JP7401003B2 - 物品搬送車 - Google Patents
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Description
台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、前記移載装置は、物品を下方から支持する支持台と伝動部とを備えた物品支持部と、前記物品支持部を下方から押圧する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第1軸周りに揺動可能に連結された第1軸支部を有し、前記物品支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第2軸周りに揺動可能に連結された第2軸支部を有し、前記支持台は、前記基準軸方向、及び前記基準軸方向に直交する方向、に沿って平面的に広がる板状部材により構成され、前記駆動部は、第1駆動部と第2駆動部とを有し、前記第1駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達することで、前記連結支持部を揺動させると共に揺動する前記連結支持部によって下方から押圧される前記支持台を前記第1軸周りに揺動させて、前記支持台を第1傾斜方向に傾斜させ、前記第2駆動部は、前記物品支持部における前記伝動部に対して駆動力を伝達することで、前記支持台を前記第2軸周りに揺動させて、前記支持台を前記第1傾斜方向とは異なる第2傾斜方向に傾斜させる。
第1実施形態に係る物品搬送車について図面を参照して説明する。以下では、物品搬送車が、物品の搬送及び仕分けを行う物品搬送設備に適用される場合を例に説明する。
図1に示すように、物品搬送設備Fは、物品Wを搬送する物品搬送車Vと、物品搬送車Vによって搬送された物品Wが投入される物品投入部80と、を備えている。この物品搬送設備Fでは、例えば、物品Wの種類や出荷先などの特定情報に基づいて指定された物品投入部80に物品Wが投入されることによって、複数の物品Wが種類や出荷先などの特定情報ごとに仕分けられる。図示の例では、複数の物品投入部80が設備の床面70に設けられていると共に、床面70上に物品搬送車Vの走行経路が設定されている。そして、複数の物品搬送車Vのそれぞれが、走行経路に沿って走行して、種類や出荷先などの特定情報に基づいて指定された物品投入部80に物品Wを搬送するように構成されている。
れる。例えばこの場合には、統括制御装置Cfは、搬送先が指定された物品Wを物品搬送車Vに供給するように自動供給装置を制御すると共に、当該搬送先に物品Wを搬送するように物品搬送車Vに指令する。但し、物品供給部90では、搬送先が指定された物品Wを、作業者が物品搬送車Vに供給するようにしてもよい。例えばこの場合には、統括制御装置Cfによって、物品Wについて搬送先が指定されると共に、当該搬送先に対応して物品搬送車Vが指定される。そして作業者は、搬送先が指定された物品Wに対応する物品搬送車Vに、当該物品Wを供給する。物品Wの供給を受けた物品搬送車Vは、搬送先(特定の物品投入部80)に物品Wを搬送する。
次に、物品搬送車Vの概略的構成について、物品搬送車Vの構成を概念的に示した図2を参照して説明する。
軸A1周りに揺動可能に連結されている。物品支持部32は、連結支持部31に対して、基準軸方向Aに沿う第2軸A2周りに揺動可能に連結されている。第1軸A1と第2軸A2とは、互いに平行に配置されている。そして、第1軸A1と第2軸A2とは、基準軸方向Aに沿う基準軸方向A視において互いに異なる位置に配置されている。本実施形態では、第1軸A1は、台車本体1に対する位置が固定されている。第2軸A2は、連結支持部31の揺動に伴って第1軸A1周りに旋回するため、台車本体1に対する位置が移動する。
次に、移載装置3の具体的構成について説明する。移載装置3は、物品支持部32を第1傾斜方向T1又は第2傾斜方向T2に傾斜させることによって、物品Wを移載するよう
に構成されている。図3は、物品支持部32が第1傾斜方向T1に傾斜している状態を示しており、図4は、物品支持部32が第2傾斜方向T2に傾斜している状態を示している。
3等に示すように、本例における支持台324は、基準軸方向Aに沿って平面的に広がる板状部材により構成されており、物品支持部32が傾斜していない状態において台車本体1の上面を覆うように形成されている。支持台324は、少なくとも基準軸直交方向Cにおける両端部(或いはその近傍)において、上方に突起する突起部を有さない。これにより、物品支持部32の傾斜状態において、支持台324に支持された物品Wを物品投入部80に対して適切に滑り落とすことが可能となっている。なお、図示の例では、支持台324は矩形板状に形成されているが、このような例に限定されることなく、支持台324は、円形板状や八角形板状など、物品Wを支持可能な様々な形状であってよい。
ラを備えている。
も基準軸直交方向Cにおける台車本体1の中央側に配置されている。更に、第4軸A4は、第1軸A1に対しても、基準軸直交方向Cにおける台車本体1の中央側に配置されている。但し、上記のような構成に限定されることなく、第4軸A4は、第2軸A2よりも基準軸直交方向Cにおける台車本体1の外側に配置されていてもよいし、或いは、第1軸A1よりも基準軸直交方向Cにおける台車本体1の外側に配置されていてもよい。
