기 제2 암부는, 상기 기준축 방향을 따르는 제4 축 주위로 회전 가능하게 상기 캐리지 본체에 연결되고, 상기 제1 압압부는, 상기 제1 암부에서의 상기 제3 축으로부터 이격된 위치에 연결되고, 상기 제1 암부와 함께 상기 제3 축 주위로 회전하면서 상기 연결 지지부에 대하여 슬라이딩함으로써, 상기 연결 지지부를 압압하도록 구성되고, 상기 제2 압압부는, 상기 제2 암부에서의 상기 제4 축으로부터 이격된 위치에 연결되고, 상기 제2 암부와 함께 상기 제4 축 주위로 회전하면서 상기 물품 지지부에 대하여 슬라이딩함으로써, 상기 물품 지지부를 압압하도록 구성되고, 상기 제1 압압부가 상기 제1 축지지부에 근접하는 방향으로 상기 연결 지지부에 대하여 슬라이딩하도록, 상기 제1 구동원이 상기 제1 암부를 회전 구동하고, 상기 제2 압압부가 상기 제2 축지지부에 근접하는 방향으로 상기 물품 지지부에 대하여 슬라이딩하도록, 상기 제2 구동원이 상기 제2 암부를 회전 구동시키는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 압압부를 통해 연결 지지부에 전달되는 구동력을, 연결 지지부를 제1 축 주위로 회전시키므로, 필요한 구동력으로서 적절히 전달할 수 있다. 마찬가지로, 제2 압압부를 통해 물품 지지부에 전달되는 구동력을, 물품 지지부를 제2 축 주위로 회전시키므로, 필요한 구동력으로서 적절히 전달할 수 있다.
또한,
상기 제3 축과 상기 제4 축이 공통의 공통축으로 되고, 상기 공통축은, 상하 방향에서 볼 때, 상기 제1 축과 상기 제2 축과의 사이에 배치되고, 상기 제1 암부와 상기 제2 암부가, 상기 공통축 주위에 일체로 회전하도록 연결되어 있고 또한, 상기 공통축으로부터 서로 다른 방향으로 연장되도록 배치되고, 상기 제1 구동원과 상기 제2 구동원이 공통의 공통 구동원이며, 상기 공통 구동원은, 상기 연결 지지부를 상기 제1 축 주위로 요동시키는 경우와 상기 물품 지지부를 상기 제2 축 주위로 요동시키는 경우에, 상기 제1 암부 및 상기 제2 암부를 상기 공통축 주위의 서로 반대 방향으로 회전 구동시키는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 연결 지지부를 제1 축 주위로 요동시키는 구성과 물품 지지부를 제2 축 주위로 요동시키는 구성을 공통화할 수 있어, 물품 반송차 전체적으로 소형화를 도모할 수 있다.
또한,
상기 연결 지지부에서의 상기 제1 압압부가 슬라이딩하는 제1 슬라이딩부에, 상기 제1 축지지부에 근접함에 따라 아래쪽으로 팽출하는 제1 팽출부가 형성되고,
상기 물품 지지부에서의 상기 제2 압압부가 슬라이딩하는 제2 슬라이딩부에, 상기 제2 축지지부에 근접함에 따라 아래쪽으로 팽출하는 제2 팽출부가 형성되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 압압부에 의해, 제1 팽출부를 통해 연결 지지부를 압압할 수 있으므로, 제1 팽출부가 설치되지 않는 경우와 비교하여, 상기 물품 지지부의 경사 각도를 확보하면서, 제1 암부의 길이를 짧게 설정할 수 있다. 마찬가지로, 제2 압압부에 의해, 제2 팽출부를 통해 물품 지지부를 압압할 수 있으므로, 제2 팽출부가 설치되지 않는 경우와 비교하여, 상기 물품 지지부의 경사 각도를 확보하면서, 제2 암부의 길이를 짧게 설정할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 제1 암부 및 제2 암부의 길이를 비교적 짧게 설정할 수 있는 만큼, 물품 반송차의 대형화를 억제하는 것이 가능해진다.
본 개시에 관한 기술은, 캐리지 본체와, 상기 캐리지 본체에 탑재되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송차에 이용할 수 있다.