次に、物品支持部32の動作について、図5及び図6を参照して説明する。
に回転駆動する。これにより、第1アーム部331が第3軸A3(共通軸AS)周りに揺動され、連結支持部31が第1押圧部332によって下方から押圧されて、連結支持部31及び物品支持部32が上方に持ち上げられる(図5中央図参照)。
斜速度は次第に減少する。これにより、物品支持部32を第2傾斜方向T2へ傾斜させる場合の平均傾斜速度を高く確保しつつ、傾斜角度の変化の開始時と終了時の傾斜速度を低く抑えることができる。従って、物品Wを移載する際のサイクルタイムを短縮することができると共に、物品支持部32に支持された物品Wが物品支持部32から浮き上がることを抑制して物品Wの移載を適切に行うことが可能となっている。
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
りに揺動させる駆動力として適切に伝達することができる。なお、図8では、第1駆動部33D及び第2駆動部34Dの双方が、直動アクチュエータとして構成されている例を示しているが、第1駆動部33Dと第2駆動部34Dとが異なる形式の駆動部とされていてもよい。
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、前記移載装置は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部と前記台車本体とを連結する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第1軸周りに揺動可能に連結された第1軸支部を有し、前記物品支持部は、前記連結支持部に対して、前記基準軸方向に沿う第2軸周りに揺動可能に連結された第2軸支部を有し、前記第1軸と前記第2軸とは、前記基準軸方向に沿う基準軸方向視において互いに異なる位置に配置され、前記駆動部は、第1駆動部と第2駆動部とを有し、前記第1駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達することで、前記連結支持部および当該連結支持部に連結された前記物品支持部を前記第1軸周りに揺動させて、前記物品支持部を第1傾斜方向に傾斜させ、前記第2駆動部は、前記物品支持部に対して駆動力を伝達することで、前記物品支持部を前記第2軸周りに揺動させて、前記物品支持部を前記第1傾斜方向とは異なる第2傾斜方向に傾斜させる。
前記第1駆動部は、前記台車本体に連結された第1アーム部と、前記第1アーム部に連結されて前記連結支持部を下方から押圧する第1押圧部と、前記第1アーム部を駆動する第1駆動源と、を有し、前記第2駆動部は、前記台車本体に連結された第2アーム部と、前記第2アーム部に連結されて前記物品支持部を下方から押圧する第2押圧部と、前記第2アーム部を駆動する第2駆動源と、を有していると好適である。
前記第1アーム部は、前記基準軸方向に沿う第3軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、前記第2アーム部は、前記基準軸方向に沿う第4軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、前記第1押圧部は、前記第1アーム部における前記第3軸から離れた位置に連結され、前記第1アーム部と共に前記第3軸周りに回転しつつ前記連結支持部に対して摺動することにより、前記連結支持部を押圧するように構成され、前記第2押圧部は、前記第2アーム部における前記第4軸から離れた位置に連結され、前記第2アーム部と共に前記第4軸周りに回転しつつ前記物品支持部に対して摺動することにより、前記物品支持部を押圧するように構成され、前記第1押圧部が前記第1軸支部に接近する方向に前記連結支持部に対して摺動するように、前記第1駆動源が前記第1アーム部を回転駆動し、前記第2押圧部が前記第2軸支部に接近する方向に前記物品支持部に対して摺動するように、前記第2駆動源が前記第2アーム部を回転駆動すると好適である。
前記第3軸と前記第4軸とが共通の共通軸とされ、前記共通軸は、上下方向視で、前記第1軸と前記第2軸との間に配置され、前記第1アーム部と前記第2アーム部とが、前記共通軸周りに一体的に回転するように連結されていると共に、前記共通軸から互いに異なる方向に延在するように配置され、前記第1駆動源と前記第2駆動源とが共通の共通駆動源であり、前記共通駆動源は、前記連結支持部を前記第1軸周りに揺動させる場合と前記物品支持部を前記第2軸周りに揺動させる場合とで、前記第1アーム部及び前記第2アーム部を前記共通軸周りの互いに反対方向に回転駆動すると好適である。
前記連結支持部における前記第1押圧部が摺動する第1摺動部に、前記第1軸支部に接近するに従って下方に膨出する第1膨出部が形成され、
前記物品支持部における前記第2押圧部が摺動する第2摺動部に、前記第2軸支部に接近するに従って下方に膨出する第2膨出部が形成されていると好適である。
ができるため、第1膨出部が設けられない場合に比べて、前記物品支持部の傾斜角度を確保しつつ、第1アーム部の長さを短く設定することができる。同様に、第2押圧部によって、第2膨出部を介して物品支持部を押圧することができるため、第2膨出部が設けられない場合に比べて、前記物品支持部の傾斜角度を確保しつつ、第2アーム部の長さを短く設定することができる。従って、本構成によれば、第1アーム部および第2アーム部の長さを比較的短く設定できる分、物品搬送車の大型化を抑制することが可能となる。
D :移載駆動部(駆動部)
W :物品
1 :台車本体
3 :移載装置
31 :連結支持部
32 :物品支持部
33D :第1駆動部
34D :第2駆動部
311 :第1軸支部
312 :第1摺動部
313 :第1膨出部
321 :第2軸支部
322 :第2摺動部
323 :第2膨出部
331 :第1アーム部
332 :第1押圧部
341 :第2アーム部
342 :第2押圧部
M1 :第1駆動源
M2 :第2駆動源
MS :共通駆動源
A1 :第1軸
A2 :第2軸
A3 :第3軸
A4 :第4軸
AS :共通軸
A :基準軸方向
C :基準軸直交方向
T1 :第1傾斜方向
T2 :第2傾斜方向
Claims (4)
- 台車本体と、前記台車本体に搭載されて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、
前記移載装置は、物品を下方から支持する支持台と伝動部とを備えた物品支持部と、前記物品支持部を下方から押圧する連結支持部と、前記物品支持部を傾斜させる傾斜駆動を行う駆動部と、を有し、
水平方向に沿う一方向を基準軸方向として、
前記連結支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第1軸周りに揺動可能に連結された第1軸支部を有し、
前記物品支持部は、前記台車本体に対して、前記基準軸方向に沿う第2軸周りに揺動可能に連結された第2軸支部を有し、
前記支持台は、前記基準軸方向、及び前記基準軸方向に直交する方向、に沿って平面的に広がる板状部材により構成され、
前記駆動部は、第1駆動部と第2駆動部とを有し、
前記第1駆動部は、前記連結支持部に対して駆動力を伝達することで、前記連結支持部を揺動させると共に揺動する前記連結支持部によって下方から押圧される前記支持台を前記第1軸周りに揺動させて、前記支持台を第1傾斜方向に傾斜させ、
前記第2駆動部は、前記物品支持部における前記伝動部に対して駆動力を伝達することで、前記支持台を前記第2軸周りに揺動させて、前記支持台を前記第1傾斜方向とは異なる第2傾斜方向に傾斜させる、物品搬送車。 - 前記第1駆動部は、前記台車本体に連結された第1アーム部と、前記第1アーム部に連結されて前記連結支持部を下方から押圧する第1押圧部と、前記第1アーム部を駆動する第1駆動源と、を有し、
前記第2駆動部は、前記台車本体に連結された第2アーム部と、前記第2アーム部に連結されて前記伝動部を下方から押圧する第2押圧部と、前記第2アーム部を駆動する第2駆動源と、を有している、請求項1に記載の物品搬送車。 - 前記第1アーム部は、前記基準軸方向に沿う第3軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、
前記第2アーム部は、前記基準軸方向に沿う第4軸周りに回転可能に前記台車本体に連結され、
前記第3軸と前記第4軸とが共通の共通軸とされ、
前記共通軸は、上下方向視で、前記第1軸と前記第2軸との間に配置され、
前記第1アーム部と前記第2アーム部とが、前記共通軸周りに一体的に回転するように連結されていると共に、前記共通軸から互いに異なる方向に延在するように配置され、
前記第1駆動源と前記第2駆動源とが共通の共通駆動源であり、
前記共通駆動源は、前記連結支持部を前記第1軸周りに揺動させる場合と前記物品支持部を前記第2軸周りに揺動させる場合とで、前記第1アーム部及び前記第2アーム部を前記共通軸周りの互いに反対方向に回転駆動する、請求項2に記載の物品搬送車。 - 前記第1押圧部は、前記第1アーム部における前記第3軸から離れた位置に連結され、前記第1アーム部と共に前記第3軸周りに回転しつつ前記連結支持部に対して摺動することにより、前記連結支持部を押圧するように構成され、
前記第2押圧部は、前記第2アーム部における前記第4軸から離れた位置に連結され、前記第2アーム部と共に前記第4軸周りに回転しつつ前記物品支持部に対して摺動することにより、前記物品支持部を押圧するように構成され、
前記第1押圧部が前記第1軸支部に接近する方向に前記連結支持部に対して摺動するように、前記第1駆動源が前記第1アーム部を回転駆動し、
前記第2押圧部が前記第2軸支部に接近する方向に前記物品支持部に対して摺動するように、前記第2駆動源が前記第2アーム部を回転駆動し、
前記連結支持部における前記第1押圧部が摺動する第1摺動部に、下方に膨出する第1膨出部が形成され、
前記伝動部が、第2摺動部であり、
前記物品支持部における前記第2押圧部が摺動する前記第2摺動部に、下方に膨出する第2膨出部が形成されている、請求項3に記載の物品搬送車。
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