V: 물품 반송차
D: 이송탑재 구동부(구동부)
W: 물품
1: 캐리지 본체
3: 이송탑재 장치
31: 연결 지지부
32: 물품 지지부
33D: 제1 구동부
34D: 제2 구동부
311: 제1 축지지부
312: 제1 슬라이딩부
313: 제1 팽출부
321: 제2 축지지부
322: 제2 슬라이딩부
323: 제2 팽출부
331: 제1 암부
332: 제1 압압부
341: 제2 암부
342: 제2 압압부
M1: 제1 구동원
M2: 제2 구동원
MS: 공통 구동원
A1: 제1 축
A2: 제2 축
A3: 제3 축
A4: 제4 축
AS: 공통축
A: 기준축 방향
C: 기준축 직교 방향
T1: 제1 경사 방향
T2: 제2 경사 방향

Claims (5)

  1. 캐리지 본체(carriage body); 및
    상기 캐리지 본체에 탑재되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치(transfer device);
    를 포함하는 물품 반송차(article transport vehicle)로서,
    상기 이송탑재 장치는, 물품을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지부와, 상기 물품 지지부와 상기 캐리지 본체를 연결하는 연결 지지부와, 상기 물품 지지부를 경사지게 하는 경사 구동을 행하는 구동부를 구비하고,
    수평 방향을 따르는 일방향을 기준축 방향으로 하여,
    상기 연결 지지부는, 상기 캐리지 본체에 대하여, 상기 기준축 방향을 따르는 제1 축 주위로 요동(搖動) 가능하게 연결된 제1 축지지부를 구비하고,
    상기 물품 지지부는, 상기 연결 지지부에 대하여, 상기 기준축 방향을 따르는 제2 축 주위로 요동 가능하게 연결된 제2 축지지부를 구비하고,
    상기 제1 축과 상기 제2 축은, 상기 기준축 방향을 따르는 기준축 방향에서 볼 때 서로 다른 위치에 배치되고,
    상기 구동부는, 제1 구동부와 제2 구동부를 구비하고,
    상기 제1 구동부는, 상기 연결 지지부에 대하여 구동력을 전달함으로써, 상기 연결 지지부 및 상기 연결 지지부에 연결된 상기 물품 지지부를 상기 제1 축 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부를 제1 경사 방향으로 경사시키고,
    상기 제2 구동부는, 상기 물품 지지부에 대하여 구동력을 전달함으로써, 상기 물품 지지부를 상기 제2 축 주위로 요동시켜, 상기 물품 지지부를 상기 제1 경사 방향과는 상이한 제2 경사 방향으로 경사지게 하는,
    물품 반송차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동부는, 상기 캐리지 본체에 연결된 제1 암부(arm portion)와, 상기 제1 암부에 연결되어 상기 연결 지지부를 아래쪽으로부터 압압하는 제1 압압부(押壓部)와, 상기 제1 암부를 구동시키는 제1 구동원을 구비하고,
    상기 제2 구동부는, 상기 캐리지 본체에 연결된 제2 암부와, 상기 제2 암부에 연결되어 상기 물품 지지부를 아래쪽으로부터 압압하는 제2 압압부와, 상기 제2 암부를 구동시키는 제2 구동원을 구비하고 있는, 물품 반송차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 암부는, 상기 기준축 방향을 따르는 제3 축 주위로 회전 가능하게 상기 캐리지 본체에 연결되고,
    상기 제2 암부는, 상기 기준축 방향을 따르는 제4 축 주위로 회전 가능하게 상기 캐리지 본체에 연결되고,
    상기 제1 압압부는, 상기 제1 암부에서의 상기 제3 축으로부터 이격된 위치에 연결되고, 상기 제1 암부와 함께 상기 제3 축 주위로 회전하면서 상기 연결 지지부에 대하여 슬라이딩함으로써, 상기 연결 지지부를 압압하도록 구성되고,
    상기 제2 압압부는, 상기 제2 암부에서의 상기 제4 축으로부터 이격된 위치에 연결되고, 상기 제2 암부와 함께 상기 제4 축 주위로 회전하면서 상기 물품 지지부에 대하여 슬라이딩함으로써, 상기 물품 지지부를 압압하도록 구성되고,
    상기 제1 압압부가 상기 제1 축지지부에 근접하는 방향으로 상기 연결 지지부에 대하여 슬라이딩하도록, 상기 제1 구동원이 상기 제1 암부를 회전 구동하고,
    상기 제2 압압부가 상기 제2 축지지부에 근접하는 방향으로 상기 물품 지지부에 대하여 슬라이딩하도록, 상기 제2 구동원이 상기 제2 암부를 회전 구동시키는, 물품 반송차.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제3 축과 상기 제4 축이 공통의 공통축으로 되고,
    상기 공통축은, 상하 방향에서 볼 때, 상기 제1 축과 상기 제2 축 사이에 배치되고,
    상기 제1 암부와 상기 제2 암부가, 상기 공통축 주위에 일체로 회전하도록 연결되어 있고 또한, 상기 공통축으로부터 서로 다른 방향으로 연장되도록 배치되고,
    상기 제1 구동원과 상기 제2 구동원이 공통의 공통 구동원이며,
    상기 공통 구동원은, 상기 연결 지지부를 상기 제1 축 주위로 요동시키는 경우와 상기 물품 지지부를 상기 제2 축 주위로 요동시키는 경우에, 상기 제1 암부 및 상기 제2 암부를 상기 공통축 주위의 서로 반대 방향으로 회전 구동시키는, 물품 반송차.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 연결 지지부에서의 상기 제1 압압부가 슬라이딩하는 제1 슬라이딩부에, 상기 제1 축지지부에 근접함에 따라 아래쪽으로 팽출하는 제1 팽출부(膨出部; bulge portion)가 형성되고,
    상기 물품 지지부에서의 상기 제2 압압부가 슬라이딩하는 제2 슬라이딩부에, 상기 제2 축지지부에 근접함에 따라 아래쪽으로 팽출하는 제2 팽출부가 형성되어 있는, 물품 반송차.
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